JPH0784769A - 作業シーケンスプログラム作成方法 - Google Patents
作業シーケンスプログラム作成方法Info
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- JPH0784769A JPH0784769A JP5230593A JP23059393A JPH0784769A JP H0784769 A JPH0784769 A JP H0784769A JP 5230593 A JP5230593 A JP 5230593A JP 23059393 A JP23059393 A JP 23059393A JP H0784769 A JPH0784769 A JP H0784769A
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- Japan
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- teaching
- command
- work
- sequence program
- robot
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- Numerical Control (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットの操作に習熟していない人でも効率良
くかつ正確に作業シーケンスプログラムを作成できるよ
うにする。 【構成】 一連の教示コマンドからなる教示シーケンス
プログラムを作成し（１）、教示シーケンスプログラム
から教示コマンドを順に読出し（２）、各教示コマンド
を実行して作業コマンドを生成し（３）、作業コマンド
を順に記憶部に格納する（４）ことにより、一連の作業
コマンドからなる作業シーケンスプログラムを作成す
る。教示コマンド実行においては、操作者に対するメッ
セージに従って（３1 ）、教示データを入力装置から受
け取り（３2 ）、教示データをロボットに対し直接教示
し（３3 ）、教示データをオペランドとする作業コマン
ドを組み立て、動作確認のためこの作業コマンドにより
ロボットの制御を実行させる（３4 ）。
くかつ正確に作業シーケンスプログラムを作成できるよ
うにする。 【構成】 一連の教示コマンドからなる教示シーケンス
プログラムを作成し（１）、教示シーケンスプログラム
から教示コマンドを順に読出し（２）、各教示コマンド
を実行して作業コマンドを生成し（３）、作業コマンド
を順に記憶部に格納する（４）ことにより、一連の作業
コマンドからなる作業シーケンスプログラムを作成す
る。教示コマンド実行においては、操作者に対するメッ
セージに従って（３1 ）、教示データを入力装置から受
け取り（３2 ）、教示データをロボットに対し直接教示
し（３3 ）、教示データをオペランドとする作業コマン
ドを組み立て、動作確認のためこの作業コマンドにより
ロボットの制御を実行させる（３4 ）。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、作業用ロボットをシー
ケンス制御するための作業シーケンスプログラムを作成
する方法に関する。
ケンス制御するための作業シーケンスプログラムを作成
する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の作業シーケンスプログラムは、
一連の作業コマンドにより構成されている。プログラム
作成を容易にするために、複数の作業コマンドを１つに
まとめたマクロ命令が用いられている（特開昭６１−２
６９７０９号公報）。作業コマンドや作業マクロコマン
ドは、いずれもオペレーション部とオペランド部とから
なる。例えば、ロボットのアームを位置Ｐ１へ移動させ
る作業コマンドは、ＭＯＶＥ Ｐ１と表され、オペレー
ション部ＭＯＶＥと、オペランド部Ｐ１とからなる。オ
ペランド部には、目標位置や押圧力等の具体的な数値を
必要とする。この数値は、ティーチングボックスを用い
てキー入力したり、ロボットのアーム、ハンド及びフィ
ンガー等を手動で移動させて目標位置や移動軌跡をロボ
ットに直接教示したりして、得ている。
一連の作業コマンドにより構成されている。プログラム
作成を容易にするために、複数の作業コマンドを１つに
まとめたマクロ命令が用いられている（特開昭６１−２
６９７０９号公報）。作業コマンドや作業マクロコマン
ドは、いずれもオペレーション部とオペランド部とから
なる。例えば、ロボットのアームを位置Ｐ１へ移動させ
る作業コマンドは、ＭＯＶＥ Ｐ１と表され、オペレー
ション部ＭＯＶＥと、オペランド部Ｐ１とからなる。オ
ペランド部には、目標位置や押圧力等の具体的な数値を
必要とする。この数値は、ティーチングボックスを用い
てキー入力したり、ロボットのアーム、ハンド及びフィ
ンガー等を手動で移動させて目標位置や移動軌跡をロボ
ットに直接教示したりして、得ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】マクロコマンドを使用
すればプログラムのステップ数を低減することができる
が、マクロコマンドの使用不使用に関わらず、各コマン
ド毎に教示データを与える必要があるので、作業シーケ
ンスプログラムの作成が容易でなく、ロボットの操作に
習熟した人でないと、プログラム作成効率が悪く、か
つ、プログラム作成ミスが生じやすい。
すればプログラムのステップ数を低減することができる
が、マクロコマンドの使用不使用に関わらず、各コマン
ド毎に教示データを与える必要があるので、作業シーケ
ンスプログラムの作成が容易でなく、ロボットの操作に
習熟した人でないと、プログラム作成効率が悪く、か
つ、プログラム作成ミスが生じやすい。
【０００４】本発明の目的は、このような問題点に鑑
み、ロボットの操作に習熟していない人でも効率良くか
つ正確に作業シーケンスプログラムを作成することが可
能な作業シーケンスプログラム作成方法を提供すること
にある。
み、ロボットの操作に習熟していない人でも効率良くか
つ正確に作業シーケンスプログラムを作成することが可
能な作業シーケンスプログラム作成方法を提供すること
にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段及びその作用】図１は、本
発明に係る作業シーケンスプログラム作成方法の原理構
成を示す。以下、括弧内の数値は図中のステップ識別番
号を表す。この作業シーケンスプログラム作成方法は、
次のようなステップ（１）〜（４）により一連の該作業
コマンドからなる作業シーケンスプログラムを作成す
る。
発明に係る作業シーケンスプログラム作成方法の原理構
成を示す。以下、括弧内の数値は図中のステップ識別番
号を表す。この作業シーケンスプログラム作成方法は、
次のようなステップ（１）〜（４）により一連の該作業
コマンドからなる作業シーケンスプログラムを作成す
る。
【０００６】（１）一連の教示コマンドからなる教示シ
ーケンスプログラムを作成する。ここに教示コマンドと
は、ロボットを制御する１つ以上の作業コマンドを確定
するために該作業コマンドのオペランドである教示デー
タを操作者に決定させるものである。 （２）該教示シーケンスプログラムから該教示コマンド
を順に読出す。
ーケンスプログラムを作成する。ここに教示コマンドと
は、ロボットを制御する１つ以上の作業コマンドを確定
するために該作業コマンドのオペランドである教示デー
タを操作者に決定させるものである。 （２）該教示シーケンスプログラムから該教示コマンド
を順に読出す。
【０００７】（３）各該教示コマンドを実行して、該作
業コマンドを生成する。該教示コマンド実行において
は、（３1 ）該教示コマンドの一内容が、操作者に対す
るメッセージであればこれを表示装置に表示させ、（３
2 ）該教示データを入力装置から得ることを指示するも
のであれば該入力装置から該教示データを受け取り、
（３3 ）該教示データをロボットに対する直接教示によ
り得ることを指示するものであれば該ロボットの状態を
検出し、（３4 ）該ロボットの制御動作確認のため該ロ
ボットに対する制御を指示するものであれば該教示デー
タをオペランドとする該作業コマンドを組み立て、該作
業コマンドにより該ロボットの制御を実行させる。
業コマンドを生成する。該教示コマンド実行において
は、（３1 ）該教示コマンドの一内容が、操作者に対す
るメッセージであればこれを表示装置に表示させ、（３
2 ）該教示データを入力装置から得ることを指示するも
のであれば該入力装置から該教示データを受け取り、
（３3 ）該教示データをロボットに対する直接教示によ
り得ることを指示するものであれば該ロボットの状態を
検出し、（３4 ）該ロボットの制御動作確認のため該ロ
ボットに対する制御を指示するものであれば該教示デー
タをオペランドとする該作業コマンドを組み立て、該作
業コマンドにより該ロボットの制御を実行させる。
【０００８】（４）該作業コマンドを順に記憶部に格納
する。本発明によれば、第１段階では、オペランドが未
決定の教示コマンドを用いて教示シーケンスプログラム
を作成すればよく、また、このプログラムを実行する第
２段階では、操作者に対するメッセージに従って教示デ
ータを与え、ロボットの制御動作を確認するようになっ
ているので、ロボットの操作に習熟していない人でも効
率良くかつ正確に作業シーケンスプログラムを作成する
ことが可能である。
する。本発明によれば、第１段階では、オペランドが未
決定の教示コマンドを用いて教示シーケンスプログラム
を作成すればよく、また、このプログラムを実行する第
２段階では、操作者に対するメッセージに従って教示デ
ータを与え、ロボットの制御動作を確認するようになっ
ているので、ロボットの操作に習熟していない人でも効
率良くかつ正確に作業シーケンスプログラムを作成する
ことが可能である。
【０００９】本発明の第１態様では、上記ステップ１を
次のようなステップ１１〜１４で構成している。 （１1 ）作業要素名で識別される教示コマンド群を複
数、予めライブラリに登録しておく。 （１2 ）該作業要素名を作業順に選択する。 、（１3 ）該作業要素名の各選択に応答して、該作業要
素名で識別される該教示マンド群を該ライブラリから読
出す。
次のようなステップ１１〜１４で構成している。 （１1 ）作業要素名で識別される教示コマンド群を複
数、予めライブラリに登録しておく。 （１2 ）該作業要素名を作業順に選択する。 、（１3 ）該作業要素名の各選択に応答して、該作業要
素名で識別される該教示マンド群を該ライブラリから読
出す。
【００１０】（１4 ）選択順に該教示マンド群を並べ
る。この第１態様によれば、作業コマンド群に対応した
作業要素名を順に選択することにより、教示プログラム
が作成されるので、教示プログラムの作成が容易とな
る。本発明の第２態様では、上記教示シーケンスプログ
ラム中の教示コマンド群と、該教示シーケンスプログラ
ムを実行して得られた上記作業シーケンスプログラム中
の作業コマンド群とを対応させ、該教示コマンド群中の
教示コマンドのオペランド部を固定してもよいものは該
教示コマンドを該作業コマンド群中の作業コマンドで置
換し、教示コマンド間の教示データに一定の関係式があ
ればオペランドを該関係式で表した作業コマンドで、該
作業コマンドに対応した該教示コマンドを置換すること
により、新たな教示コマンド群を作成して、該教示コマ
ンド群を上記ライブラリに登録する。
る。この第１態様によれば、作業コマンド群に対応した
作業要素名を順に選択することにより、教示プログラム
が作成されるので、教示プログラムの作成が容易とな
る。本発明の第２態様では、上記教示シーケンスプログ
ラム中の教示コマンド群と、該教示シーケンスプログラ
ムを実行して得られた上記作業シーケンスプログラム中
の作業コマンド群とを対応させ、該教示コマンド群中の
教示コマンドのオペランド部を固定してもよいものは該
教示コマンドを該作業コマンド群中の作業コマンドで置
換し、教示コマンド間の教示データに一定の関係式があ
ればオペランドを該関係式で表した作業コマンドで、該
作業コマンドに対応した該教示コマンドを置換すること
により、新たな教示コマンド群を作成して、該教示コマ
ンド群を上記ライブラリに登録する。
【００１１】この第２態様によれば、簡単な操作で、教
示コマンド群に与えるべき教示データの数を低減できる
ので、作業シーケンスプログラムをより効率良く作成
し、かつ、作成ミスを低減することができる。
示コマンド群に与えるべき教示データの数を低減できる
ので、作業シーケンスプログラムをより効率良く作成
し、かつ、作成ミスを低減することができる。
【００１２】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。一連の作業コマンドからなる作業シーケンスプロ
グラムは、２段階で作成する。第１段階では、図２
（Ａ）に示す教示シーケンスプログラム作成装置１０を
用いて教示シーケンスプログラムを作成し、第２段階で
は、図２（Ｂ）に示す作業シーケンスプログラム作成装
置２０を用いて教示シーケンスプログラムを実行させる
ことにより、作業シーケンスプログラムを作成する。
する。一連の作業コマンドからなる作業シーケンスプロ
グラムは、２段階で作成する。第１段階では、図２
（Ａ）に示す教示シーケンスプログラム作成装置１０を
用いて教示シーケンスプログラムを作成し、第２段階で
は、図２（Ｂ）に示す作業シーケンスプログラム作成装
置２０を用いて教示シーケンスプログラムを実行させる
ことにより、作業シーケンスプログラムを作成する。
【００１３】［１］教示シーケンスプログラムの作成 作業要素選択部１１は、コンソールであり、その記憶部
には図３に示す如くｎ個の作業要素名ＷＥ１〜ＷＥｎが
格納され、これらを表示装置に表示させて、キーボード
やマウス等の入力装置を介し操作者Ｍに作業要素名を選
択させる。作業要素名は、例えば、「キーの押下」や
「治具の把持」等であり、プログラムに不慣れな人にも
作業内容が分かり易いようにしている。一方、教示コマ
ンド群ライブラリ記憶部１２には、作業要素名ＷＥ１〜
ＷＥｎで識別される教示コマンド群ＣＧ１〜ＣＧｎが予
め登録されている。教示シーケンスプログラム生成部１
３は、作業要素選択部１１で選択された作業要素名ＷＥ
ｉに応じて、教示コマンド群ライブラリ記憶部１２から
教示コマンド群ＣＧｉを読出し、これを教示シーケンス
プログラム記憶部１４に格納させる。
には図３に示す如くｎ個の作業要素名ＷＥ１〜ＷＥｎが
格納され、これらを表示装置に表示させて、キーボード
やマウス等の入力装置を介し操作者Ｍに作業要素名を選
択させる。作業要素名は、例えば、「キーの押下」や
「治具の把持」等であり、プログラムに不慣れな人にも
作業内容が分かり易いようにしている。一方、教示コマ
ンド群ライブラリ記憶部１２には、作業要素名ＷＥ１〜
ＷＥｎで識別される教示コマンド群ＣＧ１〜ＣＧｎが予
め登録されている。教示シーケンスプログラム生成部１
３は、作業要素選択部１１で選択された作業要素名ＷＥ
ｉに応じて、教示コマンド群ライブラリ記憶部１２から
教示コマンド群ＣＧｉを読出し、これを教示シーケンス
プログラム記憶部１４に格納させる。
【００１４】このような処理を繰り返すことにより、一
連の教示コマンド群からなる教示シーケンスプログラム
が教示シーケンスプログラム記憶部１４に格納される。
図４は、ロボットによるキー押下処理を１つの作業要素
とし、これを４つの教示コマンドからなる教示コマンド
群で表した例を示す。このキー押下処理は、最終的には
次のような作業コマンド群を用いて行うことができる。
連の教示コマンド群からなる教示シーケンスプログラム
が教示シーケンスプログラム記憶部１４に格納される。
図４は、ロボットによるキー押下処理を１つの作業要素
とし、これを４つの教示コマンドからなる教示コマンド
群で表した例を示す。このキー押下処理は、最終的には
次のような作業コマンド群を用いて行うことができる。
【００１５】（２−１）ＭＯＶＥ Ｐ１ ：ロボットの
フィンガーをキーＫの真上の位置Ｐ１へ移動させる。 （２−２）ＭＯＶＥ Ｐ２ ：ロボットのフィンガーを
下方のキートップ位置Ｐ２へ移動させる。 （２−３）ＰＲＥＳＳ Ｆ１：一定の力Ｆ１でキーＫを
押下する。
フィンガーをキーＫの真上の位置Ｐ１へ移動させる。 （２−２）ＭＯＶＥ Ｐ２ ：ロボットのフィンガーを
下方のキートップ位置Ｐ２へ移動させる。 （２−３）ＰＲＥＳＳ Ｆ１：一定の力Ｆ１でキーＫを
押下する。
【００１６】ＷＡＩＴ ｔ１ ：この状態で時間ｔ１が
経過するのを待つ。 ＰＲＥＳＳ ０ ：押圧力を０にする。 （２−４）ＭＯＶＥ Ｐ３ ：ロボットのフィンガーを
上方の位置Ｐ３へ移動させる。 ロボット制御動作を確定するためには、オペランドであ
るＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｆ１及びｔ１を決定する必要があ
る。これらオペランドは、ロボットに教示すべきデー
タ、すなわち教示データである。
経過するのを待つ。 ＰＲＥＳＳ ０ ：押圧力を０にする。 （２−４）ＭＯＶＥ Ｐ３ ：ロボットのフィンガーを
上方の位置Ｐ３へ移動させる。 ロボット制御動作を確定するためには、オペランドであ
るＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｆ１及びｔ１を決定する必要があ
る。これらオペランドは、ロボットに教示すべきデー
タ、すなわち教示データである。
【００１７】第１段階では、上記（２−１）〜（２−
４）に対応した次のような４ステップからなるキー押下
教示コマンド群を作成する。 （１−１）目標位置教示コマンド（Ｐ１） （１−２）目標位置教示コマンド（Ｐ２） （１−３）押圧教示コマンド（Ｆ１，Ｄ１） （１−４）目標位置教示コマンド（Ｐ３） 各教示コマンドは、作業コマンドのオペランドを決定し
て作業コマンドを確定するためのものである。１つの教
示コマンドは、複数のステップからなり、教示用のマク
ロコマンドと言うことができる。
４）に対応した次のような４ステップからなるキー押下
教示コマンド群を作成する。 （１−１）目標位置教示コマンド（Ｐ１） （１−２）目標位置教示コマンド（Ｐ２） （１−３）押圧教示コマンド（Ｆ１，Ｄ１） （１−４）目標位置教示コマンド（Ｐ３） 各教示コマンドは、作業コマンドのオペランドを決定し
て作業コマンドを確定するためのものである。１つの教
示コマンドは、複数のステップからなり、教示用のマク
ロコマンドと言うことができる。
【００１８】図５は目標位置教示コマンドの内容を示
し、図６は押圧教示コマンドの内容を示し、図７は把持
教示コマンドの内容を示し、図８は移動軌跡教示コマン
ドの内容を示し、図９は押圧・目標位置教示コマンドの
内容を示す。これらの教示コマンドの内容は、以下の第
２段階での処理において説明する。 ［２］作業シーケンスプログラムの作成 図２（Ｂ）において、教示シーケンスプログラム実行部
２１は、教示シーケンスプログラム記憶部１４に格納さ
れた一連の教示コマンドから教示コマンドを順に１つず
つ読出し、各教示コマンドを解釈実行する。コンソール
２２は、教示シーケンスプログラム実行部２１からのメ
ッセージデータをその表示装置に表示して、操作者Ｍに
対しキーボード等からの教示データの入力やロボットに
対する直接教示を促す。ロボット制御部２３は、教示シ
ーケンスプログラム実行部２１から与えられた作業コマ
ンドに応答して、ロボット２４を制御する。位置・軌跡
検出部２５は、ロボット２４に対する直接教示データを
得るために、ロボット２４のアーム、ハンドやフィンガ
ー等の位置及び軌跡を検出する。作業シーケンスプログ
ラム生成部２６は、教示シーケンスプログラム実行部２
１からの作業コマンドのオペレーション部、コンソール
２２から教示シーケンスプログラム実行部２１を介して
供給される入力データ、及び、教示シーケンスプログラ
ム実行部２１からの指示に基づいて位置・軌跡検出部２
５の検出データ（直接教示データ）を読取ったものか
ら、作業コマンドを組み立て、これを順に作業シーケン
スプログラム記憶部２７に格納させる。
し、図６は押圧教示コマンドの内容を示し、図７は把持
教示コマンドの内容を示し、図８は移動軌跡教示コマン
ドの内容を示し、図９は押圧・目標位置教示コマンドの
内容を示す。これらの教示コマンドの内容は、以下の第
２段階での処理において説明する。 ［２］作業シーケンスプログラムの作成 図２（Ｂ）において、教示シーケンスプログラム実行部
２１は、教示シーケンスプログラム記憶部１４に格納さ
れた一連の教示コマンドから教示コマンドを順に１つず
つ読出し、各教示コマンドを解釈実行する。コンソール
２２は、教示シーケンスプログラム実行部２１からのメ
ッセージデータをその表示装置に表示して、操作者Ｍに
対しキーボード等からの教示データの入力やロボットに
対する直接教示を促す。ロボット制御部２３は、教示シ
ーケンスプログラム実行部２１から与えられた作業コマ
ンドに応答して、ロボット２４を制御する。位置・軌跡
検出部２５は、ロボット２４に対する直接教示データを
得るために、ロボット２４のアーム、ハンドやフィンガ
ー等の位置及び軌跡を検出する。作業シーケンスプログ
ラム生成部２６は、教示シーケンスプログラム実行部２
１からの作業コマンドのオペレーション部、コンソール
２２から教示シーケンスプログラム実行部２１を介して
供給される入力データ、及び、教示シーケンスプログラ
ム実行部２１からの指示に基づいて位置・軌跡検出部２
５の検出データ（直接教示データ）を読取ったものか
ら、作業コマンドを組み立て、これを順に作業シーケン
スプログラム記憶部２７に格納させる。
【００１９】次に、図５に示す目標位置教示コマンドが
作業シーケンスプログラム作成装置２０によりどのよう
に処理されるかを説明する。以下、括弧内の数値は、図
中のステップ識別番号を表す。 （３０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、以下
の直接教示を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、
コンソール２２へ供給する。コンソール２２は、これに
応答して、その表示装置にメッセージを表示させる。
作業シーケンスプログラム作成装置２０によりどのよう
に処理されるかを説明する。以下、括弧内の数値は、図
中のステップ識別番号を表す。 （３０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、以下
の直接教示を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、
コンソール２２へ供給する。コンソール２２は、これに
応答して、その表示装置にメッセージを表示させる。
【００２０】（３１）教示シーケンスプログラム実行部
２１は、作業シーケンスプログラム生成部２６へ、作業
コマンドのオペレーション部ＭＯＶＥを与え、かつ、作
業コマンドのオペランド部は直接教示で得られる目標位
置Ｐであることを通知する。操作者Ｍは、メッセージに
したがってロボット２４を手動操作し、例えばロボット
２４のフィンガーが目標位置に達したとき、コンソール
２２上のエントリーキーを押下する。
２１は、作業シーケンスプログラム生成部２６へ、作業
コマンドのオペレーション部ＭＯＶＥを与え、かつ、作
業コマンドのオペランド部は直接教示で得られる目標位
置Ｐであることを通知する。操作者Ｍは、メッセージに
したがってロボット２４を手動操作し、例えばロボット
２４のフィンガーが目標位置に達したとき、コンソール
２２上のエントリーキーを押下する。
【００２１】（３２、３３）作業シーケンスプログラム
生成部２６は、エントリーキーがオンになった時点で、
位置・軌跡検出部２５で検出された位置を目標位置Ｐと
して読込み、これを記憶する。 （３４、３５）教示シーケンスプログラム実行部２１
は、コンソール２２に確認のメッセージを供給する。操
作者Ｍがこれに応答して、コンソール２２上のＧＯキー
を押下すると、作業シーケンスプログラム生成部２６は
作業コマンドＭＯＶＥ Ｐを組み立て、これを作業シー
ケンスプログラム記憶部２７に格納し、作業コマンドが
確定したことを教示シーケンスプログラム実行部２１に
通知し、目標位置教示コマンドの処理を終了する。操作
者Ｍがコンソール２２上のＮＧキーを押下すると、上記
ステップ３１へ戻る。
生成部２６は、エントリーキーがオンになった時点で、
位置・軌跡検出部２５で検出された位置を目標位置Ｐと
して読込み、これを記憶する。 （３４、３５）教示シーケンスプログラム実行部２１
は、コンソール２２に確認のメッセージを供給する。操
作者Ｍがこれに応答して、コンソール２２上のＧＯキー
を押下すると、作業シーケンスプログラム生成部２６は
作業コマンドＭＯＶＥ Ｐを組み立て、これを作業シー
ケンスプログラム記憶部２７に格納し、作業コマンドが
確定したことを教示シーケンスプログラム実行部２１に
通知し、目標位置教示コマンドの処理を終了する。操作
者Ｍがコンソール２２上のＮＧキーを押下すると、上記
ステップ３１へ戻る。
【００２２】次に、教示シーケンスプログラム実行部２
１での一般的な処理を、図１０に基づいて説明する。 （４０）教示シーケンスプログラム記憶部１４から次の
教示コマンドを読出す。 （４１）読出すべき教示コマンドが無ければ、処理終了
のメッセージをコンソール２２へ供給し、かつ、作業シ
ーケンスプログラム生成部２６に処理終了を通知する。
１での一般的な処理を、図１０に基づいて説明する。 （４０）教示シーケンスプログラム記憶部１４から次の
教示コマンドを読出す。 （４１）読出すべき教示コマンドが無ければ、処理終了
のメッセージをコンソール２２へ供給し、かつ、作業シ
ーケンスプログラム生成部２６に処理終了を通知する。
【００２３】（４２）教示コマンド中の１ステップを取
り出す。 （４３）取り出すべきステップがなければステップ４０
へ戻る。 （４４、４５）教示コマンドが後述のように作業コマン
ド自体であって、教示データが予め決定されている場合
には、その作業コマンドを作業シーケンスプログラム生
成部２６に与え、かつ、作業コマンドが確定しているこ
とを作業シーケンスプログラム生成部２６に通知する。
また、教示コマンドが後述のように、オペランドが関係
式で表された作業コマンドである場合には、その関係式
からオペランドの数値を決定して作業コマンドを確定
し、これを作業シーケンスプログラム生成部２６に与
え、かつ、作業コマンドが確定していることを作業シー
ケンスプログラム生成部２６に通知する。次に、上記ス
テップ４０へ戻る。
り出す。 （４３）取り出すべきステップがなければステップ４０
へ戻る。 （４４、４５）教示コマンドが後述のように作業コマン
ド自体であって、教示データが予め決定されている場合
には、その作業コマンドを作業シーケンスプログラム生
成部２６に与え、かつ、作業コマンドが確定しているこ
とを作業シーケンスプログラム生成部２６に通知する。
また、教示コマンドが後述のように、オペランドが関係
式で表された作業コマンドである場合には、その関係式
からオペランドの数値を決定して作業コマンドを確定
し、これを作業シーケンスプログラム生成部２６に与
え、かつ、作業コマンドが確定していることを作業シー
ケンスプログラム生成部２６に通知する。次に、上記ス
テップ４０へ戻る。
【００２４】（４６、４７）取り出したステップが「メ
ッセージ」であれば、これをコンソール２２へ供給す
る。 （４８、４９）取り出したステップが「入力」であれ
ば、操作者Ｍが入力したデータを、コンソール２２を介
して読取り、作業コマンドを組み立ててプログラム生成
部２６へ与える。。
ッセージ」であれば、これをコンソール２２へ供給す
る。 （４８、４９）取り出したステップが「入力」であれ
ば、操作者Ｍが入力したデータを、コンソール２２を介
して読取り、作業コマンドを組み立ててプログラム生成
部２６へ与える。。
【００２５】（４Ａ、４Ｂ）取り出したステップが「直
接教示」であれば、直接教示であること、教示データの
種類（位置又は軌跡）及び作業コマンドのオペレーショ
ン部を作業シーケンスプログラム生成部２６へ与え、作
業シーケンスプログラム生成部２６からの作業コマンド
確定通知を待つ。 （４Ｃ、４Ｄ）取り出したステップがロボットでの実行
であれば、ステップ４８で入力されたデータをオペラン
ドとして作業コマンドを組み立て、これをロボット制御
部２３へ供給する。
接教示」であれば、直接教示であること、教示データの
種類（位置又は軌跡）及び作業コマンドのオペレーショ
ン部を作業シーケンスプログラム生成部２６へ与え、作
業シーケンスプログラム生成部２６からの作業コマンド
確定通知を待つ。 （４Ｃ、４Ｄ）取り出したステップがロボットでの実行
であれば、ステップ４８で入力されたデータをオペラン
ドとして作業コマンドを組み立て、これをロボット制御
部２３へ供給する。
【００２６】次に、作業シーケンスプログラム生成部２
６での一般的な処理を、図１１に基づいて説明する。 （５０）教示シーケンスプログラム実行部２１から処理
終了の通知を受け取ると、処理を終了する。 （５１）教示シーケンスプログラム実行部２１から、確
定した作業コマンド、又は、オペレーションコード及び
直接教示データが位置又は軌跡のいずれであるかの通知
を受け取る。
６での一般的な処理を、図１１に基づいて説明する。 （５０）教示シーケンスプログラム実行部２１から処理
終了の通知を受け取ると、処理を終了する。 （５１）教示シーケンスプログラム実行部２１から、確
定した作業コマンド、又は、オペレーションコード及び
直接教示データが位置又は軌跡のいずれであるかの通知
を受け取る。
【００２７】（５２〜５４）教示シーケンスプログラム
実行部２１から位置教示の通知を受け取った場合には、
位置・軌跡検出部２５から目標位置を読込み、読込んだ
データでよいかどうかの確認メッセージをコンソール２
２へ供給する。操作者Ｍがこれに応答してＮＧキーを押
下した場合には、位置・軌跡検出部２５から目標位置の
読込みを再度行い、操作者がＧキーを押下した場合には
ステップ５８へ進む。
実行部２１から位置教示の通知を受け取った場合には、
位置・軌跡検出部２５から目標位置を読込み、読込んだ
データでよいかどうかの確認メッセージをコンソール２
２へ供給する。操作者Ｍがこれに応答してＮＧキーを押
下した場合には、位置・軌跡検出部２５から目標位置の
読込みを再度行い、操作者がＧキーを押下した場合には
ステップ５８へ進む。
【００２８】（５２〜５４）教示シーケンスプログラム
実行部２１から軌跡教示の通知を受け取った場合には、
位置・軌跡検出部２５から軌跡を読込み、読込んだデー
タでよいかどうかの確認メッセージをコンソール２２へ
供給する。操作者Ｍがこれに応答してＮＧキーを押下し
た場合には、位置・軌跡検出部２５から軌跡の読込みを
再度行い、操作者がＧキーを押下した場合にはステップ
５８へ進む。
実行部２１から軌跡教示の通知を受け取った場合には、
位置・軌跡検出部２５から軌跡を読込み、読込んだデー
タでよいかどうかの確認メッセージをコンソール２２へ
供給する。操作者Ｍがこれに応答してＮＧキーを押下し
た場合には、位置・軌跡検出部２５から軌跡の読込みを
再度行い、操作者がＧキーを押下した場合にはステップ
５８へ進む。
【００２９】（５８）ステップ５１で得た作業コマンド
を作業シーケンスプログラム記憶部２７に格納し、又
は、ステップ５１で得たオペレーション部とステップ５
３又は５６で得たオペランド部とを合わせて作業コマン
ドを組み立て、これを作業シーケンスプログラム記憶部
２７に格納する。次に、作業コマンドが確定したことを
教示シーケンスプログラム実行部２１に通知し、上記ス
テップ５０へ戻る。
を作業シーケンスプログラム記憶部２７に格納し、又
は、ステップ５１で得たオペレーション部とステップ５
３又は５６で得たオペランド部とを合わせて作業コマン
ドを組み立て、これを作業シーケンスプログラム記憶部
２７に格納する。次に、作業コマンドが確定したことを
教示シーケンスプログラム実行部２１に通知し、上記ス
テップ５０へ戻る。
【００３０】［３］作業シーケンスプログラムの実行 図２（Ｃ）に示す如く、ロボット制御部２３は、作業シ
ーケンスプログラム記憶部２７から作業シーケンスプロ
グラムを読出して解釈・実行することにより、ロボット
２４を制御する。 ［４］他の教示コマンド 次に、図６〜９に示す教示コマンドを説明する。
ーケンスプログラム記憶部２７から作業シーケンスプロ
グラムを読出して解釈・実行することにより、ロボット
２４を制御する。 ［４］他の教示コマンド 次に、図６〜９に示す教示コマンドを説明する。
【００３１】図６に示す押圧教示コマンドの内容は、次
の通りである。 （６０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、以下
の入力を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、コン
ソール２２へ供給する。コンソール２２は、これに応答
して、その表示装置にメッセージを表示させる。 （６１）操作者Ｍは、このメッセージに従って、コンソ
ール２２のキーボードから力の大きさＦ、方向Ｄ及びこ
の力の持続時間ｔを入力し、入力値が確定したことを示
す確定キーを押下する。
の通りである。 （６０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、以下
の入力を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、コン
ソール２２へ供給する。コンソール２２は、これに応答
して、その表示装置にメッセージを表示させる。 （６１）操作者Ｍは、このメッセージに従って、コンソ
ール２２のキーボードから力の大きさＦ、方向Ｄ及びこ
の力の持続時間ｔを入力し、入力値が確定したことを示
す確定キーを押下する。
【００３２】（６２、６３）教示シーケンスプログラム
実行部２１は、確定キーがオンになると、作業コマンド
ＰＲＥＳＳ Ｆ，Ｄ及びＷＡＩＴ ｔを組み立て、作業
コマンドＰＲＥＳＳ Ｆ，Ｄ及びＷＡＩＴ ｔ及びＰＲ
ＥＳＳ ０をロボット制御部２３に供給する。 （６４、６５）操作者Ｍは、ロボット２４の押圧力を確
認し、一方、教示シーケンスプログラム実行部２１は、
コンソール２２に押圧力が適当であるかどうかの確認の
メッセージを供給する。操作者Ｍがこれに応答して、コ
ンソール２２上のＧＯキーを押下すると、教示シーケン
スプログラム実行部２１は、作業コマンドＰＲＥＳＳ
Ｆ，Ｄ及びＷＡＩＴ ｔを作業シーケンスプログラム生
成部２６へ通知し、ＮＧキーを押下すると、上記ステッ
プ６１へ戻る。この通知に応答して、作業シーケンスプ
ログラム生成部２６は作業コマンドＰＲＥＳＳ Ｆ，
Ｄ、ＷＡＩＴ ｔ及びＰＲＥＳＳ ０を作業シーケンス
プログラム記憶部２７に格納する。
実行部２１は、確定キーがオンになると、作業コマンド
ＰＲＥＳＳ Ｆ，Ｄ及びＷＡＩＴ ｔを組み立て、作業
コマンドＰＲＥＳＳ Ｆ，Ｄ及びＷＡＩＴ ｔ及びＰＲ
ＥＳＳ ０をロボット制御部２３に供給する。 （６４、６５）操作者Ｍは、ロボット２４の押圧力を確
認し、一方、教示シーケンスプログラム実行部２１は、
コンソール２２に押圧力が適当であるかどうかの確認の
メッセージを供給する。操作者Ｍがこれに応答して、コ
ンソール２２上のＧＯキーを押下すると、教示シーケン
スプログラム実行部２１は、作業コマンドＰＲＥＳＳ
Ｆ，Ｄ及びＷＡＩＴ ｔを作業シーケンスプログラム生
成部２６へ通知し、ＮＧキーを押下すると、上記ステッ
プ６１へ戻る。この通知に応答して、作業シーケンスプ
ログラム生成部２６は作業コマンドＰＲＥＳＳ Ｆ，
Ｄ、ＷＡＩＴ ｔ及びＰＲＥＳＳ ０を作業シーケンス
プログラム記憶部２７に格納する。
【００３３】次に、図７に示す把持教示コマンドを説明
する。 （７０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、以下
の入力を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、コン
ソール２２へ供給する。コンソール２２は、これに応答
して、その表示装置にメッセージを表示させる。 （７１）操作者Ｍは、このメッセージに従って、コンソ
ール２２のキーボードから把持力Ｆを入力し、入力値が
確定したことを示す確定キーを押下する。
する。 （７０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、以下
の入力を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、コン
ソール２２へ供給する。コンソール２２は、これに応答
して、その表示装置にメッセージを表示させる。 （７１）操作者Ｍは、このメッセージに従って、コンソ
ール２２のキーボードから把持力Ｆを入力し、入力値が
確定したことを示す確定キーを押下する。
【００３４】（７２、７３）教示シーケンスプログラム
実行部２１は、確定キーがオンになると、作業コマンド
ＣＬＡＭＰ Ｆを組み立て、これをロボット制御部２３
に供給する。 （７４、７５）操作者Ｍは、ロボット２４の把持動作を
確認し、一方、教示シーケンスプログラム実行部２１
は、コンソール２２に把持力が適当であるかどうかの確
認のメッセージを供給する。操作者Ｍがこれに応答し
て、コンソール２２上のＧＯキーを押下すると、教示シ
ーケンスプログラム実行部２１は、作業コマンドＣＬＡ
ＭＰ Ｆを作業シーケンスプログラム生成部２６へ通知
し、コンソール２２上のＮＧキーが押下すると、上記ス
テップ７１へ戻る。この通知に応答して、作業シーケン
スプログラム生成部２６は作業コマンドＣＬＡＭＰ Ｆ
を作業シーケンスプログラム記憶部２７に格納する。
実行部２１は、確定キーがオンになると、作業コマンド
ＣＬＡＭＰ Ｆを組み立て、これをロボット制御部２３
に供給する。 （７４、７５）操作者Ｍは、ロボット２４の把持動作を
確認し、一方、教示シーケンスプログラム実行部２１
は、コンソール２２に把持力が適当であるかどうかの確
認のメッセージを供給する。操作者Ｍがこれに応答し
て、コンソール２２上のＧＯキーを押下すると、教示シ
ーケンスプログラム実行部２１は、作業コマンドＣＬＡ
ＭＰ Ｆを作業シーケンスプログラム生成部２６へ通知
し、コンソール２２上のＮＧキーが押下すると、上記ス
テップ７１へ戻る。この通知に応答して、作業シーケン
スプログラム生成部２６は作業コマンドＣＬＡＭＰ Ｆ
を作業シーケンスプログラム記憶部２７に格納する。
【００３５】次に、図８に示す移動軌跡教示コマンドを
説明する。 （８０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、以下
の直接教示を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、
コンソール２２へ供給する。コンソール２２は、これに
応答して、その表示装置にメッセージを表示させる。 （８１、８２）教示シーケンスプログラム実行部２１
は、作業シーケンスプログラム生成部２６へ、作業コマ
ンドのオペレーション部ＴＲＡＣＥを与え、かつ、作業
コマンドのオペランド部は直接教示で得られる軌跡Ｑで
あることを通知する。
説明する。 （８０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、以下
の直接教示を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、
コンソール２２へ供給する。コンソール２２は、これに
応答して、その表示装置にメッセージを表示させる。 （８１、８２）教示シーケンスプログラム実行部２１
は、作業シーケンスプログラム生成部２６へ、作業コマ
ンドのオペレーション部ＴＲＡＣＥを与え、かつ、作業
コマンドのオペランド部は直接教示で得られる軌跡Ｑで
あることを通知する。
【００３６】操作者Ｍは、メッセージにしたがってロボ
ット２４を手動操作して、例えばロボット２４のフィン
ガーに、軌跡を描かせる。作業シーケンスプログラム生
成部２６は、位置・軌跡検出部２５からこの軌跡Ｑを読
取る。 （８３、８４）作業シーケンスプログラム生成部２６
は、コンソール２２に確認のメッセージを供給する。操
作者Ｍがこれに応答して、コンソール２２上のＧＯキー
を押下すると、作業シーケンスプログラム生成部２６は
作業コマンドＴＲＡＣＥ Ｑを組み立て、これを作業シ
ーケンスプログラム記憶部２７に格納し、作業コマンド
が確定したことを教示シーケンスプログラム実行部２１
に通知し、移動軌跡教示コマンドの処理を終了する。操
作者Ｍがコンソール２２上のＮＧキーを押下すると、上
記ステップ８１、８２へ戻る。
ット２４を手動操作して、例えばロボット２４のフィン
ガーに、軌跡を描かせる。作業シーケンスプログラム生
成部２６は、位置・軌跡検出部２５からこの軌跡Ｑを読
取る。 （８３、８４）作業シーケンスプログラム生成部２６
は、コンソール２２に確認のメッセージを供給する。操
作者Ｍがこれに応答して、コンソール２２上のＧＯキー
を押下すると、作業シーケンスプログラム生成部２６は
作業コマンドＴＲＡＣＥ Ｑを組み立て、これを作業シ
ーケンスプログラム記憶部２７に格納し、作業コマンド
が確定したことを教示シーケンスプログラム実行部２１
に通知し、移動軌跡教示コマンドの処理を終了する。操
作者Ｍがコンソール２２上のＮＧキーを押下すると、上
記ステップ８１、８２へ戻る。
【００３７】次に、図９に示す押圧・目標位置教示コマ
ンドを説明する。この押圧・目標位置は、力ＦをＤ方向
へ加えながら目標位置Ｐまで移動する作業に対する教示
データを表している。 （９０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、次の
入力を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、コンソ
ール２２へ供給する。コンソール２２は、これに応答し
て、その表示装置にメッセージを表示させる。
ンドを説明する。この押圧・目標位置は、力ＦをＤ方向
へ加えながら目標位置Ｐまで移動する作業に対する教示
データを表している。 （９０）教示シーケンスプログラム実行部２１は、次の
入力を操作者Ｍに指示するためのメッセージを、コンソ
ール２２へ供給する。コンソール２２は、これに応答し
て、その表示装置にメッセージを表示させる。
【００３８】（９１）操作者Ｍは、このメッセージに従
って、コンソール２２のキーボードから力の大きさＦ及
び方向Ｄを入力し、入力値が確定したことを示す確定キ
ーを押下する。 （９２、９３）教示シーケンスプログラム実行部２１
は、確定キーがオンになると、作業コマンドＰＲＥＳＳ
Ｆ，Ｄを組み立て、これをロボット制御部２３に供給
する。操作者Ｍは、ロボット２４の押圧力を確認する。
って、コンソール２２のキーボードから力の大きさＦ及
び方向Ｄを入力し、入力値が確定したことを示す確定キ
ーを押下する。 （９２、９３）教示シーケンスプログラム実行部２１
は、確定キーがオンになると、作業コマンドＰＲＥＳＳ
Ｆ，Ｄを組み立て、これをロボット制御部２３に供給
する。操作者Ｍは、ロボット２４の押圧力を確認する。
【００３９】（９４）教示シーケンスプログラム実行部
２１は、以下の直接教示を操作者Ｍに指示するためのメ
ッセージを、コンソール２２へ供給する。コンソール２
２は、これに応答して、その表示装置にメッセージを表
示させる。 （９５）教示シーケンスプログラム実行部２１は、作業
シーケンスプログラム生成部２６へ、作業コマンドのオ
ペレーション部ＭＯＶＥを与え、かつ、作業コマンドの
オペランド部は直接教示で得られる目標位置Ｐであるこ
とを通知する。
２１は、以下の直接教示を操作者Ｍに指示するためのメ
ッセージを、コンソール２２へ供給する。コンソール２
２は、これに応答して、その表示装置にメッセージを表
示させる。 （９５）教示シーケンスプログラム実行部２１は、作業
シーケンスプログラム生成部２６へ、作業コマンドのオ
ペレーション部ＭＯＶＥを与え、かつ、作業コマンドの
オペランド部は直接教示で得られる目標位置Ｐであるこ
とを通知する。
【００４０】操作者Ｍは、メッセージにしたがってロボ
ット２４を手動操作し、例えばロボット２４のフィンガ
ーが目標位置に達したとき、コンソール２２上のエント
リーキーを押下する。 （９６、９７）作業シーケンスプログラム生成部２６
は、エントリーキーがオンになった時点で、位置・軌跡
検出部２５で検出された位置を目標位置Ｐとして読込
み、これを記憶する。
ット２４を手動操作し、例えばロボット２４のフィンガ
ーが目標位置に達したとき、コンソール２２上のエント
リーキーを押下する。 （９６、９７）作業シーケンスプログラム生成部２６
は、エントリーキーがオンになった時点で、位置・軌跡
検出部２５で検出された位置を目標位置Ｐとして読込
み、これを記憶する。
【００４１】（９８）作業シーケンスプログラム生成部
２６は、コンソール２２に確認のメッセージを供給す
る。操作者Ｍがこれに応答して、コンソール２２上のＧ
Ｏキーを押下すると、作業シーケンスプログラム生成部
２６は作業コマンドＭＯＶＥＰを組み立て、ＰＲＥＳＳ
Ｆ，Ｄ、ＭＯＶＥ Ｐ及びＰＲＥＳＳ ０を作業シー
ケンスプログラム記憶部２７に格納し、作業コマンドが
確定したことを教示シーケンスプログラム実行部２１に
通知し、目標位置教示コマンドの処理を終了する。操作
者Ｍがコンソール２２上のＮＧキーを押下すると、上記
ステップ９０へ戻る。
２６は、コンソール２２に確認のメッセージを供給す
る。操作者Ｍがこれに応答して、コンソール２２上のＧ
Ｏキーを押下すると、作業シーケンスプログラム生成部
２６は作業コマンドＭＯＶＥＰを組み立て、ＰＲＥＳＳ
Ｆ，Ｄ、ＭＯＶＥ Ｐ及びＰＲＥＳＳ ０を作業シー
ケンスプログラム記憶部２７に格納し、作業コマンドが
確定したことを教示シーケンスプログラム実行部２１に
通知し、目標位置教示コマンドの処理を終了する。操作
者Ｍがコンソール２２上のＮＧキーを押下すると、上記
ステップ９０へ戻る。
【００４２】［５］新たな教示コマンド群の作成 作業シーケンスプログラムをより効率良く作成し、か
つ、作成ミスを低減するためには、教示コマンド群ライ
ブラリ記憶部１２に登録された教示コマンド群に与える
べき教示データの数を必要最小限にすればよい。教示デ
ータ数を必要最小限にした教示コマンド群は、教示シー
ケンスプログラム記憶部１４と作業シーケンスプログラ
ム記憶部２７とに格納されたデータを対応させて作成す
ることができる。
つ、作成ミスを低減するためには、教示コマンド群ライ
ブラリ記憶部１２に登録された教示コマンド群に与える
べき教示データの数を必要最小限にすればよい。教示デ
ータ数を必要最小限にした教示コマンド群は、教示シー
ケンスプログラム記憶部１４と作業シーケンスプログラ
ム記憶部２７とに格納されたデータを対応させて作成す
ることができる。
【００４３】すなわち、図１２（Ａ）に示す如く、教示
コマンド群生成部１００は、教示シーケンスプログラム
記憶部１４に格納された、教示データが未定の教示コマ
ンド群と、作業シーケンスプログラム記憶部２７に格納
された、教示データが確定した作業コマンド群とを対応
させ、コンソール１０１を介した操作者Ｍからの指示に
応答して、教示データを固定してもよいものは教示コマ
ンド群中の教示コマンドを対応する作業コマンドで置き
換え、また、教示コマンド間の教示データに一定の関係
式があればこれを与えることにより、新たな教示コマン
ド群を作成し、これを教示コマンド群ライブラリ記憶部
１２に登録する。
コマンド群生成部１００は、教示シーケンスプログラム
記憶部１４に格納された、教示データが未定の教示コマ
ンド群と、作業シーケンスプログラム記憶部２７に格納
された、教示データが確定した作業コマンド群とを対応
させ、コンソール１０１を介した操作者Ｍからの指示に
応答して、教示データを固定してもよいものは教示コマ
ンド群中の教示コマンドを対応する作業コマンドで置き
換え、また、教示コマンド間の教示データに一定の関係
式があればこれを与えることにより、新たな教示コマン
ド群を作成し、これを教示コマンド群ライブラリ記憶部
１２に登録する。
【００４４】図１２（Ｂ）は、このような教示コマンド
群作成の具体例を、キー押下の教示コマンド群（上記１
−１〜１−４）と作業コマンド群（上記２−１〜２−
４）について示している。この場合、キーを押下する力
及び時間は、キー押下試験毎に変更する必要性が少ない
ので、典型的な値を与える。また、目標位置教示コマン
ド（Ｐ２）を削除する。さらに、最後の目標位置Ｐ３
は、最初の目標位置Ｐ１に等しくする。したがって、新
しい教示コマンド群として、 （１）目標位置教示コマンド（Ｐ１） （２）ＰＲＥＳＳ Ｆ１ （３）ＷＡＩＴ ｔ１ （４）ＰＲＥＳＳ ０ （５）ＭＯＶＥ Ｐ３＝Ｐ１ とすることにより、教示データをＰ１のみにすることが
できる。上記ステップ４４は、教示コマンド群にこのよ
うな作業コマンドが含まれる場合を考慮したものであ
る。
群作成の具体例を、キー押下の教示コマンド群（上記１
−１〜１−４）と作業コマンド群（上記２−１〜２−
４）について示している。この場合、キーを押下する力
及び時間は、キー押下試験毎に変更する必要性が少ない
ので、典型的な値を与える。また、目標位置教示コマン
ド（Ｐ２）を削除する。さらに、最後の目標位置Ｐ３
は、最初の目標位置Ｐ１に等しくする。したがって、新
しい教示コマンド群として、 （１）目標位置教示コマンド（Ｐ１） （２）ＰＲＥＳＳ Ｆ１ （３）ＷＡＩＴ ｔ１ （４）ＰＲＥＳＳ ０ （５）ＭＯＶＥ Ｐ３＝Ｐ１ とすることにより、教示データをＰ１のみにすることが
できる。上記ステップ４４は、教示コマンド群にこのよ
うな作業コマンドが含まれる場合を考慮したものであ
る。
【００４５】
【発明の効果】以上説明した如く、本発明に係る作業シ
ーケンスプログラム作成方法によれば、第１段階では、
オペランドが未決定の教示コマンドを用いて教示シーケ
ンスプログラムを作成すればよく、また、このプログラ
ムを実行する第２段階では、操作者に対するメッセージ
に従って教示データを与え、ロボットの制御動作を確認
するようになっているので、ロボットの操作に習熟して
いない人でも効率良くかつ正確に作業シーケンスプログ
ラムを作成することが可能となるという効果を奏する。
ーケンスプログラム作成方法によれば、第１段階では、
オペランドが未決定の教示コマンドを用いて教示シーケ
ンスプログラムを作成すればよく、また、このプログラ
ムを実行する第２段階では、操作者に対するメッセージ
に従って教示データを与え、ロボットの制御動作を確認
するようになっているので、ロボットの操作に習熟して
いない人でも効率良くかつ正確に作業シーケンスプログ
ラムを作成することが可能となるという効果を奏する。
【００４６】本発明の第１態様によれば、作業コマンド
群に対応した作業要素名を順に選択することにより、教
示プログラムが作成されるので、教示プログラムの作成
が容易となるという効果を奏する。本発明の第２態様に
よれば、簡単な操作で、教示コマンド群に与えるべき教
示データの数を低減できるので、作業シーケンスプログ
ラムをより効率良く作成し、かつ、作成ミスを低減する
ことができるという効果を奏する。
群に対応した作業要素名を順に選択することにより、教
示プログラムが作成されるので、教示プログラムの作成
が容易となるという効果を奏する。本発明の第２態様に
よれば、簡単な操作で、教示コマンド群に与えるべき教
示データの数を低減できるので、作業シーケンスプログ
ラムをより効率良く作成し、かつ、作成ミスを低減する
ことができるという効果を奏する。
【図１】本発明に係る作業シーケンスプログラム作成方
法の原理構成を示すブロック図である。
法の原理構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る、プログラム作成及び
実行のための装置の全体構成を示すブロック図である。
実行のための装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】ライブラリに登録された教示コマンド群の選択
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図４】ロボットによるキー押下処理への適用例を示す
図である。
図である。
【図５】目標位置教示コマンドの内容を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】押圧教示コマンドの内容を示すフローチャート
である。
である。
【図７】把持教示コマンドの内容を示すフローチャート
である。
である。
【図８】移動軌跡教示コマンドの内容を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図９】押圧・目標位置教示コマンドの内容を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１０】教示シーケンスプログラム実行部での処理を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１１】作業シーケンスプログラム生成部での処理を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１２】教示データ数を低減した教示コマンド群生成
方法を示す図である。
方法を示す図である。
１０ 教示シーケンスプログラム作成装置 １１ 作業要素選択部 １２ 教示コマンド群ライブラリ記憶部 １３ 教示シーケンスプログラム生成部 １４ 教示シーケンスプログラム記憶部 ２０ 作業シーケンスプログラム作成装置 ２１ 教示シーケンスプログラム実行部 ２２ コンソール ２３ ロボット制御部 ２４ ロボット ２５ 位置・軌跡検出部 ２６ 作業シーケンスプログラム生成部 ２７ 作業シーケンスプログラム記憶部 １００ 教示コマンド群生成部
Claims (3)
- 【請求項１】 一連の教示コマンドからなる教示シーケ
ンスプログラムを作成し（１）、ここに教示コマンドと
は、ロボットを制御する１つ以上の作業コマンドを確定
するために該作業コマンドのオペランドである教示デー
タを操作者に決定させるものであり、 該教示シーケンスプログラムから該教示コマンドを順に
読出し（２）、各該教示コマンドを実行して、該作業コ
マンドを生成し（３）、該作業コマンドを順に記憶部に
格納することにより（４）、一連の該作業コマンドから
なる作業シーケンスプログラムを作成する作業シーケン
スプログラム作成方法であって、該教示コマンド実行に
おいては、該教示コマンドの一内容が、 操作者に対するメッセージであればこれを表示装置に表
示させ（３1 ）、 該教示データを入力装置から得ることを指示するもので
あれば該入力装置から該教示データを受け取り
（３2 ）、 該教示データをロボットに対する直接教示により得るこ
とを指示するものであれば該ロボットの状態を検出し
（３3 ）、 該ロボットの制御動作確認のため該ロボットに対する制
御を指示するものであれば該教示データをオペランドと
する該作業コマンドを組み立て、該作業コマンドにより
該ロボットの制御を実行させる（３4 ）、 ことを特徴とする作業シーケンスプログラム作成方法。 - 【請求項２】 作業要素名で識別される教示コマンド群
を複数、予めライブラリに登録しておき（１1 ）、 該作業要素名を作業順に選択し（１2 ）、 該作業要素名の各選択に応答して、該作業要素名で識別
される該教示マンド群を該ライブラリから読出し
（１3 ）、 選択順に該教示マンド群を並べることにより（１4 ）、
前記教示シーケンスプログラムを作成することを特徴と
する請求項１記載の作業シーケンスプログラム作成方
法。 - 【請求項３】 前記教示シーケンスプログラム中の教示
コマンド群と、該教示シーケンスプログラムを実行して
得られた前記作業シーケンスプログラム中の作業コマン
ド群とを対応させ、 該教示コマンド群中の教示コマンドのオペランド部を固
定してもよいものは該教示コマンドを該作業コマンド群
中の作業コマンドで置換し、教示コマンド間の教示デー
タに一定の関係式があればオペランドを該関係式で表し
た作業コマンドで、該作業コマンドに対応した該教示コ
マンドを置換することにより、新たな教示コマンド群を
作成して、該教示コマンド群を前記ライブラリに登録す
ることを特長とする請求項２記載の作業シーケンスプロ
グラム作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5230593A JPH0784769A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 作業シーケンスプログラム作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5230593A JPH0784769A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 作業シーケンスプログラム作成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0784769A true JPH0784769A (ja) | 1995-03-31 |
Family
ID=16910174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5230593A Withdrawn JPH0784769A (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 作業シーケンスプログラム作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0784769A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011506146A (ja) * | 2007-12-20 | 2011-03-03 | ヘール、カルル | 機械の対話型制御のための方法 |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP5230593A patent/JPH0784769A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011506146A (ja) * | 2007-12-20 | 2011-03-03 | ヘール、カルル | 機械の対話型制御のための方法 |
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