JPH05100728A

JPH05100728A - 駆動制御方式および駆動制御装置

Info

Publication number: JPH05100728A
Application number: JP26015591A
Authority: JP
Inventors: Toshio Sakurai; 寿夫桜井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1991-10-08
Filing date: 1991-10-08
Publication date: 1993-04-23

Abstract

(57)【要約】【目的】駆動状態に応じたリアルタイムな制御ができ
ると共に高速処理が可能な駆動制御方式および駆動制御
装置を提供する。【構成】ＢＡＳＩＣ言語により作成されたプログラム
２１をコンパイルした実行プログラム２３を駆動制御装
置３内のメモリ３１にロードし、その実行プログラム２
３に基づいて駆動部５を制御する。インタフェース関数
処理部３３は、実行プログラム２３に基づいて内部デー
タ部３４，機械入出力信号部３５とのインタフェースを
行う。【効果】移動指令に加えて制御用指令などをプログラ
ムに記述できるため、駆動状態に応じたリアルタイムな
駆動の制御が可能となる。コンパイルされた実行プログ
ラムに基づいて駆動を制御するため、高速処理が可能で
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、駆動制御方式および
駆動制御装置に関し、さらに詳しくは、駆動状態に応じ
たリアルタイムな制御が出来る駆動制御方式および駆動
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は、ＮＣ言語により作成されたプロ
グラム（ＮＣプログラム）に基づいてモータなどの駆動
部を制御する駆動制御装置の一例の要部ブロック図であ
る。なお、ＮＣプログラムは、Ｇ指令，軸指令，移動位
置の指令などの組合せで、且つＥＯＢコードにより区切
られたブロックで構成される。

【０００３】この駆動制御装置（５１）は、ＮＣプログ
ラムを予めメモリ（５２）にロードしておき、そのＮＣ
プログラムに基づいて駆動部（５７）を制御する。すな
わち、作業者による起動スイッチなどの入力を受けて、
ＣＰＵ（５３）は先頭のブロックから順にＮＣプログラ
ムの１つのブロックをメモリ（５２）から取り出し、プ
ログラム解析部（５４）へ送出する。プログラム解析部
（５４）は、ＮＣプログラムの１つのブロックについて
解析し、その指令に応じて、例えば移動量を計算する。

【０００４】ＣＰＵ（５３）は、プログラム解析部（５
４）で計算された移動量のデータをアンプＩ／Ｆ（５
５）を通じて駆動アンプ（５６）へ送出する。駆動アン
プ（５６）は、その移動量のデータに応じて駆動部（５
７）を駆動する。以上のように、この駆動制御装置（５
１）は、ＮＣプログラムのブロック単位の指令に応じた
処理を繰り返し行い、駆動部（５７）の駆動を制御して
いる。

【０００５】また、ＢＡＳＩＣプログラムに基づいて駆
動を制御する従来例としては、特開昭５９−１７２００
７号，特開昭５９−１７２００８号公報に開示された
「数値制御装置」が挙げられる。特開昭５９−１７２０
０７号公報に開示されたものでは、ＢＡＳＩＣプログラ
ムに所定の演算を施して特殊な形態のユーザデータを作
成し、そのユーザデータをシステムプログラムにより機
械語に変換して工作機械を制御している。また、特開昭
５９−１７２００８号公報に開示されたものでは、ＮＣ
言語とＢＡＳＩＣ言語とを弁別する言語弁別部を設け
て、入力されるプログラムを弁別する。そして、弁別さ
れたＮＣプログラム，ＢＡＳＩＣプログラムをそれぞれ
の言語解読部で解読してＮＣデータを設定している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の駆動制御装
置（５１）では、ＮＣプログラムに基づいて駆動部（５
７）を制御している。しかし、ＮＣプログラムでは、移
動指令しかプログラムできないため、駆動部（５７）の
現在速度，現在位置などの内部データや外部Ｉ／Ｏのス
タート，ストップ，駆動モードなどの状態に応じたリア
ルタイムな制御ができない問題点がある。また、ＮＣプ
ログラムをブロック単位で解析して処理を行っているた
め、高速な処理ができない問題点がある。

【０００７】特開昭５９−１７２００７号公報に開示さ
れた「数値制御装置」では、ＢＡＳＩＣプログラムから
中間データとしてユーザデータを作成する必要があるた
め、その中間データの作成に時間がかかる問題点があ
る。また、ユーザデータの形態が特殊であるためプログ
ラミングが煩雑になる問題点がある。また、特開昭５９
−１７２００８号公報に開示された「数値制御装置」で
は、ＮＣ言語とＢＡＳＩＣ言語とにより作成されたプロ
グラムを言語弁別部にて弁別するのに、時間がかかる問
題点がある。そこで、この発明の目的は、駆動状態に応
じたリアルタイムな制御ができると共に高速処理が可能
な駆動制御方式および駆動制御装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】第１の観点では、この発
明は、ＢＡＳＩＣ言語により作成されたプログラムをコ
ンパイルした実行プログラムをロードし、ロードした実
行プログラムに基づいて駆動を制御することを特徴とす
る駆動制御方式を提供する。

【０００９】第２の観点では、この発明は、メモリにロ
ードした実行プログラムに基づいて内部データ部，機械
入出力信号部とのインタフェースを行うインタフェース
関数処理部を有することを特徴とする駆動制御装置を提
供する。

【００１０】

【作用】この発明の駆動制御方式では、ＢＡＳＩＣ言語
によりプログラムが作成されるため、ＮＣプログラムと
同等に移動指令を記述することが出来ると共に制御用指
令などを記述することが出来る。そこで、制御用指令に
より駆動状態に応じたリアルタイムな制御が可能とな
る。また、コンパイルされた実行プログラムに基づいて
駆動を制御するため、高速処理が可能である。

【００１１】この発明の駆動制御装置では、インタフェ
ース関数処理部により内部データ部や機械入出力信号部
とのインタフェースを行う。そこで、駆動状態に応じた
リアルタイムな制御が可能となる。また、メモリにロー
ドした実行プログラムに基づいて駆動を制御するため、
高速な制御が可能となる。

【００１２】

【実施例】以下、図に示す実施例に基づいてこの発明を
さらに詳細に説明する。なお、これによりこの発明が限
定されるものではない。図１は、この発明の駆動制御方
式を用いた駆動制御システムの一実施例の要部ブロック
図である。この駆動制御システム（１）は、外部計算機
（２）と駆動制御装置（３）と駆動アンプ（４）と駆動
部（５）とから構成されている。

【００１３】作業者は、外部計算機（２）のプログラミ
ング機能を使って、図２に示すようなＢＡＳＩＣコマン
ド（２１ａ），インタフェース関数名（２１ｂ），引数
（２１ｃ）からなるＢＡＳＩＣプログラム（２１）を作
成する。ＢＡＳＩＣコマンド（２１ａ）の「ＣＡＬＬ」
は、記述したインタフェース関数（２１ｂ）を呼び出す
ためのものである。

【００１４】インタフェース関数（２１ｂ），引数（２
１ｃ）は、指令の内容に対応して、例えば図３〜図６に
示すように記述される。例えば図３のＢＡＳＩＣプログ
ラム（２１ｄ）では、「ＭＯＶＥ」は移動指令に対応す
るインタフェース関数（２１ｂ）であり、（）内の
「Ｘ，Ｙ，Ｚ」は前記移動指令が３軸についてのもので
あることを示す引数（２１ｃ）である。ただし、引数
（２１ｃ）の各変数Ｘ，Ｙ，Ｚには、移動させるデータ
を予めＢＡＳＩＣプログラム（２１）中で代入文により
設定しておく。なお、図３〜図６についての詳細は後述
する。

【００１５】作成されたＢＡＳＩＣプログラム（２１）
は、コンパイラ（２２）で実行プログラム（２３）にコ
ンパイルされる。この実行プログラム（２３）は機械語
で構成されており、図３〜図６の如くＢＡＳＩＣプログ
ラム（２１ｄ）〜（２１ｇ）は、サブルーチンジャンプ
命令に相当する機械語に変換される。ＢＡＳＩＣプログ
ラム（２１ｄ）〜（２１ｇ）の変換された機械語をそれ
ぞれ（２１Ｄ）〜（２１Ｇ）とする。コンパイルされた
実行プログラム（２３）は、作業者により駆動制御装置
（３）にダウンロードされてメモリ（３１）に格納され
る。

【００１６】駆動制御装置（３）は、メモリ（３１）に
格納した実行プログラム（２３）に基づき、駆動アンプ
（４）を介して駆動部（５）の駆動を制御する。すなわ
ち、作業者による起動スイッチの入力を受けて、ＣＰＵ
（３２）はメモリ（３１）から実行プログラム（２３）
を取り出して、先頭から順に処理していく。

【００１７】この課程で、図３〜図６の機械語（２１
Ｄ）〜（２１Ｇ）を受けて、ＣＰＵ（３２）はインタフ
ェース関数処理部（３３）でインタフェース関数（２１
ｂ）に対応する指令を識別させ、その指令に応じた処理
を行わせる。機械語（２１Ｄ）の場合であれば、インタ
フェース関数処理部（３３）は、「ＭＯＶＥ」に相当す
る機械語を駆動部（５）の移動指令として識別し、引数
（２１ｃ）の各変数Ｘ，Ｙ，Ｚとして設定されたデータ
から移動量を計算する。ＣＰＵ（３２）は、インタフェ
ース関数処理部（３３）で計算した移動量のデータをア
ンプＩ／Ｆ（３６）を通じて駆動アンプ（４）へ送出
し、駆動部（５）を駆動させる。

【００１８】機械語（２１Ｅ）の場合であれば、インタ
フェース関数処理部（３３）は、「ＭＯＮＴ．Ｒ」に相
当する機械語から内部データ部（３４）の参照指令とし
て識別し、引数Ｌに該当するデータ番号のデータを内部
データ部（３４）から読み込んで引数Ｍで指定される変
数として設定する。こうして、内部データ部（３４）に
格納している現在速度，現在位置，パラメータなどの制
御用のデータが参照される。

【００１９】機械語（２１Ｆ）の場合であれば、インタ
フェース関数処理部（３３）は、「ＰＬＣＸ．Ｒ」に相
当する機械語を機械入出力信号部（３５）の参照指令と
して識別し、引数Ｎに該当するデバイス番号のデバイス
のＯＮ／ＯＦＦのデータを機械入出力信号部から読み込
んで引数Ｐで指定される変数として設定する。こうし
て、機械入出力信号部（３５）での外部Ｉ／Ｏのスター
ト，ストップ，駆動モードなどの状態のデータが参照さ
れる。

【００２０】機械語（２１Ｇ）の場合であれば、インタ
フェース関数処理部（３３）は、「ＭＯＮＴ」に相当す
る機械語を内部データ部（３４）の書込み指令として識
別し、内部データ部（３４）の引数Ｑに該当するデータ
番号のデータを引数Ｒとして設定された値に設定し直
す。こうして、内部データ部（３４）に格納している現
在速度，現在位置，パラメータなどの制御用のデータが
書き込まれる。

【００２１】以上のように、この駆動制御システム
（１）では、駆動制御装置（３）内で実行プログラムに
基づいて内部データ部（３４），機械入出力信号部（３
５）とのインタフェースをリアルタイムで行いつつ駆動
部（５）の駆動を制御する。この発明の他の実施例とし
ては、Ｃ言語により作成されたプログラムをコンパイル
した実行プログラムに基づいて駆動を制御するものが挙
げられる。

【００２２】

【発明の効果】この発明の駆動制御方式によれば、ＢＡ
ＳＩＣ言語によりプログラムが作成されるため、移動指
令に加えて制御用指令などを記述して、駆動状態に応じ
たリアルタイムな駆動の制御が可能となる。また、メモ
リにロードした実行プログラムに基づいて駆動を制御す
るため、高速処理が可能である。

【００２３】この発明の駆動制御装置によれば、インタ
フェース関数処理部により内部データ部や機械入出力信
号部とのインタフェースを行う。そこで、駆動状態に応
じたリアルタイムな制御が可能となる。また、メモリに
ロードした実行プログラムに基づいて駆動を制御するた
め、高速な制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の駆動制御方式を用いた駆動制御シス
テムの一実施例の要部ブロック図である。

【図２】この発明の駆動制御方式に係るＢＡＳＩＣプロ
グラムの例示図である。

【図３】この発明の駆動制御方式に係るＢＡＳＩＣプロ
グラムの例示図である。

【図４】この発明の駆動制御方式に係るＢＡＳＩＣプロ
グラムの例示図である。

【図５】この発明の駆動制御方式に係るＢＡＳＩＣプロ
グラムの例示図である。

【図６】この発明の駆動制御方式に係るＢＡＳＩＣプロ
グラムの例示図である。

【図７】従来の駆動制御装置の一例の要部ブロック図で
ある。

【符号の説明】

１駆動制御システム３駆動制御装置２１ＢＡＳＩＣプログラム２２コンパイラ２３実行プログラム３３インタフェース関数処理部３４内部データ部３５機械入出力信号部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ＢＡＳＩＣ言語により作成されたプログ
ラムをコンパイルした実行プログラムをロードし、ロー
ドした実行プログラムに基づいて駆動を制御することを
特徴とする駆動制御方式。
【請求項２】メモリにロードした実行プログラムに基
づいて内部データ部，機械入出力信号部とのインタフェ
ースを行うインタフェース関数処理部を有することを特
徴とする駆動制御装置。