JPH1069308A - ロボットプログラム作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ロボットの動作点を定義するポジションデータ
の入力手段によりまずポジションデータを入力し、これ
とは異なる手段によりロボットの作業手順を記述するプ
ログラム（ロジック）部分を後から作成することができ
るようなロボットプログラム作成方法を提供しようとす
ること。 【解決手段】本発明では、教示操作盤の操作などによっ
てロボット本体に教示動作をさせて位置情報すなわちポ
ジションデータを抽出し、これによって先ずロボット制
御プログラムのポジションデータ部分を作成する。次い
でこのポジションデータ部分に基づいてプログラム部分
を作成するに際して、表示手段においてポジションデー
タ部分がプログラム部分と同時に分割された画面に表示
されるので、オペレータはプログラム部分に含まれた位
置に関する具体的な値を画面表示によって知ることがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの動作を
制御するロボット制御プログラムを作成するためのロボ
ット制御プログラム作成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ロボットの動作を制御するため
に、ロボット言語を用いたロボット制御プログラムが知
られている。ロボットに特定の作業を実行させるには、
図５に示すように、例えばロボット本体の位置をＰＯＳ
１から位置ＰＯＳ２へ移動させ、次いで位置ＰＯＳ２か
ら位置ＰＯＳ３へ移動させ、次いで位置ＰＯＳ３からＰ
ＯＳ１へ移動させたい場合には、ロボット制御プログラ
ムではロボット本体の位置すなわちポジションＰＯＳ
１，ＰＯＳ２，ＰＯＳ３に関するポジションデータと、
これらのポジションＰＯＳ１，ＰＯＳ２，ＰＯＳ３にロ
ボット本体が移動するよう制御するプログラムとを作成
する必要がある。

【０００３】ところで、ロボット制御プログラムの作
成、変更を容易にするために、ロボット制御プログラム
では、ロボット本体の動きの手順を記述するプログラム
部分と、ロボット本体が動く位置すなわちポジションを
定義するポジションデータ部分とはそれぞれ独立に作成
されていた。図６はポジションデータ部分の一例を示
し、図７はプログラム部分の一例を示している。

【０００４】図６からわかるように、ポジションデータ
部分には位置ＰＯＳ１，ＰＯＳ２，ＰＯＳ３それぞれの
具体的な位置データＸ，Ｙ，Ｚ等が規定されており、こ
れらの具体的なポジションデータは教示操作盤の操作に
よって作成される。また、図７からわかるように、プロ
グラム部分には図５に示す位置ＰＯＳ１，ＰＯＳ２，Ｐ
ＯＳ３へ順次にロボット本体を移動させるための手順
“ＭＯＶＥ ＴＯ ＰＯＳ１”，“ＭＯＶＥ ＴＯ Ｐ
ＯＳ２”，“ＭＯＶＥ ＴＯ ＰＯＳ３”がポジション
データ部分を参照して作成される。なお、このプログラ
ム部分は、ロボットコントローラのＣＲＴディスプレイ
とキーボードとを用いてエディタと呼ばれるユーティリ
ティソフトウェアにより作成される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来にお
けるロボットの動作プログラム作成方法は、例えば、特
開昭５９−１６７７５１号公報に記載されているよう
に、ロボットの作業手順を記述するプログラム（ロジッ
ク）部分の作成と、ロボットの動作点を定義するポジシ
ョンデータの入力は、平行して行われていた。そのため
ロボットの動作プログラム作成方法が非常に煩雑なもの
であった。

【０００６】本発明は、上述のような従来の不都合を解
消しようとするものであり、その目的は、ロボットの動
作点を定義するポジションデータの入力手段によりまず
ポジションデータを入力し、これとは異なる手段により
ロボットの作業手順を記述するプログラム（ロジック）
部分を後から作成することができるようなロボットプロ
グラム作成方法を提供しようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述のごとき本発明の目
的を達成するために、本発明は、ロボット動作プログラ
ムを作成する方法において、データ入力手段により、ロ
ボットの動作点を定義するポジションデータ部分を作成
するステップと、作成されたポジションデータに基づい
て、データ編集手段によってロボットの作業手順を記述
するプログラム部分を編集するステップと、を備えたロ
ボットプログラム作成方法を提供する。また、本発明で
は、データ入力手段がロボット教示操作盤に設けられて
おり、該データ入力手段からポジションデータを入力す
ることを特徴とし、またデータ入力手段から入力され作
成されたポジションデータは記憶手段に一旦記憶される
ステップを有することを特徴とする。

【０００８】本発明では、教示操作盤の操作などによっ
てロボット本体に教示動作をさせて位置情報すなわちポ
ジションデータを抽出し、これによって先ずロボット制
御プログラムのポジションデータ部分を作成し、次いで
このポジションデータ部分に基づいてプログラム部分を
作成するに際して、表示手段においてポジションデータ
部分がプログラム部分と同時に分割された画面に表示さ
れるので、オペレータはプログラム部分に含まれた位置
に関する具体的な値を画面表示によって知ることができ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を用いて詳細に説明する。図１は、本発明に係るロボ
ットプログラム作成方法に使用するロボット制御プログ
ラム作成装置の概略構成図であり、図２は、本発明のロ
ボット制御プログラム作成方法の作成の手順を示す概略
フローチャートであり、図３及び図４は、図１に示すＣ
ＲＴディスプレイ６上にそれぞれ横方向、縦方向に分割
されて表示されるプログラム部分およびポジションデー
タ部分の画面の一例を示す説明図である。

【００１０】図１において、上記ロボット制御プログラ
ム作成装置は、プロセッサ１と、プロセッサ１の動作を
制御するプログラムの格納されているＲＯＭ２と、ロボ
ット本体３と、教示操作盤４と、キーボード５と、ＣＲ
Ｔディスプレイ６と、ＲＡＭ７とを具備している。教示
操作盤４は、プロセッサ１を介してロボット本体３に教
示動作を行なわせるためのものであり、これによってロ
ボット制御プログラムのポジションデータ部分が抽出作
成される。また、キーボード５は、ロボット制御プログ
ラムのプログラム部分の作成に必要なデータをプロセッ
サ１に対して与えたりあるいは、後述のようにＣＲＴデ
ィスプレイ６での画面表示について横方向又は縦方向の
分割指示を与えたりするものである。ＣＲＴディスプレ
イ６にはエディタ実行中に、ロボット制御プログラムの
プログラム部分とポジションデータ部分とが横方向又は
縦方向に分割されて表示されるようになっている。ＲＡ
Ｍ７には、プログラム部分を作成するのに用いられるユ
ーティリティプログラムとしてのエディタが格納される
とともに、作成されたロボット制御プログラムが格納さ
れるようになっている。

【００１１】以上のような構成を具備しているロボット
制御プログラム作成装置を用いた、本発明に係るロボッ
トプログラム作成方法の処理の流れを図２を用いて説明
する。図２において、概略的にステップＳ１乃至ステッ
プＳ２の処理では、教示操作盤４を操作することにより
ロボット制御プログラムのポジションデータ部分の抽出
作成を行ない、それをＲＡＭ７に記憶させている。ステ
ップＳ３乃至ステップＳ６の処理ではロボット制御プロ
グラムのプログラム部分の作成を行なっている。

【００１２】ロボットは、サーボモータ駆動方式を採用
しているので、プログラムにより、任意の動作軸を任意
の距離だけ任意の動作速度で動作させることができる
が、この動作をロボットに行わせるには、まず手動によ
り予め動作経路データ（ポジションデータ）を制御部に
内蔵されているＲＡＭ７に記憶させておく必要がある。
そして、この記憶された動作経路をを示すポジションデ
ータに基づいて、データ編集手段によってロボットの作
業手順を記述するプログラム部分を編集する。

【００１３】先ず、ステップＳ１では、教示操作盤４を
操作してロボット本体３に教示動作を行なわせるが、こ
の教示再生方式に用いる教示操作盤４にはロボットのハ
ンドを手動操作する複数の押しボタンが設けられてお
り、これら押しボタンスイッチの操作によりハンドの先
端の動きを見ながらハンドに所望の動作を行わせ、それ
らの動作を教え込む。ステップＳ２ではステップＳ１の
教示操作によって得らえるロボット本体の位置情報すな
わちポジションデータを抽出し、これをポジションデー
タ部分としてＲＡＭ７へ格納する。

【００１４】ステップＳ１乃至Ｓ２においてロボット制
御プログラムのポジションデータ部分を作成した後、ス
テップＳ３ではプログラム部分を作成するためにＲＡＭ
７内に格納されているエディタを起動する。次いでステ
ップＳ４では、プログラム部分とポジションデータ部分
とをＣＲＴディスプレイ６の画面に横方向に分割表示す
るのかあるいは縦方向に分割表示するのかの指示をキー
ボード５からプロセッサ１に対して与える。この指示に
基づいてステップＳ５では、エディタの実行に際してＣ
ＲＴディスプレイ６の画面にプログラム部分およびポジ
ションデータ部分を分割表示する。

【００１５】図３は、横方向に分割表示されるプログラ
ム部分１０およびポジションデータ部分１１の一例を示
したものであり、図４は、縦方向に分割表示されるプロ
グラム部分１２およびポジションデータ部分１３の一例
を示したものである。図３及び図４から分かるように、
本発明の実施形態では、ロボット制御プログラム作成装
置でエディタを実行してプログラム部分を作成するに際
して、対応して必要な位置ＰＯＳ１，ＰＯＳ２，ＰＯＳ
３の具体的な値すなわちポジションデータが逐次に画面
上に表示されるので、オペレータはプログラム部分の例
えばＰＯＳ１がどのようなポジションデータをもつもの
であるかを即座に知ることができる。これによって、ロ
ボット制御プログラムの作成効率を著しく向上させるこ
とが可能となる。

【００１６】なお、本発明は、上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、例えばオペレータが必要に応じて表
示画面での分割指令を縦方向での分割と横方向での分割
とに適宜切換えることができるようにするなど、種々の
変形された実施態様が可能であることはいうまでもな
く、これらの変形や応用を本発明の範囲から排除するも
のではない。

【００１７】

【発明の効果】以上に説明したように本発明は、ポジシ
ョンデータ入力手段によりまずポジションデータのみを
入力するステップと、プログラム編集手段によりプログ
ラム部分を作成するステップとに分離し、まず、ポジシ
ョンデータを入力するステップにより、ポジションデー
タのみを入力し、これに続いてプログラム部分を作成す
るステップにより、プログラム部分を作成するようにし
たため、オペレータはポジションデータ部分の入力のみ
に集中し、続いてプログラム部分の編集作業に集中する
ことができるため、ロボット動作プログラム作成作業が
２つのステップに整理され、ロボット動作プログラム作
成作業を効率的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係るロボットプログラム作成
方法に使用するロボット制御プログラム作成装置の概略
構成図である。

【図２】図２は、発明のロボット制御プログラム作成方
法の作成の手順を示す概略フローチャートである。

【図３】図３は、図１に示すＣＲＴディスプレイ６上に
横方向に分割されて表示されるプログラム部分およびポ
ジションデータ部分の画面の一例を示す説明図である。

【図４】図４は、図１に示すＣＲＴディスプレイ６上に
縦方向に分割されて表示されるプログラム部分およびポ
ジションデータ部分の画面の一例を示す説明図である。

【図５】図５は、教示操作によりロボット本体が移動し
て教示動作する位置関係を示す図である。

【図６】図６は、ロボット制御プログラムのポジション
データ部分を示す図である。

【図７】図７は、ロボット制御プログラムのプログラム
部分を示す図である。

【符号の説明】

１・・・プロセッサ、 ２・・・ＲＯＭ、 ３・・・ロボット本体、 ４・・・教示操作盤、 ５・・・キーボード、 ６・・・ＣＲＴディスプレイ、 ７・・・ＲＡＭ、 １０，１２・・・プログラム部分、 １１，１３・・・ポジションデータ部分。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボット動作プログラムを作成する方法に
   おいて、 データ入力手段により、ロボットの動作点を定義するポ
   ジションデータ部分を作成するステップと、 作成されたポジションデータに基づいて、データ編集手
   段によってロボットの作業手順を記述するプログラム部
   分を編集するステップと、を備えたロボットプログラム
   作成方法。
2. 【請求項２】データ入力手段がロボット教示操作盤に設
   けられており、該データ入力手段からポジションデータ
   を入力することを特徴とする請求項１に記載のロボット
   プログラム作成方法。
3. 【請求項３】データ入力手段から入力され作成されたポ
   ジションデータを、記憶手段に一旦記憶させるステップ
   を有することを特徴とする請求項１に記載のロボットプ
   ログラム作成方法。