JP4029481B2 - 数値制御方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数の停止位置で停止を必要とする数値制御軸の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、本願を示す図１に示すような１軸の移動テーブルにおいて、位置Ａ（原点位置）から位置Ｇの７つの停止位置のうち、必要とする複数の停止位置で停止位置決めする場合、例えば、位置Ａから移動を開始して位置Ｃ、位置Ｇ、位置Ｅ、位置Ｂと移動、停止するような場合に、この順序で一連のＮＣプログラムとして移動停止プログラムを作成すると、上記順序でしかテーブルを動かすことができず、他の順序でテーブルを移動させたい場合には、また、別に一連のＮＣプログラムを作成しなくてはならず、汎用性に欠ける問題がある。
そこで従来一般的には、数値制御装置に、各停止位置へ位置決めするプログラムを夫々別々にＮＣプログラムとして作成して記憶させておき、これらのプログラム番号を区別しておいて、位置決めしたいプログラム番号を１つずつ選択して数値制御装置で実行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のものでは、前記別々に作成された位置決めＮＣプログラムは、１つのプログラム番号が選択されると、数値制御装置をスタート（起動）して、前記選択されたプログラムを実行し、プログラム終了時に数値制御装置にリセットをかけ、次に選択された１つのプログラム番号のＮＣプログラムの実行に備える、という手順を繰り返していた。そのため、一連の位置決め動作中における前記位置決め指定回数が多くなると、つまり、プログラム番号の指定が多くなると、前記スタート処理、及び、リセット処理の時間がかさんで、サイクルタイムが長くなる問題があった。
この発明の課題は、位置決め指定回数が多くても、サイクルタイムが長くなることを防止できる数値制御軸の数値制御方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題解決のために、本願発明では、複数箇所の停止位置決めを行う数値制御軸を制御する数値制御方法において、数値制御装置に、複数箇所の停止位置決め制御を行うために、各停止位置ごとに各停止位置に停止位置決めするＮＣプログラムから成る複数の位置決めプログラムを夫々作成して予め記憶させると共に、前記位置決めプログラムを外部からの設定された順序の位置決め指令により選択的に実行させる管理プログラムと、その管理プログラムに対して設定された順序の一連の位置決め指令を与える位置決め制御プログラムを予め準備し、位置決め制御の際に、数値制御装置をスタート処理した後、管理プログラムが外部から位置決め制御プログラムによって順に与えられる各位置決め指令により数値制御装置の対応する位置決めプログラムを実行させ、その位置決めプログラムの実行が終わると外部からの次の位置決め指令を待つというサイクルを繰り返し、位置決め制御プログラムによる複数の位置決め指令による位置決め動作が全て終了すると、数値制御装置をリセット処理するようにしたことを特徴とする（請求項１）。管理プログラムは、マクロプログラムで記述されている（請求項２）。また、プログラマブルコントローラにより外部から一連の位置決め指令として位置情報が与えられる（請求項３）。
これによれば、数値制御装置のスタート処理とリセット処理は、複数の位置決めを含む一連の動作の最初と最後のみとなり、それらに要する時間を短縮でき、位置決め指定回数が多くても、サイクルタイムが長くなることを防止できる。
本願では、更に手動によるスイッチ指令でも位置決め指令可能となっている（請求項４）。これによれば、手動により位置決め指令を与えることで、管理プログラムが指令に対応したＮＣプログラムを実行させることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
図1において、１は数値制御モータ、２は数値制御モータ１によって回転される送りネジ軸（数値制御軸）、３は送りネジ軸２に螺合される送りナット４を一体に備えている移動テーブルであり、移動テーブル３は、送りネジ軸２に沿って図示しないガイドレールに案内されていて、数値制御モータ１の回転により移動テーブル３が送りネジ軸２に沿う方向に前後移動するようになっている。
【０００６】
制御装置１０は、プログラマブルコントローラＰＣと、数値制御装置ＮＣを備えている。数値制御装置ＮＣには、前記移動テーブル３の移動方向において、移動テーブル３を予め設定された複数の停止位置Ａ〜Ｇの夫々の位置に、移動、位置決めするための複数（ここでは７つ）の位置決めプログラム１１ａ〜１１ｇが所定の記憶エリアに記憶させてある。７つの位置決めプログラム１１ａ〜１１ｇは、ＮＣプログラムによって記述されている。数値制御装置ＮＣには、これらの位置決めプログラム１１ａ〜１１ｇを管理する管理プログラム１２が記憶されている。管理プログラム１２は、プログラマブルコントローラＰＣからの位置決め指令がどの位置への位置決め指令かを判別して、対応する位置決めプログラム１１ａ〜１１ｇの内から１つの位置決めプログラムを選択、実行させるもので、図３に示すように７つの判別手段１２ａ〜１２ｇを備えている。
【０００７】
プログラマブルコントローラＰＣは、数値制御装置ＮＣのスタート指令ａ、リセット指令ｂを出力し、また、管理プログラム１２に、前記テーブル３の位置決め指令ｃを与えるための位置決め制御プログラム２０が記憶されている。位置決め制御プログラム２０は、ラダープログラムとして記述されており、例えば、原点位置（位置Ａ）から位置Ｃ、位置Ｇ、位置Ｅ、位置Ｂと複数の位置にわたって移動、停止させるようにプログラムされている。位置決め制御プログラム２０は、前記各位置の間の移動、位置決めであれば、プログラムの組み直しにより、別の移動、位置決め経路を設定できるものであることは言うまでもない。前記スタート指令は、図２に示すように、位置決め制御プログラム２０が実行されるに先立って数値制御装置ＮＣに伝えられて、前記数値制御装置ＮＣをスタート（起動）させるものであり、また、リセット指令は、位置決め制御プログラム２０が終了した時点で数値制御装置ＮＣに入力されて数値制御装置ＮＣを運転停止させるものである。
【０００８】
また、動作モードを手動と自動とに切り替える動作モード切り替えスイッチ２６が設けられると共に、手動の位置決めスイッチ２５が設けてあり、手動モードを選択した状態で、手動位置決めスイッチ２５により位置決め位置を選択すると、手動位置決めスイッチ２５による対応した位置決め指令がプログラマブルコントローラＰＣを介して数値制御装置ＮＣに伝えられるようになっている。
【０００９】
動作モードを自動として自動運転を開始すると、プログラマブルコントローラＰＣからＮＣスタート指令ａが数値制御装置ＮＣに入力される（ステップＳ１）。これにより、数値制御装置ＮＣがスタート（起動）され（ステップＳ２）、管理プログラム１２がスタートする（ステップＳ３）。次いで、位置決め制御プログラム２０が実行されると、まず、位置Ｃへの位置決め指令ｂとして位置決めプログラムの選択信号がプログラマブルコントローラＰＣから数値制御装置ＮＣに伝えられる。この位置決め指令を受けた管理プログラム１２では、図３の判別手段１２ａ〜１２ｇによって、位置決め選択信号が何かを判別し、この場合、位置Ｃへの位置決めであることから、位置Ｃへの位置決めプログラム１１ｃを選択、実行させる。選択されたＮＣプログラム１１ｃが実行され、移動テーブル３が位置Ｃに位置決めされると、数値制御装置ＮＣ内での制御は、再び管理プログラム１２に戻る。次に、位置Ｇへの位置決め指令ｃがプログラマブルコントローラＰＣから数値制御装置ＮＣに伝えられ、管理プログラム１２が対応するＮＣ位置決めプログラム１１ｇを選択し、その位置決めプログラム１１ｇが実行され、再び、管理プログラム１２に戻る。このようなサイクルを繰り返し、各位置決めプログラムが実行される毎には数値制御装置ＮＣをリセットせず、管理プログラム１２に戻って次の位置決め指令を待機するようにし、プログラマブルコントローラＰＣからの位置決め制御プログラム２０による複数の位置決め指令が全て終了すると、ステップＳ５によりリセット指令ｂが数値制御装置ＮＣに入力され、数値制御装置ＮＣは動作停止する。
【００１０】
以上のように、複数の位置決め制御を行うとき、数値制御装置ＮＣのスタート、リセット処理は、夫々１回ずつしか行われないので、位置決め指令回数が多い場合でも、従来のように、その位置決め指令回数に対応してスタート、リセット処理に要する時間がかさむことが無く、一連の移動、位置決め動作に要するサイクルタイムを短くできる。
【００１１】
ＮＣスタートの状態でモード切り替えスイッチ２６を手動に切り替えると、プログラマブルコントローラＰＣによる自動モードが解除される。この状態で手動位置決めスイッチ２５により任意の位置決め位置を選択すると、自動の場合と同様にその位置決め指令が管理プログラム１２で判別され、対応する位置決めＮＣプログラムが実行される。上記実施形態では、１軸の数値制御軸について適用したもので説明したが、本願は、２軸、３軸の数値制御軸についても適用できることは言うまでもない。
【００１２】
【発明の効果】
以上のように、本願発明によれば、数値制御装置に、各停止位置ごとに各停止位置に停止位置決めするＮＣプログラムから成る複数の位置決めプログラムを夫々作成して予め記憶させると共に、前記位置決めプログラムを外部からの設定された順序の位置決め指令により選択的に実行させる管理プログラムと、その管理プログラムに対して設定された順序の一連の位置決め指令を与える位置決め制御プログラムを予め準備し、位置決め制御の際に、管理プログラムが外部から位置決め制御プログラムによって順に与えられる各位置決め指令により数値制御装置の対応する位置決めプログラムを実行させて停止位置決めするようにしたので、位置決め制御プログラムで設定した順序の一連の位置決め指令により設定した順序で停止位置決めでき、汎用性がある。しかも、位置決め制御の際に、数値制御装置をスタート処理した後、管理プログラムが外部から位置決め制御プログラムによって順に与えられる各位置決め指令により数値制御装置の対応する位置決めプログラムを実行させ、その位置決めプログラムの実行が終わると外部からの次の位置決め指令を待つというサイクルを繰り返し、位置決め制御プログラムによる複数の位置決め指令による位置決め動作が全て終了すると、数値制御装置をリセット処理するようにしたので、数値制御装置のスタート処理とリセット処理は、複数の位置決めを含む一連の動作の最初と最後のみとなり、それらに要する時間を短縮でき、位置決め指定回数が多くても、サイクルタイムが長くなることを防止できる。
また、本願によれば、手動により位置決め指令を与えることで、管理プログラムが指令に対応したＮＣプログラムを実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願の全体構成を示す図である。
【図２】本願の制御フロー全体を説明する図である。
【図３】数値制御装置内での制御フローを説明する図である。
【符号の説明】
２ 送りネジ軸（数値制御軸）
１１ａ〜１１ｇ 位置決めプログラム
１２ 管理プログラム
ＮＣ 数値制御装置
ＰＣ プログラマブルコントローラ
２５ 手動位置決めスイッチ
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数の停止位置で停止を必要とする数値制御軸の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、本願を示す図１に示すような１軸の移動テーブルにおいて、位置Ａ（原点位置）から位置Ｇの７つの停止位置のうち、必要とする複数の停止位置で停止位置決めする場合、例えば、位置Ａから移動を開始して位置Ｃ、位置Ｇ、位置Ｅ、位置Ｂと移動、停止するような場合に、この順序で一連のＮＣプログラムとして移動停止プログラムを作成すると、上記順序でしかテーブルを動かすことができず、他の順序でテーブルを移動させたい場合には、また、別に一連のＮＣプログラムを作成しなくてはならず、汎用性に欠ける問題がある。
そこで従来一般的には、数値制御装置に、各停止位置へ位置決めするプログラムを夫々別々にＮＣプログラムとして作成して記憶させておき、これらのプログラム番号を区別しておいて、位置決めしたいプログラム番号を１つずつ選択して数値制御装置で実行するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のものでは、前記別々に作成された位置決めＮＣプログラムは、１つのプログラム番号が選択されると、数値制御装置をスタート（起動）して、前記選択されたプログラムを実行し、プログラム終了時に数値制御装置にリセットをかけ、次に選択された１つのプログラム番号のＮＣプログラムの実行に備える、という手順を繰り返していた。そのため、一連の位置決め動作中における前記位置決め指定回数が多くなると、つまり、プログラム番号の指定が多くなると、前記スタート処理、及び、リセット処理の時間がかさんで、サイクルタイムが長くなる問題があった。
この発明の課題は、位置決め指定回数が多くても、サイクルタイムが長くなることを防止できる数値制御軸の数値制御方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題解決のために、本願発明では、複数箇所の停止位置決めを行う数値制御軸を制御する数値制御方法において、数値制御装置に、複数箇所の停止位置決め制御を行うために、各停止位置ごとに各停止位置に停止位置決めするＮＣプログラムから成る複数の位置決めプログラムを夫々作成して予め記憶させると共に、前記位置決めプログラムを外部からの設定された順序の位置決め指令により選択的に実行させる管理プログラムと、その管理プログラムに対して設定された順序の一連の位置決め指令を与える位置決め制御プログラムを予め準備し、位置決め制御の際に、数値制御装置をスタート処理した後、管理プログラムが外部から位置決め制御プログラムによって順に与えられる各位置決め指令により数値制御装置の対応する位置決めプログラムを実行させ、その位置決めプログラムの実行が終わると外部からの次の位置決め指令を待つというサイクルを繰り返し、位置決め制御プログラムによる複数の位置決め指令による位置決め動作が全て終了すると、数値制御装置をリセット処理するようにしたことを特徴とする（請求項１）。管理プログラムは、マクロプログラムで記述されている（請求項２）。また、プログラマブルコントローラにより外部から一連の位置決め指令として位置情報が与えられる（請求項３）。
これによれば、数値制御装置のスタート処理とリセット処理は、複数の位置決めを含む一連の動作の最初と最後のみとなり、それらに要する時間を短縮でき、位置決め指定回数が多くても、サイクルタイムが長くなることを防止できる。
本願では、更に手動によるスイッチ指令でも位置決め指令可能となっている（請求項４）。これによれば、手動により位置決め指令を与えることで、管理プログラムが指令に対応したＮＣプログラムを実行させることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
図1において、１は数値制御モータ、２は数値制御モータ１によって回転される送りネジ軸（数値制御軸）、３は送りネジ軸２に螺合される送りナット４を一体に備えている移動テーブルであり、移動テーブル３は、送りネジ軸２に沿って図示しないガイドレールに案内されていて、数値制御モータ１の回転により移動テーブル３が送りネジ軸２に沿う方向に前後移動するようになっている。
【０００６】
制御装置１０は、プログラマブルコントローラＰＣと、数値制御装置ＮＣを備えている。数値制御装置ＮＣには、前記移動テーブル３の移動方向において、移動テーブル３を予め設定された複数の停止位置Ａ〜Ｇの夫々の位置に、移動、位置決めするための複数（ここでは７つ）の位置決めプログラム１１ａ〜１１ｇが所定の記憶エリアに記憶させてある。７つの位置決めプログラム１１ａ〜１１ｇは、ＮＣプログラムによって記述されている。数値制御装置ＮＣには、これらの位置決めプログラム１１ａ〜１１ｇを管理する管理プログラム１２が記憶されている。管理プログラム１２は、プログラマブルコントローラＰＣからの位置決め指令がどの位置への位置決め指令かを判別して、対応する位置決めプログラム１１ａ〜１１ｇの内から１つの位置決めプログラムを選択、実行させるもので、図３に示すように７つの判別手段１２ａ〜１２ｇを備えている。
【０００７】
プログラマブルコントローラＰＣは、数値制御装置ＮＣのスタート指令ａ、リセット指令ｂを出力し、また、管理プログラム１２に、前記テーブル３の位置決め指令ｃを与えるための位置決め制御プログラム２０が記憶されている。位置決め制御プログラム２０は、ラダープログラムとして記述されており、例えば、原点位置（位置Ａ）から位置Ｃ、位置Ｇ、位置Ｅ、位置Ｂと複数の位置にわたって移動、停止させるようにプログラムされている。位置決め制御プログラム２０は、前記各位置の間の移動、位置決めであれば、プログラムの組み直しにより、別の移動、位置決め経路を設定できるものであることは言うまでもない。前記スタート指令は、図２に示すように、位置決め制御プログラム２０が実行されるに先立って数値制御装置ＮＣに伝えられて、前記数値制御装置ＮＣをスタート（起動）させるものであり、また、リセット指令は、位置決め制御プログラム２０が終了した時点で数値制御装置ＮＣに入力されて数値制御装置ＮＣを運転停止させるものである。
【０００８】
また、動作モードを手動と自動とに切り替える動作モード切り替えスイッチ２６が設けられると共に、手動の位置決めスイッチ２５が設けてあり、手動モードを選択した状態で、手動位置決めスイッチ２５により位置決め位置を選択すると、手動位置決めスイッチ２５による対応した位置決め指令がプログラマブルコントローラＰＣを介して数値制御装置ＮＣに伝えられるようになっている。
【０００９】
動作モードを自動として自動運転を開始すると、プログラマブルコントローラＰＣからＮＣスタート指令ａが数値制御装置ＮＣに入力される（ステップＳ１）。これにより、数値制御装置ＮＣがスタート（起動）され（ステップＳ２）、管理プログラム１２がスタートする（ステップＳ３）。次いで、位置決め制御プログラム２０が実行されると、まず、位置Ｃへの位置決め指令ｂとして位置決めプログラムの選択信号がプログラマブルコントローラＰＣから数値制御装置ＮＣに伝えられる。この位置決め指令を受けた管理プログラム１２では、図３の判別手段１２ａ〜１２ｇによって、位置決め選択信号が何かを判別し、この場合、位置Ｃへの位置決めであることから、位置Ｃへの位置決めプログラム１１ｃを選択、実行させる。選択されたＮＣプログラム１１ｃが実行され、移動テーブル３が位置Ｃに位置決めされると、数値制御装置ＮＣ内での制御は、再び管理プログラム１２に戻る。次に、位置Ｇへの位置決め指令ｃがプログラマブルコントローラＰＣから数値制御装置ＮＣに伝えられ、管理プログラム１２が対応するＮＣ位置決めプログラム１１ｇを選択し、その位置決めプログラム１１ｇが実行され、再び、管理プログラム１２に戻る。このようなサイクルを繰り返し、各位置決めプログラムが実行される毎には数値制御装置ＮＣをリセットせず、管理プログラム１２に戻って次の位置決め指令を待機するようにし、プログラマブルコントローラＰＣからの位置決め制御プログラム２０による複数の位置決め指令が全て終了すると、ステップＳ５によりリセット指令ｂが数値制御装置ＮＣに入力され、数値制御装置ＮＣは動作停止する。
【００１０】
以上のように、複数の位置決め制御を行うとき、数値制御装置ＮＣのスタート、リセット処理は、夫々１回ずつしか行われないので、位置決め指令回数が多い場合でも、従来のように、その位置決め指令回数に対応してスタート、リセット処理に要する時間がかさむことが無く、一連の移動、位置決め動作に要するサイクルタイムを短くできる。
【００１１】
ＮＣスタートの状態でモード切り替えスイッチ２６を手動に切り替えると、プログラマブルコントローラＰＣによる自動モードが解除される。この状態で手動位置決めスイッチ２５により任意の位置決め位置を選択すると、自動の場合と同様にその位置決め指令が管理プログラム１２で判別され、対応する位置決めＮＣプログラムが実行される。上記実施形態では、１軸の数値制御軸について適用したもので説明したが、本願は、２軸、３軸の数値制御軸についても適用できることは言うまでもない。
【００１２】
【発明の効果】
以上のように、本願発明によれば、数値制御装置に、各停止位置ごとに各停止位置に停止位置決めするＮＣプログラムから成る複数の位置決めプログラムを夫々作成して予め記憶させると共に、前記位置決めプログラムを外部からの設定された順序の位置決め指令により選択的に実行させる管理プログラムと、その管理プログラムに対して設定された順序の一連の位置決め指令を与える位置決め制御プログラムを予め準備し、位置決め制御の際に、管理プログラムが外部から位置決め制御プログラムによって順に与えられる各位置決め指令により数値制御装置の対応する位置決めプログラムを実行させて停止位置決めするようにしたので、位置決め制御プログラムで設定した順序の一連の位置決め指令により設定した順序で停止位置決めでき、汎用性がある。しかも、位置決め制御の際に、数値制御装置をスタート処理した後、管理プログラムが外部から位置決め制御プログラムによって順に与えられる各位置決め指令により数値制御装置の対応する位置決めプログラムを実行させ、その位置決めプログラムの実行が終わると外部からの次の位置決め指令を待つというサイクルを繰り返し、位置決め制御プログラムによる複数の位置決め指令による位置決め動作が全て終了すると、数値制御装置をリセット処理するようにしたので、数値制御装置のスタート処理とリセット処理は、複数の位置決めを含む一連の動作の最初と最後のみとなり、それらに要する時間を短縮でき、位置決め指定回数が多くても、サイクルタイムが長くなることを防止できる。
また、本願によれば、手動により位置決め指令を与えることで、管理プログラムが指令に対応したＮＣプログラムを実行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願の全体構成を示す図である。
【図２】本願の制御フロー全体を説明する図である。
【図３】数値制御装置内での制御フローを説明する図である。
【符号の説明】
２ 送りネジ軸（数値制御軸）
１１ａ〜１１ｇ 位置決めプログラム
１２ 管理プログラム
ＮＣ 数値制御装置
ＰＣ プログラマブルコントローラ
２５ 手動位置決めスイッチ
Claims (4)
- 複数箇所の停止位置決めを行う数値制御軸を制御する数値制御方法において、数値制御装置に、複数箇所の停止位置決め制御を行うために、各停止位置ごとに各停止位置に停止位置決めするＮＣプログラムから成る複数の位置決めプログラムを夫々作成して予め記憶させると共に、前記位置決めプログラムを外部からの設定された順序の位置決め指令により選択的に実行させる管理プログラムと、その管理プログラムに対して設定された順序の一連の位置決め指令を与える位置決め制御プログラムを予め準備し、位置決め制御の際に、数値制御装置をスタート処理した後、管理プログラムが外部から位置決め制御プログラムによって順に与えられる各位置決め指令により数値制御装置の対応する位置決めプログラムを実行させ、その位置決めプログラムの実行が終わると外部からの次の位置決め指令を待つというサイクルを繰り返し、位置決め制御プログラムによる複数の位置決め指令による位置決め動作が全て終了すると、数値制御装置をリセット処理するようにしたことを特徴とする数値制御方法。
- 管理プログラムが、マクロプログラムで記述されている請求項１記載の数値制御方法。
- プログラマブルコントローラにより外部から一連の位置決め指令が与えられる請求項１または２記載の数値制御方法。
- 手動によるスイッチ指令によっても位置決め指令可能となっていることを特徴とする請求項３記載の数値制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20645798A JP4029481B2 (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | 数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20645798A JP4029481B2 (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | 数値制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000039913A JP2000039913A (ja) | 2000-02-08 |
| JP4029481B2 true JP4029481B2 (ja) | 2008-01-09 |
Family
ID=16523705
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20645798A Expired - Fee Related JP4029481B2 (ja) | 1998-07-22 | 1998-07-22 | 数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4029481B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013088499A1 (ja) | 2011-12-12 | 2013-06-20 | 三菱電機株式会社 | 位置決め装置、及びｐｌｃシステム |
-
1998
- 1998-07-22 JP JP20645798A patent/JP4029481B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000039913A (ja) | 2000-02-08 |
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