NO334406B1

NO334406B1 - Håndholdt sveiseapparat

Info

Publication number: NO334406B1
Application number: NO20130410A
Authority: NO
Inventors: Åge Ingebretsen
Original assignee: Nordic Welding Solutions As
Priority date: 2013-03-20
Filing date: 2013-03-20
Publication date: 2014-02-24
Also published as: WO2014147054A1; NO20130410A1

Abstract

Den gjeldende oppfinnelse angår et sveiseapparat, især et håndholdt sveiseapparat med muligheter for sveiping / pendling. Det oppfinneriske apparatet omfatter en dysedel for mating av en sveisetråd til et arbeidsstykke under en sveiseoperasjon, og en håndtaksdel som sikrer håndholdt, manuell drift av sveiseapparatet under sveiseoperasjonen, hvilken håndtaksdel er forbundet til dysedelen. Dysedelen omfatter videre en avlang sveisetupp som fremviser en kanal for sveisetråden, der kanalen munner ut ved en firi ende av sveisetuppen for å sikre mating av sveisetråden i en materetning (w). Sveisetuppen til apparatet er dreibart montert på dysedelen i et ledd som sikrer at den frie enden til sveisetuppen kan dreies rundt en første akse (x) og en ortogonal andre akse (y). Dessuten omfatter sveiseapparatet en aktuator for å aktivere sveisetuppen rundt den første akse (x) og den andre akse (y) som sikrer bevegelse av den frie ende langs en første retning (a) og langs en ortogonal andre retning (b), hvilken første retningen (a) og andre retning (b) er ortogonale til sveisetrådens materetning (w).

Description

Teknisk felt

Den foreliggende oppfinnelse angår et håndholdt sveiseapparat for å utføre sveising med pendling. Apparatet omfatter en dysedel for å mate en sveisetråd til et arbeidsstykke i løpet av en sveiseoperasjon og en håndtaksdel som tillater håndholdt, manuell drift av det håndholdte sveiseapparatet. Håndtaksdelen er forbundet til dysedelen, og sistnevnte omfatter en avlang sveisetupp som inkluderer en kanal for sveisetråden, der kanalen munner ut ved en fri ende av sveisetuppen slik at den tillater mating av sveisetråden i en materetning.

Bakgrunnsteknikk

Håndholdte sveiseapparater har vært kommersielt tilgjengelig i flere tiår. Et tidlig eksempel på en håndholdt buesveising-apparat er fremstilt i GB786648 der en elektrisk motor tilveiebringer kontinuerlig mating av en sveisetråd.

I nyere dato har anvendelse av en pendlende sveisemetode blir mer vanlig, især ved buesveising av type avsmeltende elektrode. Ved denne fremgangsmåten pendler (svinger) sveiseapparatet i en retning transversalt til en sveisesøm for å forbedre sveisepresisjonen av et arbeidsstykke og for å oppnå en lang «leg length». For å sikre høykvalitetssveising har sveiseroboter blitt brukt i stor utstrekning, der roboten tvinger frem en oscillerende bevegelse på sveiseapparatet som i hovedsak er rettet vinkelrett på en sveisesøm, mens den på samme tid utfører en translasjonsbevegelse langs sømmen. Eksempler på en slik robot-hjelpende pendling av sveiseapparater finnes beskrevet i US5887122A, EP0338078A1, EP0354969A1 og US4677276A.

For håndholdte sveiseapparater kan imidlertid en oscillerende bevegelse av selve sveiseapparatet bli svært upraktisk siden behovet for å operere sveiseapparatet for hånd setter klare begrensninger med hensyn på størrelse og vekt.

Hovedformålet med denne oppfinnelsen er dermed å tilveiebringe et kompakt og lett sveiseapparat for håndholdte sveiseoperasjoner og som har mulighet for å utføre ulike automatiske pendlinger slik som lineær og sirkulær pendling for å oppnå liknende fordeler som man ser i feltet robotsveising.

I dag eksisterer det løsninger hvor kontrollen og aktiveringen av sveiseoperasjonen utføres internt i sveiseapparatet, og dermed har kun behov for translasjonsbevegelse av sveiseapparatet langs sveisesømmen. For eksempel beskriver både US 2011/0174805 Al og DE 4315782 Al pendlende sveiseinnretninger som tillater pendling av sveisetuppen ved en kombinasjon av elektromagneter og fjærer. Disse løsningene er komplekse og setter begrensninger på de tilgjengelige pendleretningene.

En annen kjent utfordring i løpet av sveiseoperasjoner med pendling er å opprettholde høykvalitetssveising også i mindre tilgjengelige stedet langs sveisesømmen, for eksempel når man går over hjørner, siden slike steder ofte nødvendiggjør rotasjon av sveiseapparatene, for derved å resultere i en uønsket endring av pendleretningen. En løsning på dette problemet har blitt beskrevet i ikke-patent-publikasjonen «Cost Saving Application Ideas For Cutting And Welding» ved Bug-O Systems (US), der en del av sveiseinnretningen roteres når skarpe kanter slik som hjørner påtreffes. Brukeren av sveiseinnretningen starter rotasjonen ved å trykke ned en fotpedal. Imidlertid er ikke denne løsningen praktisk for håndholdte sveiseapparater.

Et annet formål med oppfinnelsen er derfor å tilveiebringe en løsning på utfordringen med å opprettholde høykvalitetssveising med pendling i mindre tilgjengelige steder som beskrevet ovenfor, også ved håndholdte sveiseapparater.

Sammendrag av oppfinnelsen

De ovenfor nevnte formål oppnås ved et apparat som definert i krav 1. Videre fordelaktige særtrekk defineres i de avhengige krav.

Især angår den gjeldende oppfinnelse et sveiseapparat, især et håndholdt sveiseapparat med mulighet for sveiping / pendling. Det oppfinneriske apparatet omfatter en dysedel for mating av en sveisetråd til et arbeidsstykke under en sveiseoperasjon, og en håndtaksdel som sikrer håndholdt, manuell drift av sveiseapparatet under sveiseoperasjonen, hvilken håndtaksdel er i det minste indirekte forbundet til dysedelen. Dysedelen omfatter videre en avlang sveisetupp som fremviser en kanal for sveisetråden, der kanalen munner ut ved en fri ende av sveisetuppen for å sikre mating av sveisetråden i en materetning (w). Sveisetuppen til apparatet er dreibart montert på dysedelen i et ledd som sikrer at den frie enden til sveisetuppen kan dreies rundt en første akse (x) og en ortogonal andre akse (y_). Dessuten omfatter sveiseapparatet en aktuator for å aktivere sveisetuppen rundt den første akse (x) og den andre akse (y) som sikrer bevegelse av den frie ende langs en første retning (a) og langs en ortogonal andre retning (b), hvilken første retningen (a) og andre retning (b) er ortogonale til sveisetrådens materetning (w).

Apparatet omfatter fortrinnsvis en styringsenhet for styring av amplituden og frekvensen av den frie endens bevegelse i den første retning og/eller den andre retning (b). Styringsenheten kan videre omfatte manuelt anvendbar styringsinnretning som tillater brukeren å sette amplituden og/eller frekvensen av den frie endens bevegelse i den første retning (a) og/eller den andre retning (b) under en sveiseoperasjon. Denne styringsinnretningen er fortrinnsvis beliggende i eller ved håndtaksdelen.

Amplituden til den frie endens bevegelse (dvs. utslagsstørrelsen fra senterpunktet til den frie ende) i den første retning og/eller den andre retning kan med fordel bli satt av brukeren ved anvendelse av styringsinnretningen å ligge innenfor definerte amplitudeintervaller, slik som innenfor 0-15 mm, mer fordelaktig mellom 0-7 mm, for eksempel innenfor 0-3,5 mm. Spesifikke eksempler på amplitudeintervaller er 0-15 mm, 0-14 mm, 0-13 mm, 0-12 mm, 0-11 mm, 0-10 mm, 0-9 mm, 0-8 mm, 0-7 mm, 0-6 mm, 0-5 mm, 0-4 mm, 0-3,5 mm, 0-3 mm, 0-2 mm og 0-1 mm.

Frekvensen til den frie endens bevegelse i den første retning og/eller den andre retning kan fortrinnsvis settes av brukeren ved anvendelse av styringsinnretningen til å ligge innenfor definerte frekvensintervaller, for eksempel innenfor 0-5 Hz, mer fordelaktig innenfor 0-2 Hz, slik som innenfor 0-1 Hz. Spesifikke eksempler på frekvensintervaller er 0-5 Hz, 0-4,5 Hz, 0-4 Hz, 0-3,5 Hz, 0-3 Hz, 0-2,5 Hz, 0-2 Hz, 0-1,5 Hz, 0-1 Hz, 0-0,75 Hz, og 0-0,5 Hz.

Videre kan amplituden og frekvensen til den frie endens bevegelse i den første retningen og den andre retningen kan fortrinnsvis settes av brukeren ved anvendelse av styringsinnretningen slik at den frie endens bevegelse er enhver bevegelse som kan oppnås ved en superposisjon mellom den første og andre retning, slik som en lineær bevegelse, en sirkulær bevegelse eller en elliptisk bevegelse.

I en annen foretrukket utførelsesform omfatter styringsenheten retnings- eller bevegelsesfølerinnretning slik som et akselerometer eller gyroskop måling av retningen til apparatet under en sveiseoperasjon, og ved at styringsenheten, ved anvendelse av retningssignaler fra retningsfølerinnretningen, er anordnet for å opprettholde den fastsatte bevegelsen av sveisetuppen uavhengig av bevegelsen til sveiseapparatet.

Valg av retningsfølerinnretningen er fortrinnsvis slik at den vil være særlig egnet for måling av retningen til apparatet i tredimensjonalt rom, for eksempel ved en 3-akse gyroskop, og at styringsenheten er særlig egnet for å opprettholde den fastsatte bevegelsen av sveisetuppen i tredimensjonalt rom.

Styringsenheten er fortrinnsvis anordnet for å sette amplituden av bevegelsen og/eller frekvensen av bevegelsen til den frie enden som en funksjon av en sveisestrøm og/eller en sveisetrådmatehastighet til apparatet. Dette kan realiseres for å erstatte eller kombinere enhver ytterligere manual anvendbar styringsinnretning som er tilegnet for slike amplitude/frekvens-innstillinger.

I en ytterligere foretrukket utførelsesform omfatter aktuatoren:

- en første strekkvaier og en andre strekkvaier som er forbundet til sveisetuppen ved leddet for å dreie sveisetuppen rundt den første aksen ved anvendelse av en første posisjonsstyringsinnretning festet til den første strekkvaier og en andre

posisjonsstyringsinnretning festet til den andre strekkvaier, og

- en tredje strekkvaier og en fjerde strekkvaier som er forbundet til sveisetuppen ved leddet for å dreie sveisetuppen rundt den andre aksen ved anvendelse av en tredje posisjonsstyringsinnretning festet til den tredje strekkvaier og en fjerde

posisjonsstyringsinnretning festet til den fjerde strekkvaier.

Bevegelsene til minst én av posisjonsstyringsinnretningene er fortrinnsvis styrt ved minst én servomekanisme.

Leddet kan imidlertid aktiveres ved andre ikke-mekaniske krafttilførende innretninger slik som hydrauliske sylindre, pneumatiske sylindre og/eller magnetiske innretninger. Det er også mulig å benytte en kombinasjon av ulike mekaniske og ikke-mekaniske krafttilførende innretninger for å oppnå den ønskede dreiningen av leddet. På samme vis kan en forestille seg alternative styringsmekanismer for styring av posisjonsstyringsinnretningene slik som anvendelse av minst én trinnmotor.

I den følgende beskrivelse er flere spesifikke detaljer presentert for å gi en grundig forståelse av utførelsesformer til det krevne apparatet. En fagmann i det relevante feltet vil imidlertid forstå at disse utførelsesformene kan praktiseres uten én eller flere av de spesifikke detaljer, eller med andre bestanddeler, systemer etc. Ved andre tilfeller er godt kjente strukturer eller funksjoner ikke vist eller ikke beskrevet i detalj for å unngå å skjule aspekt ved de fremsatte utførelsesformer.

Kort beskrivelse av tegningene

Disse og andre karakteristikker av oppfinnelsen vil bli klart fra den følgende beskrivelsen av en foretrukket utførelsesform, som her er gitt som et ikke-begrensende eksempel, og med henvisning til de vedlagte tegningene, hvor: figur 1 er et skjematisk riss av et håndholdt sveiseapparat i henhold til oppfinnelsen, figur 2 er et snittriss av en fremre del av det håndholdte sveiseapparatet i henhold til oppfinnelsen,

figur 3 er et perspektivriss av blant annet dysen og sveisetuppen anordnet inne I den fremre delen vist på figur 2,

figur 4 er et sidesnittriss av det håndholdte sveiseapparatet i henhold til oppfinnelsen som viser servomekanismer og vaiere benyttet for å styre bevegelsene til dysen og

figur 5 er et grunnriss av det håndholdte sveiseapparatet vist på figur 4.

Detaljert beskrivelse av en foretrukket utførelsesform

Det håndholdte sveiseapparatet 1 på figurene 1-5 omfatter en dyse 2 og et håndtak 3 som er sammenkoplet ved et koplingsrør 10, der sistnevnte er vist som en svanehals. Håndtaket 3 tillater håndholdt, manuell operasjon av sveiseapparatet 1 under enhver sveiseoperasjon. Håndtaket 3 er utformet som et avlangt objekt som har koplingsrøret 10 og dysen 2 forbundet til ett av de langsgående endene, og der enhver nødvendig kommunikasjons- og strømkabler 31 er forbundet til den andre langsgående ende. Håndtaket 3 er fortrinnsvis utformet for å være tilpasset en menneskehånd for å øke anvendbarheten. Som vist på figur 1 er håndtaket 3 også tilveiebrakt med en bryterinnretning 9 i form av en vippebryter, der vippebryteren 9 monteres på en slik måte at den lett kan nå brukeren / sveiseren for eksempel ved bruk av pekefingeren, dvs. beliggende på den nedre side av håndtaket, nær svanehals en 10. En slik enkel bryterinnretning 9 kan fortrinnsvis ha et flerfunksjonsformål som nærmere forklart under.

Figur 2 viser en snittegning av dyse 2. De indre komponentene til dysedelen 2 omfatter en sveisetupp 4 som fremviser en kanal 5 for å romme en sveisetråd 100. Kanalen 5 munner ut ved en fri ende 6 av sveisetråden 4 for å tillate at sveisetråden 100 kan mates i en materetning angitt med aksen w på figur 2. Figuren 2 viser videre at dysedelen 2 inneholder et ledd 7 i form av en kuleleddkopling som er dreibart rundt en første akse (x) og en ortogonal andre akse (y) (figur 3). De dreibare bevegelsene av leddet 7 tillates ved aktivering av en aktivator 8 (figur 4,5) som skaper en trykk- og/eller trekkraft på én eller flere sider av leddet 7, noe som igjen resulterer i sveipebevegelsene til sveisetuppen 4. Disse bevegelsene er på figur 3 merket som første retning a og andre retning b. Trykking og/eller trekking foregår på ulike utvalgte, ortogonalt rettede, fremspring eller hevstenger 41-44 beliggende på leddet 7. Ved å utføre egnede dreiebevegelser av leddet 7, som dermed skaper sveipebevegelser på sveisetuppens 4 frie ende 6 langs retningene a og/eller b, kan enhver sveipebevegelse slik som lineære bevegelser, sirkulære bevegelser eller elliptiske bevegelser oppnås. Mengden kraft utøvd på leddet 7 bestemmer den geometriske utstrekningen eller sveipevinkelen til sveipebevegelsen, der den maksimalt oppnåelige utstrekningen nås når sveisetuppen 4 støter mot innerveggen av dysedekselet 2b. Andre begrensninger av den maksimalt oppnåelige utstrekningen kan selvsagt tenkes, for eksempel begrensninger grunnet enhver fremspring beliggende inne i dysedekselet 2 og/eller fremspring som strekker seg fra sveisetuppen 4 og/eller begrensninger som settes av aktuatoren 8. På figurene 2 og 3 definerer x, y_ og w et ortogonalt koordinatsystem som har en felles origo i senteret av leddet 7. x-y-aksene og w-aksen krysser henholdsvis origo og fremspringene 41-44 og origo og senterpunktet av den frie enden 6.

Figur 3 viser videre flere strømkabler 30 for sveising. Disse kablene 30 er elektrisk koplet til strømkabler 31 som strekker seg inne i håndtaket 3 gjennom et materør 50 (se figur 4 eller 5). Som et alternativ til de illustrerte strømkablene 30 for sveising kan annen strømførende innretning benyttes slik som en kuleleddpassasje fremstilt av kopper og grafitt.

Konfigurasjonen og håndteringen av aktuatoren 8 skal nå forklares nærmere med henvisning til figur 4 og 5.

Figur 4 viser et sidesnittriss av det håndholdte sveiseapparatet 1 som inkluderer i alle fall noen av komponentene beliggende på innsiden av håndtaksdelen 3. Disse komponentene inkluderer aktuatoren 8 som styrer bevegelsen av fire strekkvaiere 20-24 forbundet med deres frie ender til de før beskrevne fremspring 41-44 på leddet 7. Beliggende under materøret 50 er det vist et gyroskop 90 for registrering av retningen til håndtaket 3, et kretskort 70 omfattende de nødvendige elektroniske komponentene for å utføre enhver ønsket signalprosessering og en strømmålingsinnretning 80 for måling av sveisestrømmen. Sistnevnte innretning 80 kan være enhver strømmåleinnretning som tillater målinger av strømnivåer som er typiske for buesveising av type avsmeltende elektrode, dvs. mellom 5 til 500 ampere. Et eksempel på en slik innretning er en strømtransformator (CT).

Gyroskopet 90 installert inne i håndtaket 3 registrerer kontinuerlig retningen av det håndholdte sveiseapparatet 1 relativt til en referanse. En slik referanse kan være sveiseapparat-retningen når brukeren starter lysbuen. Dersom brukeren avviker fra denne initiale sveiseapparat-retningen vil gyroskopet 90 (hvis aktiv) kommunisere de registrerte dataene for endret retning til en prosesseringsenhet på kretskortet 70, noe som igjen vil sende korrigerte inngangsdata til servomekanismene 28,29. Disse korrigerte dataene vil så justere retningen av sveipingen / pendlingen for å opprettholde den/de initiale sveipe-vinkel/vinkler og posisjonen relativt til referansen / sveisesømmen.

I alternative utførelsesformer kan bevegelsene av leddet 7 aktiveres ved andre innretninger slik som ved trinnmotorer, hydrauliske eller pneumatiske sylindre eller elektromagneter.

I en foretrukket utførelsesform er det håndholdte sveiseapparatet 1 konfigurert slik at vippebryteren 9 anordnet på håndtaket 3 utfører de følgende operasjoner under anvendelse: Trykk på vippebryteren 9 som forårsaker en fullstendig inngående bevegelse: sveisestrømmen veksler mellom strøm og strømavbrudd inne i kablene 30 som henholdsvis starter og stopper lysbuen mellom tuppen av sveisetråden 100 og

arbeidsstykket.

Flere trykk på vippebryteren 9 som forårsaker en ikke-fullstendig inngående bevegelse: Første ikke-fullstendige trykk: Sveisetuppen 4 endres fra en hvileposisjon til en roterende bevegelse på sveisetuppen med en initial forhåndsbestemt

sveipediameter.

Andre ikke-fullstendige trykk: Sveisetuppen 4 endres fra en roterende bevegelse med en liten sveipediameter til en roterende bevegelse med en større forhåndsbestemt sveipediameter relativt til den initiale forhåndsbestemte

sveipediameter.

Tredje ikke-fullstendige trykk: Sveisetuppen endres fra en roterende bevegelse med større sveipediameter til en lineær bevegelse med en initial forhåndsbestemt

utslagslengde.

Fjerde ikke-fullstendige trykk: Sveisetuppen endres fra en lineær bevegelse med en initial forhåndsbestemt utslagslengde til en lineær bevegelse med en større forhåndsbestemt utslagslengde relativt til den initiale forhåndsbestemte

utslagslengde.

Femte ikke-fullstendige trykk: Sveisetuppen endres fra en lineær bevegelse med

den større forhåndsbestemte utslagslengde til en hvileposisjon.

I denne særskilte utførelsesformen er de to forhåndsbestemte sveipediametrene og de to forhåndsbestemte utslagslengdene satt av en tilegnet drifts-programvare og kan endres forut for og/eller under sveising. Videre er hastigheten til sveipingen / pendlingen fortrinnsvis satt av den faktiske sveisestrømmen, der sistnevntes verdi er målt ved hjelp av kjente strømmåleinnretninger 80 slik som strømmåleinnretninger som benytter Hall-effekten i kombinasjon med lavpassfiltre. Som et alternativ, eller som et tillegg, kan sveipehastigheten være en funksjon av matehastigheten til sveisetråden 100.

I enda en alternativ utførelsesform kan disse og andre operasjoner utføres ved andre tilegnede manuelle driftsstyringsinnretninger plassert på håndtaket slik som ved å tilføre ytterligere vekslings- eller glidningsinnretninger. For eksempel kan håndtaket 3 inkludere et hjul eller en skyver anordnet i en posisjon på håndtaket 3 som lett kan nås av sveiserens tommel under drift, eksempelvis på toppdelen av håndtaket 3 nær svanehalsen 10 for å kunne justere de ovenfor nevnte sveipediametrene, utslagslengdene, sveipehastigheten eller enhver kombinasjon av disse.

Figur 5 viser et snitt av den håndholdte sveiseapparatet 1 som er lik apparatet viser på figur 4, men på som grunnriss. De fire strekkvaierne 20-24 er i denne figuren tydelig angitt å strekke seg fra aktuatoren 8 og inn i svanehalsen 10 for kopling til fremspringene 41-44 på leddet 7 (se figurer 2,3). Aktuatoren 8 omfatter i denne utførelsesformen en første servomekanisme 28 og en andre servomekanisme 29, hvor den første og den andre servomekanisme 28,29 videre omfatter henholdsvis en første og andre posisjonsstyringsinnretning 24,25 og en tredje og fjerde posisjonsstyringsinnretning 26,27, her i form av hevstenger. Programmeringen av disse servomekanismene 24,25, og følgelig bevegelsen av posisjonsstyringsinnretningene 24-27, ved signalkommuniserende kretskort 70 sikrer det store området av sveipebevegelser til sveisetuppen 4.

I den foregående beskrivelse har ulike aspekter av apparatet i henhold til oppfinnelsen blitt beskrevet med henvisning til de illustrative utførelsesformene. Med henblikk på forklaring ble spesifikke verdier, systemer og konfigurasjoner fremsatt for å gi en detaljert forståelse av apparatet og dens funksjon. Imidlertid skal ikke beskrivelsen tolkes på en begrensende måte. Ulike modifikasjoner og variasjoner av de illustrative utførelsesformer, så vel som andre utførelsesformer av apparatet som er klart for en fagmann i feltet som det fremstilte emnet er rettet mot, må anses å ligge innenfor rammen av den gjeldende oppfinnelse.

Henvisningstall:

Claims

1. Et sveiseapparat (1) omfattende: - en dysedel (2) for mating av en sveisetråd (100) til et arbeidsstykke under en sveiseoperasjon, og - en håndtaksdel (3) som sikrer håndholdt, manuell drift av sveiseapparatet (1) under sveiseoperasjonen, hvilken håndtaksdel (3) er forbundet til dysedelen (2), der dysedelen (2) omfatter en avlang sveisetupp (4) som fremviser en kanal (5) for sveisetråden, der kanalen (5) munner ut ved en fri ende (6) av sveisetuppen (4) for å sikre mating av sveisetråden i en materetning (w),karakterisert vedat: - sveisetuppen (4) er dreibart montert på dysedelen (2) i et ledd (7) som sikrer at den frie enden (6) til sveisetuppen (4) kan dreies rundt en første akse (x) og en ortogonal andre akse (y), og ved at - sveiseapparatet (1) omfatter en aktuator (8) for å aktivere sveisetuppen (4) rundt den første akse (x) og den andre akse (y) som sikrer bevegelse av den frie ende (6) langs en første retning (a) og langs en ortogonal andre retning (b), hvilken første retning (a) og andre retning (b) er ortogonale til sveisetrådens materetning (w).

2. Sveiseapparatet (1) ifølge krav 1,karakterisert vedat det omfatter en styringsenhet (9,70) for styring av amplituden og frekvensen av den frie endens (6) bevegelse i minst én av den første retning (a) og den andre retning (b).

3. Sveiseapparatet (1) ifølge krav 2,karakterisert vedat styringsenheten (9,70) omfatter manuelt anvendbar styringsinnretning (9) som tillater brukeren å sette minst én av amplituden og frekvensen av den frie endens (6) bevegelse i minst én av den første retning (a) og den andre retning (b) under en sveiseoperasjon.

4. Sveiseapparatet (1) ifølge krav 3,karakterisert vedat styringsinnretningen er beliggende på håndtaksdelen (3).

5. Sveiseapparatet (1) ifølge ethvert av kravene 2-4,karakterisert vedat amplituden til den frie endens (6) bevegelse i minst én av den første retning (a) og den andre retning (b) kan settes av brukeren ved anvendelse av styringsinnretningen til å ligge innenfor intervallet 0-7 mm.

6. Sveiseapparatet (1) ifølge ethvert av kravene 2-5,karakterisert vedat frekvensen til den frie endens (6) bevegelse i minst én av den første retning (a) og den andre retning (b) kan settes av brukeren ved anvendelse av styringsinnretningen (9) til å ligge innenfor intervallet 0-2 Hz.

7. Sveiseapparatet (1) ifølge ethvert av kravene 2-6,karakterisert vedat amplituden og frekvensen til den frie endens (6) bevegelse i den første retningen (a) og den andre retningen (b) kan settes av brukeren ved anvendelse av styringsinnretningen (9) slik at den frie endens (6) bevegelse er en lineær bevegelse.

8. Sveiseapparatet (1) ifølge ethvert av kravene 2-6,karakterisert vedat amplituden og frekvensen av den frie endens (6) bevegelse i den første retning (a) og den andre retning (b) kan settes av brukeren ved anvendelse av styringsinnretningen (9) slik at den frie endens (6) bevegelse er en sirkulær bevegelse.

9. Sveiseapparatet (1) ifølge ethvert av kravene 2-8,karakterisert vedat styringsenheten omfatter retningsfølerinnretning (90) for måling av retningen til apparatet (1) under en sveiseoperasjon, og ved at styringsenheten (9,70), ved anvendelse av retningssignaler fra retningsfølerinnretningen (90), er anordnet for å opprettholde den fastsatte bevegelsen av sveisetuppen (4) uavhengig av bevegelsen til sveiseapparatet (1).

10. Sveiseapparat (1) ifølge krav 9,karakterisert vedat retningsfølerinnretningen (90) er særlig egnet for måling av retningen til apparatet i tredimensjonalt rom, og at styringsenheten (9,70) er særlig egnet for å opprettholde den fastsatte bevegelsen av sveisetuppen (4) i tredimensjonalt rom.

11. Sveiseapparatet (1) ifølge ethvert av kravene 2-10,karakterisert vedat styringsenheten (9,70) er anordnet for å sette minst én av amplituden og frekvensen til den frie endens (6) bevegelse som en funksjon av minst én av en sveisestrøm og en sveisetrådmatehastighet til apparatet (1).

12. Sveiseapparatet (1) ifølge ethvert av de foregående krav,karakterisert vedat aktuatoren (8) omfatter: - en første strekkvaier (20) og en andre strekkvaier (21) som er forbundet til sveisetuppen (4) ved leddet (7) for å dreie sveisetuppen (4) rundt den første aksen (x) ved anvendelse av en første posisjonsstyringsinnretning (24) festet til den første strekkvaier (20) og en andre posisjonsstyringsinnretning (25) festet til den andre strekkvaier (21), og - en tredje strekkvaier (22) og en fjerde strekkvaier (23) som er forbundet til sveisetuppen (4) ved leddet (7) for å dreie sveisetuppen (4) rundt den andre aksen (y) ved anvendelse av en tredje posisjonsstyringsinnretning (26) festet til den tredje strekkvaier (22) og en fjerde posisjonsstyringsinnretning (27) festet til den fjerde strekkvaier (23).

13. Sveiseapparatet (1) ifølge krav 12,karakterisert vedat bevegelsene til minst én av den første, andre, tredje og fjerde posisjonsstyringsinnretning (25-28) er styrt ved minst én servomekanisme (28,29).