JPH08137530A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 サンプリングデータをより効率的に獲得でき
るようにし，加えて，プログラム作成やプログラム管理
を簡便にすると共に，プログラム登録用メモリの必要量
を少なくする。 【構成】 サンプリング開始を指令するサンプリング開
始指令と，サンプリング終了を指令するサンプリング終
了指令とを任意の位置で実行する加工プログラムに基づ
いて各種制御を実行する制御部８と，制御部８からの制
御信号に基づいて加工プログラムにて指定された位置に
て，入力されたサンプリング開始指令によりサンプリン
グ処理を実行して各種情報をサンプリングデータ記憶装
置１１，１２に記憶し，入力されたサンプリング終了指
令によりサンプリング処理を終了するサンプリング部９
と，を具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は，工作機械などを制御
する数値制御装置に関し，特に，加工プログラム実行中
の特定位置における，例えば，指令速度等のサーボアン
プに対して指令する内容や検出速度等のサーボアンプか
ら得られる情報を逐次取り出し，記憶するサンプリング
機能を有する数値制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１０は，サンプリング機能を有する従
来における数値制御装置の概略構成を示すブロック図で
あり，図において，１は数値制御装置，２は各モータを
制御するアンプユニット，３は制御対象であるモータ，
４はモータ３の速度を検出する速度検出器，５は数値制
御装置１からの各種情報を表示する表示器，６は数値制
御装置１に対して各種情報を入力するキーボードであ
る。

【０００３】また，数値制御装置１は，表示器５に対す
る表示やキーボード６からの入力を処理する操作部７
と，プログラムを解析することによりアンプユニット２
に対して速度指令を出力する制御部８と，制御部８から
出力する指令速度や速度検出器４により検出された検出
速度を逐次アンプユニット２から入力し，後述するサン
プリングデータ記憶装置１１に出力するサンプリング部
９と，プログラムを格納するプログラム記憶装置１０
と，サンプリングデータを格納するサンプリングデータ
記憶装置１１とから構成されている。

【０００４】次に，動作について説明する。オペレータ
がキーボード６を介して運転の開始を指令すると，制御
部８はプログラム記憶装置１０に格納されているプログ
ラムを実行し，アンプユニット２に対して速度指令等を
出力する。その後，オペレータは，再びキーボード６を
介してサンプリングの開始を指令すると，サンプリング
部９はデータのサンプリングを開始し，サンプリングし
たデータをサンプリング記憶装置１１に格納する。

【０００５】図１１は，図１０に示した従来における数
値制御装置により微小線分のプログラムを実行したとき
の軌跡である。図において，矢印２００はサンプリング
を行った位置の例を示している。

【０００６】図１２は，従来の数値制御装置における自
動運転動作を示すフローチャートであり，オペレータが
自動運転の起動を行うとステップＳ２１０（８００のプ
ログラム実行）へ処理が移行し，指定されたプログラム
を実行して自動運転を終了する。

【０００７】その他，この発明に関連する参考技術文献
としては，特開昭６２−２４６４６２号公報の「段取り
姿勢表示方法」には，ＮＣプログラムによる加工に先立
って，ＮＣプログラムに含まれている段取り情報を取り
出してディスプレイ装置に表示するようにしたものが開
示されている。また，特開平１−２５９４０３号公報の
「数値制御装置」には，モータの回転速度を指令する指
令速度信号および速度検出器からの検出速度信号，ある
いは指令速度信号および検出速度信号をそれぞれ時間積
分した指令位置信号および検出位置信号を逐次サンプリ
ングしてグラフィック表示できるようにしたものが開示
されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来における数値制御
装置は，以上のように構成されているので，サンプリン
グを行うときは自動運転起動によりプログラムを起動さ
せ，オペレータがキーボードからサンプリングの開始を
指示する必要があるため，不必要な部分のサンプリング
データも記憶してしまい，それが，サンプリングデータ
の解析や機械の調整を行う際における判断ミスの原因と
なるという問題点があった。

【０００９】また，サンプリングデータが１箇所でしか
得られないために，複数箇所のサンプリングデータを得
る場合には，不必要な箇所のサンプリングデータも記憶
装置（バッファ）に格納することになるため，サンプリ
ング記憶装置（バッファ）が不足し，サンプリングデー
タを得たい場所全てのデータを一度に得ることはでき
ず，全てのサンプリングデータを得るために同一のプロ
グラムを複数回実行しなければならないという問題点が
あった。

【００１０】例えば，ローダが付いている工作機械にお
いて，ワークをパレットから取り出し，工作機械に取り
付ける動作，あるいは，ワークを工作機械から取り出
し，パレットへ戻す動作は，ワークに関係のない同一の
動作であるのに全てのプログラムにこの動作のプログラ
ムを追加しなければならず，また，ローダが故障したと
きにオペレータがワークを工作機械に取り付け，ワーク
を加工するときのプログラムを別に用意しなければなら
ず，プログラムの作成や管理の面において効率が悪いと
いう問題点があり，加えて，プログラムを登録するため
にメモリが多く必要になるという問題点もあった。

【００１１】さらに，運転前プログラムおよび運転後プ
ログラムとして登録できるプログラムが固定であると，
例えば，工具が折れるなどによりプログラムが異常終了
したときに，通常とは異なる処理を行いたくてもできな
いという問題点もあった。

【００１２】この発明は，上記に鑑みてなされたもので
あって，サンプリングデータをより効率的に獲得できる
ようにし，加えて，プログラム作成やプログラム管理を
簡便にすると共に，プログラム登録用メモリの必要量を
少なくでき，かつ，作業性を向上させる数値制御装置を
得ることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに，この発明に係る数値制御装置は，指令速度等のサ
ーボアンプに対して指令する情報および検出速度等のサ
ーボアンプから得られる情報を周期的に取り出し，逐次
記憶手段に格納するサンプリング機能を有する数値制御
装置において，サンプリング開始を指令するサンプリン
グ開始指令と，サンプリング終了を指令するサンプリン
グ終了指令とを任意の位置で実行する加工プログラムに
基づいて各種制御を実行する制御手段と，前記制御手段
からの制御信号に基づいて前記加工プログラムにて指定
された位置にて，入力された前記サンプリング開始指令
によりサンプリング処理を実行して各種情報を前記記憶
手段に記憶し，入力されたサンプリング終了指令により
サンプリング処理を終了するサンプリング手段とを具備
するものである。

【００１４】また，この発明に係る数値制御装置は，指
令速度等のサーボアンプに対して指令する情報および検
出速度等のサーボアンプから得られる情報を周期的に取
り出し，逐次格納するサンプリング機能を有する数値制
御装置において，選択可能な複数のサンプリングバッフ
ァから構成された記憶手段と，サンプリング開始の指令
およびサンプリングデータを記憶する前記記憶手段の記
憶先を指定をするサンプリング開始指令と，サンプリン
グ終了の指令および前記記憶手段の指定解除をするサン
プリング終了指令とを任意の位置で実行する加工プログ
ラムに基づいて各種制御を実行する制御手段と，前記制
御手段からの制御信号に基づいて前記加工プログラムに
て指定された位置にて，入力された前記サンプリング開
始指令によりサンプリング処理を実行して各種情報を前
記指定された記憶手段に記憶し，入力されたサンプリン
グ終了指令によりサンプリング処理を終了し，前記記憶
手段の指定解除を実行するサンプリング手段とを具備す
るものである。

【００１５】また，この発明に係る数値制御装置は，指
定された加工プログラムを解析し，実行することにより
ワークに対し所定の加工制御を行う数値制御装置におい
て，運転開始を指定した加工プログラムを実行する前
に，段取りを行うために実行する運転前プログラムの内
容および（または）プログラム番号を登録する運転前プ
ログラム登録手段と，運転開始を指定した加工プログラ
ムを実行する前に，前記運転前プログラム登録手段に登
録しておいた運転前プログラムを実行する運転前プログ
ラム実行手段とを具備するものである。

【００１６】また，この発明に係る数値制御装置は，指
定された加工プログラムを解析し，実行することにより
ワークに対し所定の加工制御を行う数値制御装置におい
て，所定条件時に実行する条件別運転前プログラムの内
容および（または）プログラム番号を登録する条件別運
転前プログラム登録手段と，運転開始を指定した加工プ
ログラムを実行する前に，所定条件を判別して条件を充
足していれば，前記条件別運転前プログラム登録手段に
登録しておいた条件別運転前プログラムを実行する条件
別運転前プログラム実行手段とを具備するものである。

【００１７】また，この発明に係る数値制御装置は，指
定された加工プログラムを解析し，実行することにより
ワークに対し所定の加工制御を行う数値制御装置におい
て，運転開始を指定した加工プログラムを実行した後
に，後処理を行うために実行する運転後プログラムの内
容および（または）プログラム番号を登録する運転後プ
ログラム登録手段と，運転開始を指定した加工プログラ
ムを実行した後に，前記運転後プログラム登録手段に登
録しておいた運転後プログラムを実行する運転後プログ
ラム実行手段とを具備するものである。

【００１８】また，この発明に係る数値制御装置は，指
定された加工プログラムを解析し，実行することにより
ワークに対し所定の加工制御を行う数値制御装置におい
て，所定条件時に実行する条件別運転後プログラムの内
容および（または）プログラム番号を登録する条件別運
転後プログラム登録手段と，運転開始を指定した加工プ
ログラムを実行した後に，所定条件を判別して条件を充
足していれば，前記条件別運転後プログラム登録手段に
登録しておいた条件別運転後プログラムを実行する条件
別運転後プログラム実行手段とを具備するものである。

【００１９】

【作用】この発明に係る数値制御装置は，サンプリング
開始を指令するサンプリング開始指令と，サンプリング
終了を指令するサンプリング終了指令とを任意の位置で
実行する加工プログラムに基づいて各種制御を実行し，
加工プログラムにて指定された位置にて，入力されたサ
ンプリング開始指令によりサンプリング処理を実行して
各種情報を記憶し，入力されたサンプリング終了指令に
よりサンプリング処理を終了するため，サンプリングデ
ータを得るときに必要なデータのみが得られる。

【００２０】また，この発明に係る数値制御装置は，選
択可能な複数のサンプリングバッファを有し，サンプリ
ング開始の指令およびサンプリングデータを記憶するサ
ンプリングバッファの記憶先を指定をするサンプリング
開始指令と，サンプリング終了の指令およびサンプリン
グバッファの指定解除をするサンプリング終了指令とを
任意の位置で実行する加工プログラムに基づいて各種制
御を実行し，加工プログラムにて指定された位置にて，
入力されたサンプリング開始指令によりサンプリング処
理を実行して各種情報を指定されたサンプリングバッフ
ァに記憶し，入力されたサンプリング終了指令によりサ
ンプリング処理を終了し，サンプリングバッファの指定
解除を実行するため，サンプリングを得たい場所が複数
箇所あっても一度に全てのサンプリングデータが得られ
る。

【００２１】また，この発明に係る数値制御装置は，運
転開始を指定した加工プログラムを実行する前に，段取
りを行うために実行する運転前プログラムの内容および
（または）プログラム番号を登録し，運転開始を指定し
た加工プログラムを実行する前に，登録しておいた運転
前プログラムを実行する。

【００２２】また，この発明に係る数値制御装置は，所
定条件時に実行する条件別運転前プログラムの内容およ
び（または）プログラム番号を登録し，運転開始を指定
した加工プログラムを実行する前に，所定条件を判別し
て条件を充足していれば，登録しておいた条件別運転前
プログラムを実行するため，例えば，前回の加工中工具
が折れたときに今回のワークの加工に先立って，通常と
は異なる運転前プログラムを実行する。

【００２３】また，この発明に係る数値制御装置は，運
転開始を指定した加工プログラムを実行した後に，後処
理を行うために実行する運転後プログラムの内容および
（または）プログラム番号を登録し，運転開始を指定し
た加工プログラムを実行した後に，登録しておいた運転
後プログラムを実行する。

【００２４】また，この発明に係る数値制御装置は，所
定条件時に実行する条件別運転後プログラムの内容およ
び（または）プログラム番号を登録し，運転開始を指定
した加工プログラムを実行した後に，所定条件を判別し
て条件を充足していれば，登録しておいた条件別運転後
プログラムを実行するため，例えば，工具が折れたとき
に通常とは異なる運転後プログラムを実行する。

【００２５】

【実施例】

〔実施例１〕以下，この発明に係る数値制御装置の実施
例を図について説明する。まず，実施例１に係る数値制
御装置について説明する。図１は，数値制御装置の概略
構成を示すブロック図であり，図において，１は数値制
御装置本体，２は各モータを制御するアンプユニット，
３は制御対象であるモータ，４はモータ３に接続され，
モータ４の速度を検出する速度検出器，５は各種情報を
表示する表示器，６は各種情報を入力するキーボードで
ある。

【００２６】また，数値制御装置１は，表示器５への表
示やキーボード６からの入力を処理する操作部７と，プ
ログラムを解析し，アンプユニット２に対して速度指令
を出力する制御手段としての制御部８と，制御部８から
出力する指令速度や速度検出器４により検出した検出速
度を逐次アンプユニット２から入力し，後述するサンプ
リングデータ記憶装置１１，１２に出力するサンプリン
グ手段としてのサンプリング部９と，プログラムを格納
するプログラム記憶装置１０と，サンプリングデータを
格納する記憶手段としてのサンプリングデータ記憶装置
１１，１２（以下，サンプリングバッファ１，サンプリ
ングバッファ２という）とから構成されている。

【００２７】次に，動作について説明する。オペレータ
が，キーボード６から運転の開始を指令すると，制御部
８は指定されたプログラムの解析を開始する。その後，
制御部８は，解析したプログラムの内容に従ってアンプ
ユニット２に対して速度指令を出力したり，サンプリン
グ部９に対してサンプリングの開始や終了を出力する。
サンプリング部９では，制御部８からサンプリングの開
始を指令されると指令されたサンプリングバッファへサ
ンプリングデータを出力する。

【００２８】図２は，数値制御装置１の動作を示すフロ
ーチャートである。オペレータがキーボード６より運転
開始を指令するとステップＳ２１へ処理が移行する。ス
テップＳ２１では，リセットが入力されているか否かを
判断し，リセットが入力されていると判断した場合に
は，運転を終了する。反対に，リセットが入力されてい
ないと判断した場合には，ステップＳ２２へ移行する。

【００２９】ステップＳ２２では，プログラム指令をチ
ェックする。プログラム指令がＧ０１であればステップ
Ｓ２３へ移行し，また，Ｍ９０であればステップＳ２４
へ移行し，さらに，Ｍ９１であればステップＳ２５へ移
行し，各プログラム指令の処理ステップを進める。

【００３０】ステップＳ２３では，切削送りを実行す
る。指令された位置への移動が完了すると，ステップＳ
２１へ移行する。また，ステップＳ２４では，サンプリ
ングの開始をサンプリング部９へ指示する。指示が完了
すると，ステップＳ２１へ移行する。さらに，ステップ
Ｓ２５では，サンプリングの終了をサンプリング部９に
対して指示する。指示が完了すると，処理はステップＳ
２１へ移行する。上記ステップＳ２１〜ステップＳ２５
までの処理をリセットが入力され，運転が終了するまで
繰り返される。

【００３１】ステップＳ２６〜ステップＳ２９は，サン
プリング部９の処理である。制御部８からサンプリング
開始の指令が送られてくるとステップＳ２６へ処理が移
行する。ステップＳ２６では，制御部８からサンプリン
グ開始の指示が送られてくるまで待機し，制御部８から
サンプリング開始の指令が送られてくるとステップＳ２
７へ処理を移行させる。

【００３２】ステップＳ２７では，速度指令と検出速度
をサンプリングの開始と同時に送られてきた記憶装置番
号のサンプリングバッファへサンプリングデータとして
格納する。サンプリングデータの格納が完了すると，次
に，処理はステップＳ２８へ移行する。ステップＳ２８
では，サンプリング周期の間待機状態となり，サンプリ
ング周期の時間が経過した後，ステップ２９の処理へ移
行する。

【００３３】ステップＳ２９では，制御部８からサンプ
リング終了の指令が送られてきたか否かを判断し，制御
部８からサンプリング終了の指令が送られてきていない
と判断した場合には，ステップＳ２７へ移行し，再度，
サンプリングを実行する。反対に，制御部８からサンプ
リング終了の指令が送られてきたと判断した場合には，
ステップＳ２６へ移行し，再び，サンプリング開始の指
示が送られてくるまで待機することになる。

【００３４】図３は，微小線分のプログラムを示し，図
において，Ｎ１４（またはＮ２１）においてサンプリン
グを開始し，Ｎ１８（またはＮ２５）においてサンプリ
ングを終了する。サンプリングデータの格納場所は，Ｍ
９０（サンプリング開始）とＭ９１（サンプリング終
了）に続くＬコードで指定する。図３に示したプログラ
ムでは，Ｎ１５〜Ｎ１７のサンプリングデータをサンプ
リングバッファ１（サンプリングデータ記憶装置１１）
に格納し，Ｎ２２〜Ｎ２４のサンプリングデータをサン
プリングバッファ２（サンプリングデータ記憶装置１
２）に格納する。

【００３５】図４は，図３に示したプログラムを実行し
たときの軌跡を示し，図において，４０はサンプリング
バッファ１へ格納されるデータであり，４１はサンプリ
ングバッファ２へ格納されるデータである。また，図５
（ａ），（ｂ）は，サンプリングバッファ１に格納され
たデータの表示例であり，図６（ａ），（ｂ）は，サン
プリングバッファ２に格納されたデータの表示例であ
る。

【００３６】以上説明したように，この発明の実施例１
によれば，サンプリングの開始と終了をプログラムから
指令するサンプリング指令機能により，サンプリングデ
ータを得る時に必要なデータのみを得ることができるた
め，また，サンプリングバッファ指令機能により，複数
回に分割してサンプリングを実行することができ，サン
プリングデータを得たい場所が複数箇所あっても一度に
全てのサンプリングデータを得ることができるため，サ
ンプリングデータをより効率的に獲得することができる
効果がある。

【００３７】〔実施例２〕次に，この発明の実施例２を
図１並びに図７〜図９を用いて説明する。この実施例
は，運転前プログラムおよび運転後プログラムとして登
録できるプログラムを任意に実行可能としたものであ
る。なお，図１におけるプログラム記憶装置１０は，運
転開始を指定した加工プログラムを実行する前に，段取
りを行うために実行する運転前プログラムの内容および
（または）プログラム番号を登録する運転前プログラム
登録手段として，また，所定条件時に実行する条件別運
転前プログラムの内容および（または）プログラム番号
を登録する条件別運転前プログラム登録手段として，ま
た，運転開始を指定した加工プログラムを実行した後
に，後処理を行うために実行する運転後プログラムの内
容および（または）プログラム番号を登録する運転後プ
ログラム登録手段として，さらに，所定条件時に実行す
る条件別運転後プログラムの内容および（または）プロ
グラム番号を登録する条件別運転後プログラム登録手段
として機能する。

【００３８】また，図１において，制御部８は，運転開
始を指定した加工プログラムを実行する前に，前記運転
前プログラム登録手段に登録しておいた運転前プログラ
ムを実行する運転前プログラム実行手段として，また，
運転開始を指定した加工プログラムを実行する前に，所
定条件を判別して条件を充足していれば，前記条件別運
転前プログラム登録手段に登録しておいた条件別運転前
プログラムを実行する条件別運転前プログラム実行手段
として，また，運転開始を指定した加工プログラムを実
行した後に，前記運転後プログラム登録手段に登録して
おいた運転後プログラムを実行する運転後プログラム実
行手段として，さらに，運転開始を指定した加工プログ
ラムを実行した後に，所定条件を判別して条件を充足し
ていれば，前記条件別運転後プログラム登録手段に登録
しておいた条件別運転後プログラムを実行する条件別運
転後プログラム実行手段として機能する。

【００３９】この実施例では，運転前プログラムおよび
運転後プログラムとして登録できるプログラムを固定と
せず，例えば，工具が折れるなどによりプログラムが異
常終了したときには，通常とは異なる処理を任意に実行
できるようにしたものである。ここで，図７は，運転前
プログラムと運転後プログラムを登録するための表示器
５（図１参照）の画面を示し，また，図８は，プログラ
ムの起動を行う自動運転画面を示し，さらに，図９は，
運転前プログラムと運転後プログラムを実行するときの
動作を示すフローチャートであり，図７に示した自動運
転画面で起動が指令されると図９に示したステップＳ１
０１に処理が移行する。

【００４０】ステップＳ１０１では，外部信号が入力さ
れているか（例えば，オペレータが特殊プログラム実行
スイッチをオンにしているか）否かを判断し，スイッチ
がオンであると判断した場合には，ステップＳ１０２へ
移行し，スイッチがオフであると判断した場合には，ス
テップＳ１０３へ処理が移行する。

【００４１】ステップ１０２では，「運転前プログラム
−特殊」に登録されているプログラム２４００を実行す
る。プログラム２４００が終了するとステップＳ１０８
に移行する。反対に，「運転前プログラム−特殊」にプ
ログラムが登録されていない場合には，何ら処理を実行
せずにステップＳ１０８へ移行する。

【００４２】ステップＳ１０３では，今回のプログラム
の起動が電源投入後の最初の起動か否かを判断し，電源
投入後の最初の起動であると判断した場合には，ステッ
プＳ１０４に移行し，電源投入後の２回目以降の起動で
あると判断した場合には，ステップＳ１０５へ移行す
る。

【００４３】ステップＳ１０４では，「運転前プログラ
ム−電源投入後１回目」に登録されているプログラム２
３００を実行する。プログラム２３００が終了するとス
テップＳ１０８へ移行する。「運転前プログラム−電源
投入後１回目」にプログラムが登録されていない場合に
は，何ら処理を実行せずにステップＳ１０８へ移行す
る。

【００４４】ステップＳ１０５では，前回実行したプロ
グラムがエラー終了したか否かを判断し，前回実行した
プログラムがエラー終了であると判断した場合には，ス
テップＳ１０６に移行し，前回実行したプログラムが正
常終了であると判断した場合には，ステップＳ１０７に
移行する。

【００４５】ステップＳ１０６では，「運転前プログラ
ム−エラー終了」に登録されているプログラム２２００
を実行する。プログラム２２００が終了するとステップ
Ｓ１０８へ移行する。「運転前プログラム−エラー終
了」にプログラムが登録されていない場合には，何ら処
理を実行せずにステップＳ１０８へ移行する。

【００４６】ステップＳ１０７では，「運転前プログラ
ム−通常」に登録されているプログラム２１００を実行
する。プログラム２１００が終了するとステップＳ１０
８へ移行する。「運転前プログラム−通常」にプログラ
ムが登録されていない場合には，何ら処理を実行せずに
ステップＳ１０８へ移行する。

【００４７】ステップＳ１０８では，図８に示した画面
において起動指令されたプログラム８００を実行する。
プログラム８００が終了するとステップＳ１０９へ移行
する。

【００４８】ステップＳ１０９では，外部信号が入力さ
れているか（例えば，オペレータが特殊プログラム実行
スイッチをオンにしているか否か）を判断し，スイッチ
がオンであると判断した場合には，ステップＳ１１０へ
移行し，スイッチがオフであると判断した場合には，ス
テップＳ１１１へ移行する。

【００４９】ステップＳ１１０では，「運転後プログラ
ム−特殊」に登録されているプログラム３４００を実行
する。プログラム３４００が終了すると自動運転を終了
する。「運転前プログラム−特殊」にプログラムが登録
されていない場合には，自動運転を終了する。

【００５０】ステップＳ１１１では，今回のプログラム
の起動が電源投入後の最初の起動か否かを判断し，電源
投入後の最初の起動であると判断した場合には，ステッ
プＳ１１２に移行し，電源投入後の２回目以降の起動で
あると判断した場合には，ステップＳ１１３に移行す
る。

【００５１】ステップＳ１１２では，「運転後プログラ
ム−電源投入後１回目」に登録されているプログラム３
３００を実行する。プログラム３３００が終了すると自
動運転を終了する。「運転前プログラム−電源投入後１
回目」にプログラムが登録されていない場合には，自動
運転を終了する。

【００５２】ステップＳ１１３では，前回実行したプロ
グラムがエラー終了したか否かを判断し，前回実行した
プログラムがエラー終了であると判断した場合には，ス
テップＳ１１４に移行し，前回実行したプログラムが正
常終了であると判断した場合には，ステップＳ１１５に
移行する。

【００５３】ステップＳ１１４では，「運転後プログラ
ム−エラー終了」に登録されているプログラム３２００
を実行する。プログラム３２００が終了すると自動運転
を終了する。「運転前プログラム−エラー終了」にプロ
グラムが登録されていない場合には，自動運転を終了す
る。

【００５４】ステップＳ１１５では，「運転後プログラ
ム−通常」に登録されているプログラム３１００を実行
する。プログラム３１００が終了すると自動運転を終了
する。「運転前プログラム−通常」にプログラムが登録
されていない場合には，自動運転を終了する。

【００５５】以上説明したように，この発明の実施例２
によれば，運転開始を指定した加工プログラムを実行す
る前に，段取りを行うために実行する運転前プログラム
の内容および（または）プログラム番号を登録し，運転
開始を指定した加工プログラムを実行する前に，登録し
ておいた運転前プログラムを実行するため，ワークを加
工する前後にワークに関係ない同一な動作がある場合に
同じ内容のプログラムを全てのプログラムに記述する必
要性をなくし，プログラム作成やプログラム管理を簡便
し，かつ，プログラム登録用メモリの必要量を少なくす
ることができ，また，運転前プログラム選択機能によ
り，運転前プログラムを条件によって切替えることがで
き，前のワークの加工で，例えば，工具が折れるなどし
て，今回のワークの加工に先立って通常とは異なる運転
前プログラムを実行することができるため，作業性が向
上する効果がある。

【００５６】加えて，運転開始を指定した加工プログラ
ムを実行した後に，後処理を行うために実行する運転後
プログラムの内容および（または）プログラム番号を登
録し，運転開始を指定した加工プログラムを実行した後
に，登録しておいた運転後プログラムを実行するため，
ワークを加工する前後にワークに関係ない同一な動作が
ある場合に同じ内容のプログラムを全てのプログラムに
記述する必要性をなくし，プログラム作成やプログラム
管理を簡便し，かつ，プログラム登録用メモリの必要量
を少なくすることができ，さらに，運転後プログラム選
択機能により，運転後プログラムを条件によって切替え
ることができ，例えば，工具が折れるなどして，通常と
は異なる運転後プログラムを実行することができるた
め，作業性が向上する効果がある。

【００５７】上記実施例では，制御条件として，通常
（正常終了），エラー終了，外部信号入力中（特殊プロ
グラム実行スイッチオン中），電源投入後１回目の場合
について説明したが，軸の現在位置がパラメータで指定
した範囲内または範囲外にあるときであっても，また，
アンプユニットが電流制限中の状態であっても，また，
原点復帰未完了のときであっても，同様の処理により実
現することができる。

【００５８】

【発明の効果】以上，説明したとおり，この発明に係る
数値制御装置にあっては，サンプリングの開始と終了を
プログラムから指令するサンプリング指令機能により，
サンプリングデータを得る時に必要なデータのみを得る
ことができるため，サンプリングデータをより効率的に
獲得することができる。

【００５９】また，この発明に係る数値制御装置にあっ
ては，サンプリングバッファ指令機能により，複数回に
分割してサンプリングを実行することができ，サンプリ
ングデータを得たい場所が複数箇所あっても一度に全て
のサンプリングデータを得ることができるため，サンプ
リングデータをより効率的に獲得することができる。

【００６０】また，この発明に係る数値制御装置にあっ
ては，運転開始を指定した加工プログラムを実行する前
に，段取りを行うために実行する運転前プログラムの内
容および（または）プログラム番号を登録し，運転開始
を指定した加工プログラムを実行する前に，登録してお
いた運転前プログラムを実行するため，ワークを加工す
る前後にワークに関係ない同一な動作がある場合に同じ
内容のプログラムを全てのプログラムに記述する必要性
をなくし，プログラム作成やプログラム管理を簡便し，
かつ，プログラム登録用メモリの必要量を少なくするこ
とができる。

【００６１】また，この発明に係る数値制御装置にあっ
ては，運転前プログラム選択機能により，運転前プログ
ラムを条件によって切替えることができ，前のワークの
加工で，例えば，工具が折れるなどして，今回のワーク
の加工に先立って通常とは異なる運転前プログラムを実
行することができるため，作業性が向上する。

【００６２】また，この発明に係る数値制御装置にあっ
ては，運転開始を指定した加工プログラムを実行した後
に，後処理を行うために実行する運転後プログラムの内
容および（または）プログラム番号を登録し，運転開始
を指定した加工プログラムを実行した後に，登録してお
いた運転後プログラムを実行するため，ワークを加工す
る前後にワークに関係ない同一な動作がある場合に同じ
内容のプログラムを全てのプログラムに記述する必要性
をなくし，プログラム作成やプログラム管理を簡便し，
かつ，プログラム登録用メモリの必要量を少なくするこ
とができる。

【００６３】また，この発明に係る数値制御装置にあっ
ては，運転後プログラム選択機能により，運転後プログ
ラムを条件によって切替えることができ，例えば，工具
が折れるなどして，通常とは異なる運転後プログラムを
実行することができるため，作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例１に係る数値制御装置の概略構成を示
すブロック図である。

【図２】 実施例１に係る数値制御装置の動作を示すフ
ローチャートである。

【図３】 実施例１に係るプログラムの内容を示す説明
図である。

【図４】 図３に示したプログラムの内容を実行したと
きの軌跡を示す説明図である。

【図５】 実施例１に係るサンプリングバッファ１に格
納されたデータを示す説明図である。

【図６】 実施例１を示すサンプリングバッファ２に格
納されたデータを示す説明図である。

【図７】 実施例２に係る運転前プログラムと運転後プ
ログラムの登録画面を示す説明図である。

【図８】 実施例２に係る自動運転の起動画面を示す説
明図である。

【図９】 実施例２に係る自動運転の動作を示すフロー
チャートである。

【図１０】 従来における数値制御装置の概略構成を示
すブロック図である。

【図１１】 従来におけるサンプリングデータを得る箇
所の例を示す説明図である。

【図１２】 従来における自動運転の動作を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１ 数値制御装置，２ アンプユニット，３ モータ，
４ 速度検出器，５表示器，６ キーボード，７ 操作
部，８ 制御部，９ サンプリング部，１０プログラム
記憶装置 １１ サンプリングデータ記憶装置（サンプ
リングバッファ１），１２ サンプリングデータ記憶装
置（サンプリングバッファ２）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 21/02 Ｚ 7531−3Ｈ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 指令速度等のサーボアンプに対して指令
   する情報および検出速度等のサーボアンプから得られる
   情報を周期的に取り出し，逐次記憶手段に格納するサン
   プリング機能を有する数値制御装置において，サンプリ
   ング開始を指令するサンプリング開始指令と，サンプリ
   ング終了を指令するサンプリング終了指令とを任意の位
   置で実行する加工プログラムに基づいて各種制御を実行
   する制御手段と，前記制御手段からの制御信号に基づい
   て前記加工プログラムにて指定された位置にて，入力さ
   れた前記サンプリング開始指令によりサンプリング処理
   を実行して各種情報を前記記憶手段に記憶し，入力され
   たサンプリング終了指令によりサンプリング処理を終了
   するサンプリング手段と，を具備することを特徴とする
   数値制御装置。
2. 【請求項２】 指令速度等のサーボアンプに対して指令
   する情報および検出速度等のサーボアンプから得られる
   情報を周期的に取り出し，逐次格納するサンプリング機
   能を有する数値制御装置において，選択可能な複数のサ
   ンプリングバッファから構成された記憶手段と，サンプ
   リング開始の指令およびサンプリングデータを記憶する
   前記記憶手段の記憶先を指定をするサンプリング開始指
   令と，サンプリング終了の指令および前記記憶手段の指
   定解除をするサンプリング終了指令とを任意の位置で実
   行する加工プログラムに基づいて各種制御を実行する制
   御手段と，前記制御手段からの制御信号に基づいて前記
   加工プログラムにて指定された位置にて，入力された前
   記サンプリング開始指令によりサンプリング処理を実行
   して各種情報を前記指定された記憶手段に記憶し，入力
   されたサンプリング終了指令によりサンプリング処理を
   終了し，前記記憶手段の指定解除を実行するサンプリン
   グ手段と，を具備することを特徴とする数値制御装置。
3. 【請求項３】 指定された加工プログラムを解析し，実
   行することによりワークに対し所定の加工制御を行う数
   値制御装置において，運転開始を指定した加工プログラ
   ムを実行する前に，段取りを行うために実行する運転前
   プログラムの内容および（または）プログラム番号を登
   録する運転前プログラム登録手段と，運転開始を指定し
   た加工プログラムを実行する前に，前記運転前プログラ
   ム登録手段に登録しておいた運転前プログラムを実行す
   る運転前プログラム実行手段と，を具備することを特徴
   とする数値制御装置。
4. 【請求項４】 指定された加工プログラムを解析し，実
   行することによりワークに対し所定の加工制御を行う数
   値制御装置において，所定条件時に実行する条件別運転
   前プログラムの内容および（または）プログラム番号を
   登録する条件別運転前プログラム登録手段と，運転開始
   を指定した加工プログラムを実行する前に，所定条件を
   判別して条件を充足していれば，前記条件別運転前プロ
   グラム登録手段に登録しておいた条件別運転前プログラ
   ムを実行する条件別運転前プログラム実行手段と，を具
   備することを特徴とする数値制御装置。
5. 【請求項５】 指定された加工プログラムを解析し，実
   行することによりワークに対し所定の加工制御を行う数
   値制御装置において，運転開始を指定した加工プログラ
   ムを実行した後に，後処理を行うために実行する運転後
   プログラムの内容および（または）プログラム番号を登
   録する運転後プログラム登録手段と，運転開始を指定し
   た加工プログラムを実行した後に，前記運転後プログラ
   ム登録手段に登録しておいた運転後プログラムを実行す
   る運転後プログラム実行手段と，を具備することを特徴
   とする数値制御装置。
6. 【請求項６】 指定された加工プログラムを解析し，実
   行することによりワークに対し所定の加工制御を行う数
   値制御装置において，所定条件時に実行する条件別運転
   後プログラムの内容および（または）プログラム番号を
   登録する条件別運転後プログラム登録手段と，運転開始
   を指定した加工プログラムを実行した後に，所定条件を
   判別して条件を充足していれば，前記条件別運転後プロ
   グラム登録手段に登録しておいた条件別運転後プログラ
   ムを実行する条件別運転後プログラム実行手段と，を具
   備することを特徴とする数値制御装置。