JPH1031509A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 終点待ち合せ元側の系統における終点待ち合
せ位置までの軸移動処理と終点待ち合せ相手側の系統に
おける終点待ち合せブロックの実行とが同時に完了する
終点待ち合わせを行うこと。 【解決手段】 終点待ち合わせ位置あるいは終点待ち合
わせブロックまでの加工プログラムの実行時間を計算す
る実行時間計算手段１５と、実行時間計手段１５の演算
結果から終点待ち合わせ元側の系統における終点待ち合
わせ位置までの軸移動処理と終点待ち合わせ相手側の系
統における終点待ち合わせブロックの実行とが同時に完
了するようにその両系統のプログラム処理のスタート時
間を調整する終点待ち合わせ起動時間制御手段３３とを
設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、数値制御装置に
関し、特に加工プログラムの実行を系統間で待ち合わせ
る系統間待ち合わせ機能を有する数値制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図４３は系統間待ち合わせ機能を有する
多軸多系統の数値制御装置の従来例を示している。この
数値制御装置１は、各系統毎に設けられ加工プログラム
解析手段１１と待ち合わせ指令解析手段１２とを含む加
工プログラム解析処理部１０と、加工プログラムを格納
するメモリ２０と、パラメータ設定部２１と、画面表示
処理部２２と、補間処理手段３１と待ち合わせ解除手段
３２とを含む補間処理部３０と、機械制御信号処理部５
０と、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）
によるラダー回路部５５と、各可動軸毎に設けられ加減
速処理手段６１と停止確認手段６２とを含む軸制御部６
０と、軸移動量出力回路７０とを有している。

【０００３】軸移動量出力回路７０には各系統の可動軸
のサーボ制御部８０と主軸制御部８１が接続され、各サ
ーボ制御部８０には各可動軸のサーボモータ９０が、主
軸制御部８１には主軸モータ９１が各々接続されてい
る。なお、図には示されていないが、サーボモータ９０
は位置検出用のパルスゼネレータ付きのものであり、サ
ーボ制御部８０はパルスゼネレータよりの位置フィード
バック信号による位置ループを有する。

【０００４】この数値制御装置では、テープリーダ等か
ら読み込まれた加工プログラムはメモリ２０に格納され
る。加工プログラムを実行する際には、メモリ２０から
１ブロックずつ各系統の加工プログラムを読み出し、各
系統の加工プログラム解析処理部１０が各々加工プログ
ラム解析手段１１によって各系統の加工プログラムを解
析処理し、各ブロックの終点位置等を算出する。この終
点位置を補間処理部３０の補間処理手段３１によって処
理し、終点位置を各可動軸の単位時間当たりの移動指令
に分配する。

【０００５】この移動指令は、軸制御部６０の加減速処
理手段６１によって予め指定された加減速パターンに従
って加減速を考慮した単位時間当たりの移動指令に変換
され、軸移動量出力回路７０よりサーボ制御部８０へサ
ーボ移動指令として出力される。

【０００６】このサーボ移動指令によりサーボ制御部８
０は図示されていない工作機械に取り付けられているサ
ーボモータ９０に対して回転指令を与える。

【０００７】また、切削油のオン・オフ等の機械信号は
機械制御を記述するラダー回路部５５を介して機械制御
信号処理部５０で処理され、処理結果などは補間処理部
３０に伝えられる。

【０００８】図示していないキー入力手段によって設定
された各可動軸の加減速時定数等は、パラメータ設定部
２１により処理され、メモリ２０に格納される。このよ
うにして格納されたパラメータ等は画面表示処理部２２
によって図示していない表示器に表示されるので、パラ
メータ等の内容を確認することができる。

【０００９】待ち合わせ指令解析手段１２は、待ち合わ
せ指令を解析し、各系統の独立運転時に系統間待ち合わ
せの指令を補間処理部３０に渡す。待ち合わせ指令のフ
ォーマットは、例えば“！ｎ Ｌｌ；”と定義されてい
る。ｎは待ち合わせ相手側の系統番号で、ｌは待ち合わ
せ識別番号である。

【００１０】例えば、系統１と系統２とで系統間待ち合
わせを行う場合には、系統１の加工プログラムには“！
２ Ｌ０１；”を、系統２の加工プログラムには“！１
Ｌ０１；”を、系統間待ち合わせを解除して同時に開
始したいブロックの前に記述する。

【００１１】待ち合わせ解除手段３２は、例えば、系統
１にて先に“！２Ｌ０１；”の待ち合わせ指令を解析し
たことの通知を受けると、これより以降、系統２にて
“！１Ｌ０１；”の待ち合わせ指令を解析したことの通
知を受けるまで、系統１の次ブロックの実行開始を待ち
合わせ、系統２にて“！１Ｌ０１；”の待ち合わせ指令
を解析したことの通知を受けることによってその待ち合
わせを解除し、系統１と系統２の次ブロックの実行を同
時に開始する。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】従来の数値制御装置で
は、系統間待ち合わせは、ブロックの開始点での待ち合
わせによって系統間でブロックの開始時間を揃えるだけ
であるため、系統間でブロックの終点が揃うように、あ
るいは終点待ち合わせ元側の系統における終点待ち合わ
せ位置までの軸移動処理と終点待ち合わせ相手側の系統
における終点待ち合わせブロックの実行とが同時に完了
するように、待ち合わせることができない。

【００１３】このため、従来の数値制御装置にあって
は、例えば、自動旋盤などで、ワークを突き切りバイト
で切断し、落下する切断部材（製品）をセパレータで受
け止めるような場合には、セパレータに切り屑が集積さ
れないよう、製品が落下する寸前まで突き切りバイトが
軸移動した時点で、セパレータを正規の製品受け取り位
置に位置させるような、高度な系統間待ち合わせを行う
ことができない。

【００１４】また、従来における数値制御装置では、系
統間待ち合わせは、待ち合わせを行う系統の相互の系統
の指定だけで、ブロック開始待ち合わせ位置による待ち
合わせしかないため、主軸回転数、サーボモータ、主軸
モータの負荷電流値などによる各種条件が揃えば、ブロ
ック終了や、可動軸停止、主軸停止を待たずして待ち合
わせを解除するような多様性を有していない。このた
め、ユーザ希望するような形態の系統間待ち合わせを行
うことができなかったり、サイクルタイムの短縮が阻害
されることがある。またブロック開始待ち合わせ位置に
よる待ち合わせしかないため、機械の複合動作にも限界
が生じる。

【００１５】この発明は、従来の数値制御装置に於ける
上述の如き問題点に着目してなされたものであり、系統
間でブロックの終点が揃うように、あるいは終点待ち合
わせ元側の系統における終点待ち合わせ位置までの軸移
動処理と終点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち
合わせブロックの実行とが同時に完了するように待ち合
わせる終点待ち合わせや、ブロック開始待ち合わせ位置
による待ち合わせに限らずに、主軸回転数、サーボモー
タ、主軸モータの負荷電流値などによる各種条件が揃え
ば、待ち合わせを解除するような多様性に優れた系統間
待ち合わせなどを行え、更に、ホストコンピュータによ
り複数台の数値制御装置を集中管理するようなシステム
では、通信によって他の数値制御装置の動作タイミング
に合わせた系統間待ち合わせも行うことができる数値制
御装置を得ることを目的としている。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明による数値制御装置は、加工プログラム
の実行を系統間で待ち合わせる系統間待ち合わせ機能を
有する数値制御装置において、終点待ち合わせ元側の系
統の加工プログラムあるいは終点待ち合わせ相手側の系
統の加工プログラムの各々に記述された終点待ち合わせ
指令を解析する終点待ち合わせ指令解析手段と、前記終
点待ち合わせ指令解析手段により解析された終点待ち合
わせ元側の終点待ち合わせ指令が指定する終点待ち合わ
せ位置あるいは終点待ち合わせ相手側の終点待ち合わせ
指令が指定する終点待ち合わせブロックとを各系統の加
工プログラムにおいてサーチする終点位置サーチ手段
と、前記終点位置サーチ手段によってサーチされた終点
待ち合わせ位置あるいは終点待ち合わせブロックまでの
加工プログラムの実行時間を演算する実行時間計算手段
と、前記実行時間計算手段の演算結果から終点待ち合わ
せ元側の系統における終点待ち合わせ位置までの軸移動
処理と終点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち合
わせブロックの実行とが同時に完了するようにその両系
統のプログラム処理のスタート時間を調整する終点待ち
合わせ起動時間制御手段とを有しているものである。

【００１７】この発明による数値制御装置では、終点待
ち合わせ指令解析手段によって終点待ち合わせ元側の系
統の加工プログラム、あるいは終点待ち合わせ相手側の
系統の加工プログラムの各々に記述された終点待ち合わ
せ指令の解析が行われ、解析された終点待ち合わせ元側
の終点待ち合わせ指令が指定する終点待ち合わせ位置、
あるいは終点待ち合わせ相手側の終点待ち合わせ指令が
指定する終点待ち合わせブロックとを終点位置サーチ手
段が各系統の加工プログラムにおいてサーチし、実行時
間計算手段が終点位置サーチ手段によってサーチされた
終点待ち合わせ位置、あるいは終点待ち合わせブロック
までの加工プログラムの実行時間を演算する。

【００１８】また、終点待ち合わせ起動時間制御手段
が、実行時間計算手段の演算結果から終点待ち合わせ元
側の系統における終点待ち合わせ位置までの軸移動処理
と、終点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち合わ
せブロックの実行とが同時に完了するように、その両系
統のプログラム処理のスタート時間を調整する。

【００１９】つぎの発明による数値制御装置は、上述の
数値制御装置において、前記終点位置サーチ手段によっ
てサーチされた終点待ち合わせ位置あるいは終点待ち合
わせブロックまでの実際の加工プログラムの実行時間を
計測する実行時間計測手段と、加工プログラムの２回目
以降の実行時において前記実行時間計算手段によって計
算された各系統の実行時間を前記実行時間計測手段によ
って計測した実行時間に置き換えて実行時間の補正を行
う実行時間補正手段とを有しているものである。

【００２０】この発明による数値制御装置では、実行時
間計測手段が終点位置サーチ手段によってサーチされた
終点待ち合わせ位置あるいは終点待ち合わせブロックま
での実際の加工プログラムの実行時間を計測し、実行時
間補正手段が加工プログラムの２回目以降の実行時にお
いて前記実行時間計算手段によって計算された各系統の
実行時間を前記実行時間計測手段によって計測した実行
時間に置き換えて実行時間の補正を行う。

【００２１】つぎの発明による数値制御装置は、加工プ
ログラムの実行を系統間で待ち合わせる系統間待ち合わ
せ機能を有する数値制御装置において、終点待ち合わせ
元側の系統の加工プログラムあるいは終点待ち合わせ相
手側の系統の加工プログラムの各々に記述された終点待
ち合わせ指令を解析する終点待ち合わせ指令解析手段
と、前記終点待ち合わせ指令解析手段により解析された
終点待ち合わせ元側の終点待ち合わせ指令が指定する終
点待ち合わせ位置と終点待ち合わせ相手側の終点待ち合
わせ指令が指定する終点待ち合わせブロックとを各系統
の加工プログラムにおいてサーチする終点位置サーチ手
段と、前記終点位置サーチ手段によってサーチされた終
点待ち合わせ位置あるいは終点待ち合わせブロックまで
の加工プログラムの実行時間を演算する実行時間計算手
段と、前記実行時間計算手段によって計算された実行時
間から終点待ち合わせ元側の系統における終点待ち合わ
せ位置までの軸移動処理と終点待ち合わせ相手側の系統
における終点待ち合わせブロックの実行とが同時に完了
するように実行時間の短い方の系統の軸送り速度を変更
する速度変更手段とを有するものである。

【００２２】この発明による数値制御装置では、終点待
ち合わせ指令解析手段によって終点待ち合わせ元側の系
統の加工プログラム、あるいは終点待ち合わせ相手側の
系統の加工プログラムの各々に記述された終点待ち合わ
せ指令の解析が行われ、解析された終点待ち合わせ元側
の終点待ち合わせ指令が指定する終点待ち合わせ位置
と、終点待ち合わせ相手側の終点待ち合わせ指令が指定
する終点待ち合わせブロックとを、終点位置サーチ手段
が各系統の加工プログラムにおいてサーチし、実行時間
計算手段が終点位置サーチ手段によってサーチされた終
点待ち合わせ位置、あるいは終点待ち合わせブロックま
での加工プログラムの実行時間を演算する。

【００２３】また速度変更手段が、実行時間計算手段に
よって計算された実行時間から終点待ち合わせ元側の系
統における終点待ち合わせ位置までの軸移動処理と、終
点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち合わせブロ
ックの実行とが同時に完了するよう、実行時間の短い方
の系統の軸送り速度を変更する。

【００２４】つぎの発明による数値制御装置は、上述の
数値制御装置において、前記終点位置サーチ手段によっ
てサーチされた終点待ち合わせ位置あるいは終点待ち合
わせブロックまでの実際の加工プログラムの実行時間を
計測する実行時間計測手段と、加工プログラムの２回目
以降の実行時において前記実行時間計測手段によって計
測した実行時間をもって短い方の系統の軸送り速度の補
正を行う速度補正手段を有するものである。

【００２５】この発明による数値制御装置では、実行時
間計測手段が終点位置サーチ手段によってサーチされた
終点待ち合わせ位置あるいは終点待ち合わせブロックま
での実際の加工プログラムの実行時間を計測し、速度補
正手段が加工プログラムの２回目以降の実行時において
実行時間計測手段によって計測された実行時間をもって
短い方の系統の軸送り速度の補正を行う。

【００２６】つぎの発明による数値制御装置は、上述の
数値制御装置において、終点待ち合わせ元側の系統の終
点待ち合わせ指令は指定したブロックにおいて終点待ち
合わせ位置を特定し、前記終点位置サーチ手段は終点待
ち合わせ指令で指定したブロックにおける終点待ち合わ
せ位置をサーチするものである。

【００２７】この発明による数値制御装置では、終点待
ち合わせ位置が終点待ち合わせ元側の系統の終点待ち合
わせ指令で指定されたブロックにおけるものに特定さ
れ、終点位置サーチ手段は終点待ち合わせ指令で指定さ
れたブロックにおける終点待ち合わせ位置をサーチす
る。

【００２８】つぎの発明による数値制御装置は、上述の
数値制御装置において、終点待ち合わせ指令時の変数値
を取り込む条件取り込み手段を有し、前記実行時間計算
手段は前記条件取り込み手段が取り込んだ変数値を判定
して前記実行時間を計算するものでである。

【００２９】この発明による数値制御装置では、条件取
り込み手段が終点待ち合わせ指令時の変数値を取り込
み、実行時間計算手段は条件取り込み手段が取り込んだ
変数値を判定して加工プログラムの実行時間を計算す
る。

【００３０】つぎの発明による数値制御装置は、上述の
数値制御装置において、前記実行時間計算手段は主軸お
よび主軸モータのパラメータによって決まる主軸モータ
の加減速時間を加味して前記実行時間を計算するもので
ある。

【００３１】この発明による数値制御装置では、実行時
間計算手段は主軸および主軸モータのパラメータによっ
て決まる主軸モータの加減速時間を加味して加工プログ
ラムの実行時間を計算する。

【００３２】つぎの発明による数値制御装置は、上述の
数値制御装置において、数値制御装置に接続されている
プログラマブルロジックコントローラの１周期時間を計
測するＰＬＣスキャンタイム検出手段と、前記ＰＬＣス
キャンタイム検出手段が検出したプログラマブルロジッ
クコントローラの１周期時間と主軸および主軸モータの
パラメータから主軸モータの加減速時間を計算する主軸
モータ加減速時間計算手段を有し、前記実行時間計算手
段は前記主軸モータ加減速時間計算手段が計算した加減
速時間を加味して前記実行時間を計算するものである。

【００３３】この発明による数値制御装置では、ＰＬＣ
スキャンタイム検出手段がプログラマブルロジックコン
トローラの１周期時間を計測し、主軸モータ加減速時間
計算手段がプログラマブルロジックコントローラの１周
期時間と主軸および主軸モータのパラメータとから主軸
モータの加減速時間を計算し、実行時間計算手段は主軸
モータ加減速時間計算手段が計算した加減速時間を加味
して加工プログラムの実行時間を計算する。

【００３４】つぎの発明による数値制御装置は、待ち合
わせを解除する条件を主軸の回転数に関して指定した記
述部を含む条件付き待ち合わせ指令を解析する条件付き
待ち合わせ指令解析手段と、主軸の回転数の計測値が前
記条件付き待ち合わせ指令によって指定された待ち合わ
せ解除の条件を満たしているか否かを判定する主軸回転
数条件判定手段と、前記主軸回転数条件判定手段が待ち
合わせ解除条件成立であると判定することにより待ち合
わせ状態を解除し、次ブロックの実行を指令する条件付
き待ち合わせ解除手段とを有しているものである。

【００３５】この発明による数値制御装置では、条件付
き待ち合わせ指令解析手段によって条件付き待ち合わせ
指令の解析が行われ、主軸回転数条件判定手段によって
主軸の回転数の計測値が条件付き待ち合わせ指令で指定
された待ち合わせ解除の条件を満たしているか否かの判
定が行われる。主軸回転数条件判定手段によって待ち合
わせ解除条件が成立したと判定されると、条件付き待ち
合わせ解除手段が待ち合わせ状態を解除し、次ブロック
の実行を指令する。

【００３６】つぎの発明による数値制御装置は、待ち合
わせを解除する条件を指定された軸のモータ電流値に関
して指定した記述部を含む条件付き待ち合わせ指令を解
析する条件付き待ち合わせ指令解析手段と、指定された
軸のモータ電流値の計測値が前記条件付き待ち合わせ指
令によって指定された待ち合わせ解除の条件を満たして
いるか否かを判定する電流値条件判定手段と、前記電流
値条件判定手段が待ち合わせ解除条件成立であると判定
することにより待ち合わせ状態を解除し、次ブロックの
実行を指令する条件付き待ち合わせ解除手段とを有して
いるものである。

【００３７】この発明による数値制御装置では、条件付
き待ち合わせ指令解析手段によって条件付き待ち合わせ
指令の解析が行われ、電流値条件判定手段によって指定
軸のモータ電流値の計測値が条件付き待ち合わせ指令に
よって指定された待ち合わせ解除の条件を満たしている
か否かの判定が行われる。電流値条件判定手段によって
待ち合わせ解除条件が成立していると判定されると、条
件付き待ち合わせ解除手段が待ち合わせ状態を解除し、
次ブロックの実行を指令する。

【００３８】つぎの発明による数値制御装置は、加工プ
ログラムの実行を系統間で待ち合わせる系統間待ち合わ
せ機能を有する数値制御装置において、条件付き待ち合
わせ指令を解析する条件付き待ち合わせ指令解析手段
と、待ち合わせ解除信号を検出し、前記条件付き待ち合
わせ指令で指定された待ち合わせ解除条件が成立したか
否かを判定する待ち合わせ解除信号検出判定手段と、前
記待ち合わせ解除信号検出判定手段が待ち合わせ解除条
件成立であると判定することにより待ち合わせ状態を解
除し、次ブロックの実行を指令する条件付き待ち合わせ
解除手段とを有しているものである。

【００３９】この発明による数値制御装置では、待ち合
わせ指令解析手段によって条件付き待ち合わせ指令の解
析が行われ、待ち合わせ解除信号検出判定手段により待
ち合わせ解除信号を検出し、待ち合わせ解除信号検出判
定手段が待ち合わせ解除条件成立であると判定すると、
条件付き待ち合わせ解除手段が待ち合わせ状態を解除
し、次ブロックの実行を指令する。

【００４０】つぎの発明による数値制御装置は、加工プ
ログラムの実行を系統間で待ち合わせる系統間待ち合わ
せ機能を有する数値制御装置において、条件付き待ち合
わせ指令を解析する条件付き待ち合わせ指令解析手段
と、任意の機械制御信号を待ち合わせ解除信号として定
義する待ち合わせ解除信号指定指令を解析する待ち合わ
せ解除信号指定指令解析手段と、待ち合わせ解除信号指
定指令によって指定された機械制御信号を検出し、条件
付き待ち合わせ指令で指定された待ち合わせ解除条件が
成立したか否かを判定する指定機械制御信号検出判定手
段と、前記指定機械制御信号検出判定手段が待ち合わせ
解除条件成立であると判定することにより待ち合わせ状
態を解除し、次ブロックの実行を指令する条件付き待ち
合わせ解除手段とを有しているものである。

【００４１】この発明による数値制御装置では、条件付
き待ち合わせ指令解析手段によって条件付き待ち合わせ
指令の解析が行われ、待ち合わせ解除信号指定指令解析
手段によって待ち合わせ解除信号指定指令の解析が行わ
れ、指定機械制御信号検出判定手段が待ち合わせ解除信
号指定指令によって指定された機械制御信号を検出して
条件付き待ち合わせ指令で指定された待ち合わせ解除条
件が成立したか否かを判定する。指定機械制御信号検出
判定手段によって待ち合わせ解除条件が成立したと判定
されると、条件付き待ち合わせ解除手段が待ち合わせ状
態を解除し、次ブロックの実行を指令する。

【００４２】つぎの発明による数値制御装置は、加工プ
ログラムの実行を系統間で待ち合わせる系統間待ち合わ
せ機能を有する数値制御装置において、複合された待ち
合わせ解除条件を含む条件付き待ち合わせ指令を解析す
る待ち合わせ条件組合わせ指令解析手段と、待ち合わせ
条件組合わせ指令で指定された複合待ち合わせ解除条件
が成立したか否かを判定する待ち合わせ条件組合わせ判
定手段と、前記待ち合わせ条件組合わせ判定手段が複合
待ち合わせ解除条件成立であると判定することにより待
ち合わせ状態を解除し、次ブロックの実行を指令する条
件付き待ち合わせ解除手段とを有しているものである。

【００４３】この発明による数値制御装置では、待ち合
わせ条件組合わせ指令解析手段によって条件付き待ち合
わせ指令の解析が行われ、待ち合わせ条件組合わせ判定
手段が待ち合わせ条件組合わせ指令で指定された複合待
ち合わせ解除条件が成立したか否かを判定する。待ち合
わせ条件組合わせ判定手段によって複合待ち合わせ解除
条件が成立したと判定されると、条件付き待ち合わせ解
除手段が待ち合わせ状態を解除し、次ブロックの実行を
指令する。

【００４４】つぎの発明による数値制御装置は、上述の
数値制御装置において、前記条件付き待ち合わせ解除手
段は所定時間内に待ち合わせ解除条件成立の通知を受け
ない場合にはアラーム処理を行うものである。

【００４５】この発明による数値制御装置では、条件付
き待ち合わせ解除手段が所定時間内に待ち合わせ解除条
件成立の通知を受けない場合にはアラーム処理が行われ
る。

【００４６】つぎの発明による数値制御装置は、通信待
ち合わせ指令を解析する通信待ち合わせ指令解析手段
と、待ち合わせ状態になった時点で通信回線を介してホ
ストコンピュータに待ち合わせ状態通知を送信する通信
待ち合わせ手段と、ホストコンピュータからの系統毎の
待ち合わせ解除通知を受信し、指定の系統の待ち合わせ
を解除する指定系統待ち合わせ解除手段とを有している
ものである。

【００４７】この発明による数値制御装置では、通信待
ち合わせ指令解析手段によって通信待ち合わせ指令の解
析が行われ、待ち合わせ状態になった時点で通信待ち合
わせ手段が通信回線を介してホストコンピュータに待ち
合わせ状態通知を送信する。指定系統待ち合わせ解除手
段がホストコンピュータから系統毎の待ち合わせ解除通
知を受信することによって指定の系統の待ち合わせが解
除される。

【００４８】つぎの発明による数値制御装置は、加工プ
ログラムの実行を系統間で待ち合わせる系統間待ち合わ
せ機能を有する数値制御装置において、通信系統間待ち
合わせ指令を解析する通信系統間待ち合わせ指令解析手
段と、指定の系統間の待ち合わせが完了した時点で通信
回線を介してホトスコンピュータに待ち合わせ状態通信
を送信する通信系統間待ち合わせ手段と、ホストコンピ
ュータからの待ち合わせ解除通知を受信し、待ち合わせ
状態になっている全系統の待ち合わせを解除する通信系
統間待ち合わせ解除手段とを有しているものである。

【００４９】この発明による数値制御装置では、通信系
統間待ち合わせ指令解析手段が通信系統間待ち合わせ指
令の解析を行い、指定の系統間の待ち合わせが完了した
時点で通信系統間待ち合わせ手段が通信回線を介してホ
トスコンピュータに待ち合わせ状態通信を送信する。通
信系統間待ち合わせ解除手段がホストコンピュータから
待ち合わせ解除通知を受信すると、待ち合わせ状態にな
っている全系統の待ち合わせが解除される。

【００５０】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照してこの発
明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明す
るこの発明の実施の形態において上述の従来例と同一構
成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を
付してその説明を省略する。

【００５１】（実施の形態１）図１はこの発明による数
値制御装置の実施の形態１を示している。

【００５２】この数値制御装置１は、加工プログラム解
析処理部１０に、加工プログラム解析手段１１に加え
て、終点待ち合わせ指令解析手段１３と、終点位置サー
チ手段１４と、実行時間計算手段１５とを有している。

【００５３】終点待ち合わせ指令解析手段１３は、終点
待ち合わせ元側の系統の加工プログラムあるいは終点待
ち合わせ相手側の系統の加工プログラムの各々に記述さ
れた終点待ち合わせ指令を解析する。

【００５４】終点待ち合わせ指令元側の終点待ち合わせ
指令のフォーマットは、例えば、“！ｎ Ｌｌ Ｇ１６
０ Ｑｑ Ｘ＿orＹ＿orＺ＿；”と定義され、終点待ち
合わせ指令相手側の終点待ち合わせ指令のフォーマット
は、例えば、“！ｍ ＬｌＱｑ；”と定義される。ここ
で、ｎは終点待ち合わせ指令相手の系統番号、ｍは終点
待ち合わせ指令元の系統番号、ｌは待ち合わせ識別番
号、ｑは終点待ち合わせブロック、Ｘ＿orＹ＿orＺ＿は
終点待ち合わせ指令位置である。なお、Ｌ指令と終点待
ち合わせ指令元側の終点待ち合わせ指令のＱ指令は省略
することができ、Ｌ指令が省略されると、ＬＯになり、
Ｑ指令が省略されると、最初のＸorＹorＺ軸位置指定が
終点待ち合わせ指令位置となる。

【００５５】例えば、系統７のＮ１００ブロックを、系
統１のＸ軸が２．０の位置に軸移動した時点で完了させ
たい場合には、系統１が終点待ち合わせ元側となって終
点待ち合わせ指令は、“！７ Ｇ１６０ Ｘ２．０；”
となり、系統７が終点待ち合わせ相手側となって終点待
ち合わせ指令は、“！１ Ｑ１００；”となる。この場
合の系統１と系統７の加工プログラム例が図２に示され
ている。

【００５６】終点位置サーチ手段１４は、終点待ち合わ
せ指令解析手段１３により解析された終点待ち合わせ元
側の終点待ち合わせ指令が指定する終点待ち合わせ位置
あるいは終点待ち合わせ相手側の終点待ち合わせ指令が
指定する終点待ち合わせブロックとを各系統の加工プロ
グラムにおいてサーチする。

【００５７】なお、終点位置サーチ手段１４は、終点待
ち合わせ元側の系統の終点待ち合わせ指令が終点待ち合
わせ位置についてブロックを指定（Ｑ指令）している場
合には、その終点待ち合わせ指令で指定されたブロック
ｑにおける終点待ち合わせ位置をサーチする。

【００５８】終点待ち合わせ元側の系統の終点待ち合わ
せ指令が終点待ち合わせ位置についてブロックを指定し
ている場合の加工プログラム例は図３に示されている。
この加工プログラム例では、系統１のＸ軸が、Ｎ１００
のブロックで、１．０の位置に軸移動した時点で、系統
７のＮ１２０ブロックが完了する。

【００５９】実行時間計算手段１５は、終点位置サーチ
手段１４によってサーチされた終点待ち合わせ位置ある
いは終点待ち合わせブロックまでの加工プログラムの実
行時間を演算する。例えば、図４に示されているよう
に、毎分６００ｍｍの送り速度で１００ｍｍ移動する場
合で、加減速時定数を３０ｍｓｅｃすると、実行時間
は、１００／（６００／６０）＋０．０３＝１０．０３
ｓｅｃとなる。

【００６０】補間処理部３０は、補間処理手段３１に加
えて、終点待ち合わせ起動時間制御手段３３と、実行時
間計測手段３４と、実行時間補正手段３５と、条件取り
込み手段３６とを有している。

【００６１】終点待ち合わせ起動時間制御手段３３は、
実行時間計算手段１５の演算結果あるいは後述する実行
時間補正手段３５による実行時間の補正更新値から終点
待ち合わせ元側の系統における終点待ち合わせ位置まで
の軸移動処理と終点待ち合わせ相手側の系統における終
点待ち合わせブロックの実行とが同時に完了するように
その両系統のプログラム処理のスタート時間を調整す
る。終点待ち合わせ起動時間制御手段３３は、具体的に
は、実行時間が短い側の系統のプログラム処理のスター
トを所定の待ち時間をもって遅らせる処理を行う。

【００６２】実行時間計測手段３４は、終点位置サーチ
手段１４によってサーチされた終点待ち合わせ位置ある
いは終点待ち合わせブロックまでの実際の加工プログラ
ムの実行時間を計測する。

【００６３】実行時間補正手段３５は、加工プログラム
の２回目以降の実行時において実行時間計算手段１５に
よって計算された各系統の実行時間を１回目に実行時間
計測手段３４によって計測した実行時間に置き換えて実
行時間の補正を行う。

【００６４】条件取り込み手段３６は終点待ち合わせ指
令時の変数値を取り込む。この場合、実行時間計算手段
１５は条件取り込み手段３６が取り込んだ変数値を判定
して上述の実行時間を計算する。

【００６５】つぎに、図５〜図７に示されているフロー
チャートを参照して上述の構成による数値制御装置にお
ける終点待ち合わせ動作について説明する。なお、ここ
では、図２に示されているように、終点待ち合わせ指令
元側の終点待ち合わせ指令のＱ指令が省略されている場
合について説明する。

【００６６】図５は終点待ち合わせ指令元側（系統１）
における実行時間取得ルーチンを示している。このルー
チンでは、終点待ち合わせ指令解析手段１３が終点待ち
合わせ指令を解析すると（ステップＳ１０肯定）、条件
取り込み手段３６が終点待ち合わせ指令時の変数値を取
り込み、これをメモリ２０に記憶する（ステップＳ１
１）。

【００６７】つぎに、現在の加工プログラムの実行回数
が２回目以降で、メモリ２０に記憶された変数のうち、
判定で使われた変数値に変化がないか否かを判定する
（ステップＳ１２）。

【００６８】加工プログラムの実行回数が１回目である
か、メモリ２０に記憶された変数のうち、判定で使われ
た変数値に変化があった場合には（ステップＳ１２否
定）、終点位置サーチ手段１４が、終点待ち合わせ指令
以降のブロックであって計算対象のブロックに、終点待
ち合わせ指令によって指定された終点待ち合わせ座標
（位置）が存在するか否かをチェックする（ステップＳ
１３）。

【００６９】終点待ち合わせ座標（位置）が存在しない
場合には（ステップＳ１３否定）、実行時間計算手段１
５がメモリ２０に記憶された変数値を判定しながら、例
えば、ＩＦ〔♯１０１ＥＱ０〕ＧＯＴＯ３のような分岐
命令を判定しながらブロックの実行時間を計算し（ステ
ップＳ１４）、またＭＳＴＢ指令については、パラメー
タで決められた値（時間）をメモリ２０より読み出し、
この時間を読み出すことによって実行時間を所得してこ
れを加算する（ステップＳ１５）。ここで、♯１０１は
変数を表している。

【００７０】なお、Ｍ：補助指令，Ｓ：主軸回転数指
令，Ｔ：工具選択指令，Ｂ：第２補助指令等は、機械側
の条件等によって実行時間が変わるため、予め、パラメ
ータ等で実行時間をメモリに記憶させてある。

【００７１】計算対象のブロックに、終点待ち合わせ指
令によって指定された終点待ち合わせ座標が存在する場
合には（ステップＳ１３肯定）、そのブロックにおける
終点待ち合わせ座標までの実行時間を計算し（ステップ
Ｓ１６）、実行時間の合計（図８の系統１の実行時間Ａ
＋Ｂ）を算出する（ステップＳ１７）。

【００７２】プログラム実行が２回目以降で、メモリ２
０に記憶された変数のうち、判定で使われた変数値に変
化がない場合には（ステップＳ１２肯定）、実行時間補
正手段３５が１回目のプログラム実行時に実測（計測）
された時間を実行時間として置き換える（ステップＳ１
８）。

【００７３】図６は終点待ち合わせ指令相手側（系統
７）における実行時間取得ルーチンを示している。この
ルーチンでは、終点待ち合わせ指令解析手段１３が終点
待ち合わせ指令を解析すると（ステップＳ２０肯定）、
条件取り込み手段３６が終点待ち合わせ指令時の変数値
をメモリ２０に記憶する（ステップＳ２１）。

【００７４】つぎに、現在の加工プログラムの実行回数
が２回目以降で、メモリ２０に記憶された変数のうち、
判定で使われた変数値に変化がないか否かを判定する
（ステップＳ２２）。

【００７５】加工プログラムの実行回数が１回目である
か、メモリ２０に記憶された変数のうち、判定で使われ
た変数値に変化があった場合には（ステップＳ２２否
定）、終点位置サーチ手段１４が、計算対象のブロック
が終点待ち合わせ指令によって指定された終点待ち合わ
せブロックであるか否かをチェックする（ステップＳ２
３）。

【００７６】指定された終点待ち合わせブロックでない
場合には（ステップＳ２３否定）、指令元と同様に、実
行時間計算手段１５がメモリ２０に記憶された変数値を
判定しながらブロックの実行時間を計算し（ステップＳ
２４）、またＭＳＴＢ指令については、パラメータで決
められた値（時間）をメモリ２０より読み出し、この時
間を読み出すことによって実行時間を所得してこれを加
算する（ステップＳ２５）。

【００７７】計算対象のブロックが、終点待ち合わせ指
令によって指定された終点待ち合わせブロックである場
合には（ステップＳ２３肯定）、そのブロックの実行時
間を計算し（ステップＳ２６）、実行時間の合計（図８
の系統７の実行時間Ｃ）を算出する（ステップＳ２
７）。

【００７８】プログラム実行が２回目以降で、メモリ２
０に記憶された変数のうち、判定で使われた変数値に変
化がない場合には（ステップＳ２２肯定）、実行時間補
正手段３５が１回目のプログラム実行時に実測（計測）
された時間を実行時間として置き換える（ステップＳ２
８）。

【００７９】図７は終点待ち合わせ起動時間制御ルーチ
ンを示している。このルーチンでは、指令元側と指定相
手側の両系統の実行時間を終点待ち合わせ起動時間制御
手段３３が読み取り（ステップＳ３０，Ｓ３１）、両者
を比較し、指令元系統の終点待ち合わせ位置までの軸移
動処理と終点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち
合わせブロックの実行とが同時に完了するように実行時
間が短い方の系統（系統１）のプログラム実行スタート
時間ｓを計算する（ステップＳ３２）。

【００８０】つぎに、終点待ち合わせ起動時間制御手段
３３が実行時間の長い系統（系統７）のプログラム実行
をスタートさせる指令を補間処理手段３１に出す（ステ
ップＳ３３）。

【００８１】終点待ち合わせ起動時間制御手段３３は、
時間カウントを行い（ステップＳ３４）、実行時間が短
い方の系統のプログラム実行スタート時間になれば（ス
テップＳ３５肯定）、この系統のプログラム実行をスタ
ートさせる（ステップＳ３６）。

【００８２】実行時間計測手段３４は各々の系統のプロ
グラムの実行時間を計測する（ステップＳ３７）。

【００８３】図８は上述の如き終点待ち合わせ動作のタ
イミングチャートを示している。このタイミングチャー
トは、図２に示されている加工プログラムの実行による
ものであり、、〜は図２における〜に整合して
いる。

【００８４】このタイミングチャートでは、時点ｔで、
系統１のＸ軸がＸ＝２．０の座標位置に位置し、この時
点ｔで、系統７のＮブロック１００の実行が完了してい
る。

【００８５】これにより、ワークを突き切りバイト（系
統１Ｘ軸）で切断し、落下する切断部材（製品）をセパ
レータ（系統７）で受け止めるような場合には、セパレ
ータに切り屑が集積されないよう、製品が落下する寸前
まで突き切りバイトが軸移動した時点でセパレータが正
規の製品受け取り位置に位置することを完了させたいよ
うな、高度な系統間待ち合わせを行うことができる。

【００８６】また、ＭＳＴＢ等の数値制御装置では計算
不可能な指令があっても、実行２回目以降であれば、加
工時間の実測値を使用するから、精度の高い終点待ち合
わせが行われるようになる。

【００８７】図９は図３に示されているように、終点待
ち合わせ指令元側の終点待ち合わせ指令にＱ指令がある
場合の終点待ち合わせ指令元側（系統１）における実行
時間取得ルーチンを示している。

【００８８】このルーチンは、図５に示されているもの
とほぼ同じであるが、加工プログラムの実行回数が１回
目であるか、メモリ２０に記憶された変数のうち、判定
で使われた変数値に変化があった場合には（ステップＳ
１２否定）、終点位置サーチ手段１４が、計算対象のブ
ロックが終点待ち合わせ指令によって指定されたブロッ
クであるか否かをチェックする（ステップＳ１３’）。

【００８９】指定ブロックでない場合には（ステップＳ
１３’否定）、メモリ２０に記憶された変数値を判定し
ながらブロックの実行時間を計算し（ステップＳ１
４）、またＭＳＴＢ指令については、パラメータで決め
られた値（時間）をメモリ２０より読み出し、この時間
を読み出すことによって実行時間を所得してこれを加算
する（ステップＳ１５）。

【００９０】計算対象のブロックが指定ブロックである
場合には（ステップＳ１３’肯定）、その指定ブロック
における終点待ち合わせ座標までの実行時間を計算し
（ステップＳ１６’）、実行時間の合計を算出する（ス
テップＳ１７）。

【００９１】これにより、例えば、Ｘ軸移動が、図１０
に示されているような場合で、ｂ点を終点待ち合わせ位
置としたい場合、このｂ点を含むブロックを指定するこ
とにより、誤まってａ点で終点待ち合わせが行われるこ
とが回避される。

【００９２】（実施の形態２）図１１はこの発明による
数値制御装置の実施の形態２を示している。尚、図１１
に於いて、図１に対応する部分は図１に付した符号と同
一の符号を付けてその説明を省略する。

【００９３】この数値制御装置１では、実施の形態１の
ものとの比較において、補間処理部３０にＰＬＣ（ラダ
ー回路部５５）の１周期時間を計測するＰＬＣスキャン
タイム検出手段３７が追加され、加工プログラム解析部
１０に、ＰＬＣスキャンタイム検出手段３７が検出した
ＰＬＣの１周期時間と主軸および主軸モータ９１のパラ
メータから主軸モータ９１の加減速時間を計算する主軸
モータ加減速時間計算手段１６が追加され、実行時間計
算手段１５は主軸モータ加減速時間計算手段１６が計算
した加減速時間とＰＬＣスキャンタイムを加味して加工
プログラムの実行時間を計算する。

【００９４】図１２はこの実施の形態における主軸回転
指令（Ｓ指令）の理論時間の計算ルーチンを示してい
る。主軸回転数の変更された場合、主軸モータ加減速時
間計算手段１６がメモリ２０から前回の指令主軸回転数
と今回の変更後の指令主軸回転数を読み出す（ステップ
Ｓ４０，Ｓ４１）。

【００９５】つぎに主軸モータ加減速時間計算手段１６
が予めメモリ２０に登録された主軸モータ９１の出力特
性（図１３参照）を読み出し（ステップＳ４２）、主軸
モータ９１の理論加減速時間を算出する（ステップＳ４
３）。

【００９６】主軸回転指令によって図１４に示されてい
るように、Ｎａ（ｒｐｍ）→Ｎｂ（ｒｐｍ）に主軸の回
転数が変化した場合、例えば、Ｎａ＜Ｎ１＜Ｎｂ＜Ｎ２
（図１３参照）とすると、加速時間Ｅは以下のように計
算することができる。

【００９７】すなわち、 Ｅ＝ｔａ＋ｔｂ である。ここで、ｔａは定トルク領域、ｔｂは定出力領
域である。

【００９８】定トルク領域ｔａは、１．０３・ＧＤ² ・
（Ｎ１−Ｎａ）² ／３７５・Ｐｏであり、定出力領域ｔ
ｂは、１．０３・ＧＤ² ・（Ｎｂ−Ｎ１）² ／２・３７
５・Ｐｏであるから、加速時間Ｅは下式により示され
る。

【００９９】すなわち、 Ｅ＝１．０３・ＧＤ² ・（Ｎ１−Ｎａ）² ／３７５・Ｐ
ｏ＋１．０３・ＧＤ²・（Ｎｂ−Ｎ１）² ／２・３７５
・Ｐｏ 但し、ＧＤ² ＝（モータＧＤ² ）＋（モータ軸換算の負
荷ＧＤ² ）、Ｐｏ＝定格出力の１．２程度の出力であ
る。

【０１００】実際には、Ｓ指令を実行してから主軸モー
タ９１が加減速を完了するまでは、図１４に示されてい
るＦ区間の時間がかかる。すなわち、主軸モータ９１の
加減速時間（Ｅ）＋ＰＬＣ信号のやりとり時間（Ｄ）が
必要となる。

【０１０１】そこで、ＰＬＣスキャンタイム検出手段３
７が、機械制御信号処理部５０がラダー回路部５５が一
周する実行する時間（ＰＬＣスキャンタイム）をカウン
トし、主軸モータ加減速時間計算手段１６に渡す（ステ
ップＳ４４）。

【０１０２】主軸モータ加減速時間計算手段１６は、受
け取ったＰＬＣスキャンタイムの半分の時間を主軸モー
タ加減速時間に加算することによってＳ指令の理論時間
とする（ステップＳ４５）。

【０１０３】ここで、ＰＬＣスキャンタイムの半分の時
間を計算する理由について説明する。Ｓ指令の数値制御
装置１とラダー回路部５５とのやりとりは、タイミング
によって図１５（ａ）に示されているように、ラダー回
路部５５の１周分の時間がかかる場合と、図１５（ｂ）
に示されているように、すぐに完了する場合があり、ま
たこの中間の場合もあるため、確率理論から１／２、す
なわち、ＰＬＣスキャンタイムの半分の時間を数値制御
装置１とラダー回路部５５とのやりとりの時間とする。

【０１０４】このように、主軸モータ９１の出力特性と
主軸モータ９１および主軸モータ９１のイナーシャから
主軸モータ９１の加減速時間を計算できるようにしたた
め、また、ラダー回路部５５のスキャンタイムの時間を
考慮して主軸回転指令の理論時間の計算するため、主軸
回転指令で主軸モータ９１が加減速完了するまでの時間
を主軸モータ９１および主軸モータ９１のイナーシャに
拘らず、またラダー回路部５５の大きさに拘らず、正確
に算出することができる。

【０１０５】これにより加工プログラムの実行時間の計
算が正確に行われ、終点待ち合わせが正確に行われるよ
うになる。

【０１０６】（実施の形態３）図１６はこの発明による
数値制御装置の実施の形態３を示している。尚、図１６
に於いて、図１に対応する部分は図１に付した符号と同
一の符号を付けてその説明を省略する。

【０１０７】この実施の形態では、補間処理部３０が、
補間処理部３１と、待ち合わせ解除手段３２と、実行時
間計測手段３４と、条件取り込み手段３５に加えて、速
度変更手段３７と、速度補正手段３８とを設けている。

【０１０８】速度変更手段３７は、実行時間計算手段３
４によって計算された実行時間から終点待ち合わせ元側
の系統における終点待ち合わせ位置までの軸移動処理と
終点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち合わせブ
ロックの実行とが同時に完了するように実行時間の短い
方の系統の軸送り速度にオーバーライドをかけ、これを
変更する。

【０１０９】速度補正手段３８は、加工プログラムの２
回目以降の実行時において１回目に実行時間計測手段３
４によって計測した実行時間をもって短い方の系統の軸
送り速度の補正を行う。

【０１１０】つぎに、図１７に示されているフローチャ
ートを参照してこの実施の形態における終点待ち合わせ
動作について説明する。まず、指令元側と指定相手側の
両系統の実行時間を速度変更手段３７が読み取り（ステ
ップＳ５０，Ｓ５１）、両者を比較し、指令元系統の終
点待ち合わせ位置までの軸移動処理と終点待ち合わせ相
手側の系統における終点待ち合わせブロックの実行とが
同時に完了するように、実行時間が短い方の系統（ここ
では相手系統）のオーバーライド速度率χを計算する
（ステップＳ５２）。

【０１１１】指令元系統と相手系統の速度タイミングチ
ャートが図１８に示されているような場合、オーバーラ
イド速度率χは下式により算出する。

【０１１２】χ＝（６０・Ａ・ｂ＋６０・Ｂ・ａ）／
（６０・Ａ・ｂ＋６０・Ｂ・ａ＋ａ・ｂ・ｔｂ）

【０１１３】つぎに、待ち合わせ解除手段３２が両系統
にスタートをかける指令を補間処理手段３１に出す。相
手系統は距離Ａをａ・χの速度で、距離Ｂをｂ・χの速
度で移動することにより、図１８に示されているよう
に、相手系統の終点待ち合わせブロックと指令元系統の
終点待ち合わせ位置までの軸移動とが同時に完了するこ
とになる。

【０１１４】従って、この実施の形態でも、ワークを突
き切りバイト（指令元系統）で切断し、落下する切断部
材（製品）をセパレータ（相手系統）で受け止めるよう
な場合には、セパレータに切り屑が集積されないよう、
製品が落下する寸前まで突き切りバイトが軸移動した時
点でセパレータが正規の製品受け取り位置に位置するこ
とを完了させたいような、高度な系統間待ち合わせを行
うことができる。

【０１１５】（実施の形態４）図１９はこの発明による
数値制御装置の実施の形態４を示している。尚、図１９
に於いても、図１に対応する部分は図１に付した符号と
同一の符号を付けてその説明を省略する。

【０１１６】この実施の形態では、加工プログラム解析
処理部１０に条件付き待ち合わせ指令解析手段１６が設
けられ、補間処理部３０に主軸回転数条件判定手段３９
と電流値条件判定手段４０と条件付き待ち合わせ解除手
段４１とが設けられている。

【０１１７】また、主軸モータ９１のロータリエンコー
ダより主軸回転数を取り込む主軸回転数入力回路７１
と、可動軸のサーボ制御部８０あるいは主軸制御部８１
よりアンプ電流値（モータ電流値）を取り込む電流値入
力回路７２とが設けられている。

【０１１８】条件付き待ち合わせ指令解析手段１６は、
待ち合わせを解除する条件を主軸の回転数あるいは指定
軸のモータ電流値に関して指定した記述部を含む条件付
き待ち合わせ指令を解析する。

【０１１９】待ち合わせ解除条件が主軸回転数の場合の
条件付き待ち合わせ指令のコードは、例えば、“Ｇ１６
２”であり、これの指令フォーマットは、例えば、“Ｇ
１６２ Ｓｓ Ｒｒ Ｋｋ Ｌｌ”と定義される。ここ
で、ｓは主軸名称、ｒは指定主軸回転数、ｋは上限下限
指定（０：指定回転数以上，１：指定回転数以下）、ｌ
はチェック時間（タイムオーバー値）である。

【０１２０】この条件付き待ち合わせ指令により、任意
の主軸回転状態で、次ブロックの開始タイミングを設定
できる。

【０１２１】例えば、図２０に示されているように、主
軸Ｓ１の回転数が５００ｒｐｍにまで低下すれば、チャ
ックの開動作を開始させたい場合の加工プログラム例が
図２１に示されている。図２１において、は系統１に
おける主軸停止指令、は系統２における条件付き待ち
合わせ指令、は系統２におけるチャック開指令であ
る。

【０１２２】待ち合わせ解除条件がモータ電流値の場合
の条件付き待ち合わせ指令のコードは、例えば、“Ｇ１
６３”であり、これの指令フォーマットは、例えば、
“Ｇ１６３ Ａａ Ｉｉ Ｋｋ Ｌｌ”と定義される。
ここで、ａは指定軸名称（可動軸あるいは主軸）、ｉは
指定電流値、ｋは上限下限指定（０：指定回転数以上，
１：指定回転数以下）、ｌはチェック時間（タイムオー
バー値）である。

【０１２３】この条件付き待ち合わせ指令により、任意
のモータ負荷状態で、次ブロックの開始タイミングを設
定できる。

【０１２４】例えば、図２２に示されているように、チ
ャック閉動作の途中（チャック閉動作のモータ電流値が
５０％まで増加すれば、主軸回転動作を開始させたい場
合の加工プログラム例が図２３に示されている。図２３
において、は系統１におけるチャック閉指令、は系
統１における条件付き待ち合わせ指令、は系統１にお
ける主軸回転指令である。

【０１２５】主軸回転数条件判定手段３９は、主軸回転
数入力回路７１より主軸回転数の計測値を入力し、この
計測値が条件付き待ち合わせ指令によって指定された待
ち合わせ解除の条件を満たしているか否かを判定する。

【０１２６】電流値条件判定手段４０は、電流値入力回
路７２より指定された軸のモータ電流値の計測値を入力
し、この計測値が条件付き待ち合わせ指令によって指定
された待ち合わせ解除の条件を満たしているか否かを判
定する。

【０１２７】条件付き待ち合わせ解除手段４１は、主軸
回転数条件判定手段３９あるいは電流値条件判定手段４
０が待ち合わせ解除条件成立であると判定することによ
り待ち合わせ状態を解除し、次ブロックの実行を指令す
る。なお、条件付き待ち合わせ解除手段４０は所定時間
（チェック時間）内に待ち合わせ解除条件成立の通知を
受けない場合にはアラーム処理を行い、条件付き待ち合
わせ指令を完了する。

【０１２８】つぎに図２４、図２５に示されているフロ
ーチャートを参照してこの実施の形態における条件付き
待ち合わせ動作について説明する。

【０１２９】図２４は待ち合わせ解除条件が主軸回転数
の場合の条件付き待ち合わせ動作を示している。待ち合
わせ解除条件が主軸回転数による条件付き待ち合わせ指
令の場合には（ステップＳ６０）、主軸回転数条件判定
手段３９が条件付き待ち合わせ指令に記述されている指
定主軸の指定主軸回転数を読み込み（ステップＳ６
１）、時間カウントを開始し（ステップＳ６２）、チェ
ック時間オーバーを監視する（ステップＳ６３）。

【０１３０】つぎに主軸回転数条件判定手段３９が指定
主軸の実回転数（計測値）を読み取り（ステップＳ６
４）、上限チェックモードであれば（ステップＳ６５肯
定）、指定主軸の実回転数が指定主軸回転数にまで上昇
したか否かを判別する（ステップＳ６６）。これに対し
下限チェックモードであれば（ステップＳ６５否定）、
指定主軸の実回転数が指定主軸回転数にまで低下したか
否かを判別する（ステップＳ６７）。

【０１３１】上限チェックモードでは指定主軸回転数≦
指定主軸の実回転数の条件成立で（ステップＳ６６肯
定）、下限チェックモードでは指定主軸回転数≧指定主
軸の実回転数の条件成立で（ステップＳ６７肯定）、条
件付き待ち合わせ解除手段４１が待ち合わせを解除して
次ブロックの実行を開始する指令を補間処理手段３１に
出す（ステップＳ６８）。

【０１３２】これらの条件が成立しない場合には（ステ
ップＳ６６あるいはＳ６７否定）、ステップＳ６２に戻
り、チェック時間オーバーになるまで指定主軸の実回転
数と指定主軸回転数との比較を繰り返す。チェック時間
オーバーの場合には（ステップＳ６３否定）、アラーム
処理で（ステップＳ６９）、終了する。

【０１３３】図２５は待ち合わせ解除条件がモータ電流
値の場合の条件付き待ち合わせ動作を示している。待ち
合わせ解除条件がモータ電流値による条件付き待ち合わ
せ指令の場合には（ステップＳ７０）、電流値条件判定
手段４０が条件付き待ち合わせ指令に記述されている指
定軸の指定電流値を読み込み（ステップＳ７１）、時間
カウントを開始し（ステップＳ７２）、チェック時間オ
ーバーを監視する（ステップＳ７３）。

【０１３４】つぎに電流値条件判定手段４０が指定軸の
実電流値（計測値）を読み取り（ステップＳ７４）、立
ち上がり上限チェックモードであれば（ステップＳ７５
肯定）、指定軸の実電流値が指定電流値にまで上昇した
か否かを判別する（ステップＳ７６）。これに対し立ち
下がり下限チェックモードであれば（ステップＳ７５否
定）、指定軸の実電流値が指定電流値にまで低下したか
否かを判別する（ステップＳ７７）。

【０１３５】上限チェックモードでは指定電流値≦指定
軸の実電流値の条件成立で（ステップＳ７６肯定）、下
限チェックモードでは指定電流値≧指定軸の実電流値の
条件成立で（ステップＳ７７肯定）、条件付き待ち合わ
せ解除手段４１が待ち合わせを解除して次ブロックの実
行を開始する指令を補間処理手段３１に出す（ステップ
Ｓ７８）。

【０１３６】これらの条件が成立しない場合には（ステ
ップＳ７６あるいはＳ７７否定）、ステップＳ７２に戻
り、チェック時間オーバーになるまで指定軸の実電流値
と指定電流値との比較を繰り返す。チェック時間オーバ
ーの場合には（ステップＳ７３否定）、アラーム処理で
（ステップＳ７９）、終了する。

【０１３７】これにより、主軸が減速中にチャック開動
作を開始したり、チャック閉動作途中から他の軸を動作
させることなどができるようになり、サイクルタイムを
短縮できるようになる。

【０１３８】（実施の形態５）図２６はこの発明による
数値制御装置の実施の形態５を示している。尚、図２６
に於いても、図１に対応する部分は図１に付した符号と
同一の符号を付けてその説明を省略する。

【０１３９】この実施の形態では、加工プログラム解析
処理部１０に、条件付き待ち合わせ指令解析手段１６に
加えて、任意の機械制御信号を待ち合わせ解除信号とし
て定義する待ち合わせ解除信号指定指令を解析する待ち
合わせ解除信号指定指令解析手段１７が設けられてい
る。待ち合わせ解除信号指定指令解析手段１７は、待ち
合わせ解除信号指定指令で指定されたＰＬＣ信号（機械
制御信号）を解析し、待ち合わせ解除信号として登録
し、これを指定機械制御信号検出判定手段４３に通知す
る。

【０１４０】また補間処理部３０には、条件付き待ち合
わせ解除手段４１に加えて、待ち合わせ解除信号検出判
定手段４２と、指定機械制御信号検出判定手段４３とが
設けられている。

【０１４１】待ち合わせ解除信号検出判定手段４２は、
条件付き待ち合わせ指令により機械動作でオン・オフす
るような待ち合わせ解除信号（ＰＬＣ信号）を機械制御
信号処理部５０より取り込み、この待ち合わせ解除信号
の状態より条件付き待ち合わせ指令で指定された待ち合
わせ解除条件（信号のオン・オフ）が成立したか否かを
判定する。

【０１４２】指定機械制御信号検出判定手段４３は、待
ち合わせ解除信号指定指令によって指定された機械制御
信号（指定ＰＬＣ信号）を機械制御信号処理部５０より
取り込み、指定ＰＬＣ信号の状態より条件付き待ち合わ
せ指令で指定された待ち合わせ解除条件（信号のオン・
オフ）が成立したか否かを判定する。

【０１４３】条件付き待ち合わせ解除手段４１は、待ち
合わせ解除信号検出判定手段４２あるいは指定機械制御
信号検出判定手段４３が待ち合わせ解除条件成立である
と判定することにより待ち合わせ状態を解除し、次ブロ
ックの実行を指令する。

【０１４４】この場合の条件付き待ち合わせ指令のコー
ドは、例えば、“Ｇ１６４”であり、これの指令フォー
マットは、例えば、“Ｇ１６４ Ｘｘ Ｋｋ Ｌｌ”と
定義される。ここで、ｘは指定機械制御信号名称、ｋは
オン・オフ限指定（０：オフ，１：オン）、ｌはチェッ
ク時間（タイムオーバー値）である。

【０１４５】Ｘ指定がない場合には、待ち合わせ解除信
号検出判定手段４２で待ち合わせ解除条件成立の判定を
行い、Ｘ指定がある場合には、指定機械制御信号検出判
定手段４３で待ち合わせ解除条件成立の判定を行うこと
ができる。

【０１４６】この条件付き待ち合わせ指令により、機械
制御信号あるいは指定された機械制御信号のオン・オフ
に合わせて、換言すれば、機械動作状態に合わせて次ブ
ロックの開始タイミングを設定できる。

【０１４７】例えば、図２７に示されているように、、
Ｘ４７と云うＰＬＣ信号がオンすることに同期しての
ブロックの実行を開始したい場合の加工プログラム例が
図２８に示されている。

【０１４８】つぎに図２９に示されているフローチャー
トを参照してこの実施の形態における条件付き待ち合わ
せ動作について説明する。

【０１４９】待ち合わせ解除条件が待ち合わせ解除信号
（ＰＬＣ信号）あるいは指定機械制御信号（指定ＰＬＣ
信号）による条件付き待ち合わせ指令の場合には（ステ
ップＳ８０）、待ち合わせ解除信号検出判定手段４２あ
るいは指定機械制御信号検出判定手段４３が条件付き待
ち合わせ指令に記述されている指定ＰＬＣ信号を読み込
み（ステップＳ８１）、時間カウントを開始し（ステッ
プＳ８２）、チェック時間オーバーを監視する（ステッ
プＳ８３）。なお、待ち合わせ解除条件が無指定のＰＬ
Ｃ信号である場合にはステップＳ８１はスキップする。

【０１５０】つぎに、待ち合わせ解除信号検出判定手段
４２あるいは指定機械制御信号検出判定手段４３がＰＬ
Ｃ信号あるいは指定ＰＬＣ信号を読み込み（ステップＳ
８４）、オンチェックモードであれば（ステップＳ８５
肯定）、ＰＬＣ信号がオンであるか否かを判別する（ス
テップＳ８６）。これに対しオフチェックモードであれ
ば（ステップＳ８５否定）、ＰＬＣ信号がオフであるか
否かを判別する（ステップＳ８７）。

【０１５１】オンチェックモードではＰＬＣ信号オンの
条件成立で（ステップＳ８６肯定）、オフチェックモー
ドではＰＬＣ信号オフの条件成立で（ステップＳ８７肯
定）、条件付き待ち合わせ解除手段４１が待ち合わせを
解除して次ブロックの実行を開始する指令を補間処理手
段３１に出す（ステップＳ８８）。

【０１５２】これらの条件が成立しない場合には（ステ
ップＳ８６あるいはＳ８７否定）、ステップＳ８２に戻
り、チェック時間オーバーになるまでＰＬＣ信号の状態
判別を繰り返す。チェック時間オーバーの場合には（ス
テップＳ８３否定）、アラーム処理で（ステップＳ８
９）、終了する。

【０１５３】これによりサーボモータ９０、主軸モータ
９１以外のアクチュエータでも、ＰＬＣ信号に応じて並
列動作が可能となり、サイクルタイムを短縮するための
動作パターンを種々作成できるようになり、また待ち合
わせるためＰＬＣ信号を選択できることにより数値制御
装置の内部状態の変化で待ち合わせることも可能にな
る。

【０１５４】（実施の形態６）図３０はこの発明による
数値制御装置の実施の形態６を示している。尚、図３０
に於いて、図１９、図２６に対応する部分は図１９、図
２６に付した符号と同一の符号を付けてその説明を省略
する。

【０１５５】この実施の形態では、加工プログラム解析
処理部１０に待ち合わせ条件組合わせ指令解析手段１８
が追加され、待ち合わせ条件組合わせ指令解析手段１８
は複合された待ち合わせ解除条件を含む条件付き待ち合
わせ指令を解析する。

【０１５６】この場合の条件付き待ち合わせ指令のコー
ドは、例えば、“Ｇ１６５”でありこの条件付き待ち合
わせ指令では、＊（ＡＮＤ）、／（ＯＲ）の論理演算子
と、［］の括弧を使用でき、また論理演算子を使用して
上述の条件付き待ち合わせ指令“Ｇ１６２”〜“Ｇ１６
４”と組み合わせて使用できる（図３１参照）。なお、
Ｇ１６５指令では、ＸｘはＰＬＣ信号ｘがオン、Ｕｘは
ＰＬＣ信号ｘがオフの条件である。

【０１５７】この場合、各待ち合わせ指令のＡＮＤ条
件、ＯＲ条件またはＰＬＣ信号のオン状態、オフ状態、
立ち上がり、立ち下がり、主軸回転数、サーボアンプの
電流値の上限、下限、立ち上がり、立ち下がり等の条件
を組合わせることができる。

【０１５８】例えば、図３１に示されているように、主
軸回転数が３０００ｒｐｍまで上昇したと云う条件と、
ＰＬＣ信号Ｘ４８・オン且つＸ４９・オン、あるいはＰ
ＬＣ信号Ｘ５０・オフと云う条件とが共に成立すれば、
ブロックの“Ｇ１ Ｘ５０”の実行を開始する場合の
加工プログラム例が図３２に示されている。

【０１５９】また補間処理部３０には待ち合わせ条件組
合わせ判定手段４４が追加され、待ち合わせ条件組合わ
せ判定手段３０は待ち合わせ条件組合わせ指令で指定さ
れた複合待ち合わせ解除条件が成立したか否かを判定す
る。

【０１６０】条件付き待ち合わせ解除手段４１は、主軸
回転数条件判定手段３９、電流値条件判定手段４０、待
ち合わせ解除信号検出判定手段４２、指定機械制御信号
検出判定手段４３による待ち合わせ解除条件の成立以外
に、待ち合わせ条件組合わせ判定手段４４が複合待ち合
わせ解除条件成立であると判定することにより待ち合わ
せ状態を解除し、次ブロックの実行を指令する。

【０１６１】つぎに図３３に示されているフローチャー
トを参照してこの実施の形態における条件付き待ち合わ
せ動作について説明する。

【０１６２】待ち合わせ解除条件が複合された条件によ
る条件付き待ち合わせ指令の場合には（ステップＳ９
０）、待ち合わせ条件組合わせ判定手段４４が条件付き
待ち合わせ指令に記述されている条件を読み込み（ステ
ップＳ９１）、時間カウントを開始し（ステップＳ９
２）、チェック時間オーバーを監視する（ステップＳ９
３）。

【０１６３】つぎに、待ち合わせ条件組合わせ判定手段
４４がＰＬＣ信号の状態、指定軸の実電流値、指定主軸
の実回転数を順に読み込み（ステップＳ９４〜Ｓ９
６）、条件が完全に整ったか否かを判別する（ステップ
Ｓ９７）。条件が完全に整えば（ステップＳ９７肯
定）、条件付き待ち合わせ解除手段４１が待ち合わせを
解除して次ブロックの実行を開始する指令を補間処理手
段３１に出す（ステップＳ９８）。

【０１６４】条件が整わない場合には（ステップＳ９７
否定）、ステップＳ９２に戻り、チェック時間オーバー
になるまで条件が完全に整ったか否かの判別を繰り返
す。チェック時間オーバーの場合には（ステップＳ９３
否定）、この場合もアラーム処理で（ステップＳ９
９）、終了する。

【０１６５】これにより、待ち合わせを論理条件で設定
でき、種々の待ち合わせ動作が可能になり、加工プログ
ラムの共通化も図れるようになる。

【０１６６】（実施の形態７）図３４はこの発明による
数値制御装置の実施の形態７を示している。尚、図３４
に於いて、図１に対応する部分は図１に付した符号と同
一の符号を付けてその説明を省略する。

【０１６７】この実施の形態では、加工プログラム解析
処理部１０に通信待ち合わせ指令を解析する通信待ち合
わせ指令解析手段１９が設けられ、補間処理部３０に通
信待ち合わせ手段４５と指定系統待ち合わせ解除手段４
６とが設けられている。通信待ち合わせ指令のフォ−マ
ットは、例えば、“！ＨＯＳＴ，Ｌｌ”である。

【０１６８】また補間処理部３０には通信ライン１００
によるホストコンピュータ１０１との通信データを入出
力するデータ入出力部１０２が接続されている。

【０１６９】通信待ち合わせ手段４５は、待ち合わせ状
態になった時点で、データ入出力部１０２、通信ライン
１００を介してホストコンピュータ１０１に待ち合わせ
状態通知を送信する。この待ち合わせ状態通知の通信フ
ォーマットは、例えば、“ＮＯ＿ ＷＡＩＴ ＄＿ Ｌ
＿”であり、ＮＯ指令は数値制御装置の機台番号を、＄
指令は系統番号を、Ｌは識別番号を各々指定する。

【０１７０】指定系統待ち合わせ解除手段４６は、ホス
トコンピュータ１０１からの系統毎の待ち合わせ解除通
知を通信ライン１００、データ入出力部１０２を介して
受信し、指定の系統の待ち合わせを解除する。この待ち
合わせ解除通知の通信フォーマットは、例えば、“ＮＯ
＿ ＧＯ ＄＿ Ｌ＿”であり、ＮＯ指令は数値制御装
置の機台番号を、＄指令は系統番号を、Ｌは識別番号を
各々指定する。

【０１７１】つぎに図３６に示されているフローチャー
トを参照して通信待ち合わせ動作について説明する。

【０１７２】機台番号１の数値制御装置１の系統１、２
がトランスファマンシである場合、系統１（＄１）、系
統２（＄２）の加工プログラムが、図３５に示されてい
るように作成されていると、通信待ち合わせ指令解析手
段１９がプログラム指令またはを解析し（ステップ
Ｓ１００）、これを通信待ち合わせ手段４５に通知す
る。プログラム指令、は、系統１、系統２を待ち合
わせ状態とし、このことをホストコンピュータ１０１に
通知する指令である。

【０１７３】通信待ち合わせ手段４５は、指令された系
統に所属する軸の軸制御部６０の停止確認手段６２に停
止確認要求を出力し、各軸の停止を各軸の停止確認手段
６２からの通知で確認し、指令された系統に所属する全
軸の停止が確認できたならば、指令された系統毎にデー
タ入出力部１０２に図３７（ａ）に示されているような
待ち合わせ状態通知用の通信データ、例えば、“ＮＯ１
ＷＡＩＴ ＄１ Ｌ１００”、“ＮＯ１ ＷＡＩＴ
＄２ Ｌ１００”を書き込み、送信要求を行う。データ
入出力部１０２は、書き込まれた通信データを通信ライ
ン１００を介して、ホストコンピュータ１０１に送信す
る（ステップＳ１０１）。

【０１７４】指定系統待ち合わせ解除手段４６は、通信
待ち合わせ手段４５からの通知を受けて、ホストコンピ
ュータ１０１からの待ち合わせ解除指令を待つ（ステッ
プＳ１０２）。ホストコンピュータ１０１が、例えば図
３７（ｂ）、（ｃ）に示されているような、系統１、系
統２の待ち合わせ解除指令“ＮＯ１ ＧＯ ＄１ Ｌ１
００" 、“ＮＯ１ ＧＯ ＄２ Ｌ１００" を送信す
る。

【０１７５】データ入出力部１０２は、ホストコンピュ
ータ１０１からの待ち合わせ解除指令を受信すると、指
定系統待ち合わせ解除手段４６に通知する。

【０１７６】指定系統待ち合わせ解除手段４６は、待ち
合わせ解除指令を解析し、系統１への待ち合わせ解除指
令であれば、系統１の待ち合わせ状態を解除し、次ブロ
ックを実行するように補間処理手段３１に通知する。補
間処合理手段３１は、指定系統待ち合わせ解除手段４６
からの通知を受けて、次ブロックの処理を開始する（ス
テップＳ１０３）。

【０１７７】これにより、シーケンサ等のＩ／Ｏを新た
に設けなくとも、通信回線を通してホストコンピュータ
から容易に系統毎に待ち合わせ解除できるようになり、
工場ラインのトランスファマシン等のようにマシンを順
番にスタートさせることが容易になる。

【０１７８】（実施の形態８）図３８はこの発明による
数値制御装置の実施の形態８を示している。尚、図３８
に於いて、図３４に対応する部分は図３４に付した符号
と同一の符号を付けてその説明を省略する。

【０１７９】この実施の形態では、加工プログラム解析
処理部１０に通信系統間待ち合わせ指令を解析する通信
系統間待ち合わせ指令解析手段２３が設けられ、補間処
理部３０には通信系統間待ち合わせ手段４７と通信系統
間待ち合わせ解除手段４８とが設けられている。通信系
統間待ち合わせ指令のフォ−マットは、例えば、“！Ｈ
ＯＳＴ，！ｎ Ｌｌ”である。ｎは系統間待ち合わせの
相手系統番号でおり、通信系統間待ち合わせ指令は、図
３９に例示されているように、少なくとも二つの系統で
ペアーで使用される。

【０１８０】通信系統間待ち合わせ手段４７は、指定の
系統間の待ち合わせが完了した時点で通信ライン１００
を介してホトスコンピュータ１０１に待ち合わせ状態通
信を送信する。この待ち合わせ状態通知の通信フォーマ
ットは、例えば、“ＮＯ＿ＷＡＩＴ ＄＿ ＄＿ Ｌ
＿”であり、ＮＯ指令は数値制御装置の機台番号を、二
つの＄指令は系統間待ち合わせを行っている系統番号
を、Ｌは識別番号を各々指定する。

【０１８１】通信系統間待ち合わせ解除手段４８は、ホ
ストコンピュータ１０１からの待ち合わせ解除通知を受
信し、待ち合わせ状態になっている系統の待ち合わせを
解除する。この待ち合わせ解除通知の通信フォーマット
は、例えば、“ＮＯ＿ ＄＿＄＿・・・ＧＯ Ｌ＿”で
あり、系統間待ち合わせしている識別番号と系統番号を
通知する。

【０１８２】つぎに図４０に示されているフローチャー
トを参照して通信系統間待ち合わせ動作について説明す
る。

【０１８３】系統１（＄１）、系統２（＄２）の加工プ
ログラムが、図３９に示されているように作成されてい
ると、通信系統間待ち合わせ指令解析手段２３がプログ
ラム指令またはを解析し（ステップＳ１１０）、こ
れを通信系統間待ち合わせ手段４７に通知する。図３９
の指令、は系統１と系統２とが系統間待ち合わせを
行い、待ち合わせ後、ホストコンピュータ１０１に待ち
合わせを通知する指令である。

【０１８４】通信系統間待ち合わせ手段４７は、指令さ
れた全系統に所属する軸の停止を上述の実施の形態７に
おける場合と同等の処理で確認する（ステップＳ１１
１）。

【０１８５】つぎに、データ入出力部１０２に通信デー
タ、例えば図４１（ａ）に示されているような待ち合わ
せ状態通知用の通信データ、“ＮＯ１ ＷＡＩＴ ＄１
＄２ Ｌ１００”を書き込み、送信要求を行う。デー
タ入出力部１０２は、実施の形態７における場合と同様
にして通信データをホストコンピュータ１０１に送信す
る（ステップＳ１１２）。

【０１８６】通信系統間待ち合わせ解除手段４８は、通
信系統間待ち合わせ手段４７からの通知を受けて、ホス
トコンピュータ１０１からの待ち合わせ解除指令を待つ
（ステップＳ１１３）。

【０１８７】ホストコンピュータ１０１が、例えば図４
１（ｂ）に示されているような待ち合わせ解除指令“Ｎ
Ｏ１ ＧＯ ＄１ ＄２ Ｌ１００”を送信し、データ
入出力部１０２はホストコンピュータ１０１からの待ち
合わせ解除指令を受信すると、これを通信系統間待ち合
わせ解除手段４８に通知する。通信系統間待ち合わせ解
除手段４８は通信系統間待ち合わせ状態になっている全
系統の待ち合わせ状態を解除するように補間処理手段３
１に通知する（ステップＳ１１４）。

【０１８８】補間処理手段３１は通信系統間待ち合わせ
解除手段４８からの通知を受けて待ち合わせ状態にあっ
た各系統の次ブロックの処理を開始する（ステップＳ１
１５）。

【０１８９】上述のように、通信コマンドによって系統
間待ち合わせを解除できるから、ホストコンピュータか
らの指示によって待ち合わせ状態になっている系統を同
時にスタートさせることができる。

【０１９０】また、図４２に示されているように、各々
の系統が通知系統間待ち合わせ状態になった時点で、ホ
ストコンピュータに通知するようにしても同様の効果が
得られる。さらにメリットとしては、ホストコンピュー
タが系統毎の実行状態を把握することができる。

【０１９１】

【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明による数値制御装置によれば、終点待ち合わせ元側の
系統における終点待ち合わせ位置までの軸移動処理と、
終点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち合わせブ
ロックの実行とが同時に完了するよう、その両系統のプ
ログラム処理のスタート時間が調整されるため、ワーク
を切り落とすと同じにセパレータがワークの真下にくる
ような高度な待ち合わせ制御が行える。

【０１９２】つぎの発明による数値制御装置によれば、
加工プログラムの２回目以降の実行時においては各系統
の実行時間が実行時間計測手段によって計測した実行時
間に置き換えられるため、ＭＳＴＢ等の数値制御装置で
は計算不可能な指令があっても、実行２回目以降であれ
ば、精度の高い終点待ち合わせ制御が行われるようにな
る。

【０１９３】つぎの発明による数値制御装置によれば、
実行時間の短い方の系統の軸送り速度を変更することに
より、終点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち合
わせブロックの実行とが同時に完了するようになるた
め、ワークを切り落とすと同じにセパレータがワークの
真下にくるような高度な待ち合わせ制御が行え、しかも
相手側系統のスタートからの経過時間を常に監視しなく
てよくなり、処理が簡単になる。

【０１９４】つぎの発明による数値制御装置によれば、
加工プログラムの２回目以降の実行時においては実行時
間計測手段によって計測した実行時間をもって短い方の
系統の軸送り速度が補正されるため、ＭＳＴＢ等の数値
制御装置では計算不可能な指令があっても、実行２回目
以降であれば、精度の高い終点待ち合わせ制御が行われ
るようになる。

【０１９５】つぎの発明による数値制御装置によれば、
終点待ち合わせ位置が終点待ち合わせ元側の系統の終点
待ち合わせ指令で指定されたブロックにおけるものに特
定され、終点待ち合わせ指令で指定されたブロックにお
ける終点待ち合わせ位置がサーチされるため、指定した
終点待ち合わせ位置を何度も通過するような場合でも、
所要の終点待ち合わせ制御が行われるようになる。

【０１９６】つぎの発明による数値制御装置によれば、
終点待ち合わせ指令時の変数値を記憶することによっ
て、分岐命令があっても、記憶された変数値で条件判定
を行うことで、特定のパスのみをプログラム解析するだ
けでよいので、実行時間の計算が簡単になる。

【０１９７】つぎの発明による数値制御装置によれば、
主軸および主軸モータのパラメータにより決まる主軸モ
ータの加減速時間を加味して加工プログラムの実行時間
を計算することが行われるため、その実行時間の計算が
高精度に行われ、精度の高い終点待ち合わせ制御が行わ
れるようになる。

【０１９８】つぎの発明による数値制御装置によれば、
プログラマブルロジックコントローラの１周期時間と主
軸および主軸モータのパラメータから計算した主軸モー
タの加減速時間を加味して加工プログラムの実行時間を
計算することが行われるため、その実行時間の計算が高
精度に行われ、精度の高い終点待ち合わせ制御が行われ
るようになる。

【０１９９】つぎの発明による数値制御装置によれば、
主軸回転数に関して待ち合わせ解除条件が成立したと判
定されれば、待ち合わせ状態を解除して次ブロックの実
行を指令することができるため、主軸が減速中にメイン
チャック開動作などを開始でき、サイクルタイルを短縮
することができる。

【０２００】つぎの発明による数値制御装置によれば、
指定軸のモータ電流値に関して待ち合わせ解除条件が成
立したと判定されれば、待ち合わせ状態を解除して次ブ
ロックの実行を指令することができるため、メインチャ
ック閉動作などの動作途中から他の軸を動作させること
ができ、サイクルタイルを短縮することができる。

【０２０１】つぎの発明による数値制御装置によれば、
待ち合わせ解除信号によって待ち合わせ状態を解除して
次ブロックの実行を指令することができるため、サーボ
モータ、主軸モータ以外のアクチュエータでもＰＬＣ信
号を使用して並列動作させることが可能となり、サイク
ルタイムを短縮するための動作パターンが種々作成でき
るようになる。

【０２０２】つぎの発明による数値制御装置によれば、
指定された機械制御信号によって待ち合わせ状態を解除
して次ブロックの実行を指令することができるため、サ
ーボモータ、主軸モータ以外のアクチュエータでもＰＬ
Ｃ信号を使用して並列動作させることが可能となり、サ
イクルタイムを短縮するための動作パターンが種々作成
できるようになり、また数値制御装置の内部状態の変化
で待ち合わせることも可能になる。

【０２０３】つぎの発明による数値制御装置によれば、
複合された待ち合わせ解除条件が成立すれば、待ち合わ
せ状態を解除して次ブロックの実行を指令することがで
きるため、待ち合わせを論理条件で設定でき、サイクル
タイムを短縮するための動作パターンが種々作成できる
ようになり、またプログラムを共通化できる。

【０２０４】つぎの発明による数値制御装置によれば、
所定時間内に待ち合わせ解除条件成立の通知を受けない
場合にはアラーム処理が行われるため、長時間に亙って
待ち状態になることがなく、効率のよい運転が行われる
ようになる。

【０２０５】つぎの発明による数値制御装置によれば、
ホストコンピュータから系統毎の待ち合わせ解除通知を
受信することによって指定の系統の待ち合わせが解除さ
れるため、シーケンサ等のＩ／Ｏを新たに設けなくと
も、通信回線を通してホストコンピュータから容易に系
統毎に待ち合わせ解除でき、工場ラインのトランスファ
ーマシン等のようにマシンを順番にスタートさせること
が容易になる。

【０２０６】つぎの発明による数値制御装置によれば、
系統間待ち合わせの解除がホトスコンピュータよりの通
知により行われるため、ホストコンピュータからの指示
で待ち合わせ状態になっている系統を同時にスタートさ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による数値制御装置の実施の形態１
を示すブロック線図である。

【図２】 実施の形態１における加工プログラムの一例
を示す説明図である。

【図３】 実施の形態１における加工プログラムの他の
例を示す説明図である。

【図４】 軸移動の速度特性を示すグラフである。

【図５】 実施の形態１における指令元側の実行時間取
得ルーチンを示すフローチャートである。

【図６】 実施の形態１における指令相手側の実行時間
取得ルーチンを示すフローチャートである。

【図７】 実施の形態１における終点待ち合わせ起動時
間制御ルーチンを示すフローチャートである。

【図８】 実施の形態１におけるブロック実行タイミン
グを示すタイミングチャートである。

【図９】 実施の形態１における指令元側の実行時間取
得ルーチンの他の例を示すフローチャートである。

【図１０】 Ｘ軸移動軌跡例を示す説明図である。

【図１１】 この発明による数値制御装置の実施の形態
２を示すブロック線図である。

【図１２】 実施の形態２における主軸回転指令の理
論時間の計算ルーチンを示すフローチャートである。

【図１３】 主軸モータの出力特性を示すグラフであ
る。

【図１４】 主軸回転指令による主軸回転数の変化特性
を示すグラフである。

【図１５】 （ａ）、（ｂ）はＳ指令の数値制御装置と
ラダー回路部とのやりとりのタイミングを示すタイミン
グチャートである。

【図１６】 この発明による数値制御装置の実施の形態
３を示すブロック線図である。

【図１７】 実施の形態３における終点待ち合わせ動作
ルーチンを示すフローチャートである。

【図１８】 実施の形態３における指令元系統と相手系
統の速度を示すタイミングチャートである。

【図１９】 この発明による数値制御装置の実施の形態
４を示すブロック線図である。

【図２０】 実施の形態４における動作タイミングの一
例を示すタイミングチャートである。

【図２１】 実施の形態４における加工プログラムの一
例を示す説明図である。

【図２２】 実施の形態４における動作タイミングの他
の例を示すタイミングチャートである。

【図２３】 実施の形態４における加工プログラムの他
の例を示す説明図である。

【図２４】 待ち合わせ解除条件が主軸回転数の場合の
条件付き待ち合わせ動作ルーチンを示すフローチャート
である。

【図２５】 待ち合わせ解除条件がモータ電流値の場合
の条件付き待ち合わせ動作を示すフローチャートであ
る。

【図２６】 この発明による数値制御装置の実施の形態
５を示すブロック線図である。

【図２７】 実施の形態５における動作タイミングを示
すタイミングチャートである。

【図２８】 実施の形態５における加工プログラム例を
示す説明図である。

【図２９】 実施の形態５における条件付き待ち合わせ
動作ルーチンを示すフローチャートである。

【図３０】 この発明による数値制御装置の実施の形態
６を示すブロック線図である。

【図３１】 実施の形態６における動作タイミングを示
すタイミングチャートである。

【図３２】 実施の形態６における加工プログラム例を
示す説明図である。

【図３３】 実施の形態６における条件付き待ち合わせ
動作ルーチンを示すフローチャートである。

【図３４】 この発明による数値制御装置の実施の形態
７を示すブロック線図である。

【図３５】 実施の形態７における加工プログラム例を
示す説明図である。

【図３６】 実施の形態７における通信待ち合わせ動作
ルーチンを示すフローチャートである。

【図３７】 （ａ）〜（ｃ）は実施の形態７における通
信待ち合わせ動作を示す説明図である。

【図３８】 この発明による数値制御装置の実施の形態
８を示すブロック線図である。

【図３９】 実施の形態８における加工プログラム例を
示す説明図である。

【図４０】 実施の形態８における通信系統間待ち合わ
せ動作ルーチンを示すフローチャートである。

【図４１】 （ａ）、（ｂ）は実施の形態８における通
信系統間待ち合わせ動作を示す説明図である。

【図４２】 （ａ）、（ｂ）は実施の形態８における他
の通信系統間待ち合わせ動作を示す説明図である。

【図４３】 従来における値制御装置の構成を示すブロ
ック線図である。

【符号の説明】

１ 数値制御装置，１０ 加工プログラム解析処理部，
１１ 加工プログラム解析処理手段，１３ 終点待ち合
わせ指令解析手段，１４ 終点位置サーチ手段，１５
実行時間計算手段，１６ 条件付き待ち合わせ指令解析
手段，１７ 待ち合わせ解除信号指定指令解析手段，１
８ 待ち合わせ条件組み合わせ指令解析手段，１９ 通
信待ち合わせ指令解析手段，２０ メモリ，２１ パラ
メータ設定部，２２ 画面表示処理部，２３ 通信系統
間待ち合わせ指令解析手段，３０補間処理部，３１ 補
間処理手段，３２ 終点待ち合わせ解除手段，３３ 終
点待ち合わせ起動時間制御手段，３４ 実行時間計測手
段，３５ 実行時間補正手段，３６ 条件取り込み手
段，３７ ＰＬＣスキャンタイム検出手段，３８速度補
正手段，３９ 主軸回転数条件判定手段，４０ 電流値
条件判定手段，４１ 条件付き待ち合わせ解除手段，４
２ 待ち合わせ解除信号検出判定手段，４３ 指定機械
信号検出判定手段，４４ 待ち合わせ条件組み合わせ判
定手段，４５ 通信待ち合わせ手段，４６ 指定系統待
ち合わせ解除手段，４７ 通信系統間待ち合わせ手段，
４８ 通信系統間待ち合わせ解除手段，５０ 機械制御
信号処理部， ５５ ラダー回路部，６０ 軸制御部，
６１ 移動量キャンセル手段，６２ 位置検出手段，６
３ サーボ電流値入力手段，６４ 電流値サンプリング
手段，６５ 衝突検出手段，６６ 主軸電流値入力手
段，７０ 軸移動量出力回路，７１ 主軸回転数入力回
路，７２ サーボ電流値入力回路，８０ サーボ制御
部，８１ 主軸制御部，９０ サーボモータ，９１ 主
軸モータ，１００通信ライン，１０１ ホストコンピュ
ータ，１０２ データ入出力部

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工プログラムの実行を系統間で待ち合
   わせる系統間待ち合わせ機能を有する数値制御装置にお
   いて、 終点待ち合わせ元側の系統の加工プログラムあるいは終
   点待ち合わせ相手側の系統の加工プログラムの各々に記
   述された終点待ち合わせ指令を解析する終点待ち合わせ
   指令解析手段と、 前記終点待ち合わせ指令解析手段により解析された終点
   待ち合わせ元側の終点待ち合わせ指令が指定する終点待
   ち合わせ位置あるいは終点待ち合わせ相手側の終点待ち
   合わせ指令が指定する終点待ち合わせブロックとを各系
   統の加工プログラムにおいてサーチする終点位置サーチ
   手段と、 前記終点位置サーチ手段によってサーチされた終点待ち
   合わせ位置あるいは終点待ち合わせブロックまでの加工
   プログラムの実行時間を演算する実行時間計算手段と、 前記実行時間計算手段の演算結果から終点待ち合わせ元
   側の系統における終点待ち合わせ位置までの軸移動処理
   と終点待ち合わせ相手側の系統における終点待ち合わせ
   ブロックの実行とが同時に完了するようにその両系統の
   プログラム処理のスタート時間を調整する終点待ち合わ
   せ起動時間制御手段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。
2. 【請求項２】 前記終点位置サーチ手段によってサーチ
   された終点待ち合わせ位置あるいは終点待ち合わせブロ
   ックまでの実際の加工プログラムの実行時間を計測する
   実行時間計測手段と、 加工プログラムの２回目以降の実行時において前記実行
   時間計算手段によって計算された各系統の実行時間を前
   記実行時間計測手段によって計測した実行時間に置き換
   えて実行時間の補正を行う実行時間補正手段と、 を有する請求項１に記載の数値制御装置。
3. 【請求項３】 加工プログラムの実行を系統間で待ち合
   わせる系統間待ち合わせ機能を有する数値制御装置にお
   いて、 終点待ち合わせ元側の系統の加工プログラムあるいは終
   点待ち合わせ相手側の系統の加工プログラムの各々に記
   述された終点待ち合わせ指令を解析する終点待ち合わせ
   指令解析手段と、 前記終点待ち合わせ指令解析手段により解析された終点
   待ち合わせ元側の終点待ち合わせ指令が指定する終点待
   ち合わせ位置と終点待ち合わせ相手側の終点待ち合わせ
   指令が指定する終点待ち合わせブロックとを各系統の加
   工プログラムにおいてサーチする終点位置サーチ手段
   と、 前記終点位置サーチ手段によってサーチされた終点待ち
   合わせ位置あるいは終点待ち合わせブロックまでの加工
   プログラムの実行時間を演算する実行時間計算手段と、 前記実行時間計算手段によって計算された実行時間から
   終点待ち合わせ元側の系統における終点待ち合わせ位置
   までの軸移動処理と終点待ち合わせ相手側の系統におけ
   る終点待ち合わせブロックの実行とが同時に完了するよ
   うに実行時間の短い方の系統の軸送り速度を変更する速
   度変更手段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。
4. 【請求項４】 前記終点位置サーチ手段によってサーチ
   された終点待ち合わせ位置あるいは終点待ち合わせブロ
   ックまでの実際の加工プログラムの実行時間を計測する
   実行時間計測手段と、 加工プログラムの２回目以降の実行時において前記実行
   時間計測手段によって計測した実行時間をもって短い方
   の系統の軸送り速度の補正を行う速度補正手段を有する
   請求項３に記載の数値制御装置。
5. 【請求項５】 終点待ち合わせ元側の系統の終点待ち合
   わせ指令は指定されたブロックにおいて終点待ち合わせ
   位置を特定し、前記終点位置サーチ手段は終点待ち合わ
   せ指令で指定されたブロックにおける終点待ち合わせ位
   置をサーチすることを特徴とする請求項１〜４の何れか
   に記載の数値制御装置。
6. 【請求項６】 終点待ち合わせ指令時の変数値を取り込
   む条件取り込み手段を有し、 前記実行時間計算手段は前記条件取り込み手段が取り込
   んだ変数値を判定して前記実行時間を計算することを特
   徴とする請求項１〜５の何れかに記載の数値制御装置。
7. 【請求項７】 前記実行時間計算手段は主軸および主軸
   モータのパラメータによって決まる主軸モータの加減速
   時間を加味して前記実行時間を計算することを特徴とす
   る請求項１〜６の何れかに記載の数値制御装置。
8. 【請求項８】 数値制御装置に接続されているプログラ
   マブルロジックコントローラの１周期時間を計測するＰ
   ＬＣスキャンタイム検出手段と、 前記ＰＬＣスキャンタイム検出手段が検出したプログラ
   マブルロジックコントローラの１周期時間と主軸および
   主軸モータのパラメータとから主軸モータの加減速時間
   を計算する主軸モータ加減速時間計算手段とを有し、 前記実行時間計算手段は前記主軸モータ加減速時間計算
   手段が計算した加減速時間を加味して前記実行時間を計
   算することを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の
   数値制御装置。
9. 【請求項９】 待ち合わせを解除する条件を主軸の回転
   数に関して指定した記述部を含む条件付き待ち合わせ指
   令を解析する条件付き待ち合わせ指令解析手段と、 主軸の回転数の計測値が前記条件付き待ち合わせ指令に
   よって指定された待ち合わせ解除の条件を満たしている
   か否かを判定する主軸回転数条件判定手段と、 前記主軸回転数条件判定手段が待ち合わせ解除条件成立
   であると判定することにより待ち合わせ状態を解除し、
   次ブロックの実行を指令する条件付き待ち合わせ解除手
   段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。
10. 【請求項１０】 待ち合わせを解除する条件を指定され
    た軸のモータ電流値に関して指定した記述部を含む条件
    付き待ち合わせ指令を解析する条件付き待ち合わせ指令
    解析手段と、 指定された軸のモータ電流値の計測値が前記条件付き待
    ち合わせ指令によって指定された待ち合わせ解除の条件
    を満たしているか否かを判定する電流値条件判定手段
    と、 前記電流値条件判定手段が待ち合わせ解除条件成立であ
    ると判定することにより待ち合わせ状態を解除し、次ブ
    ロックの実行を指令する条件付き待ち合わせ解除手段
    と、 を有することを特徴とする数値制御装置。
11. 【請求項１１】 加工プログラムの実行を系統間で待ち
    合わせる系統間待ち合わせ機能を有する数値制御装置に
    おいて、 条件付き待ち合わせ指令を解析する条件付き待ち合わせ
    指令解析手段と、 待ち合わせ解除信号を検出し、前記条件付き待ち合わせ
    指令で指定された待ち合わせ解除条件が成立したか否か
    を判定する待ち合わせ解除信号検出判定手段と、 前記待ち合わせ解除信号検出判定手段が待ち合わせ解除
    条件成立であると判定することにより待ち合わせ状態を
    解除し、次ブロックの実行を指令する条件付き待ち合わ
    せ解除手段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。
12. 【請求項１２】 加工プログラムの実行を系統間で待ち
    合わせる系統間待ち合わせ機能を有する数値制御装置に
    おいて、 条件付き待ち合わせ指令を解析する条件付き待ち合わせ
    指令解析手段と、 任意の機械制御信号を待ち合わせ解除信号として定義す
    る待ち合わせ解除信号指定指令を解析する待ち合わせ解
    除信号指定指令解析手段と、 待ち合わせ解除信号指定指令によって指定された機械制
    御信号を検出し、条件付き待ち合わせ指令で指定された
    待ち合わせ解除条件が成立したか否かを判定する指定機
    械制御信号検出判定手段と、 前記指定機械制御信号検出判定手段が待ち合わせ解除条
    件成立であると判定することにより待ち合わせ状態を解
    除し、次ブロックの実行を指令する条件付き待ち合わせ
    解除手段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。
13. 【請求項１３】 加工プログラムの実行を系統間で待ち
    合わせる系統間待ち合わせ機能を有する数値制御装置に
    おいて、 複合された待ち合わせ解除条件を含む条件付き待ち合わ
    せ指令を解析する待ち合わせ条件組合わせ指令解析手段
    と、 待ち合わせ条件組合わせ指令で指定された複合待ち合わ
    せ解除条件が成立したか否かを判定する待ち合わせ条件
    組合わせ判定手段と、 前記待ち合わせ条件組合わせ判定手段が複合待ち合わせ
    解除条件成立であると判定することにより待ち合わせ状
    態を解除し、次ブロックの実行を指令する条件付き待ち
    合わせ解除手段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。
14. 【請求項１４】 前記条件付き待ち合わせ解除手段は所
    定時間内に待ち合わせ解除条件成立の通知を受けない場
    合にはアラーム処理を行うことを特徴とする請求項９〜
    １３の何れかに記載の数値制御装置。
15. 【請求項１５】 通信待ち合わせ指令を解析する通信待
    ち合わせ指令解析手段と、 待ち合わせ状態になった時点で通信回線を介してホスト
    コンピュータに待ち合わせ状態通知を送信する通信待ち
    合わせ手段と、 ホストコンピュータからの系統毎の待ち合わせ解除通知
    を受信し、指定の系統の待ち合わせを解除する指定系統
    待ち合わせ解除手段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。
16. 【請求項１６】 加工プログラムの実行を系統間で待ち
    合わせる系統間待ち合わせ機能を有する数値制御装置に
    おいて、 通信系統間待ち合わせ指令を解析する通信系統間待ち合
    わせ指令解析手段と、 指定の系統間の待ち合わせが完了した時点で通信回線を
    介してホトスコンピュータに待ち合わせ状態通信を送信
    する通信系統間待ち合わせ手段と、 ホストコンピュータからの待ち合わせ解除通知を受信
    し、待ち合わせ状態になっている全系統の待ち合わせを
    解除する通信系統間待ち合わせ解除手段と、 を有することを特徴とする数値制御装置。