JP2003311666A - ロボットの教示方法および教示装置 - Google Patents
ロボットの教示方法および教示装置Info
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- JP2003311666A JP2003311666A JP2002118307A JP2002118307A JP2003311666A JP 2003311666 A JP2003311666 A JP 2003311666A JP 2002118307 A JP2002118307 A JP 2002118307A JP 2002118307 A JP2002118307 A JP 2002118307A JP 2003311666 A JP2003311666 A JP 2003311666A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ツール軸周りの回転に対し冗長自由度を有す
るロボットが、ロボットの各軸の動作可能範囲の制約に
より、要求されたツールの位置・姿勢を実現することが
できなくなることがないよう簡便に教示できるポジショ
ナを有するロボットの教示方法および教示装置を提供す
ることを目的としている。 【解決手段】 ツール軸周りの回転が任意である作業に
対するポジショナ２を有するロボット１の教示におい
て、教示装置３にツール姿勢設定部２０とポジショナ角
度設定部３０とを備え、前記ポジショナ角度設定部３０
により、所望方向ベクトルと作業時のツール方向ベクト
ルとのなす角が最小となるようポジショナ２の角度が設
定され、前記ツール姿勢設定部２０により、ツールＴが
前記ツール方向ベクトルの向きとなるようロボット１の
各軸値が設定されるものである。
るロボットが、ロボットの各軸の動作可能範囲の制約に
より、要求されたツールの位置・姿勢を実現することが
できなくなることがないよう簡便に教示できるポジショ
ナを有するロボットの教示方法および教示装置を提供す
ることを目的としている。 【解決手段】 ツール軸周りの回転が任意である作業に
対するポジショナ２を有するロボット１の教示におい
て、教示装置３にツール姿勢設定部２０とポジショナ角
度設定部３０とを備え、前記ポジショナ角度設定部３０
により、所望方向ベクトルと作業時のツール方向ベクト
ルとのなす角が最小となるようポジショナ２の角度が設
定され、前記ツール姿勢設定部２０により、ツールＴが
前記ツール方向ベクトルの向きとなるようロボット１の
各軸値が設定されるものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの教示方
法および教示装置に関する。
法および教示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、汎用性の高い産業用ロボット
として６軸多関節型ロボット（以下、単に６軸ロボット
という）は、アーク溶接、スポット溶接、レーザ切断、
切削、塗装など幅広い分野で用いられている。６軸ロボ
ットは、エンドエフェクタとしてロボットアームに装着
される各種ツールの位置に関する３自由度とツールの姿
勢に関する３自由度の合計６自由度を有するものとさ
れ、これにより可動範囲内の任意の位置・姿勢でツール
を支持し、各種作業を実施することが可能である。
として６軸多関節型ロボット（以下、単に６軸ロボット
という）は、アーク溶接、スポット溶接、レーザ切断、
切削、塗装など幅広い分野で用いられている。６軸ロボ
ットは、エンドエフェクタとしてロボットアームに装着
される各種ツールの位置に関する３自由度とツールの姿
勢に関する３自由度の合計６自由度を有するものとさ
れ、これにより可動範囲内の任意の位置・姿勢でツール
を支持し、各種作業を実施することが可能である。
【０００３】ところが、例えばアーク溶接用ロボットと
して６軸ロボットを使用する場合は、ツール姿勢に関
し、トーチの中心軸（以下、ツール軸という）周りの回
転量は基本的に任意の設定が可能であり、いわゆる冗長
自由度となる。
して６軸ロボットを使用する場合は、ツール姿勢に関
し、トーチの中心軸（以下、ツール軸という）周りの回
転量は基本的に任意の設定が可能であり、いわゆる冗長
自由度となる。
【０００４】そして、冗長自由度のある作業をロボット
により実施する際にその冗長自由度の設定値が不適切で
あると、ロボットの各軸の動作可能範囲の制約により、
要求されたツールの位置・姿勢を実現することができな
くなることがある。このため、教示作業を実施する際に
はダイレクト教示、オフライン教示を問わず、ロボット
を観察しながら教示作業を行う必要があり、オペレータ
の負担が増大するという問題がある。
により実施する際にその冗長自由度の設定値が不適切で
あると、ロボットの各軸の動作可能範囲の制約により、
要求されたツールの位置・姿勢を実現することができな
くなることがある。このため、教示作業を実施する際に
はダイレクト教示、オフライン教示を問わず、ロボット
を観察しながら教示作業を行う必要があり、オペレータ
の負担が増大するという問題がある。
【０００５】この点に関し、例えば特開平１１−１９８
０７３号公報には冗長自由度の設定について提案がなさ
れているが、オペレータが基準となるツール姿勢をあら
かじめ教示または入力しておくものとしているため、オ
ペレータの負担を十分に軽減することができないといっ
た問題がある。
０７３号公報には冗長自由度の設定について提案がなさ
れているが、オペレータが基準となるツール姿勢をあら
かじめ教示または入力しておくものとしているため、オ
ペレータの負担を十分に軽減することができないといっ
た問題がある。
【０００６】なお、ロボットにおいて作業の効率化を図
るため、ワークの姿勢を調整するポジショナが設けられ
ることがある。そのような場合、ロボットの教示は、一
般的には、ワーク座標系とロボット座標系との関係を調
整しながらなす必要がある。そのため、ロボットにおい
てポジショナが設けられた場合には、オペレータの負担
が増大する。かかるポジショナが設けられた場合におけ
るオペレータの負担増を軽減するため、特開２０００−
１５３４８３号公報には、ロボット教示装置に教示デー
タ処理ルーチンを設けてなるものが提案されている。
るため、ワークの姿勢を調整するポジショナが設けられ
ることがある。そのような場合、ロボットの教示は、一
般的には、ワーク座標系とロボット座標系との関係を調
整しながらなす必要がある。そのため、ロボットにおい
てポジショナが設けられた場合には、オペレータの負担
が増大する。かかるポジショナが設けられた場合におけ
るオペレータの負担増を軽減するため、特開２０００−
１５３４８３号公報には、ロボット教示装置に教示デー
タ処理ルーチンを設けてなるものが提案されている。
【０００７】しかしながら、特開２０００−１５３４８
３号公報の提案においては、ツールやポジショナを所望
姿勢とできない場合、いかに教示すべきかについては何
等提案がなされておらず、またポジショナの角度の自動
算出も提案されていない。
３号公報の提案においては、ツールやポジショナを所望
姿勢とできない場合、いかに教示すべきかについては何
等提案がなされておらず、またポジショナの角度の自動
算出も提案されていない。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ツール軸周りの
回転に対し冗長自由度を有するロボットが、ロボットの
各軸の動作可能範囲の制約により、要求されたツールの
位置・姿勢を実現することができなくなることがないよ
う簡便に教示できるポジショナを有するロボットの教示
方法および教示装置を提供することを目的としている。
術の課題に鑑みなされたものであって、ツール軸周りの
回転に対し冗長自由度を有するロボットが、ロボットの
各軸の動作可能範囲の制約により、要求されたツールの
位置・姿勢を実現することができなくなることがないよ
う簡便に教示できるポジショナを有するロボットの教示
方法および教示装置を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットの教示
方法は、ツール軸周りの回転が任意である作業に対する
ロボットの教示方法であって、前記ロボットがポジショ
ナを有し、ツールの姿勢を教示するツール姿勢設定手順
と、前記ポジショナの角度を教示するポジショナ角度設
定手順とを含み、前記ポジショナ角度設定手順におい
て、所望方向ベクトルと作業時のツール方向ベクトルと
のなす角が最小となるようポジショナの角度が設定さ
れ、前記ツール姿勢設定手順において、ツールが前記ツ
ール方向ベクトルの向きとなるようロボットの各軸値が
設定されることを特徴とする。
方法は、ツール軸周りの回転が任意である作業に対する
ロボットの教示方法であって、前記ロボットがポジショ
ナを有し、ツールの姿勢を教示するツール姿勢設定手順
と、前記ポジショナの角度を教示するポジショナ角度設
定手順とを含み、前記ポジショナ角度設定手順におい
て、所望方向ベクトルと作業時のツール方向ベクトルと
のなす角が最小となるようポジショナの角度が設定さ
れ、前記ツール姿勢設定手順において、ツールが前記ツ
ール方向ベクトルの向きとなるようロボットの各軸値が
設定されることを特徴とする。
【００１０】本発明のロボットの教示方法においては、
ロボットアームがロボットベースに垂直な平面内に収ま
るようにツール軸周りの回転量が設定されたり、ツール
Ｙ軸斜影ベクトルが教示位置斜影ベクトルと逆向きとな
るようツール軸周りの回転量が設定されたりするのが好
ましい。
ロボットアームがロボットベースに垂直な平面内に収ま
るようにツール軸周りの回転量が設定されたり、ツール
Ｙ軸斜影ベクトルが教示位置斜影ベクトルと逆向きとな
るようツール軸周りの回転量が設定されたりするのが好
ましい。
【００１１】一方、本発明のロボットの教示装置は、ツ
ール軸周りの回転が任意である作業に対するロボットの
教示装置であって、前記ロボットがポジショナを有し、
前記教示装置がツール姿勢設定部とポジショナ角度設定
部とを有し、前記ポジショナ角度設定部により、所望方
向ベクトルと作業時のツール方向ベクトルとのなす角が
最小となるようポジショナの角度が設定され、前記ツー
ル姿勢設定部により、ツールが前記ツール方向ベクトル
の向きとなるようロボットの各軸値が設定されることを
特徴とする。
ール軸周りの回転が任意である作業に対するロボットの
教示装置であって、前記ロボットがポジショナを有し、
前記教示装置がツール姿勢設定部とポジショナ角度設定
部とを有し、前記ポジショナ角度設定部により、所望方
向ベクトルと作業時のツール方向ベクトルとのなす角が
最小となるようポジショナの角度が設定され、前記ツー
ル姿勢設定部により、ツールが前記ツール方向ベクトル
の向きとなるようロボットの各軸値が設定されることを
特徴とする。
【００１２】本発明のロボットの教示装置においては、
ロボットアームがロボットベースに垂直な平面内に収ま
るようにツール軸周りの回転量が設定されたり、ツール
Ｙ軸斜影ベクトルが教示位置斜影ベクトルと逆向きとな
るようツール軸周りの回転量が設定されたりするのが好
ましい。
ロボットアームがロボットベースに垂直な平面内に収ま
るようにツール軸周りの回転量が設定されたり、ツール
Ｙ軸斜影ベクトルが教示位置斜影ベクトルと逆向きとな
るようツール軸周りの回転量が設定されたりするのが好
ましい。
【００１３】
【作用】本発明のロボットの教示方法および教示装置
は、前記の如く構成されているので、ロボットの各軸の
動作可能範囲の制約により、要求されたツールの位置・
姿勢を実現することができなくなることがないようにロ
ボットを簡便に教示できる。
は、前記の如く構成されているので、ロボットの各軸の
動作可能範囲の制約により、要求されたツールの位置・
姿勢を実現することができなくなることがないようにロ
ボットを簡便に教示できる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。
【００１５】図１に本発明の一実施形態に係るロボット
教示方法が適用されるロボットシステムの一例を示す。
このロボットシステム（以下、単にシステムという）Ｋ
は、例えばオフラインティーチングによる教示データに
したがってアーク溶接用トーチ（以下、単にトーチとい
う）Ｔを操作するロボット（マニプレータ）１と、溶接
対象となる各ワークＷ1、Ｗ2（図２参照）を所定の姿勢
で保持するポジショナ２と、ロボット１およびポジショ
ナ２を教示する教示装置３と、教示装置３の教示に従っ
てロボット１およびポジショナ２を制御する制御装置４
とを主要構成要素として備えてなるものとされる。
教示方法が適用されるロボットシステムの一例を示す。
このロボットシステム（以下、単にシステムという）Ｋ
は、例えばオフラインティーチングによる教示データに
したがってアーク溶接用トーチ（以下、単にトーチとい
う）Ｔを操作するロボット（マニプレータ）１と、溶接
対象となる各ワークＷ1、Ｗ2（図２参照）を所定の姿勢
で保持するポジショナ２と、ロボット１およびポジショ
ナ２を教示する教示装置３と、教示装置３の教示に従っ
てロボット１およびポジショナ２を制御する制御装置４
とを主要構成要素として備えてなるものとされる。
【００１６】ここで、制御装置４としては例えばポジシ
ョナ２を制御可能とされたロボットコントローラとされ
る。
ョナ２を制御可能とされたロボットコントローラとされ
る。
【００１７】ロボット１は、トーチＴ（ツール）が装着
されるロボットアーム１０を有する鉛直軸を中心に回転
可能とされた６軸垂直多関節型ロボットとされ、ロボッ
トアーム１０によりトーチＴを所定の姿勢で支持しつつ
ワークＷ1、Ｗ2上の溶接線１１に沿ってトーチＴを移動
させるようにして溶接作業を実施する。
されるロボットアーム１０を有する鉛直軸を中心に回転
可能とされた６軸垂直多関節型ロボットとされ、ロボッ
トアーム１０によりトーチＴを所定の姿勢で支持しつつ
ワークＷ1、Ｗ2上の溶接線１１に沿ってトーチＴを移動
させるようにして溶接作業を実施する。
【００１８】ポジショナ２は、ワークＷ1、Ｗ2を、水平
軸Ｉ1を中心に傾動自在に支持する傾動軸（システムＫ
の第７軸、以下単に第７軸という）および水平軸Ｉ1に
直交する１つの鉛直軸Ｉ2を中心に回転自在に支持する
回転軸（システムＫの第８軸、以下単に第８軸という）
の２自由度を有するものとされる。
軸Ｉ1を中心に傾動自在に支持する傾動軸（システムＫ
の第７軸、以下単に第７軸という）および水平軸Ｉ1に
直交する１つの鉛直軸Ｉ2を中心に回転自在に支持する
回転軸（システムＫの第８軸、以下単に第８軸という）
の２自由度を有するものとされる。
【００１９】教示装置３は、ワークに対する相対的なツ
ール先端の位置およびツール姿勢に関する教示データに
基づいてロボット１およびポジショナ２の各軸指令値を
生成するツール姿勢設定部２０およびポジショナ角度設
定部３０を含むものとされる。
ール先端の位置およびツール姿勢に関する教示データに
基づいてロボット１およびポジショナ２の各軸指令値を
生成するツール姿勢設定部２０およびポジショナ角度設
定部３０を含むものとされる。
【００２０】ツール姿勢設定部２０はツール回転量最適
化処理手段２１を含み、システムＫの冗長自由度をオペ
レータの監視等に依らず自動的にかつ適切に設定するた
めのツール回転量最適化処理を実施し、またポジショナ
角度設定部３０はポジショナ角度最適化処理手段３１を
含み、傾動軸の動作範囲を考慮してポジショナ２の角度
を最適な角度をするためのポジショナ角度最適化処理を
実施する。なお、この実施形態では、ポジショナ角度最
適化処理がなされてポジショナ２が最適な角度とされた
後にツール回転量最適化処理がなされてツール回転量が
最適な値とされる。
化処理手段２１を含み、システムＫの冗長自由度をオペ
レータの監視等に依らず自動的にかつ適切に設定するた
めのツール回転量最適化処理を実施し、またポジショナ
角度設定部３０はポジショナ角度最適化処理手段３１を
含み、傾動軸の動作範囲を考慮してポジショナ２の角度
を最適な角度をするためのポジショナ角度最適化処理を
実施する。なお、この実施形態では、ポジショナ角度最
適化処理がなされてポジショナ２が最適な角度とされた
後にツール回転量最適化処理がなされてツール回転量が
最適な値とされる。
【００２１】以下、ツール回転量最適化処理およびポジ
ショナ角度最適化処理を説明する。なお、以下の説明に
おいては、まずツール回転量最適化処理について説明
し、その後ポジショナ角度最適化処理について説明す
る。
ショナ角度最適化処理を説明する。なお、以下の説明に
おいては、まずツール回転量最適化処理について説明
し、その後ポジショナ角度最適化処理について説明す
る。
【００２２】１．各処理において使用される各種座標系
【００２３】１−１．ロボット座標系Ｘr，Ｙr，Ｚr
ロボット座標系はロボットベース１ａを基準にした右手
系直交座標系であり、実施形態ではＺr軸がロボットベ
ース１ａの鉛直軸中心（基準軸中心）に一致するものと
され、また鉛直上方がＺr軸方向とされている。なお、
ロボットが壁掛けロボットのように水平に設置される場
合には、基準軸は水平軸とされる。また、この実施形態
では基準軸は鉛直軸とされているが、基準軸は任意に設
定可能である。
系直交座標系であり、実施形態ではＺr軸がロボットベ
ース１ａの鉛直軸中心（基準軸中心）に一致するものと
され、また鉛直上方がＺr軸方向とされている。なお、
ロボットが壁掛けロボットのように水平に設置される場
合には、基準軸は水平軸とされる。また、この実施形態
では基準軸は鉛直軸とされているが、基準軸は任意に設
定可能である。
【００２４】１−２．ワーク座標系ＸW，ＹW，ＺW
【００２５】ワーク座標系はワークＷ1、Ｗ2を基準とし
た右手系直交座標系であり、実施形態ではその原点が後
掲のポジショナ座標系原点と一致するものとされる。
た右手系直交座標系であり、実施形態ではその原点が後
掲のポジショナ座標系原点と一致するものとされる。
【００２６】１−３．ツール座標系Ｘt，Ｙt，Ｚt
【００２７】ツール座標系は、図３に示すように、ツー
ル（トーチＴ）の先端点を原点とする右手系直交座標系
であり、実施形態ではＺt軸方向がツール中心軸に沿っ
てロボットアーム１０の先端側に向かう方向とされ、Ｙ
t−Ｚt平面がロボットアーム１０の先端点を含むものと
されている。
ル（トーチＴ）の先端点を原点とする右手系直交座標系
であり、実施形態ではＺt軸方向がツール中心軸に沿っ
てロボットアーム１０の先端側に向かう方向とされ、Ｙ
t−Ｚt平面がロボットアーム１０の先端点を含むものと
されている。
【００２８】１−４．ポジショナ座標系Ｘp，Ｙp，Ｚp
【００２９】ポジショナ座標系はポジショナ２を基準と
する右手系直交座標系であり、実施形態ではその原点が
ワーク座標系原点と一致するものとされる。なお、ポジ
ショナ座標系の原点は水平中心軸Ｉ1から反ＺP軸方向に
距離pＬpオフセットした位置とされている。また、ロボ
ット座標系から後掲するポジショナ座標系への並進成分
は（rＬx，rＬY，rＬZ）とされている。
する右手系直交座標系であり、実施形態ではその原点が
ワーク座標系原点と一致するものとされる。なお、ポジ
ショナ座標系の原点は水平中心軸Ｉ1から反ＺP軸方向に
距離pＬpオフセットした位置とされている。また、ロボ
ット座標系から後掲するポジショナ座標系への並進成分
は（rＬx，rＬY，rＬZ）とされている。
【００３０】次に、ツール回転量最適化処理を説明す
る。
る。
【００３１】２．ツール回転量最適化処理
【００３２】ツール回転量最適化処理は、ロボット１が
有する６自由度の中の冗長自由度であるツール軸周りの
回転量を自動的にかつ適切に設定するための処理とされ
る。
有する６自由度の中の冗長自由度であるツール軸周りの
回転量を自動的にかつ適切に設定するための処理とされ
る。
【００３３】例えば、図２に示すように、各ワーク
Ｗ1、Ｗ2を溶接線１１に沿って溶接するとき、教示装置
３には、溶接作業によって要求される５自由度の設定
値、すなわちトーチＴの位置（以下、ツール位置とい
う）に関する３自由度の設定値（パラメータ）である溶
接線１１上の教示位置（以下、ツール位置パラメータと
いう）（WＸ ，WＹ，WＺ）（ワーク座標系）と、トーチ
角θTおよび前進角θFにより確定されるトーチＴの姿勢
（以下、ツール姿勢という）に関する２自由度の設定値
である各ツール姿勢パラメータｏ（α），ａ（β）（ワ
ーク座標系）が予め与えられる。
Ｗ1、Ｗ2を溶接線１１に沿って溶接するとき、教示装置
３には、溶接作業によって要求される５自由度の設定
値、すなわちトーチＴの位置（以下、ツール位置とい
う）に関する３自由度の設定値（パラメータ）である溶
接線１１上の教示位置（以下、ツール位置パラメータと
いう）（WＸ ，WＹ，WＺ）（ワーク座標系）と、トーチ
角θTおよび前進角θFにより確定されるトーチＴの姿勢
（以下、ツール姿勢という）に関する２自由度の設定値
である各ツール姿勢パラメータｏ（α），ａ（β）（ワ
ーク座標系）が予め与えられる。
【００３４】そして、ツール姿勢の残り１自由度、すな
わち冗長自由度であるツール軸周りの回転量を表わすパ
ラメータ（以下、ツール回転パラメータという）Ｔ
（ψ）（ロボット座標系）は、トーチＴの先端が鉛直下
方を向き、かつツール座標系のＹ t軸方向（ツール軸に
垂直かつツール軸からロボット本体手先への方向）がロ
ボット座標系Ｚr軸のある方向へ向くように設定され
る。
わち冗長自由度であるツール軸周りの回転量を表わすパ
ラメータ（以下、ツール回転パラメータという）Ｔ
（ψ）（ロボット座標系）は、トーチＴの先端が鉛直下
方を向き、かつツール座標系のＹ t軸方向（ツール軸に
垂直かつツール軸からロボット本体手先への方向）がロ
ボット座標系Ｚr軸のある方向へ向くように設定され
る。
【００３５】より具体的には、図４に示すように、ツー
ル座標系のＹt軸方向の単位ベクトル（以下、ツールＹ
軸方向単位ベクトルという）tｅyをロボット座標系のＸ
r−Ｙr平面に投射した射影ベクトル（以下、ツールＹ軸
射影ベクトルという）rｅyがトーチＴの先端位置を示す
位置ベクトル（ロボット座標系）、すなわち教示位置の
位置ベクトルをロボット座標系のＸr−Ｙr平面に投射し
た射影ベクトル（以下、教示位置射影ベクトルという）
rｐp＝［rＸ，rＹ］Tと方向が逆になれば、ツール座標
系のＹt軸がロボット座標系Ｚr軸の方向を向くようにな
る。
ル座標系のＹt軸方向の単位ベクトル（以下、ツールＹ
軸方向単位ベクトルという）tｅyをロボット座標系のＸ
r−Ｙr平面に投射した射影ベクトル（以下、ツールＹ軸
射影ベクトルという）rｅyがトーチＴの先端位置を示す
位置ベクトル（ロボット座標系）、すなわち教示位置の
位置ベクトルをロボット座標系のＸr−Ｙr平面に投射し
た射影ベクトル（以下、教示位置射影ベクトルという）
rｐp＝［rＸ，rＹ］Tと方向が逆になれば、ツール座標
系のＹt軸がロボット座標系Ｚr軸の方向を向くようにな
る。
【００３６】ここで、ツールＹ軸方向単位ベクトルtｅy
は、ツール姿勢パラメータｏ，ａ（α，β）をロボット
座標系に変換して得られるツール姿勢パラメータＯ
（φ）、Ａ（θ）（ｚｙｚ型オイラー角、ロボット座標
系）およびトーチ回転パラメータＴ（ψ）に基づいて下
記式（１）のように表される。
は、ツール姿勢パラメータｏ，ａ（α，β）をロボット
座標系に変換して得られるツール姿勢パラメータＯ
（φ）、Ａ（θ）（ｚｙｚ型オイラー角、ロボット座標
系）およびトーチ回転パラメータＴ（ψ）に基づいて下
記式（１）のように表される。
【００３７】
【数１】
【００３８】ただし、式（１）および後掲の各式におい
て、記号Ｃはｃｏｓ（）を表し（例えばＣA＝ｃｏｓ
Ａ）、記号Ｓはｓｉｎ（）を表す（例えばＳA＝ｓｉｎ
Ａ）。なお、ｚｙｚ型オイラー角とは、座標系ｘｙｚを
基準とする姿勢を、この座標系ｘｙｚのｚ軸周りの回転
（回転後の座標系各軸をｘ´，ｙ´，ｚ´とする）
［Ｏ］、ｙ´軸周りの回転（回転後の座標系各軸をｘ´
´，ｙ´´，ｚ´´とする）［Ａ］およびｚ´´軸周り
の回転［Ｔ］で表す姿勢表記法をいう。
て、記号Ｃはｃｏｓ（）を表し（例えばＣA＝ｃｏｓ
Ａ）、記号Ｓはｓｉｎ（）を表す（例えばＳA＝ｓｉｎ
Ａ）。なお、ｚｙｚ型オイラー角とは、座標系ｘｙｚを
基準とする姿勢を、この座標系ｘｙｚのｚ軸周りの回転
（回転後の座標系各軸をｘ´，ｙ´，ｚ´とする）
［Ｏ］、ｙ´軸周りの回転（回転後の座標系各軸をｘ´
´，ｙ´´，ｚ´´とする）［Ａ］およびｚ´´軸周り
の回転［Ｔ］で表す姿勢表記法をいう。
【００３９】したがって、ツールＹ軸射影ベクトルrｅy
と教示位置射影ベクトルrｐpとが逆向きであるという条
件から得られる方程式をトーチ回転パラメータＴ（ψ）
について解くことによって、角度ψを下記式（２）のよ
うに求めることができる。
と教示位置射影ベクトルrｐpとが逆向きであるという条
件から得られる方程式をトーチ回転パラメータＴ（ψ）
について解くことによって、角度ψを下記式（２）のよ
うに求めることができる。
【００４０】
【数２】
【００４１】このとき、図５に示すように、ロボットア
ーム１０がロボット座標系のＺr軸を含む１つの平面Ｌ1
内に収まることになり、破線で示すロボットアーム１０
´のような姿勢となることがない。このためロボット１
の可動範囲を広げることが可能となる。
ーム１０がロボット座標系のＺr軸を含む１つの平面Ｌ1
内に収まることになり、破線で示すロボットアーム１０
´のような姿勢となることがない。このためロボット１
の可動範囲を広げることが可能となる。
【００４２】以下、式（２）に示すトーチ回転パラメー
タＴ（ψ）を求めるためのより詳細な手順を説明する。
ここでは、ロボット座標系によるツール位置パラメータ
（rＸ，r Ｙ，rＺ）、ツール姿勢パラメータＯ（φ），
Ａ（θ）およびツール回転パラメータＴ（ψ）が順次算
出される。
タＴ（ψ）を求めるためのより詳細な手順を説明する。
ここでは、ロボット座標系によるツール位置パラメータ
（rＸ，r Ｙ，rＺ）、ツール姿勢パラメータＯ（φ），
Ａ（θ）およびツール回転パラメータＴ（ψ）が順次算
出される。
【００４３】２−１． ツール位置パラメータ（rＸ，r
Ｙ，rＺ）の算出 ワーク座標系によるツール位置パラメータ（wＸ，WＹ，
WＺ）をロボット座標系によるツール位置パラメータ（r
Ｘ，r Ｙ，rＺ）に変換するための変換式を下記式（３）
により示す。
Ｙ，rＺ）の算出 ワーク座標系によるツール位置パラメータ（wＸ，WＹ，
WＺ）をロボット座標系によるツール位置パラメータ（r
Ｘ，r Ｙ，rＺ）に変換するための変換式を下記式（３）
により示す。
【００４４】
【数３】
【００４５】ただし、各記号Ｃ、Ｓの右下の添字７は後
掲する第７軸角度Ｊｔ7を示し、添字８は後掲する第８
軸角度Ｊｔ8を示す。また、各添字α、βはツール姿勢
パラメータｏ，ａの各値を示す。
掲する第７軸角度Ｊｔ7を示し、添字８は後掲する第８
軸角度Ｊｔ8を示す。また、各添字α、βはツール姿勢
パラメータｏ，ａの各値を示す。
【００４６】式（３）においてツール位置パラメータ（
w Ｘ，WＹ，WＺ）を１つの同次座標系で表した行列
（w Ｘ，WＹ，WＺ、１）に乗ぜられる変換行列は、下記
式（４）、（５）、（６）における各変換行列rＴp0，
p0Ｔp、pＴWの積とされる。
w Ｘ，WＹ，WＺ）を１つの同次座標系で表した行列
（w Ｘ，WＹ，WＺ、１）に乗ぜられる変換行列は、下記
式（４）、（５）、（６）における各変換行列rＴp0，
p0Ｔp、pＴWの積とされる。
【００４７】ここに、行列rＴp0：ロボット座標系から
ポジショナ座標系（第７軸および第８軸が基準位置から
回転していないときのポジショナ座標系、以下、基準ポ
ジショナ座標系という）への変換行列、行列p0Ｔp：基
準ポジショナ座標系から回転後ポジショナ座標系（第７
軸および第８軸が基準位置から所定角度θ7、θ8それぞ
れ回転したときのポジショナの座標系）への変換行列、
行列PＴW：回転後ポジショナ座標系からワーク座標系へ
の変換行列、とされる。
ポジショナ座標系（第７軸および第８軸が基準位置から
回転していないときのポジショナ座標系、以下、基準ポ
ジショナ座標系という）への変換行列、行列p0Ｔp：基
準ポジショナ座標系から回転後ポジショナ座標系（第７
軸および第８軸が基準位置から所定角度θ7、θ8それぞ
れ回転したときのポジショナの座標系）への変換行列、
行列PＴW：回転後ポジショナ座標系からワーク座標系へ
の変換行列、とされる。
【００４８】
【数４】
【００４９】
【数５】
【００５０】
【数６】
【００５１】２−２．ツール姿勢パラメータＯ（φ）、
Ａ（θ）の算出 ロボット座標系によるツール姿勢パラメータＯ（φ）、
Ａ（θ）をワーク座標系によるツール姿勢パラメータｏ
（α）、ａ（β）から生成するときの算出方法を下記式
（７）、（８）により示す。
Ａ（θ）の算出 ロボット座標系によるツール姿勢パラメータＯ（φ）、
Ａ（θ）をワーク座標系によるツール姿勢パラメータｏ
（α）、ａ（β）から生成するときの算出方法を下記式
（７）、（８）により示す。
【００５２】すなわち、後掲の式（１３）とロボット座
標系によるツール姿勢パラメータ（オイラー角）Ｏ、Ａ
との関係により下記式（７）が成り立つ。
標系によるツール姿勢パラメータ（オイラー角）Ｏ、Ａ
との関係により下記式（７）が成り立つ。
【００５３】
【数７】
【００５４】式（７）の（１，２）、（２，２）の各行
列成分に基づいてオイラー角Ｏ（φ）を、（３，１）、
（３，３）の各行列成分に基づいてオイラー角Ａ（θ）
をそれぞれ下記式（８）により算出する。
列成分に基づいてオイラー角Ｏ（φ）を、（３，１）、
（３，３）の各行列成分に基づいてオイラー角Ａ（θ）
をそれぞれ下記式（８）により算出する。
【００５５】
【数８】
【００５６】２−３．ツール回転パラメータＴ（ψ）の
算出
算出
【００５７】ツールＹ軸方向単位ベクトルt ｅy＝
［tｊX，tｊY，t ｊZ］Tを下記式（９）により求める。
［tｊX，tｊY，t ｊZ］Tを下記式（９）により求める。
【００５８】
【数９】
【００５９】ここで、教示位置射影ベクトルrｐp＝［r
Ｘ，rＹ］Tと、ツールＹ軸射影ベクトルrｅyとが逆向き
になることから下記式（１０）が成り立つ。
Ｘ，rＹ］Tと、ツールＹ軸射影ベクトルrｅyとが逆向き
になることから下記式（１０）が成り立つ。
【００６０】
【数１０】
【００６１】ただし、係数ｋrは教示位置射影ベクトルr
ｐpとツールＹ軸射影ベクトルrｅyの大きさを合致させ
るための定数であり、下記式（１１）により算出され
る。
ｐpとツールＹ軸射影ベクトルrｅyの大きさを合致させ
るための定数であり、下記式（１１）により算出され
る。
【００６２】
【数１１】
【００６３】式（１０）を解くと、下記式（１２）が得
られる。
られる。
【００６４】
【数１２】
【００６５】３．ポジショナ角度最適化処理
【００６６】次に、ポジショナ角度最適化処理、つまり
ポジショナ角度設定について説明する。このポジショナ
角度最適化処理は、ロボット１が実施する作業内容に応
じた最適なツール姿勢を実現するように、ポジショナ２
の傾動軸である第７軸の角度Ｊｔ7および回転軸である
第８軸の角度Ｊｔ8の組（以下、ポジショナ角度と称す
る）（Ｊｔ7，Ｊｔ8）を自動的かつ適切に設定するため
の処理とされる。
ポジショナ角度設定について説明する。このポジショナ
角度最適化処理は、ロボット１が実施する作業内容に応
じた最適なツール姿勢を実現するように、ポジショナ２
の傾動軸である第７軸の角度Ｊｔ7および回転軸である
第８軸の角度Ｊｔ8の組（以下、ポジショナ角度と称す
る）（Ｊｔ7，Ｊｔ8）を自動的かつ適切に設定するため
の処理とされる。
【００６７】すなわち、アーク溶接においては溶接中に
ツール方向を鉛直下向（重力方向）に維持することが高
い溶接品質を得るために必要とされる。したがって、本
ポジショナ角度最適化処理においてはツール方向が常に
鉛直下向となるようにポジショナ角度（Ｊｔ7，Ｊｔ8）
を設定することが目標とされる。ところが、ポジショナ
２の各軸（特に傾動軸）の可動範囲は比較的狭い範囲に
限定されるのが通常であり、ツール方向を常に鉛直下向
に維持することができないため、このような場合にはツ
ール方向をでき得る限り鉛直下向に近い角度に維持する
ようにポジショナ角度（Ｊｔ7，Ｊｔ8）が設定される。
ツール方向を鉛直下向（重力方向）に維持することが高
い溶接品質を得るために必要とされる。したがって、本
ポジショナ角度最適化処理においてはツール方向が常に
鉛直下向となるようにポジショナ角度（Ｊｔ7，Ｊｔ8）
を設定することが目標とされる。ところが、ポジショナ
２の各軸（特に傾動軸）の可動範囲は比較的狭い範囲に
限定されるのが通常であり、ツール方向を常に鉛直下向
に維持することができないため、このような場合にはツ
ール方向をでき得る限り鉛直下向に近い角度に維持する
ようにポジショナ角度（Ｊｔ7，Ｊｔ8）が設定される。
【００６８】具体的には、前掲の各式（４）、（５）、
（６）の変換行列rＴp0、p0Ｔp、pＴWの各回転成分（右
辺行列左上の３×３行列）をそれぞれ行列（以下、回転
行列という）rＲp0、p0Ｒp、pＲWで表すものとする。こ
のとき、ワーク座標系をロボット座標系に変換する変換
行列の回転成分は下記式（１３）により表すことができ
る。
（６）の変換行列rＴp0、p0Ｔp、pＴWの各回転成分（右
辺行列左上の３×３行列）をそれぞれ行列（以下、回転
行列という）rＲp0、p0Ｒp、pＲWで表すものとする。こ
のとき、ワーク座標系をロボット座標系に変換する変換
行列の回転成分は下記式（１３）により表すことができ
る。
【００６９】
【数１３】
【００７０】式（１３）の行列の第３列は、ツール座標
系のＺ軸方向（ツール方向）の単位ベクトルをロボット
座標系により表したベクトル、つまりツール方向ベクト
ルrｅtの成分となっている。すなわち、rｅt＝［ｘ，
ｙ，ｚ］Tとすると、下記式（１４）が成り立つ。
系のＺ軸方向（ツール方向）の単位ベクトルをロボット
座標系により表したベクトル、つまりツール方向ベクト
ルrｅtの成分となっている。すなわち、rｅt＝［ｘ，
ｙ，ｚ］Tとすると、下記式（１４）が成り立つ。
【００７１】
【数１４】
【００７２】また、ツール方向として作業内容から望ま
しいものとされる方向（以下、所望方向という、アーク
溶接においては前掲したとおり鉛直下向き）の方向ベク
トル（以下、所望方向ベクトルという）rｄtをrｄt＝
［ａ，ｂ，ｃ］Tとすると、ツール方向ベクトルrｅtと
所望方向ベクトルrｄtとがなす角θについて、ベクトル
の内積から下記式（１５）に示す関係が得られる。
しいものとされる方向（以下、所望方向という、アーク
溶接においては前掲したとおり鉛直下向き）の方向ベク
トル（以下、所望方向ベクトルという）rｄtをrｄt＝
［ａ，ｂ，ｃ］Tとすると、ツール方向ベクトルrｅtと
所望方向ベクトルrｄtとがなす角θについて、ベクトル
の内積から下記式（１５）に示す関係が得られる。
【００７３】
ａｘ＋ｂｙ＋ｃｚ＝ｃｏｓθ≦１ （１５）
【００７４】ここで両ベクトルrｅt、rｄtが一致する場
合、つまり両ベクトルrｅt、rｄtのなす角θが値０のと
きｃｏｓθ＝１，すなわち式（１５）の値が１となる。
また、両ベクトルrｅt、rｄtのなす角θが大きくなるに
つれて式（１５）の左辺の値は大きくなる。したがっ
て、式（１５）の左辺を関数ｇとおき、この関数ｇの増
減を調べることによって両ベクトルrｅt、rｄtのなす角
θを最小とするポジショナ角度（Ｊｔ7，Ｊｔ8）を設定
することが可能となる。
合、つまり両ベクトルrｅt、rｄtのなす角θが値０のと
きｃｏｓθ＝１，すなわち式（１５）の値が１となる。
また、両ベクトルrｅt、rｄtのなす角θが大きくなるに
つれて式（１５）の左辺の値は大きくなる。したがっ
て、式（１５）の左辺を関数ｇとおき、この関数ｇの増
減を調べることによって両ベクトルrｅt、rｄtのなす角
θを最小とするポジショナ角度（Ｊｔ7，Ｊｔ8）を設定
することが可能となる。
【００７５】具体的には、所望方向ベクトルが鉛直下向
きであるとき、そのベクトル成分は（０，０，−１）
（ロボット座標系）となり、下記式（１６）に示すよう
に、トーチ方向ベクトルのｚ成分を関数ｆ（Ｊｔ7，Ｊ
ｔ8）と置ける。ただし、ｇ＝−ｆである。
きであるとき、そのベクトル成分は（０，０，−１）
（ロボット座標系）となり、下記式（１６）に示すよう
に、トーチ方向ベクトルのｚ成分を関数ｆ（Ｊｔ7，Ｊ
ｔ8）と置ける。ただし、ｇ＝−ｆである。
【００７６】
【数１５】
【００７７】ツール方向が鉛直下向きと一致しない場合
はトーチ方向を下向きになるべく近い方向とするよう
に、関数ｆ（Ｊｔ7，Ｊｔ8）の値が極小となるようポジ
ショナ角度（Ｊｔ7，Ｊｔ8）を選定する。すなわち、式
（１６）を微分して下記式（１７）を得る。
はトーチ方向を下向きになるべく近い方向とするよう
に、関数ｆ（Ｊｔ7，Ｊｔ8）の値が極小となるようポジ
ショナ角度（Ｊｔ7，Ｊｔ8）を選定する。すなわち、式
（１６）を微分して下記式（１７）を得る。
【００７８】
【数１６】
【００７９】式（１７）の右辺を値０と置き、関数ｆ
（Ｊｔ7，Ｊｔ8）が極値をとるときの第７軸角度Ｊｔ7
を算出する。この結果、Ｊｔ7＝±１８０−α、−αが
得られる。ここで、ツール姿勢パラメータＡの値β（ワ
ーク座標系）によって場合分けが必要となる。
（Ｊｔ7，Ｊｔ8）が極値をとるときの第７軸角度Ｊｔ7
を算出する。この結果、Ｊｔ7＝±１８０−α、−αが
得られる。ここで、ツール姿勢パラメータＡの値β（ワ
ーク座標系）によって場合分けが必要となる。
【００８０】図６に式（１７）の右辺を値０とおいたと
きの解を表形式にまとめて示す。また、図７に、図６の
解の組み合せの中で関数ｆ（Ｊｔ7，Ｊｔ8）を最小とす
る組み合わせを抽出したものを表形式で示す。
きの解を表形式にまとめて示す。また、図７に、図６の
解の組み合せの中で関数ｆ（Ｊｔ7，Ｊｔ8）を最小とす
る組み合わせを抽出したものを表形式で示す。
【００８１】このように、システムＫにおいては、ツー
ル座標系のＹt軸方向がロボット座標系のＺr軸（ロボッ
ト鉛直中心）の方向へ向くようにロボット１の冗長自由
度であるトーチＴの軸周りの回転量が設定されるので、
ロボットアームが垂直な平面内に収まりロボット１の可
動範囲を広げるように自動的かつ適切にロボット１の冗
長自由度を設定することが可能となる。
ル座標系のＹt軸方向がロボット座標系のＺr軸（ロボッ
ト鉛直中心）の方向へ向くようにロボット１の冗長自由
度であるトーチＴの軸周りの回転量が設定されるので、
ロボットアームが垂直な平面内に収まりロボット１の可
動範囲を広げるように自動的かつ適切にロボット１の冗
長自由度を設定することが可能となる。
【００８２】また、ツール方向を作業内容に適した所望
方向ないしはでき得るかぎりそれに近い方向とするよう
に、ツール方向の方向ベクトルと所望方向の方向ベクト
ルとのなす角が最小となるようにポジショナ２の各軸
値、つまりポジショナ角度が設定されるので、自動的か
つ適切にポジショナ角度を設定することが可能となる。
方向ないしはでき得るかぎりそれに近い方向とするよう
に、ツール方向の方向ベクトルと所望方向の方向ベクト
ルとのなす角が最小となるようにポジショナ２の各軸
値、つまりポジショナ角度が設定されるので、自動的か
つ適切にポジショナ角度を設定することが可能となる。
【００８３】しかして、本実施形態では、ポジショナ角
度を最適値とした後、そのときのツール姿勢に対応させ
てツールの回転量が最適値となるようにロボットの各軸
値が設定される。
度を最適値とした後、そのときのツール姿勢に対応させ
てツールの回転量が最適値となるようにロボットの各軸
値が設定される。
【００８４】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、本実施形
態においては、アーク溶接トーチを有するロボットを例
に採り説明されているが、本発明の適用はアーク溶接ト
ーチを有するロボットに限定されるものではなく、各種
ツールを有するロボットに適用できる。また、本実施形
態ではポジショナを有する場合について説明されている
が、ポジショナを有しない場合についても当然に適用で
きる。その場合には、当然のことながら前記２のツール
回転量最適化処理のみが実施される。
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、本実施形
態においては、アーク溶接トーチを有するロボットを例
に採り説明されているが、本発明の適用はアーク溶接ト
ーチを有するロボットに限定されるものではなく、各種
ツールを有するロボットに適用できる。また、本実施形
態ではポジショナを有する場合について説明されている
が、ポジショナを有しない場合についても当然に適用で
きる。その場合には、当然のことながら前記２のツール
回転量最適化処理のみが実施される。
【００８５】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のロボット
の教示方法および教示装置によれば、ロボットの各軸の
動作可能範囲の制約により、要求されたツールの位置・
姿勢を実現することができなくなることがないようにロ
ボットを簡便に教示できるという優れた効果が得られ
る。
の教示方法および教示装置によれば、ロボットの各軸の
動作可能範囲の制約により、要求されたツールの位置・
姿勢を実現することができなくなることがないようにロ
ボットを簡便に教示できるという優れた効果が得られ
る。
【図１】本発明の一実施形態に係るロボット教示方法が
適用されるロボットシステムの概略図である。
適用されるロボットシステムの概略図である。
【図２】同ロボット教示方法におけるワークに対する相
対的なツール先端の位置およびツール姿勢の設定を示す
模式図である。
対的なツール先端の位置およびツール姿勢の設定を示す
模式図である。
【図３】同ロボット教示方法におけるツール座標系を示
す模式図である。
す模式図である。
【図４】同ロボット教示方法におけるツール回転量最適
化処理の基本概念を示す模式図である。
化処理の基本概念を示す模式図である。
【図５】同ツール回転量最適化処理におけるロボットの
ツール回転量の設定結果を示す模式図である。
ツール回転量の設定結果を示す模式図である。
【図６】ポジショナ角度最適化におけるポジショナの各
軸値設定の中間結果を示すテーブル図である。
軸値設定の中間結果を示すテーブル図である。
【図７】同ポジショナ角度最適化におけるポジショナの
各軸値設定の最終結果を示すテーブル図である。
各軸値設定の最終結果を示すテーブル図である。
Ｋ ロボットシステム
Ｔ トーチ（ツール）
Ｗ ワーク
１ ロボット
２ ポジショナ
３ 教示装置
４ 制御装置
１０ ロボットアーム
２０ ツール姿勢設定部
２１ ツール回転量最適化処理手段
３０ ポジショナ角度設定部
３１ ポジショナ角度最適化処理手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 長尾 陽一
明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会
社明石工場内
(72)発明者 猪木 達
神戸市兵庫区和田山通２丁目１番18号 川
崎重工業株式会社兵庫工場内
Ｆターム(参考） 3C007 AS11 AS12 AS13 BS12 JS02
LS04 LV01 LV19 MT01 MT07
5H269 AB11 AB12 AB13 AB33 BB09
CC09 CC15 DD06 KK10 SA03
Claims (6)
- 【請求項１】 ツール軸周りの回転が任意である作業に
対するロボットの教示方法であって、 前記ロボットがポジショナを有し、 ツールの姿勢を教示するツール姿勢設定手順と、前記ポ
ジショナの角度を教示するポジショナ角度設定手順とを
含み、 前記ポジショナ角度設定手順において、所望方向ベクト
ルと作業時のツール方向ベクトルとのなす角が最小とな
るようポジショナの角度が設定され、 前記ツール姿勢設定手順において、ツールが前記ツール
方向ベクトルの向きとなるようロボットの各軸値が設定
されることを特徴とするロボットの教示方法。 - 【請求項２】 ロボットアームがロボットベースに垂直
な平面内に収まるようにツール軸周りの回転量が設定さ
れることを特徴とする請求項１記載のロボットの教示方
法。 - 【請求項３】 ツールＹ軸斜影ベクトルが教示位置斜影
ベクトルと逆向きとなるようツール軸周りの回転量が設
定されることを特徴とする請求項１記載のロボットの教
示方法。 - 【請求項４】 ツール軸周りの回転が任意である作業に
対するロボットの教示装置であって、 前記ロボットがポジショナを有し、 前記教示装置がツール姿勢設定部とポジショナ角度設定
部とを有し、 前記ポジショナ角度設定部により、所望方向ベクトルと
作業時のツール方向ベクトルとのなす角が最小となるよ
うポジショナの角度が設定され、 前記ツール姿勢設定部により、ツールが前記ツール方向
ベクトルの向きとなるようロボットの各軸値が設定され
ることを特徴とするロボットの教示装置。 - 【請求項５】 ロボットアームがロボットベースに垂直
な平面内に収まるようにツール軸周りの回転量が設定さ
れることを特徴とする請求項４記載のロボットの教示装
置。 - 【請求項６】 ツールＹ軸斜影ベクトルが教示位置斜影
ベクトルと逆向きとなるようツール軸周りの回転量が設
定されることを特徴とする請求項４記載のロボットの教
示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002118307A JP4221464B2 (ja) | 2002-04-19 | 2002-04-19 | ロボットシステムの教示方法および教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002118307A JP4221464B2 (ja) | 2002-04-19 | 2002-04-19 | ロボットシステムの教示方法および教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003311666A true JP2003311666A (ja) | 2003-11-05 |
| JP4221464B2 JP4221464B2 (ja) | 2009-02-12 |
Family
ID=29535240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002118307A Expired - Fee Related JP4221464B2 (ja) | 2002-04-19 | 2002-04-19 | ロボットシステムの教示方法および教示装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4221464B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006072673A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボットのポジショナ設定方法 |
| JP2007319970A (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Daihen Corp | 産業用ロボットのツールの位置・姿勢制御方法及び制御システム |
| CN101653939B (zh) * | 2008-08-21 | 2012-09-05 | 株式会社神户制钢所 | 离线示教数据的作成方法及机器人系统 |
| CN102941426A (zh) * | 2012-12-07 | 2013-02-27 | 厦门实启机械有限公司 | 一种与机器人相配合的智能变位系统 |
| JP2016002627A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 株式会社Ihi | 加工軌道生成装置と方法 |
-
2002
- 2002-04-19 JP JP2002118307A patent/JP4221464B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006072673A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボットのポジショナ設定方法 |
| JP4498072B2 (ja) * | 2004-09-01 | 2010-07-07 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接ロボット用ポジショナの設定方法 |
| JP2007319970A (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Daihen Corp | 産業用ロボットのツールの位置・姿勢制御方法及び制御システム |
| CN101653939B (zh) * | 2008-08-21 | 2012-09-05 | 株式会社神户制钢所 | 离线示教数据的作成方法及机器人系统 |
| CN102941426A (zh) * | 2012-12-07 | 2013-02-27 | 厦门实启机械有限公司 | 一种与机器人相配合的智能变位系统 |
| JP2016002627A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 株式会社Ihi | 加工軌道生成装置と方法 |
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|---|---|
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