JPS6393477A - 溶接ロボツト制御方法 - Google Patents
溶接ロボツト制御方法Info
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- JPS6393477A JPS6393477A JP23991886A JP23991886A JPS6393477A JP S6393477 A JPS6393477 A JP S6393477A JP 23991886 A JP23991886 A JP 23991886A JP 23991886 A JP23991886 A JP 23991886A JP S6393477 A JPS6393477 A JP S6393477A
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 64
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000010304 firing Methods 0.000 description 1
- 238000009941 weaving Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は溶接ロボットの運転装置における制御方法に関
する。
する。
従来、一般の溶接ロボットの運転装置では、溶接位置の
ティーチングの他て溶接電流、ア一り電圧等の溶接条件
、溶接速度、ウィービング等の溶接トーチ運進条件を、
全てのティーチングポイントに対応してキーボード等か
ら入力し、ロボット言語とデータを編集する必要がある
。
ティーチングの他て溶接電流、ア一り電圧等の溶接条件
、溶接速度、ウィービング等の溶接トーチ運進条件を、
全てのティーチングポイントに対応してキーボード等か
ら入力し、ロボット言語とデータを編集する必要がある
。
しかしながらこのような運転装置の制御方法は汎用性が
あるが、膨大なティーチング量となシ多くの手間がか＼
シ、製品変化の激しい多品種少量生産ンこは通用しない
不都合がある。
あるが、膨大なティーチング量となシ多くの手間がか＼
シ、製品変化の激しい多品種少量生産ンこは通用しない
不都合がある。
本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
ロボットのティーチング作業を簡略化し、その手間を大
幅にｉｔ：ｔするとともにティーチングの誤勺を防止し
、かつ高度のロボット言語の知識を要しない一般の作業
者も操作することができる溶接ロボット制御方法を提供
することを目的とする。
ロボットのティーチング作業を簡略化し、その手間を大
幅にｉｔ：ｔするとともにティーチングの誤勺を防止し
、かつ高度のロボット言語の知識を要しない一般の作業
者も操作することができる溶接ロボット制御方法を提供
することを目的とする。
そのために本発明は、溶接ロボット運転制御裟置内に溶
接条件及び溶接トーチ運送条件をプリセットしておき、
ティーチングポイント間の６次元方向成分と溶接トーチ
取付けの手首上下振シ軸角度とから溶接姿勢を判定し、
プレイバック溶接時の溶接条件及び溶接トーチ運送条件
を自動的に選択することを特徴とする。
接条件及び溶接トーチ運送条件をプリセットしておき、
ティーチングポイント間の６次元方向成分と溶接トーチ
取付けの手首上下振シ軸角度とから溶接姿勢を判定し、
プレイバック溶接時の溶接条件及び溶接トーチ運送条件
を自動的に選択することを特徴とする。
上述の構成によシ、ロボットのティーチング作業を簡略
化し、その手間を大幅に減らすとともにティーチングの
膜力を防止し、かつ高度のロボット言語の知識を要しな
い一般の作業者を操作することができる溶接ロボット制
御方法？得ることができる。
化し、その手間を大幅に減らすとともにティーチングの
膜力を防止し、かつ高度のロボット言語の知識を要しな
い一般の作業者を操作することができる溶接ロボット制
御方法？得ることができる。
本発明方法の一実施例全図面について説明すると、第１
図は本発明制御方法を実施する溶接ロボットの側面図、
第２図は第１図の溶接ロボットのワークを示し、同図（
ａ）は平面図、同図（ｂ）は側面図、第３図は本発明制
御方法のフローチャートである。
図は本発明制御方法を実施する溶接ロボットの側面図、
第２図は第１図の溶接ロボットのワークを示し、同図（
ａ）は平面図、同図（ｂ）は側面図、第３図は本発明制
御方法のフローチャートである。
まず第１図において、ＩＱは溶接ロボット本体で、ベー
ス１１．旋回軸ｅ１２．上下軸Ｚ１５．前後軸Ｒ１４２
手首左右振シ軸α１５゜手首上下振り軸β１６の５軸を
有し、手首上下振り軸β１６に溶接トーチ２０が取付け
られている。
ス１１．旋回軸ｅ１２．上下軸Ｚ１５．前後軸Ｒ１４２
手首左右振シ軸α１５゜手首上下振り軸β１６の５軸を
有し、手首上下振り軸β１６に溶接トーチ２０が取付け
られている。
３０は制御装置で、主制御部３１の他に、溶接条件プリ
セット部３２．溶接トーチ運進条件プリセット部３３を
設け、それぞれには下向水平条件Ｆ、立向条件Ｖ、上向
条件Ｏ等数条件のプリセットボリュームを有する。４゜
は溶接機で、上記溶接条件プリセット部６２と溶接トー
チ２０に接続される。
セット部３２．溶接トーチ運進条件プリセット部３３を
設け、それぞれには下向水平条件Ｆ、立向条件Ｖ、上向
条件Ｏ等数条件のプリセットボリュームを有する。４゜
は溶接機で、上記溶接条件プリセット部６２と溶接トー
チ２０に接続される。
第２図は溶接ロボット本体１０の座像Ｘ。
Ｙ、Ｚに対して置かれた溶接するワークでＷ、の下板、
Ｗ２の立板１ｗ３の上板、 Ｗ４のリブ板から成り、図
中１．２，３．４がティーチングポイントで、１から始
め４に向って溶接する。
Ｗ２の立板１ｗ３の上板、 Ｗ４のリブ板から成り、図
中１．２，３．４がティーチングポイントで、１から始
め４に向って溶接する。
このような装置における溶接制御方法を、第３図の制御
フローチャートに基づき説明する。位置のティーチング
よシ、ティーチング 〔ポイント間のベクトル方向成分
ΔＸ、ΔＹ。
フローチャートに基づき説明する。位置のティーチング
よシ、ティーチング 〔ポイント間のベクトル方向成分
ΔＸ、ΔＹ。
ΔＺを演算してこれを比較した結果、ΔＸ〉ΔＺ又はΔ
Ｙ〉ΔＺで水平方向成分が大きく、かつ手首上下振Ｉ）
軸角度β＜９０ の場合（第２図（ｂ）の１−２間へ
部）は、下向水平条件Ｆを選択し、βく９０ でない場
合（第２図（ｂ）の６−４間Ｃ部）は、上向条件０を選
択し、ΔＸ〉ΔＺ又はΔＹ〉ΔＺでなく垂直方向成分が
大きい場合（第２図（ｂ）の２−３間Ｂ部）は、立向条
件Ｖを選択して、プレイバック溶接する。
Ｙ〉ΔＺで水平方向成分が大きく、かつ手首上下振Ｉ）
軸角度β＜９０ の場合（第２図（ｂ）の１−２間へ
部）は、下向水平条件Ｆを選択し、βく９０ でない場
合（第２図（ｂ）の６−４間Ｃ部）は、上向条件０を選
択し、ΔＸ〉ΔＺ又はΔＹ〉ΔＺでなく垂直方向成分が
大きい場合（第２図（ｂ）の２−３間Ｂ部）は、立向条
件Ｖを選択して、プレイバック溶接する。
このような制御方法によれば、ティーチングは溶接位置
のみでよく、あらかじめプリセットされた溶接条件、溶
接トーチ運送条件が自動的に選択されるので、ティーチ
ングが簡単で手間がかからず、条件ティーチングのミス
もなくなる。従って多品種少景でワークが変化しても即
応でき、溶接ロボット実用化範囲が広がる。
のみでよく、あらかじめプリセットされた溶接条件、溶
接トーチ運送条件が自動的に選択されるので、ティーチ
ングが簡単で手間がかからず、条件ティーチングのミス
もなくなる。従って多品種少景でワークが変化しても即
応でき、溶接ロボット実用化範囲が広がる。
発明の効果〕
要するに本発明によれば、溶接ロボット運転制御装置内
に溶接条件及び溶接トーチ運送条件をプリセットしてお
き、ティーチングポイント間の３次元方向成分と溶接ト
ーチ取付けの手首上下振シ軸角度とから溶接姿勢を判定
し、プレイバック溶接時の溶接条件及び溶接トーチの連
通条件を自動的に選択することにより、ロボットのティ
ーチング作業を簡略化し、その手間を大幅に減らすとと
もにティーチングの誤シを防止し、かつ高度のロボット
言語の知識を要しない一般の作業者も操ｊヤすることが
できる溶接ロボット制御方法を得るから、本発明は産業
上極めて有益である。
に溶接条件及び溶接トーチ運送条件をプリセットしてお
き、ティーチングポイント間の３次元方向成分と溶接ト
ーチ取付けの手首上下振シ軸角度とから溶接姿勢を判定
し、プレイバック溶接時の溶接条件及び溶接トーチの連
通条件を自動的に選択することにより、ロボットのティ
ーチング作業を簡略化し、その手間を大幅に減らすとと
もにティーチングの誤シを防止し、かつ高度のロボット
言語の知識を要しない一般の作業者も操ｊヤすることが
できる溶接ロボット制御方法を得るから、本発明は産業
上極めて有益である。
第１図は本発明溶接ロボット制御方法の一実施例を実施
する溶接ロボットの側面図、第２図は第１図の溶接ロボ
ットのワークを示し、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）
は側面図、第３図は本発明制御方法のフローチャートで
ある。 １０・・・溶接ロボット本体、１１・・・ベース、１２
・・・旋回軸、１３・・・上下軸、１４・・・前後軸、
１５・・・手首左右振シ軸、１６・・・手首上下振シ軸
、２０・・・溶接トーチ、３０・・・制御装置、３１・
・・主制御部、３２・・・溶接条件プリセット部、３２
・・・溶接トーチ遅進条件プリセット部、４０・・・溶
接機。 復代理人 弁理士 塚 本 正 大 筒２図 （ａ） １１１１ 召 第３図 ○
する溶接ロボットの側面図、第２図は第１図の溶接ロボ
ットのワークを示し、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）
は側面図、第３図は本発明制御方法のフローチャートで
ある。 １０・・・溶接ロボット本体、１１・・・ベース、１２
・・・旋回軸、１３・・・上下軸、１４・・・前後軸、
１５・・・手首左右振シ軸、１６・・・手首上下振シ軸
、２０・・・溶接トーチ、３０・・・制御装置、３１・
・・主制御部、３２・・・溶接条件プリセット部、３２
・・・溶接トーチ遅進条件プリセット部、４０・・・溶
接機。 復代理人 弁理士 塚 本 正 大 筒２図 （ａ） １１１１ 召 第３図 ○
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 溶接ロボット運転制御装置内に溶接条件及 び溶接トーチ運進条件をプリセットしておき、テイーチ
ングポイント間の３次元方向成分と溶接トーチ取付けの
手首上下振り軸角度とから溶接姿勢を判定し、プレイバ
ック溶接時の溶接条件及び溶接トーチ運進条件を自動的
に選択することを特徴とする溶接ロボット制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23991886A JPS6393477A (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | 溶接ロボツト制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23991886A JPS6393477A (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | 溶接ロボツト制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6393477A true JPS6393477A (ja) | 1988-04-23 |
Family
ID=17051782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23991886A Pending JPS6393477A (ja) | 1986-10-08 | 1986-10-08 | 溶接ロボツト制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6393477A (ja) |
-
1986
- 1986-10-08 JP JP23991886A patent/JPS6393477A/ja active Pending
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