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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Positionierungsvorrichtung und ein PLC-System.
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Stand der Technik
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Bis jetzt gab es PLC-(programmierbare Steuerung)Systeme, die eine CPU-Einheit (Einheit, die ein Leiterprogramm ausführt) und eine Positionierungsvorrichtung enthalten, die einen Positionierungsstartbefehl von der CPU-Einheit empfängt und Positionierungsbefehlsdaten an eine Antriebseinheit liefert. In den Positionierungsvorrichtungen von PLC-Systemen, tritt eine Verzögerungszeit (Positionierungs-Startzeit) auf, bis ein Positionierungsbefehl (wie zum Beispiel ein Befehl, der durch Ausgeben eines Pulses oder durch Kommunikation hergestellt wird) gestartet wird hinsichtlich der Antriebseinheit, wie zum Beispiel einem Servoverstärker, nachdem ein Positionierungsstartbefehl von der CPU-Einheit empfangen wurde. Diese Verzögerungszeit ist die Datenanalysezeit zum Erzeugen von Positionierungsbefehlsdaten durch Ausgeben einer vorbestimmten analytischen Berechnung beim Empfangen des Positionierungsstartbefehls. In einer Positionierungsvorrichtung mit verschiedenen Positionierungsfunktionen ist die Parameteranzahl groß und somit kann es eine lange Zeit in Anspruch nehmen, Daten zu analysieren; deshalb tendiert die Positionierungs-Startzeit dazu, lang zu sein.
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In der Patentliteratur 1 wird eine industrielle Roboter-Steuervorrichtung beschrieben, die sequentiell eine Vielzahl von Befehlen eines Programms analysiert und ausführt, wobei die einem Betriebsbefehl entsprechende Betriebsumgebung in einer Zeitfolge in dem Zeitfolgen-Datenspeicher gespeichert wird, wenn ein Betrieb der Bewegungssteuerung durchgeführt wird, und, wenn ein Roboterbetrieb, der unterbrochen wurde, wieder aufgenommen wird, wird der Betriebsbefehl, der ausgeführt wurde, wenn der Roboterbetrieb unterbrochen wurde, aus den Zeitfolgen-Datenspeicher gelesen und erneut ausgeführt. Gemäß Patentliteratur 1 ist es möglich, ein Problem zu lösen, dass ein Roboterbetrieb wieder aufgenommen wird durch Ausführen des Betriebsbefehls neben dem Betriebsbefehl, der ausgeführt wurde; deshalb kann der Roboterbetrieb ausgeführt werden, wie von dem Programm angedacht.
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Patentliteratur 2 beschreibt, dass der cam-Betrieb durchgeführt wird durch den Zuführungsbetrieb der Motorwelle. Insbesondere wird eine Datenspalte von Zeitfolgen-Befehlspositionen, die jeweils den Korrekturbetrag enthalten, wie zum Beispiel die Verzögerung des Serversystems und die Verlustbewegung in dem mechanischen System, im Voraus in jeder der Vorwärtsbetriebs-Datentabellen und den Rückwärtsbetriebs-Datentabellen gespeichert, die Motorwelle wird in der Vorwärtsrichtung betrieben durch Erzeugen eines Bewegungsbefehls durch Lesen von Binärdaten direkt aus der Vorwärtsbetriebs-Datentabelle, und die Motorwelle wird in der Rückwärtsrichtung betrieben durch Erzeugen eines Bewegungsbefehls durch Lesen von Binärdaten direkt aus der Rückwärtsbetriebs-Datentabelle, wodurch eine Binäroperation durchgeführt wird. Sogar falls die Betriebsrichtung der Welle öfters während dem Binärbetrieb umgekehrt wird, wird dementsprechend gemäß Patentliteratur 2 eine ungewollte Verzögerung aufgrund des Effekts der Verzögerung in dem Servosystem, der Verlustbewegung in dem mechanischen System und dergleichen verhindert.
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Zitatliste
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Patentliteratur
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- Patentliteratur 1: Japanische Patentanmeldung Nr. H05-006213
- Patentliteratur 2: Japanische Patentanmeldung Nr. H10-301614
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Resümee
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Technisches Problem
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Die in Patentliteratur 1 und Patentliteratur 2 beschriebene Technologien sind beide zum Veranlassen, dass ein beabsichtigter Betrieb ausgeführt wird in Übereinstimmung mit Zeitfolgenbefehle, n und es wird nicht beschrieben, wie die Zeit bis zum Positionierungsstart für jeden Befehl verkürzt werden kann.
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In der in Patentliteratur 1 beschriebenen Technologie wird der Speicherinhalt des Zeitfolgen-Datenspeichers gelöscht, nachdem ein Betriebsbefehl normal beendet wird; wenn dieser Betriebsbefehl erneut ausgeführt wird, ist es deshalb nötig, den Betrieb erneut durchzuführen, beginnend von der Analyse des Befehls des Programms. Deshalb ist es für den Betriebsbefehl schwierig, die Zeit zu verkürzen, von dem Zeitpunkt, wenn der Befehl empfangen wird, zu dem Zeitpunkt, wenn die Positionierung gestartet wird.
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In der in Patentliteratur 2 beschriebenen Technologie wird betrachtet, dass jedes Mal, wenn ein Positionierungsbefehl aus der Vorwärts-Betriebsdatentabelle oder der Rückwärts-Betriebsdatentabelle gelesen wird, der Positionierungsbefehl analysiert wird und ein Bewegungsbefehl durch Verwenden des Analyseergebnisses erzeugt wird. Deshalb ist es für den Positionsbefehl schwierig, die Zeit zu verkürzen, von dem Zeitpunkt, wenn der Positionierungsbefehl empfangen wird, bis zu dem Zeitpunkt, wenn die Positionierung gestartet wird.
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Falls die Positionierungs-Startzeit andererseits lang wird, ergibt sich ein Problem, dass zum Beispiel die Taktzeit nicht bestimmt werden kann für eine Vorrichtung, die wiederholt häufig eine Positionierung startet, was ein Faktor werden kann beim Verschlechtern der Leistungsfähigkeit der Vorrichtung. Deshalb ist es wünschenswert in vielen Systemen, eine Positionierungsvorrichtung zu erhalten, in der die Positionierungs-Startzeit kurz ist.
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Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das Obige gemacht und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Positionierungsvorrichtung und ein PLC-System zu erhalten, die in der Lage sind zum Verkürzen der Positionierungs-Startzeit.
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Lösung des Problems
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Um die obigen Probleme zu lösen und die Aufgabe zu erreichen, enthält eine Positionierungsvorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Berechnungseinheit, die einen Positionierungs-Startbefehl analysiert, der eine Betriebsmuster enthält; eine Speichereinheit, die darin ein Betriebsmuster und ein von der Berechnungseinheit erhaltenes Analyseergebnis in Verbindung miteinander speichert; und eine Befehlserzeugungseinheit, die, wenn verifiziert wird, dass ein Betriebsmuster entsprechend einem in dem Positionierungs-Startbefehl enthaltenen Betriebsmuster in der Speichereinheit gespeichert ist, ein mit dem entsprechenden Betriebsmuster assoziiertes Analyseergebnis liest und Positionierungs-Befehlsdaten zum Positionieren eines Steuerziels durch Verwenden eines gelesenen Analyseergebnisses erzeugt.
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Vorteilhafte Effekte der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung, wenn eine Positionierung durchgeführt wird auf einem Betriebsmuster, das vorher analysiert wurde, kann gemäß der vorliegenden Erfindung die Positionierung durchgeführt werden durch Verwenden des in der Speichereinheit gespeicherten Analyseergebnisses. Dementsprechend ist es möglich, den Datenanalyseprozess auf einem Betriebsmuster wegzulassen, das vorher analysiert wurde; deshalb kann die Positionierungs-Startzeit verkürzt werden.
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Kurze Beschreibung der Abbildungen
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1 ist eine Abbildung, die eine Konfiguration eines PLC-Systems gemäß einer Ausführungsform darstellt.
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2 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines PLC-Systems gemäß der Ausführungsform darstellt.
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3 ist eine Abbildung, die eine Datenstruktur einer Analyse-Datentabelle gemäß der Ausführungsform zeigt.
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4 ist eine Abbildung, die den Effekt in der Ausführungsform zeigt.
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5 ist eine Abbildung, die eine Datenstruktur einer Analyse-Datentabelle gemäß einem modifizierten Beispiel der Ausführungsform zeigt.
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6 ist eine Abbildung, die eine Datenstruktur einer Analyse-Datentabelle gemäß einem modifizierten Beispiel der Ausführungsform zeigt.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Beispielhafte Ausführungsformen eines PLC-Systems gemäß der vorliegenden Erfindung werden nachstehend detailliert mit Bezug auf die Abbildungen beschrieben. Die Erfindung ist nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt.
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Ausführungsform.
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Ein PLC-System 1000 gemäß einer Ausführungsform wird mit Bezug auf 1 erläutert. 1 ist eine Abbildung, die die Konfiguration des PLC-Systems 1000 darstellt.
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Das PLC-System 1000 ist ein System zum Steuern eines Betriebs einer Antriebseinheit (Steuerziel) DU. Das PLC-System 1000 enthält eine Positionierungseinheit (Positionierungsvorrichtung) 100 und eine CPU-Einheit (Steuervorrichtung) 200. Die Positionierungseinheit 100 ist mit der CPU-Einheit 200 über Zwischeneinheitsbusse 300 verbunden. Das PLC-System 1000 kann zusätzlich zu der Positionierungseinheit 100 und der CPU-Einheit 200 ausgestattet sein mit einer analogen Ausgabeeinheit, die eine D/A-Wandlung von durch die CPU-Einheit 200 angezeigten Digitalwerten durchführt und einen analogen Wert ausgibt, einer Temperatursteuereinheit, die ein Temperatursteuersignal ausgibt zum Erwärmen und Abkühlen, so dass die von der CPU-Einheit 200 angezeigte Temperatur erreicht wird, und dergleichen, über den Zwischeneinheitsbus 300; in dieser Ausführungsform wird jedoch nicht auf andere Einheiten verschieden von der Positionierungseinheit 100 und der CPU-Einheit 200 Bezug genommen.
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Die Positionierungseinheit 100 führt eine Positionierungs-Datenanalyse durch auf der Basis des von der CPU-Einheit 200 empfangenen Positionierungsstartbefehls und speichert und behält die Analysedaten. Insbesondere enthält die Positionierungseinheit einen Bus I/F 110, eine Positionierungs-Berechnungseinheit 130, einen Arbeitsspeicher 140, eine Positionierungsbefehls-Ausgabeeinheit 120 und eine Positionierungsbefehls-Ausgabe-I/F 160. Der Bus I/F 110, die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, der Arbeitsspeicher 140, die Positionierungsbefehls-Ausgabeeinheit 120 und die Positionierungsbefehls-Ausgabe-I/F 160 sind miteinander über einen internen Bus 170 verbunden. Die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 enthält eine Datenanalyseeinheit (Berechnungseinheit) 131.
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Die Bus I/F 110 empfängt einen Positionierungsstartbefehl von der CPU-Einheit 200 über eine Bus I/F 220 und den Zwischeneinheitsbus 300. Die Bus I/F 110 wandelt den empfangenen Positionierungsstartbefehl in das Datenformat entsprechend dem internen Bus 170 und liefert den gewandelten Positionierungsstartbefehl an die Positionierungs-Berechnungseinheit 130.
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Die Datenanalyseeinheit 131 der Positionierungs-Berechnungseinheit 130 analysiert den Positionierungsstartbefehl, der ein Betriebsmuster enthält. Das Betriebsmuster enthält zum Beispiel eine Startadresse der Antriebseinheit DU. Der zu analysierende Berechnungsinhalt enthält einen Prozess zum Berechnen von Daten zum Bewegen in die angezeigte Position auf Basis zum Beispiel von Positionierungsdaten (wie zum Beispiel eine Positionierungsadresse und eine Befehlsgeschwindigkeit), eine aktuelle Position und andere Parameter (wie zum Beispiel Beschleunigungs- und Abbremszeit). Die Datenanalyseeinheit 131 schreibt das Analyseergebnis in den Arbeitsspeicher 140. Die Positionierungsbefehls-Ausgabeeinheit 120 gibt einen Positionierungsbefehl aus auf Basis der von dem Arbeitsspeicher 140 gelesenen Analysedaten.
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Der in der Positionierungseinheit 100 enthaltene Arbeitsspeicher 140 wird als Nächstes beschrieben. In dem Arbeitsspeicher ist ein Analysedaten-Primäraufzeichnungsbereich 141 reserviert, der ein Bereich ist, in dem Analysedaten aufgezeichnet werden. Im Allgemeinen werden Analysedaten mit Analysedaten der nächsten Positionierung überschrieben; deshalb ist es nötig, eine Datenanalyse erneut durchzuführen für eine Positionierung sogar für ein Betriebsmuster, das vorher analysiert wurde (eine Positionierung durch das Absolutwert-Spezifizierungsverfahren, in dem die Startadressen übereinstimmen oder eine Positionierung durch das Relativwert-Spezifizierungsverfahren, in dem der Betrag einer relativen Bewegung der gleiche ist, obwohl die Startadressen nicht übereinstimmen). Dementsprechend tritt eine Verzögerungszeit (Positionierungs-Startzeit) auf, bis der Positionierungsbefehl gestartet wird.
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Deshalb ist in der vorliegenden Ausführungsform ein Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 separat von dem Analysedaten-Primäraufzeichnungsbereich 141 reserviert, so dass der Arbeitsspeicher 140 der Positionierungseinheit 100 vergangene Analysedaten speichern kann. Mit anderen Worten schreibt die Datenanalyseeinheit 131 Analyseergebnisse in den Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 des Arbeitsspeichers 140 in Assoziation (in Verbindung) mit Betriebsmustern. Der Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 des Arbeitsspeichers 140 speichert darin Betriebsmuster und von der Datenanalyseeinheit 131 erhaltenen Analyseergebnisse in Verbindung miteinander.
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Wie in 3 dargestellt, enthält der Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 zum Beispiel ein Startadressenfeld 1421 und ein Analyseergebnisfeld 1422. In dem Startadressenfeld 1421 werden Startadressen SA1, SA2, ... der Antriebseinheit DU aufgezeichnet. Jede der Startadressen SA1, SA2, ... ist in einem Positionierungsstartbefehl enthalten, der von der Datenanalyseeinheit 131 analysiert wird. In dem Analyseergebnisfeld 1422 werden Analyseergebnisse AR1, AR2, ... aufgezeichnet, die von der Datenanalyseeinheit 131 aufgezeichnet werden. Jedes der Analyseergebnisse AR1, AR2, ... enthält zum Beispiel eine Positionierungsadresse, eine Befehlsgeschwindigkeit, ein Ergebnis des Interpolationsprozesses, ein Ergebnis des Beschleunigungs- und Abbremsprozesses und dergleichen.
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Die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 enthält weiterhin eine Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132. Die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 verifiziert, ob das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das in den nächsten Positionierungsstartbefehl enthalten ist, zum Beispiel in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 liefert das Verifizierungsergebnis an die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132.
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Wenn zum Beispiel der Positionierungsstartbefehl mit dem Absolutwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist und die Startadresse (siehe 3) entsprechend der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert wird. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 in diesem Fall, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Wenn der Positionierungsstartbefehl zum Beispiel mit dem Absolutwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist und die Startadresse (siehe 3) entsprechend der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 in diesem Fall, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist.
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Wenn der Positionierungsstartbefehl zum Beispiel mit dem Relativwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist ungeachtet dessen, ob die Startadresse (siehe 3) entsprechend der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Sogar wenn die Startadresse (siehe 3), die mit der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse übereinstimmt, zum Beispiel nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, gibt es ein Analyseergebnis entsprechend dem Betrag einer relativen Bewegung, die in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, unter den in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeicherten Analyseergebnissen, kann die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 das Analyseergebnis verwenden als das Analyseergebnis entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 in diesem Fall, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmustern in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist.
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Wenn verifiziert wird, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, liest die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 das Analyseergebnis, das mit dem entsprechenden Betriebsmuster assoziiert ist. Dann erzeugt die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 den Positionierungsbefehlsdaten zum Positionieren der Antriebseinheit DU unter Verwendung des gelesenen Analyseergebnisses und gibt dieses aus.
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Wenn alternativ verifiziert wird, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, führt die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 eine Steuerung aus, so dass die Datenanalyseeinheit 131 eine Steuerung aus, so dass die Datenanalyseeinheit 131 den Positionierungsstartbefehl analysiert. Beim Empfang des Analyseergebnisses von der Datenanalyseeinheit 131 erzeugt die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 dann die Positionierungsbefehlsdaten durch Verwenden des empfangenen Analyseergebnisses und gibt dieses aus.
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Die Positionierungsbefehls-Ausgabe-I/F 160 wandelt den von der Positionierungsbefehls-Ausgabeeinheit 120 ausgegebenen Positionierungsbefehl in ein Datenformat um, das kompatibel mit einer Kommunikationsleitung TL ist, und überträgt den gewandelten Positionierungsbefehl über die Kommunikationsleitung TL an die Antriebseinheit DU. Dementsprechend führt die Antriebseinheit DU einen Betrieb gemäß dem Positionierungsbefehl durch.
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Als Nächstes wird der Betrieb des PLC-Systems 1000 mit Bezug auf 2 erläutert. 2 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb des PLC-Systems 1000 darstellt.
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In Schritt S10 bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, ob das Betriebsmuster ein Betriebsmuster ist, das vorher analysiert wurde. Insbesondere bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, ob das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster gespeichert ist, in zum Beispiel dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, ob das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben ist und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, zum Beispiel in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist.
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Wenn zum Beispiel der Positionierungsstartbefehl mit dem Absolutwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist und die Startadresse (siehe 3) entsprechend der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich gespeichert ist. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 in diesem Fall, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Wenn zum Beispiel der Positionierungsstartbefehl mit dem Absolutwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist und die Startadresse (siehe 3) entsprechend der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 enthalten ist. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 in diesem Fall, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 enthalten ist.
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Wenn zum Beispiel der Positionierungsstartbefehl mit dem Relativwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist unabhängig davon, ob die Startadresse (siehe 3) entsprechend der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Sogar wenn zum Beispiel die Startadresse (siehe 3), die mit der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse übereinstimmt, nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, falls es ein Analyseergebnis entsprechend dem Betrag einer Relativbewegung, die in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, unter den in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert Analyseergebnis gibt, kann die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 das Analyseergebnis als das Analyseergebnis entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster verwenden. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 in diesem Fall, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist.
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Wenn die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 dann bestimmt, dass das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben ist und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, gespeichert ist, zum Beispiel in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142, das heißt wenn die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 verifiziert, dass das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben ist und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, zum Beispiel in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster ein Betriebsmuster ist, das vorher analysiert wurde (JA in Schritt S10) und der Prozess begibt sich zu Schritt S11.
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In Schritt S11 liest die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 die Analysedaten aus dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142. Mit anderen Worten liest die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 die Analysedaten, die mit dem Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster assoziiert sind, und der Prozess begibt sich zu Schritt S15.
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Wenn im Gegensatz dazu in Schritt S10 die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 bestimmt, dass das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben ist und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, nicht gespeichert ist in zum Beispiel dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142, das heißt wenn die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 verifiziert, dass das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, nicht gespeichert ist zum Beispiel in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster kein Betriebsmuster ist, das vorher analysiert wurde (NEIN in Schritt S10) und der Prozess begibt sich zu Schritt S12).
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In Schritt S12 führt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 eine Positionierungsdatenanalyse durch. Die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 führt eine vorbestimmte analytische Berechnung durch (zum Beispiel eine Berechnung einer Positionierungsadresse und ein Beschleunigungs- und Abbremsprozess) auf dem Positionierungsstartbefehl.
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In Schritt S13 bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, ob es eine Analysedaten-Aufzeichnungsanfrage gibt. Die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 empfängt eine Analysedaten-Aufzeichnungsanfrage zum Beispiel von der CPU-Einheit 200 über den Zwischeneinheitsbus 300, die Bus I/F 110 und den internen Bus 170. Wenn die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 eine Analysedaten-Aufzeichnungsanfrage empfängt (Ja in Schritt S13), bewegt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 den Prozess zu Schritt S14. Wenn die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 eine Analysedaten-Aufzeichnungsanfrage (Nein in Schritt S13) nicht empfängt, bewegt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 den Prozess zu Schritt S15.
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In Schritt S14 gib die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 die Daten eines Analyseergebnisses (Analysedaten) an den Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 aus und bewegt den Prozess zu Schritt S15.
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In Schritt S15 bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, ob es eine Positionierungs-Startanfrage gibt. Wenn die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 einen Positionierungsstartbefehl nicht empfängt, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass eine Positionierungsstartanfrage nicht empfangen wurde (Nein in Schritt S15) und der Prozess kehrt zu Schritt S10 zurück. Wenn die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 einen Positionierungsstartbefehl empfängt, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass eine Positionierungs-Startanfrage empfangen wurde (Ja in Schritt S15) und der Prozess bewegt sich zu Schritt S16.
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In Schritt S16 erzeugt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 Positionierungsbefehlsdaten durch Verwenden des Analyseergebnisses und liefert es an die Positionierungsbefehls-Ausgabeeinheit 120. Die Positionierungsbefehls-Ausgabeeinheit 120 gibt die Positionierungsbefehlsdaten an die Antriebseinheiten DU über die Positionierungsbefehls-Ausgabe-I/F 160 und die Kommunikationsleitung TL aus. Danach kehrt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 den Prozess zu dem Schritt S10 zurück.
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Hier wird angenommen, dass der Arbeitsspeicher 140 den Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 nicht enthält. In diesem Fall werden in dem Analysedaten-Primäraufzeichnungsbereich 141 gespeicherte Analysedaten mit Analysedaten der nächsten Positionierung überschrieben; deshalb ist es nötig, eine Datenanalyse erneut durchzuführen für eine Positionierung sogar für ein Betriebsmuster, das vorher analysiert wurde (zum Beispiel eine Positionierung durch das Absolutwert-Spezifizierungsverfahren, in dem die Startadressen übereinstimmen, oder eine Positionierung durch ein Relativwert-Spezifizierungsverfahren, in dem der Betrag von einer Relativbewegung der gleiche ist, obwohl die Startadresse nicht übereinstimmt). Dementsprechend tritt eine Verzögerungszeit Positionierungs-Startzeit auf bis der Positionierungsbefehl gestartet wird (siehe ”Positionierung, wenn Analysedaten aufgezeichnet sind” in 4).
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Im Gegensatz dazu enthält der Arbeitsspeicher 140 in der vorliegenden Ausführungsform den Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142. Der Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 speichert darin Betriebsmuster und von der Datenanalyseeinheit (Berechnungseinheit) 131 erhaltene Analyseergebnisses in Verbindung miteinander. Wenn verifiziert wird, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, liest die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 das mit dem entsprechenden Betriebsmuster assoziierte Analyseergebnis und erzeugt Positionierungsbefehlsdaten für eine Positionierung der Antriebseinheit DU durch Verwenden des gelesenen Analyseergebnisses. Wenn eine Positionierung durchgeführt wird hinsichtlich eines Betriebsmusters, das vorher analysiert wurde, kann die Positionierung deshalb unter Verwendung der in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeicherten Analysedaten durchgeführt werden. Dementsprechend ist es möglich, den Datenanalyseprozess hinsichtlich eines Betriebsmusters wegzulassen, das vorher analysiert wurde. Deshalb kann die Positionierungs-Startzeit verkürzt werden und somit kann ein Hochgeschwindigkeits-Positionierungsstart realisiert werden (siehe ”Positionierung, wenn aufgezeichnete Daten verwendet wurden” in 4).
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Falls Alternativ das Positionsverfahren auf das Relativwert-Spezifizierungsverfahren limitiert ist, kann eine Datenanalyse im Voraus auf Basis der Einstelldaten durchgeführt werden. Wenn jedoch eine Positionierungsadresse durch Verwenden eines Lernverfahrens oder dergleichen erhalten wird, wird das Absolutwert-Spezifizierungsverfahren immer als ein Positionierungsverfahren verwendet. Deshalb muss der Benutzer das Verfahren in das Relativwert-Spezifizierungsverfahren (Berechnen des Betrags einer Relativbewegung) wandeln, um einen Hochgeschwindigkeits-Positionierungsstart durchzuführen.
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Wenn im Gegensatz dazu der Positionierungsstartbefehl mit dem Absolutwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist und die Startadresse (siehe 3) entsprechend der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 in der vorliegenden Ausführungsform, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Wenn alternativ der Positionierungsstartbefehl zum Beispiel mit dem Relativwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist und die Startadresse (siehe 3), die mit der in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Startadresse übereinstimmt, nicht in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, falls es ein Analyseergebnis entsprechend dem Betrag einer Relativbewegung, die in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, unter den in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeicherten Analyseergebnissen gibt, verwendet die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 das Analyseergebnis als das Analyseergebnis entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Dementsprechend ist es möglich, den Datenanalyseprozess auf einem Betriebsmuster wegzulassen, das vorher analysiert wurde, unabhängig davon, ob die Absolutwert-Spezifikation verwendet wird oder die Relationswert-Spezifikation verwendet wird. Mit anderen Worten kann die Positionierungsstartzeit verkürzt werden unabhängig davon, ob die Absolutwert-Spezifikation verwendet wird oder die Relationswert-Spezifikation verwendet wird, und deshalb kann ein Hochgeschwindigkeits-Positionierungsstart realisiert werden.
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Weiterhin speichert der Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 in der vorliegenden Ausführungsform Daten einer Vielzahl von Betriebsmustern und einer Vielzahl von Analyseergebnissen in Verbindung miteinander. Dementsprechend ist es möglich, den Datenanalyseprozess eine Vielzahl von Betriebsmustern wegzulassen, die vorher analysiert wurden.
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In der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform verifiziert als Beispiel die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, ob das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben ist und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, zum Beispiel in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist; eine Berechnungseinheit verschieden von der Positionierungs-Berechnungseinheit 130 in der Positionierungseinheit 100 kann jedoch verifizieren, ob das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben ist und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, gespeichert ist in zum Beispiel dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142.
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Alternativ kann das in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeicherte Analyseergebnis weiterhin Zwischendaten enthalten, wenn Positionierungsbefehlsdaten von der Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 erzeugt werden, zusätzlich zu Analyseergebnissen, die von der Datenanalyseeinheit 131 erhalten werden. In diesem Fall kann die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 Positionierungsbefehlsdaten erzeugen durch Verwenden der Zwischendaten entsprechend dem Analyseergebnis zusätzlich zu dem Analyseergebnis; dementsprechend kann die Positionierungsbefehlszeit weiter verkürzt werden.
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Die Positionierungseinheit 100 kann weiterhin einen Analysedaten-Speicherbereich 151 anstelle des Analysedaten-Aufzeichnungsbereichs 142 enthalten. Mit anderen Worten schreibt die Datenanalyseeinheit 131 Analyseergebnisse in den Analysedaten-Speicherbereich 151 eines nicht-flüchtigen Speichers 150 in Verbindung mit Betriebsmustern. Dementsprechend können die aufgezeichneten Analysedaten beibehalten werden, sogar falls die Stromversorgung abgeschaltet wird.
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Alternativ kann die Positionierungseinheit 100, wie in 1 dargestellt, weiterhin den nicht-flüchtigen Speicher 150 zum Beibehalten von Analysedaten enthalten, sogar wenn die Stromversorgung abgeschaltet wird, zusätzlich zu dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142. Mit anderen Worten kann die Datenanalyseeinheit 131 Analyseergebnisse mit Betriebsmustern assoziieren, und diese in den Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 des Arbeitsspeichers 140 schreiben und sie auch in den Analysedaten-Speicherbereich 151 des nicht-flüchtigen Speichers 150 schreiben. Der Analysedaten-Speicherbereich 151 des nicht-flüchtigen Speichers 150 speichert darin Betriebsmuster und von der Datenanalyseeinheit 131 erhaltene Analyseergebnisse in Verbindung miteinander auf eine nicht-flüchtige Weise. Mit anderen Worten, kann der Speicherinhalt des Analysedaten-Aufzeichnungsbereichs 142 in dem Analysedaten-Speicherbereich 151 gesichert werden. Sogar wenn die Stromversorgung abgeschaltet wird, können die aufgezeichneten Analysedaten dementsprechend beibehalten werden und die gesicherten Daten können zu dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 wiederhergestellt werden, nachdem die Stromversorgung angeschaltet wird.
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Falls Analysedaten in dem Analysedaten-Speicherbereich 151 gespeichert sind, wenn der Positionierungsbetrieb verifiziert wird zur Zeit des Starts des Systems, wenn das System betrieben wird, wird in jedem Fall eine Positionierung durch Lesen der gespeicherten Daten durchgeführt, wodurch ein Hochgeschwindigkeits-Positionierungsstart realisiert werden kann von der ersten Positionierung, nachdem das System betrieben wird.
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Sogar wenn Analysedaten nicht in dem Analysedaten-Speicherbereich 151 gespeichert sind, falls die Positionierungsdaten des Betriebsmusters, das als Nächstes zu betreiben ist, im voraus analysiert wird, während das System zum Beispiel nicht in Betrieb ist, und in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 und dem Analysedaten-Speicherbereich 151 gespeichert ist, kann ein Hochgeschwindigkeits-Positionierungsstart realisiert werden, sogar in dem Fall einer Positionierung eines Betriebsmusters, das zum ersten Mal betrieben wird.
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Alternativ kann das Sicherungsziel des Sprachinhalts des Analysedaten-Aufzeichnungsbereichs 142 ein mit der CPU-Einheit 200 verbundenes Periphergerät 400 sein. Insbesondere enthält die CPU-Einheit 200 eine Peripherievorrichtung-I/F 230 und kann mit dem Periphergerät 400 über die Peripheriegerät-I/F 230 verbunden sein. Das Peripheriegerät 400 ist zum Beispiel ein Personalcomputer. In dem Peripheriegerät 400 ist zum Beispiel ein Analysedaten-Lese-/Schreibwerkzeug 401 installiert, das das Peripheriegerät 400 betreibt. Wenn das Peripheriegerät 400 mit der CPU-Einheit 200 verbunden ist, sichert die CPU-Einheit 200 den Speicherinhalt des Analysedaten-Aufzeichnungsbereichs 142 durch Transferieren und Schreiben der Daten in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 der Positionierungseinheit 100 an das Peripheriegerät 400 in Übereinstimmung mit einem Sicherungsbefehl, der von einem Benutzer empfangen wird, der das Peripheriegerät 400 verwendet, über das Analysedaten-Lese-/Schreibwerkzeug 401. Wenn das Peripheriegerät 400 weiterhin mit der CPU-Einheit 200 verbunden ist, stellt die CPU-Einheit 200 den Speicherinhalt des Analysedaten-Aufzeichnungsbereichs 142 wieder her durch Transferieren und Lesen der in dem Peripheriegerät 400 geschriebenen Daten an die Positionierungseinheit 100 in Übereinstimmung mit einem Wiederherstellungsbefehl, der von einem das Peripheriegerät 400 benutzenden Benutzer über das Analysedaten-Lese-/Schreibwerkzeug 401 empfangen wird. Wenn das System betrieben wird, wird dementsprechend eine Positionierung durchgeführt durch Wiederherstellend der gesicherten Daten, durch einen Hochgeschwindigkeits-Positionierungsstart realisiert werden kann von der ersten Positionierung, nachdem das System betrieben wird.
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Alternativ kann das Wiederherstellungsziel des Speicherinhalts des Analysedaten-Aufzeichnungsbereichs 142 ein externes Speichermedium 500 sein, das mit der CPU-Einheit 200 verbunden ist. Insbesondere enthält die CPU-Einheit 200 eine externes Speichermedium-I/F 210 und kann mit dem externen Speichermedium 500 über das externe Speichermedium-I/F 210 verbunden sein. Das externe Speichermedium 500 ist zum Beispiel eine Speicherkarte. Wenn das externe Speichermedium I/F 210 mit der CPU-Einheit 200 verbunden ist, erfasst die CPU-Einheit 200 zum Beispiel die Verwendung als Sicherungsbefehl und sichert den Speicherinhalt des Analysedaten-Aufzeichnungsbereichs 142 durch Transferieren und Schreiben der Daten in den Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 der Positionierungseinheit 100 an das externe Speichermedium 500. Wenn das externen Speichermedium 500 mit der CPU-Einheit 200 weiter verbunden ist, erfasst die CPU-Einheit 200 zum Beispiel, dass die Positionierungseinheit 100 angeschaltet ist, als einen Wiederherstellungsbefehl und stellt den Speicherinhalt des Analysedaten-Aufzeichnungsbereichs 142 wieder her durch Transfer und Lesen der in dem externen Speichermedium 500 geschriebenen Daten an die Positionierungseinheit 100. Wenn das System dementsprechend betrieben wird, wird eine Positionierung durch Wiederherstellen der gesicherten Daten durchgeführt, wodurch ein Hochgeschwindigkeits-Positionierungsstart realisiert werden kann von der ersten Positionierung, nachdem das System Bilden wird.
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Alternativ ist es möglich, Analysedaten im Voraus in dem externen Speichermedium 500 zu speichern, das an dem externen Speichermedium-I/F 210 der CPU-Einheit 200 angebracht ist, die Daten an die Positionierungseinheit 100 über den Zwischeneinheitsbus 300 zu lesen, und die Daten in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 und den Daten-Speicherbereich 151 zu lesen.
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Alternativ kann der Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 darin Startadressen und die Beträge von Absolutbewegungen als Betriebsmuster speichern. In diesem Fall, wie zum Beispiel in 5 dargestellt, enthält der Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 das Startadressenfeld 1421, ein Absolutbewegungsbetragfeld 1423 und eine Analyseergebnisfeld 1422. In dem Betrag eines Absolutwertfelds 1423, sind Beträge von Absolutbewegungen AM1, AM2, ..., AM1, AM2, ... der Antriebseinheit DU aufgezeichnet. Jeder der Beträge einer Absolutbewegung AM1, AM2, ... ist in einem Positionierungsstartbefehl enthalten, der von der Datenanalyseeinheit 131 analysiert wird. In dem Analyseergebnisfeld 1422 sind Analyseergebnisse AR11, AR12, ..., AR21, AR22 aufgezeichnet, die von der Datenanalyseeinheit 131 erhalten werden. Jedes der AnalyseergebnisseAR11, AR12, ... enthält zum Beispiel eine Positionierungsadresse, einer Befehlsgeschwindigkeit, ein Ergebnis des Interpolationsprozesses, ein Ergebnis des Beschleunigungs- und Abbremsprozesses und dergleichen.
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Wenn der Positionierungsstartbefehl mit dem Absolutwert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist und die Startadresse und der Betrag einer Absolutbewegung (siehe 5) entsprechend der Startadresse und dem Betrag einer Absolutbewegung, die in dem Positionierungsstartbefehl enthalten sind, in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert sind, bestimmt die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, die in 1 enthalten ist, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben ist und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, in dem Analysedaten im Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert sind. Wenn verifiziert wird, dass die Startadresse und der Betrag einer Absolutbewegung entsprechend der Startadresse und der Betrag einer Absolutbewegung, die in dem Positionierungsstartbefehl enthalten sind, in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert sind, liest die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 das Analyseergebnis (Analysedaten), die mit der entsprechenden Startadresse und dem Betrag eines Absolutwerts verbunden sind, und erzeugt Positionierungsbefehlsdaten durch Verwenden des gelesenen Analyseergebnisses. Sogar wenn die Antriebseinheit DU gesteuert wird durch Auswählen irgendeiner einer Vielzahl von Beträgen einer Absolutbewegung von einer Startadresse, kann die Positionierungsbefehlszeit verkürzt werden.
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Wie in 1 dargestellt, kann die Positionierungs-Berechnungseinheit 130 weiterhin eine Wandlungseinheit 133 enthalten. Wenn der Positionierungsstartbefehl den Betrag einer Absolutbewegung enthält, wandelt die Wandlungseinheit 133 den Betrag eines Absolutbewegung in den Betrag einer Relativbewegung und speichert den umgewandelten Betrag einer Relativbewegung in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 in Verbindung mit der Startadresse und dem Analyseergebnis. Der Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 speichert darin Startadressen, Analyseergebnisse und die Beträge von Relativbewegung in Verbindung miteinander. In diesem Fall, wie zum Beispiel in 6 dargestellt, enthält der Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 1421 das Startadressenfeld 1421, das Analyseergebnisfeld 1422 und ein Betrag von Relativbewegungsfeld 1424. In dem Betrag vom Relativbewegungsfeld 1424 werden Beträge von Relativbewegungen RM1, RM2, ... der Antriebseinheit DU aufgezeichnet. Jeder der Beträge einer Relativbewegung RM1, RM2, ... ist ein Ergebnis, das von der Wandlungseinheit 133 umgewandelt wird.
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Wenn der Positionierungsstartbefehl mit dem Relationswert-Spezifizierungsverfahren kompatibel ist und der Betrag einer Relativbewegung (siehe 6) entsprechend dem Betrag einer Relativbewegung, die in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, bestimmt die in 1 dargestellte Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem in dem Positionierungsstartbefehl enthaltenen Betriebsmuster in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Mit anderen Worten verifiziert die Positionierungs-Berechnungseinheit 130, dass das Betriebsmuster entsprechend dem Betriebsmuster, das als Nächstes zu betreiben ist, und in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist. Wenn verifiziert wird, dass der Betrag einer Relativbewegung entsprechend dem Betrag einer Relativbewegung, der in dem Positionierungsstartbefehl enthalten ist, in dem Analysedaten-Aufzeichnungsbereich 142 gespeichert ist, liest die Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit 132 das Analyseergebnis (Analysedaten), die mit dem entsprechenden Betrag einer Relativbewegung assoziiert sind, und erzeugt Positionierungsbefehlsdaten durch Verwenden des gelesenen Analyseergebnisses. Wenn das Positionierungsverfahren das Relativwert-Spezifizierungsverfahren ist, kann dementsprechend die Zeit zum Spezifizieren des entsprechenden Analyseergebnisses verkürzt werden; deshalb kann die Positionierungsbefehlszeit weiter verkürzt werden.
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Gewerbliche Anwendbarkeit
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Wie oben beschrieben, ist die Positionierungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung nützlich zum Positionieren eines Steuerziels.
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Bezugszeichenliste
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- 100 Positionierungseinheit, 110 Bus I/F, 120 Positionierungsbefehls-Ausgabeeinheit, 130 Positionierungs-Berechnungseinheit, 131 Datenanalyseeinheit, 132 Positionierungsbefehl-Erzeugungseinheit, 133 Wandlungseinheit, 140 Arbeitsspeicher, 141 Analysedaten-Primäraufzeichnungsbereich, 142 Analysedaten-Aufzeichnungsbereich, 150 nicht-flüchtiger Speicher, 151 Analysedaten-Speicherbereich, 160 Positionierungsbefehls-Ausgabe-I/F, 200 CPU-Einheit, 210 externes Speichermedium-I/F, 220 Bus-I/F, 230 Peripheriegerät-I/F, 300 Zwischeneinheitsbus, 400 Peripheriegerät, 401 Analysedaten-Lese-/Schreibwerkzeug, 1000 PLC-System.
