JP2011045913A - アーク溶接ロボットの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業プログラムに従ってトーチTを移動して溶接作業を実行し、溶接作業中に実溶接電流値および実溶接電圧値のうち少なくともいずれか一方の実溶接条件値Wdを所定周期毎にサンプリングして保存するアーク溶接ロボットの制御装置RCにおいて、データ保存部23は、実溶接条件値Wdと共に実溶接条件値Wdのサンプリング位置を特定する位置特定情報Idを保存する。表示出力部22は、実溶接条件値Wdおよび位置特定情報IdをティーチペンダントTPに表示する。位置再現部24は、選択された位置特定情報Idに基づいてサンプリング位置を特定し、この特定したサンプリング位置にトーチTを移動させる。
【選択図】図1
Description
ティーチペンダントによって予め教示された作業プログラムに従ってロボットに取り付けられたアーク溶接トーチを移動して溶接作業を実行し、この溶接作業中に実溶接電流値および実溶接電圧値のうち少なくともいずれか一方の実溶接条件値を所定周期毎にサンプリングして保存するデータ保存部を備えたアーク溶接ロボットの制御装置において、
前記データ保存部は、前記実溶接条件値とともに前記実溶接条件値のサンプリング位置を特定するための位置特定情報を保存し、
サンプリングデータとしての前記実溶接条件値および前記位置特定情報を前記ティーチペンダントに表示する表示出力部と、
前記溶接作業が完了した後の教示モード中に、前記ティーチペンダントにより選択された前記位置特定情報に基づいて前記サンプリング位置を特定し、この特定したサンプリング位置に前記アーク溶接トーチを移動して前記溶接作業中の位置姿勢を再現する位置再現部と、
を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボットの制御装置である。
As 溶接開始位置
Bb 戻るボタン
Cr カーソルバー
Dn サンプリング位置
Ep 作業終了位置
Hb 範囲外一覧ボタン
Id 位置特定情報
M マニピュレータ
Mb 移動ボタン
Mc 動作制御信号
Nb 次送りボタン
Pb 前送りボタン
Pm プログラムモニタ
RC ロボット制御装置
SB 起動ボックス
Sp 作業原位置
T アーク溶接トーチ
TP ティーチペンダント
W ワーク
Wd 実溶接条件値
Wm 溶接結果モニタ
WP 溶接電源
1 アーク溶接ロボット装置
5 ハードディスク
6 システムタイマ
7 プログラム編集処理部
8 プログラム実行部
9 動作制御部
10 TPインタフェース
11 WPインタフェース
12 作業プログラム記憶部
13 サンプリングデータ記憶部
22 表示出力部
23 データ保存部
24 位置再現部
25 判断部
30 駆動指令部
50 アーク溶接ロボット装置
51 CPU
52 記憶部
54 電流検出器
55 電圧検出器
56 ローパスフィルタ
58 変換器
Claims (5)
- ティーチペンダントによって予め教示された作業プログラムに従ってロボットに取り付けられたアーク溶接トーチを移動して溶接作業を実行し、この溶接作業中に実溶接電流値および実溶接電圧値のうち少なくともいずれか一方の実溶接条件値を所定周期毎にサンプリングして保存するデータ保存部を備えたアーク溶接ロボットの制御装置において、
前記データ保存部は、前記実溶接条件値とともに前記実溶接条件値のサンプリング位置を特定するための位置特定情報を保存し、
サンプリングデータとしての前記実溶接条件値および前記位置特定情報を前記ティーチペンダントに表示する表示出力部と、
前記溶接作業が完了した後の教示モード中に、前記ティーチペンダントにより選択された前記位置特定情報に基づいて前記サンプリング位置を特定し、この特定したサンプリング位置に前記アーク溶接トーチを移動して前記溶接作業中の位置姿勢を再現する位置再現部と、
を備えたことを特徴とするアーク溶接ロボットの制御装置。 - 前記位置特定情報は、前記作業プログラムを特定する作業プログラム番号、溶接作業を開始する溶接開始ステップ番号および前記実溶接条件値のサンプリング番号であることを特徴とする請求項1記載のアーク溶接ロボット装置。
- 前記位置再現部は、前記作業プログラム番号および前記溶接作業ステップ番号に基づいて溶接開始位置を算出し、さらに前記サンプリング番号および前記所定周期に基づいて前記溶接開始位置からの移動距離を算出することによって前記サンプリング位置を特定することを特徴とする請求項2記載のアーク溶接ロボットの制御装置。
- 前記実溶接条件値が予め定めた許容範囲値を逸脱しているか否かを判断する判断部を備え、前記表示出力部は、前記判断部の判断結果に応じて前記許容範囲値を逸脱している前記実溶接条件値および前記位置特定情報を表示することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットの制御装置。
- 前記表示出力部は、前記サンプリングデータと同時に前記作業プログラムの教示データを前記ティーチペンダントに表示することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットの制御装置。
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2009
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