CN116394255A - 一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质，该编程方法应用于工业机器人的示教器的程序编辑器，程序编辑器设置有编程模块；该编程方法包括：编程模块具有学习功能，可以集成设置工业机器人的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成工业机器人的学习指令集合，操作人员能够通过学习指令集合中的指令操作指引、指令含义说明学习并操作相关指令。该方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，在编程模块中至少集成每条指令的操作指引和含义说明，有利于降低操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度。

Description

一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，工业机器人的应用越来越广泛。我国正处在机械制造业升级改造的蓬勃时期，以工业机器人为主导的智能制造技术必将引领新的技术革新。工业机器人的编程，是操作人员控制工业机器人进行运动以及实现相应功能的手段，随着工业机器人产业的不断发展，工业机器人的编程方式也愈加重要。

在需要让工业机器人完成某一生产工作时，首先需要操作人员编写程序来控制工业机器人进行相关的动作。工业机器人操作通常较为复杂，且具有一定的危险性，而且工业机器人编程方式主要以文本编程为主，操作人员需要在程序编辑界面输入大量不同的指令来进行编程，因此操作人员必须具备较高的工业机器人的编程能力。可见，操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度很大。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质，以解决操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度很大的问题，达到通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，在编程模块中至少集成每条指令的操作指引和含义说明，有利于降低操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度的效果。

本发明提供一种工业机器人的编程方法，应用于所述工业机器人的示教器的程序编辑器，以利用所述程序编辑器，对用于控制所述工业机器人的程序进行编程；在所述程序编辑器中，设置有编程模块，所述工业机器人的编程方法，包括：所述编程模块，具有学习功能；通过所述编程模块的学习功能，集成设置所述工业机器人的程序的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成所述工业机器人的程序的学习指令集合；在操作人员需要查询并学习所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的情况下，若所述程序编辑器接收到所述操作人员查询所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的查询请求，则调用所述编程模块中集成设置的所述学习指令集合，将所述学习指令集合中的该指令、该指令的操作指引、以及该指令的含义说明，均显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供所述操作人员学习。

在一些实施方式中，所述编程模块，还具有自定义程序功能；在所述操作人员在所述程序编辑器中编写所述工业机器人的当前程序的情况下，通过所述编程模块的自定义程序功能，记录所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤；根据所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤，结合所述学习指令集合中相应指令的操作指引和含义说明，生成所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，记为所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块加载在所述编程模块中；在其他操作人员需要学习或编写所述工业机器人的当前程序的情况下，若所述程序编辑器接收到其他操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块中的所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供其他操作人员学习或编写所述工业机器人的当前程序；其中，所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的当前程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的当前程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

在一些实施方式中，所述编程模块，还具有通用程序添加功能；通过所述编程模块的通用程序添加功能，预先加载所述工业机器人的至少一个通用程序中任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，记为该通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的该通用程序的通用程序模块加载在所述编程模块中；在任一操作人员需要学习或编写所述工业机器人的任一通用程序的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，将所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块中的所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供任一操作人员学习或编写所述工业机器人的任一通用程序；其中，所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的任一通用程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

在一些实施方式中，所述编程模块，还具有程序复用功能；通过所述编程模块的程序复用功能，在所述编程模块中加载有所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块相关联；在所述编程模块中加载有所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块相关联；在任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中、且需要复用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令直接加载至所述工业机器人的新的程序的程序编辑及显示区域中，以供任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中，直接使用或编辑已加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令中的全部指令或部分指令。

与上述方法相匹配，本发明另一方面提供一种工业机器人的编程装置，应用于所述工业机器人的示教器的程序编辑器，以利用所述程序编辑器，对用于控制所述工业机器人的程序进行编程；在所述程序编辑器中，设置有编程模块；所述工业机器人的编程装置，包括：设置单元，被配置为所述编程模块，具有学习功能；通过所述编程模块的学习功能，集成设置所述工业机器人的程序的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成所述工业机器人的程序的学习指令集合；调用单元，被配置为在操作人员需要查询并学习所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的情况下，若所述程序编辑器接收到所述操作人员查询所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的查询请求，则调用所述编程模块中集成设置的所述学习指令集合，将所述学习指令集合中的该指令、该指令的操作指引、以及该指令的含义说明，均显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供所述操作人员学习。

在一些实施方式中，所述设置单元，还被配置为所述编程模块，还具有自定义程序功能；在所述操作人员在所述程序编辑器中编写所述工业机器人的当前程序的情况下，通过所述编程模块的自定义程序功能，记录所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤；所述设置单元，还被配置为根据所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤，结合所述学习指令集合中相应指令的操作指引和含义说明，生成所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，记为所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块加载在所述编程模块中；所述调用单元，还被配置为在其他操作人员需要学习或编写所述工业机器人的当前程序的情况下，若所述程序编辑器接收到其他操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块中的所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供其他操作人员学习或编写所述工业机器人的当前程序；其中，所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的当前程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的当前程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

在一些实施方式中，所述设置单元，还被配置为所述编程模块，还具有通用程序添加功能；通过所述编程模块的通用程序添加功能，预先加载所述工业机器人的至少一个通用程序中任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，记为该通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的该通用程序的通用程序模块加载在所述编程模块中；所述调用单元，还被配置为在任一操作人员需要学习或编写所述工业机器人的任一通用程序的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，将所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块中的所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供任一操作人员学习或编写所述工业机器人的任一通用程序；其中，所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的任一通用程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

在一些实施方式中，所述设置单元，还被配置为所述编程模块，还具有程序复用功能；通过所述编程模块的程序复用功能，在所述编程模块中加载有所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块相关联；在所述编程模块中加载有所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块相关联；所述调用单元，还被配置为在任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中、且需要复用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令直接加载至所述工业机器人的新的程序的程序编辑及显示区域中，以供任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中，直接使用或编辑已加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令中的全部指令或部分指令。

与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种示教器，包括：以上所述的工业机器人的编程装置。

与上述方法相匹配，本发明再一方面提供一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的工业机器人的编程方法。

由此，本发明的方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，将工业机器人的每条指令的操作步骤及含义说明集成在编程模块中，在操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器中学习编程或操作编程时，能够根据每条指令的操作步骤及含义说明进行学习或操作，从而，通过在程序编辑器中的编程模块中至少集成每条指令的操作指引和含义说明，有利于降低操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度。并且，在本发明的方案中，编程模块具有自定义程序功能，通过自定义功能，能够将有经验的操作人员编写的程序生成程序模块，该程序模块中包含有所有指令的操作指引以及每条指令的含义说明，该程序模块能够作为其他操作人员的学习模块，也能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。并且，在本发明的方案中，在编程模块中添加有用于控制工业机器人的通用程序的程序模板，能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的工业机器人的编程方法的一实施例的流程示意图；

图2为本发明的方法中工业机器人的示教器的程序编辑器的自定义功能的一实施例的流程示意图；

图3为本发明的方法中工业机器人的示教器的程序编辑器的添加功能的一实施例的流程示意图；

图4为本发明的方法中工业机器人的示教器的程序编辑器的复用功能的一实施例的流程示意图；

图5为本发明的工业机器人的编程装置的一实施例的结构示意图；

图6为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及编程模块界面的示意图；

图7为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及添加指令界面的程序指引操作；

图8为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑流程示意图。

结合附图，本发明实施例中附图标记如下：

11-编程模板的功能按钮；12-自定义功能的功能按钮；13-复用功能的功能按钮；14-指引功能的功能按钮；15-功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮；16-自定义1的功能模块的功能按钮；21-添加指令的功能按钮；22-运动指令的功能按钮；23-MOVJ指令的添加按钮；24-操作指引的提示区域；25-程序编辑及显示区域；102-设置单元；104-调用单元。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到，工业机器人的编程指令多，且不易理解，一个工业机器人的程序需要很多条编程指令通过逻辑组合才能实现控制工业机器人完成相应的工作；另外，由于工业机器人在操作不当时，很容易造成工业机器人损坏或者造成安全事故，故对工业机器人的操作与编程能力都要有一定的要求。许多院校或者机构已开设了工业机器人方面的相关课程，仍然无法解决工业机器人的操作与编程门槛高的现状。

另外，操作人员控制工业机器人完成某个常规的操作时需要添加多条指令，操作人员基于工业机器人的示教器的程序编辑器进行编程，由于示教器具有屏幕小、为电阻屏、且无法同时打开多个程序界面的限制，因此在编写程序时无法将一个程序文件中的指令代码直接复制粘贴到另一个文件中，导致代码复用率低。其中，由于示教器属于工控产品，为了安全起见，通常采用电阻屏，电阻屏的特点是需要点击进行操作，无法像手机(电容屏)可以滑动操作，且在程序界面中只能打开一个程序文件，因此将一个程序中的代码复制到另一个程序文件中不容易实现。

所以，本发明的方案，提出一种工业机器人的编程方法，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，将工业机器人的每条指令的操作步骤及含义说明集成在编程模块中，便于操作人员学习与操作，有利于降低操作人员的学习与编程难度；针对操作人员对工业机器人的一段程序的编程过程，生成该段程序中所有指令的操作指引和每条指令的含义说明，形成该段程序的程序模块，将该程序模块自定义加载在编程模块中，便于其他操作人员学习与操作，也便于在后续编程过程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度；在编程模块中添加用于控制工业机器人的通用程序的程序模板，便于在后续编程过程中直接复用，有利于降低操作人员的学习与编程难度。

根据本发明的实施例，提供了一种工业机器人的编程方法，应用于所述工业机器人的示教器的程序编辑器，以利用所述程序编辑器，对用于控制所述工业机器人的程序进行编程；在所述程序编辑器中，设置有编程模块，如编程模板的功能按钮11所对应的编程模块。其中，用于控制机器人的程序，包含用于控制机器人动作的程序。如图1所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该工业机器人的编程方法可以包括：步骤S110至步骤S120。

在步骤S110处，所述编程模块，具有学习功能；通过所述编程模块的学习功能，集成设置所述工业机器人的程序的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成所述工业机器人的程序的学习指令集合。

在步骤S120处，在操作人员需要查询并学习所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的情况下，若所述程序编辑器接收到所述操作人员查询所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的查询请求，则调用所述编程模块中集成设置的所述学习指令集合，将所述学习指令集合中的该指令、该指令的操作指引、以及该指令的含义说明，均显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供所述操作人员学习。其中，操作指引是引导操作人员在程序编辑器中如何完成指令的添加和使用，含义说明是对指令的描述和参数解释。例如：以MOVJ指令来说，MOVJ指令的含义说明指的是对该条指令的描述与参数解释；MOVJ指令的操作指引是引导用户如何完成该条指令的添加与使用，操作指引与含义说明不仅限用于单条指令的操作，同样适用于一段程序的添加(程序由多条指令以逻辑关系组成)。

具体地，图6为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及编程模块界面的示意图；图7为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及添加指令界面的程序指引操作，如图6所示，操作人员点击编程模板的功能按钮11后，在界面右下方的窗口中选择需要学习的学习指令集合，如点击功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮15，然后点击指引功能的功能按钮14，程序编辑器会切换到如图7所示的窗口，开始指引操作人员学习对应的指令集合，在操作指引的提示区域24中显示提示信息，提示操作人员下一步的操作步骤，如提示点击添加指令按钮，操作人员完成点击后，操作指引的提示区域24提示请在指令选择框中选择运动指令，操作人员完成操作后，操作指引的提示区域24提示请选择MOVJ指令，操作人员选择MOVJ指令后，指令会在程序编辑及显示区域25中显示，并在操作指引的提示区域24中显示MOVJ指令的详细说明和参数的解释，以及下一步操作的提示。通过显示指令集合中每一步操作步骤的指引，以及指令的详细解释说明，一步步指引操作人员学习指令集合的编程过程，促使操作人员快速提高编程能力，提高了编程的效率。

本发明的方案提出的一种新的工业机器人的编程方法，将工业机器人指令的操作步骤集成在编程模板中，便于操作人员学习与操作，降低编程门槛。这样，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，将工业机器人的每条指令的操作步骤及含义说明集成在编程模块中，便于操作人员学习与操作，有利于降低操作人员的学习与编程难度；从而，解决了工业机器人的操作过程复杂，操作人员需要使用大量的编程指令来控制工业机器人完成某一项工作，工业机器人编程指令晦涩难懂，学习与操作难度较高，因此需要操作人员具备较高的工业机器人编程能力的问题。

在一些实施方式中，本发明的方案所述的工业机器人的编程方法，还可以包括：工业机器人的示教器的程序编辑器还具有自定义程序模块，操作人员可以在自定义模块中通过可以生成自定义程序。下面结合图2所示工业机器人的示教器的程序编辑器的自定义功能的一实施例的流程示意图，进一步说明在程序编辑器中使用自定义功能的具体过程，该过程包括：步骤S210至步骤S230。

在步骤S210处，所述编程模块，还具有自定义程序功能；在所述操作人员在所述程序编辑器中编写所述工业机器人的当前程序的情况下，通过所述编程模块的自定义程序功能，记录所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤。

在步骤S220处，根据所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤，结合所述学习指令集合中相应指令的操作指引和含义说明，生成所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，记为所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块加载在所述编程模块中。

在步骤S230处，在其他操作人员需要学习或编写所述工业机器人的当前程序的情况下，若所述程序编辑器接收到其他操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块中的所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供其他操作人员学习或编写所述工业机器人的当前程序；其中，所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的当前程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的当前程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

具体地，图6为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及编程模块界面的示意图。如图6所示，在工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面，设置有程序编辑及显示区域，在程序编辑及显示区域的顶部设置有关闭的功能按钮，在程序编辑及显示区域的底部设置有添加指令的功能按钮、指令操作的功能按钮、点位示教的功能按钮、编程模块的功能按钮11、以及程序编辑的功能按钮。点击编程模块的功能按钮11后，会展示编程模块界面，在编程模块界面上，展示有自定义功能的功能按钮12、复用功能的功能按钮13、指引功能的功能按钮14、功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮15、自定义1的功能模块的功能按钮、以及上页和下页的翻页功能按钮。在编程模块界面上，可以选择相应的功能按钮执行相应的操作。操作人员可以通过自定义功能的功能按钮12进行自定义程序的编写，编写程序过程中记录每条指令、以及每条指令的操作步骤，并结合相应指令的操作指引和含义说明，从而生成自定义程序模块，生成的自定义程序模块将展示在如图6中的自定义1功能模块的功能按钮的位置，即自定义1的功能模块的功能按钮是步骤S220中生成的自定义程序模块。操作人员可以生成多个自定义程序模块，在图6的界面中多个自定义程序模块可以按照竖向排列的方式显示，即可以在自定义1功能按钮下方继续显示自定义2功能按钮、自定义3功能按钮等等。为了方便其它操作人员理解自定义程序模块功能按钮对应的功能，自定义程序模块功能按钮的名称可以由操作人员自行定义，如由点A做关节运动到点B等等。

在本发明的方案中，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，且在编程模板中可进行自定义功能，可以编写控制工业机器人完成具体的工作程序，编程模板自动生成该具体的工作程序对应的操作指引和指令的含义说明，即实现自定义一些功能的程序模块，并生成自定义功能程序编写过程中每一步操作的引导和相应指令的详细解释说明，便于其他操作人员进行工业机器人功能的学习。这样，针对操作人员对工业机器人的一段程序的编程过程，生成该段程序中所有指令的操作指引和每条指令的含义说明，形成该段程序的程序模块，将该程序模块自定义加载在编程模块中，便于其他操作人员学习与操作，也便于在后续编程过程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度；从而，解决了工业机器人的编程手册会有详细的指令说明，但仅仅只是对相关指令的具体含义与相关参数进行解释，并不会对指令的具体操作进行说明的问题。相关方案中，对程序的指令的操作步骤的录制，仅是对操作步骤进行了录屏的操作，而本发明的方案，根据记录用户的操作步骤，再结合单条指令的操作步骤与含义说明生成一份新的操作指引，该新的操作指引包括每条指令的操作与含义说明，不单单只是记录用户的一个操作步骤，能更好地引导新的操作人员的学习与使用。

在一些实施方式中，本发明的方案所述的工业机器人的编程方法，还可以包括：编程模块中不仅具有自定义程序模块，还具有通用程序模块，该模块包含基础的功能，或是程序编辑器出厂自带的一些常用功能，操作人员在编写程序时，可以直接使用该通用程序模块中的功能。下面结合图3所示本发明的方法中工业机器人的示教器的程序编辑器的添加功能的一实施例的流程示意图进一步说明在编写程序时添加通用程序模块中的功能的具体过程，该过程包括步骤S310至步骤S320。

在步骤S310处，所述编程模块，还具有通用程序添加功能；通过所述编程模块的通用程序添加功能，预先加载所述工业机器人的至少一个通用程序中任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，记为该通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的该通用程序的通用程序模块加载在所述编程模块中。

在步骤S320处，在任一操作人员需要学习或编写所述工业机器人的任一通用程序的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，将所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块中的所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供任一操作人员学习或编写所述工业机器人的任一通用程序；其中，所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的任一通用程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

其中，参见图6所示的例子，功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮15所对应的功能模块，是指那些基础的功能，常用的一些功能。自定义1的功能模块的功能按钮16所对应的功能模块，是由操作人员自己设计并实现的一些功能，能够实现更复杂的程序逻辑。本发明的方案中，机器人的通用功能，指的是用于控制机器人动作的程序的最基础的功能，逻辑相对简单，在编程模块中对机器人的通用功能的添加，便于新的操作人员对机器人程序的理解与学习。

在一些实施方式中，本发明的方案所述的工业机器人的编程方法，还可以包括：操作人员在自定义程序模块中生成自定义程序后，其他操作人员在程序编辑器中编写程序时，可以对该自定义程序模块中的自定义程序进行复用。下面结合图4所示本发明的方法中工业机器人的示教器的程序编辑器的复用功能的一实施例的流程示意图，进一步说明在程序编辑器中使用复用功能的过程，该过程包括：步骤S410至S420。

在步骤S410处，所述编程模块，还具有程序复用功能；通过所述编程模块的程序复用功能，在所述编程模块中加载有所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块相关联；在所述编程模块中加载有所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块相关联。

在步骤S420处，在任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中、且需要复用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令直接加载至所述工业机器人的新的程序的程序编辑及显示区域中，以供任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中，直接使用或编辑已加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令中的全部指令或部分指令。

在本发明的方案中，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，且在编程模板中添加控制工业机器人进行常规操作的程序模板，可在编写不同程序时直接复用该部分代码，无需重复添加相关指令，提高编程效率。这样，在编程模块中添加用于控制工业机器人的通用程序的程序模板，便于在后续编程过程中直接复用，有利于降低操作人员的学习与编程难度；从而，解决了示教器的屏幕无法打开多个程序界面，编写程序时无法直接将一个程序中的部分指令直接复制粘贴到另一个文件中，某些常用的操作在编写不同程序中都需要再次添加多条指令，代码的复用率低的问题。

具体地，图7为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及添加指令界面的程序指引操作。在如图6所示的工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面，点击添加指令的功能按钮21后，如图7所示，在程序编辑界面的程序编辑及显示区域的一部分区域(如右下角区域)，出现指令弹窗界面，在指令弹窗界面上，还设置有筛选按钮；可以通过筛选按钮筛选不同指令，如点击筛选按钮后出现多个待选指令，如在待选指令中选择运动指令，则在指令弹窗界面上显示运动指令的功能按钮22，含上下选择按钮，可以通过上下选择按钮上下翻页寻找其它指令的功能按钮。由于示教器界面较小，且为触摸屏，通常是通过按钮的方式进行界面切换，所以设置上下选择按钮，便于上下翻页寻找查看。

在指令弹窗界面上，可以添加不同指令进行程序编辑，如可以点击MOVL指令(即直线插补指令)的添加按钮添加MOVL指令，可以点击MOVP指令(即前面条件满足时只执行一次传送指令)的添加按钮添加MOVP指令，可以点击MOVC指令(即圆弧运动指令)的添加按钮添加MOVC指令，可以点击MOVJ指令(即关节插补指令)的添加按钮23添加MOVJ指令，可以点击HOME(即回到初始状态指令)指令的添加按钮，添加HOME指令。HOME指令，是机器人的运动控制指令，具体是用于控制机器人回到初始状态的指令。

例如：可通过指令弹窗界面上的筛选按钮选择不同类别指令，若选择MOVJ指令，则点击MOVJ指令的添加按钮23，将MOVJ指令插入程序编辑区域，即在程序编辑及显示区域25中显示MOVJ指令。在程序编辑及显示区域25的上方，显示有提示框，即操作指引的提示区域24，在提示框的指引操作中有用来提示操作人员下一步的操作说明。在程序编辑及显示区域25中，可以显示并编辑工业机器人的程序。当然，在操作人员不需要指引功能，直接编辑程序的话，则不会显示操作指引的提示区域24。

参见图6和图7所示的例子，在本发明的方案中，在工业机器人的示教器的程序编辑器设置的编程模板，支持自定义功能(如自定义1的功能模块)，一个工业机器人程序是由许多条指令所构成，在编程模板中集成了所有指令的具体操作指引、以及每条指令的详细解释说明，有经验的操作人员或培训人员可以通过编程模板的自定义功能编写一段程序，编程模板会自动根据程序中的指令生成具体的指引步骤，可以帮助学员或者初级操作人员快速学习相关的工业机器人的编程功能。例如：码垛功能由多条码垛指令与其他指令所实现，有经验的操作人员或培训人员只需要在编程模板中将码垛通过自定义编辑好，然后修改自定义名称为码垛，后续的操作人员想要学习码垛功能就可以点击指引进行学习并操作了，学习并操作的过程如上述指引操作的过程。例如：码垛程序，包括运动控制指令，还包括取码垛、放码垛等指令；编程模块根据码垛程序生成的操作指引，包含了运动控制指令、以及取码垛和放码垛等指令，也包含了运动控制指令、以及取码垛和放码垛等指令根据逻辑关系所组成的一个程序。该自定义功能，能很好地节省培训成本，同时能更有效地指引操作人员学习并实现工业机器人较为复杂功能的编程。

当工业机器人进行生产工作时，通常需要做比较复杂的动作，为完成该动作，操作人员往往需要编辑上千行指令，对于经常使用重复性较高的部分程序可以通过编程模板的自定义功能的编程方式，将该段程序保存在编程模板中，当需要时可以直接点击编程模板，选择该部分程序，点击复用功能的功能按钮13就可以直接将该部分代码添加入程序中，可以提高编程效率，减少编程时间。

图8为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑流程示意图。如图8所示，工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑流程，包括：

步骤1、在开始利用工业机器人的示教器的程序编辑器编写程序的情况下，可以执行步骤2，也可以执行步骤3，也可以步骤2和步骤3混着执行。

步骤2、操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器上，直接编写程序，待程序编写完成后，执行步骤4。

步骤3、操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器上编写程序，选择编程模板对应的功能，即与该程序对应的程序模块，根据该程序模块中所有指令的操作指引，完成相关程序的编写，待程序编写完成后，执行步骤4。

具体地，在步骤3中，如图6所示，操作人员使用工业机器人的示教器的程序编辑器编辑程序时，可以通过编程模板择需要工业机器人实现的相关功能进行指引操作，例如点击功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮15，然后点击指引功能的功能按钮14，将会指引操作人员编程去实现该动作，如图7所示，在操作指引的提示区域24中会显示提示信息，告诉操作人员下一步的操作步骤，要实现让工业机器人由点A直线运动到点B，操作指引的提示区域24首先会出现：点击添加指令按钮；当操作人员点击完添加指令的功能按钮21后，会弹出指令选择框，此时操作指引的提示区域24会提示：请在指令选择框中选择运动指令，其中指令选择框中还包括如码垛指令、逻辑控制指令、输入指令、输出指令等；等操作人员操作后，操作指引的提示区域24会继续提示：请选择MOVJ指令；操作人员点击MOVJ指令的添加按钮23选择完MOVJ指令后，MOVJ指令会于程序编辑及显示区域25显示，并在操作指引的提示区域24中显示该条指令的详细解释说明，例如以MOVJ指令来说，MOVJ(<PAR>,V10,w0,T0)指令的解释说明为：以关节模式运动，以参数<PAR>为目标点位位置，以V10为速度运动，且世界坐标系为w0，工具坐标系为T0，操作指引的提示区域24会显示下一步操作：点击MOVJ指令的程序编辑及显示区域25中的<PAR>进行指令完善，请选择点A的位置，可以新建点位坐标数据，也可以通过手动控制工业机器人运动到A点然后点击点位示教按钮。等操作人员操作完成后，继续提示操作人员完成MOVL指令的添加，一步步指引操作人员实现相应的编程使工业机器人完成相关工作，极大地降低了操作人员编程的门槛。

步骤4、完成程序编写后，控制工业机器人执行该程序，实现对工业机器人执行相关功能的控制。

本发明的方案，在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，在编程模块中集成了每条指令的具体操作步骤与详细的含义解释说明，操作人员可以通过编程模板，根据每条指令的操作指引，学习该指令的相关操作(如图7中的操作指引的提示区域24中的提示消息)；另外，有经验的操作人员可以在编程模板中自定义编写控制工业机器人运动的程序，编程模板将该程序中所有指令的操作步骤、以及每条指令的含义解释生成该程序的操作指引，方便其他的操作人员学习，降低编程门槛，例如：其他的操作人员点击指令时，在提示框中会显示该条指令的详细的含义解释说明，同时也会说明下一步的操作指引。同时，可通过自定义模板将一些工业机器人的常规操作添加入编程模板，在后续程序编辑中可直接复用该部分代码，提高编程效率。从而，从整体上，减轻操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度，且省时省力。

采用本实施例的技术方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，将工业机器人的每条指令的操作步骤及含义说明集成在编程模块中，在操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器中学习编程或操作编程时，能够根据每条指令的操作步骤及含义说明进行学习或操作，从而，通过在程序编辑器中的编程模块中至少集成每条指令的操作指引和含义说明，有利于降低操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度。并且，在本发明的方案中，编程模块具有自定义程序功能，通过自定义功能，能够将有经验的操作人员编写的程序生成程序模块，该程序模块中包含有所有指令的操作指引以及每条指令的含义说明，该程序模块能够作为其他操作人员的学习模块，也能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。并且，在本发明的方案中，在编程模块中添加有用于控制工业机器人的通用程序的程序模板，能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。

根据本发明的实施例，还提供了对应于工业机器人的编程方法的一种工业机器人的编程装置。应用于所述工业机器人的示教器的程序编辑器，以利用所述程序编辑器，对用于控制所述工业机器人的程序进行编程；在所述程序编辑器中，设置有编程模块，如编程模板的功能按钮11所对应的编程模块。参见图5所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。该工业机器人的编程装置可以包括：设置单元102和调用单元104。

其中，所述设置单元102，被配置为所述编程模块，具有学习功能；通过所述编程模块的学习功能，集成设置所述工业机器人的程序的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成所述工业机器人的程序的学习指令集合。该设置单元102的具体功能及处理参见步骤S110。

所述调用单元104，被配置为在操作人员需要查询并学习所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的情况下，若所述程序编辑器接收到所述操作人员查询所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的查询请求，则调用所述编程模块中集成设置的所述学习指令集合，将所述学习指令集合中的该指令、该指令的操作指引、以及该指令的含义说明，均显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供所述操作人员学习。该调用单元104的具体功能及处理参见步骤S120。其中，操作指引是引导操作人员在程序编辑器中如何完成指令的添加和使用，含义说明是对指令的描述和参数解释。例如：以MOVJ指令来说，MOVJ指令的含义说明指的是对该条指令的描述与参数解释；MOVJ指令的操作指引是引导用户如何完成该条指令的添加与使用，操作指引与含义说明不仅限用于单条指令的操作，同样适用于一段程序的添加(程序由多条指令以逻辑关系组成)。

具体地，图6为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及编程模块界面的示意图；图7为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及添加指令界面的程序指引操作，如图6所示，操作人员点击编程模板的功能按钮11后，在界面右下方的窗口中选择需要学习的学习指令集合，如点击功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮15，然后点击指引功能的功能按钮14，程序编辑器会切换到如图7所示的窗口，开始指引操作人员学习对应的指令集合，在操作指引的提示区域24中显示提示信息，提示操作人员下一步的操作步骤，如提示点击添加指令按钮，操作人员完成点击后，操作指引的提示区域24提示请在指令选择框中选择运动指令，操作人员完成操作后，操作指引的提示区域24提示请选择MOVJ指令，操作人员选择MOVJ指令后，指令会在程序编辑及显示区域25中显示，并在操作指引的提示区域24中显示MOVJ指令的详细说明和参数的解释，以及下一步操作的提示。通过显示指令集合中每一步操作步骤的指引，以及指令的详细解释说明，一步步指引操作人员学习指令集合的编程过程，促使操作人员快速提高编程能力，提高了编程的效率。

本发明的方案提出的一种新的工业机器人的编程方法，将工业机器人指令的操作步骤集成在编程模板中，便于操作人员学习与操作，降低编程门槛。这样，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，将工业机器人的每条指令的操作步骤及含义说明集成在编程模块中，便于操作人员学习与操作，有利于降低操作人员的学习与编程难度；从而，解决了工业机器人的操作过程复杂，操作人员需要使用大量的编程指令来控制工业机器人完成某一项工作，工业机器人编程指令晦涩难懂，学习与操作难度较高，因此需要操作人员具备较高的工业机器人编程能力的问题。

在一些实施方式中，本发明的方案所述的工业机器人的编程装置，还可以包括：工业机器人的示教器的程序编辑器还具有自定义程序模块，操作人员可以在自定义模块中通过可以生成自定义程序，具体如下：

所述设置单元102，还被配置为所述编程模块，还具有自定义程序功能；在所述操作人员在所述程序编辑器中编写所述工业机器人的当前程序的情况下，通过所述编程模块的自定义程序功能，记录所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤。该设置单元102的具体功能及处理还参见步骤S210。

所述设置单元102，还被配置为根据所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤，结合所述学习指令集合中相应指令的操作指引和含义说明，生成所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，记为所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块加载在所述编程模块中。该设置单元102的具体功能及处理还参见步骤S220。

所述调用单元104，还被配置为在其他操作人员需要学习或编写所述工业机器人的当前程序的情况下，若所述程序编辑器接收到其他操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块中的所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供其他操作人员学习或编写所述工业机器人的当前程序；其中，所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的当前程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的当前程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。该调用单元104的具体功能及处理还参见步骤S230。

具体地，图6为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及编程模块界面的示意图。如图6所示，在工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面，设置有程序编辑及显示区域，在程序编辑及显示区域的顶部设置有关闭的功能按钮，在程序编辑及显示区域的底部设置有添加指令的功能按钮、指令操作的功能按钮、点位示教的功能按钮、编程模块的功能按钮11、以及程序编辑的功能按钮。点击编程模块的功能按钮11后，会展示编程模块界面，在编程模块界面上，展示有自定义功能的功能按钮12、复用功能的功能按钮13、指引功能的功能按钮14、功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮15、自定义1的功能模块的功能按钮、以及上页和下页的翻页功能按钮。在编程模块界面上，可以选择相应的功能按钮执行相应的操作。操作人员可以通过自定义功能的功能按钮12进行自定义程序的编写，编写程序过程中记录每条指令、以及每条指令的操作步骤，并结合相应指令的操作指引和含义说明，从而生成自定义程序模块，生成的自定义程序模块将展示在如图6中的自定义1功能模块的功能按钮的位置，即自定义1的功能模块的功能按钮是步骤S220中生成的自定义程序模块。操作人员可以生成多个自定义程序模块，在图6的界面中多个自定义程序模块可以按照竖向排列的方式显示，即可以在自定义1功能按钮下方继续显示自定义2功能按钮、自定义3功能按钮等等。为了方便其它操作人员理解自定义程序模块功能按钮对应的功能，自定义程序模块功能按钮的名称可以由操作人员自行定义，如由点A做关节运动到点B等等。

在本发明的方案中，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，且在编程模板中可进行自定义功能，可以编写控制工业机器人完成具体的工作程序，编程模板自动生成该具体的工作程序对应的操作指引和指令的含义说明，即实现自定义一些功能的程序模块，并生成自定义功能程序编写过程中每一步操作的引导和相应指令的详细解释说明，便于其他操作人员进行工业机器人功能的学习。这样，针对操作人员对工业机器人的一段程序的编程过程，生成该段程序中所有指令的操作指引和每条指令的含义说明，形成该段程序的程序模块，将该程序模块自定义加载在编程模块中，便于其他操作人员学习与操作，也便于在后续编程过程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度；从而，解决了工业机器人的编程手册会有详细的指令说明，但仅仅只是对相关指令的具体含义与相关参数进行解释，并不会对指令的具体操作进行说明的问题。相关方案中，对程序的指令的操作步骤的录制，仅是对操作步骤进行了录屏的操作，而本发明的方案，根据记录用户的操作步骤，再结合单条指令的操作步骤与含义说明生成一份新的操作指引，该新的操作指引包括每条指令的操作与含义说明，不单单只是记录用户的一个操作步骤，能更好地引导新的操作人员的学习与使用。

在一些实施方式中，本发明的方案所述的工业机器人的编程装置，还可以包括：编程模块中不仅具有自定义程序模块，还具有通用程序模块，该模块包含基础的功能，或是程序编辑器出厂自带的一些常用功能，操作人员在编写程序时，可以直接使用该通用程序模块中的功能，具体如下：

所述设置单元102，还被配置为所述编程模块，还具有通用程序添加功能；通过所述编程模块的通用程序添加功能，预先加载所述工业机器人的至少一个通用程序中任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，记为该通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的该通用程序的通用程序模块加载在所述编程模块中。该设置单元102的具体功能及处理还参见步骤S310。

所述调用单元104，还被配置为在任一操作人员需要学习或编写所述工业机器人的任一通用程序的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，将所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块中的所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供任一操作人员学习或编写所述工业机器人的任一通用程序；其中，所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的任一通用程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。该调用单元104的具体功能及处理还参见步骤S320。

其中，参见图6所示的例子，功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮15所对应的功能模块，是指那些基础的功能，常用的一些功能。自定义1的功能模块的功能按钮16所对应的功能模块，是由操作人员自己设计并实现的一些功能，能够实现更复杂的程序逻辑。本发明的方案中，机器人的通用功能，指的是用于控制机器人动作的程序的最基础的功能，逻辑相对简单，在编程模块中对机器人的通用功能的添加，便于新的操作人员对机器人程序的理解与学习。

在一些实施方式中，本发明的方案所述的工业机器人的编程装置，还可以包括：操作人员在自定义程序模块中生成自定义程序后，其他操作人员在程序编辑器中编写程序时，可以对该自定义程序模块中的自定义程序进行复用，具体如下：

所述设置单元102，还被配置为所述编程模块，还具有程序复用功能；通过所述编程模块的程序复用功能，在所述编程模块中加载有所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块相关联；在所述编程模块中加载有所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块相关联。该设置单元102的具体功能及处理还参见步骤S410。

所述调用单元104，还被配置为在任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中、且需要复用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令直接加载至所述工业机器人的新的程序的程序编辑及显示区域25中，以供任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中，直接使用或编辑已加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令中的全部指令或部分指令。该调用单元104的具体功能及处理还参见步骤S420。

在本发明的方案中，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，且在编程模板中添加控制工业机器人进行常规操作的程序模板，可在编写不同程序时直接复用该部分代码，无需重复添加相关指令，提高编程效率。这样，在编程模块中添加用于控制工业机器人的通用程序的程序模板，便于在后续编程过程中直接复用，有利于降低操作人员的学习与编程难度；从而，解决了示教器的屏幕无法打开多个程序界面，编写程序时无法直接将一个程序中的部分指令直接复制粘贴到另一个文件中，某些常用的操作在编写不同程序中都需要再次添加多条指令，代码的复用率低的问题。

具体地，图7为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面、以及程序编辑界面中及添加指令界面的程序指引操作。在如图6所示的工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑界面，点击添加指令的功能按钮21后，如图7所示，在程序编辑界面的程序编辑及显示区域的一部分区域(如右下角区域)，出现指令弹窗界面，在指令弹窗界面上，还设置有筛选按钮；可以通过筛选按钮筛选不同指令，如点击筛选按钮后出现多个待选指令，如在待选指令中选择运动指令，则在指令弹窗界面上显示运动指令的功能按钮22，含上下选择按钮，可以通过上下选择按钮上下翻页寻找其它指令的功能按钮。由于示教器界面较小，且为触摸屏，通常是通过按钮的方式进行界面切换，所以设置上下选择按钮，便于上下翻页寻找查看。

在指令弹窗界面上，可以添加不同指令进行程序编辑，如可以点击MOVL指令(即直线插补指令)的添加按钮添加MOVL指令，可以点击MOVP指令(即前面条件满足时只执行一次传送指令)的添加按钮添加MOVP指令，可以点击MOVC指令(即圆弧运动指令)的添加按钮添加MOVC指令，可以点击MOVJ指令(即关节插补指令)的添加按钮23添加MOVJ指令，可以点击HOME(即回到初始状态指令)指令的添加按钮，添加HOME指令。HOME指令，是机器人的运动控制指令，具体是用于控制机器人回到初始状态的指令。

例如：可通过指令弹窗界面上的筛选按钮选择不同类别指令，若选择MOVJ指令，则点击MOVJ指令的添加按钮23，将MOVJ指令插入程序编辑区域，即在程序编辑及显示区域25中显示MOVJ指令。在程序编辑及显示区域25的上方，显示有提示框，即操作指引的提示区域24，在提示框的指引操作中有用来提示操作人员下一步的操作说明。在程序编辑及显示区域25中，可以显示并编辑工业机器人的程序。当然，在操作人员不需要指引功能，直接编辑程序的话，则不会显示操作指引的提示区域24。

参见图6和图7所示的例子，在本发明的方案中，在工业机器人的示教器的程序编辑器设置的编程模板，支持自定义功能(如自定义1的功能模块)，一个工业机器人程序是由许多条指令所构成，在编程模板中集成了所有指令的具体操作指引、以及每条指令的详细解释说明，有经验的操作人员或培训人员可以通过编程模板的自定义功能编写一段程序，编程模板会自动根据程序中的指令生成具体的指引步骤，可以帮助学员或者初级操作人员快速学习相关的工业机器人的编程功能。例如：码垛功能由多条码垛指令与其他指令所实现，有经验的操作人员或培训人员只需要在编程模板中将码垛通过自定义编辑好，然后修改自定义名称为码垛，后续的操作人员想要学习码垛功能就可以点击指引进行学习并操作了，学习并操作的过程如上述指引操作的过程。例如：码垛程序，包括运动控制指令，还包括取码垛、放码垛等指令；编程模块根据码垛程序生成的操作指引，包含了运动控制指令、以及取码垛和放码垛等指令，也包含了运动控制指令、以及取码垛和放码垛等指令根据逻辑关系所组成的一个程序。该自定义功能，能很好地节省培训成本，同时能更有效地指引操作人员学习并实现工业机器人较为复杂功能的编程。

当工业机器人进行生产工作时，通常需要做比较复杂的动作，为完成该动作，操作人员往往需要编辑上千行指令，对于经常使用重复性较高的部分程序可以通过编程模板的自定义功能的编程方式，将该段程序保存在编程模板中，当需要时可以直接点击编程模板，选择该部分程序，点击复用功能的功能按钮13就可以直接将该部分代码添加入程序中，可以提高编程效率，减少编程时间。

图8为工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑流程示意图。如图8所示，工业机器人的示教器的程序编辑器的程序编辑流程，包括：

步骤1、在开始利用工业机器人的示教器的程序编辑器编写程序的情况下，可以执行步骤2，也可以执行步骤3，也可以步骤2和步骤3混着执行。

步骤2、操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器上，直接编写程序，待程序编写完成后，执行步骤4。

步骤3、操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器上编写程序，选择编程模板对应的功能，即与该程序对应的程序模块，根据该程序模块中所有指令的操作指引，完成相关程序的编写，待程序编写完成后，执行步骤4。

具体地，在步骤3中，如图6所示，操作人员使用工业机器人的示教器的程序编辑器编辑程序时，可以通过编程模板择需要工业机器人实现的相关功能进行指引操作，例如点击功能模块(如由点A直线运动到点B的功能模块)的功能按钮15，然后点击指引功能的功能按钮14，将会指引操作人员编程去实现该动作，如图7所示，在操作指引的提示区域24中会显示提示信息，告诉操作人员下一步的操作步骤，要实现让工业机器人由点A直线运动到点B，操作指引的提示区域24首先会出现：点击添加指令按钮；当操作人员点击完添加指令的功能按钮21后，会弹出指令选择框，此时操作指引的提示区域24会提示：请在指令选择框中选择运动指令，其中指令选择框中还包括如码垛指令、逻辑控制指令、输入指令、输出指令等；等操作人员操作后，操作指引的提示区域24会继续提示：请选择MOVJ指令；操作人员点击MOVJ指令的添加按钮23选择完MOVJ指令后，MOVJ指令会于程序编辑及显示区域25显示，并在操作指引的提示区域24中显示该条指令的详细解释说明，例如以MOVJ指令来说，MOVJ(<PAR>,V10,w0,T0)指令的解释说明为：以关节模式运动，以参数<PAR>为目标点位位置，以V10为速度运动，且世界坐标系为w0，工具坐标系为T0，操作指引的提示区域24会显示下一步操作：点击MOVJ指令的程序编辑及显示区域25中的<PAR>进行指令完善，请选择点A的位置，可以新建点位坐标数据，也可以通过手动控制工业机器人运动到A点然后点击点位示教按钮。等操作人员操作完成后，继续提示操作人员完成MOVL指令的添加，一步步指引操作人员实现相应的编程使工业机器人完成相关工作，极大地降低了操作人员编程的门槛。

步骤4、完成程序编写后，控制工业机器人执行该程序，实现对工业机器人执行相关功能的控制。

本发明的方案，在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，在编程模块中集成了每条指令的具体操作步骤与详细的含义解释说明，操作人员可以通过编程模板，根据每条指令的操作指引，学习该指令的相关操作(如图7中的操作指引的提示区域24中的提示消息)；另外，有经验的操作人员可以在编程模板中自定义编写控制工业机器人运动的程序，编程模板将该程序中所有指令的操作步骤、以及每条指令的含义解释生成该程序的操作指引，方便其他的操作人员学习，降低编程门槛，例如：其他的操作人员点击指令时，在提示框中会显示该条指令的详细的含义解释说明，同时也会说明下一步的操作指引。同时，可通过自定义模板将一些工业机器人的常规操作添加入编程模板，在后续程序编辑中可直接复用该部分代码，提高编程效率。从而，从整体上，减轻操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度，且省时省力。

由于本实施例的装置所实现的处理及功能基本相应于前述方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

采用本发明的技术方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，将工业机器人的每条指令的操作步骤及含义说明集成在编程模块中，在操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器中学习编程或操作编程时，能够根据每条指令的操作步骤及含义说明进行学习或操作，解决了工业机器人的编程手册会有详细的指令说明，但仅仅只是对相关指令的具体含义与相关参数进行解释，并不会对指令的具体操作进行说明的问题，有利于降低操作人员的学习与编程难度。并且，在本发明的方案中，编程模块具有自定义程序功能，通过自定义功能，能够将有经验的操作人员编写的程序生成程序模块，该程序模块中包含有所有指令的操作指引以及每条指令的含义说明，该程序模块能够作为其他操作人员的学习模块，也能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。并且，在本发明的方案中，在编程模块中添加有用于控制工业机器人的通用程序的程序模板，能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。

根据本发明的实施例，还提供了对应于工业机器人的编程装置的一种示教器。该示教器可以包括：以上所述的工业机器人的编程装置。

由于本实施例的示教器所实现的处理及功能基本相应于前述装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

采用本发明的技术方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，将工业机器人的每条指令的操作步骤及含义说明集成在编程模块中，在操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器中学习编程或操作编程时，能够根据每条指令的操作步骤及含义说明进行学习或操作，解决了工业机器人的操作过程复杂，操作人员需要使用大量的编程指令来控制工业机器人完成某一项工作，需要操作人员具备较高的工业机器人编程能力的问题，有利于降低操作人员的学习与编程难度。并且，在本发明的方案中，编程模块具有自定义程序功能，通过自定义功能，能够将有经验的操作人员编写的程序生成程序模块，该程序模块中包含有所有指令的操作指引以及每条指令的含义说明，该程序模块能够作为其他操作人员的学习模块，也能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。并且，在本发明的方案中，在编程模块中添加有用于控制工业机器人的通用程序的程序模板，能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。

根据本发明的实施例，还提供了对应于工业机器人的编程方法的一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行以上所述的工业机器人的编程方法。

由于本实施例的存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

采用本发明的技术方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，将工业机器人的每条指令的操作步骤及含义说明集成在编程模块中，在操作人员在工业机器人的示教器的程序编辑器中学习编程或操作编程时，能够根据每条指令的操作步骤及含义说明进行学习或操作，解决了工业机器人编程指令晦涩难懂，学习与操作难度较高的问题，有利于降低操作人员的学习与编程难度。并且，在本发明的方案中，编程模块具有自定义程序功能，通过自定义功能，能够将有经验的操作人员编写的程序生成程序模块，该程序模块中包含有所有指令的操作指引以及每条指令的含义说明，该程序模块能够作为其他操作人员的学习模块，也能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。并且，在本发明的方案中，在编程模块中添加有用于控制工业机器人的通用程序的程序模板，能够在后续编程中直接复用，也有利于降低操作人员的学习与编程难度。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人的编程方法，其特征在于，应用于所述工业机器人的示教器的程序编辑器，以利用所述程序编辑器，对用于控制所述工业机器人的程序进行编程；在所述程序编辑器中，设置有编程模块；所述工业机器人的编程方法，包括：

所述编程模块，具有学习功能；通过所述编程模块的学习功能，集成设置所述工业机器人的程序的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成所述工业机器人的程序的学习指令集合；

在操作人员需要查询并学习所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的情况下，若所述程序编辑器接收到所述操作人员查询所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的查询请求，则调用所述编程模块中集成设置的所述学习指令集合，将所述学习指令集合中的该指令、该指令的操作指引、以及该指令的含义说明，均显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供所述操作人员学习。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的编程方法，其特征在于，还包括：

所述编程模块，还具有自定义程序功能；在所述操作人员在所述程序编辑器中编写所述工业机器人的当前程序的情况下，通过所述编程模块的自定义程序功能，记录所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤；

根据所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤，结合所述学习指令集合中相应指令的操作指引和含义说明，生成所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，记为所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块加载在所述编程模块中；

在其他操作人员需要学习或编写所述工业机器人的当前程序的情况下，若所述程序编辑器接收到其他操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块中的所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供其他操作人员学习或编写所述工业机器人的当前程序；其中，所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的当前程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的当前程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

3.根据权利要求1所述的工业机器人的编程方法，其特征在于，还包括：

所述编程模块，还具有通用程序添加功能；通过所述编程模块的通用程序添加功能，预先加载所述工业机器人的至少一个通用程序中任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，记为该通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的该通用程序的通用程序模块加载在所述编程模块中；

在任一操作人员需要学习或编写所述工业机器人的任一通用程序的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，将所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块中的所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供任一操作人员学习或编写所述工业机器人的任一通用程序；其中，所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的任一通用程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

4.根据权利要求2或3所述的工业机器人的编程方法，其特征在于，还包括：

所述编程模块，还具有程序复用功能；通过所述编程模块的程序复用功能，在所述编程模块中加载有所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块相关联；在所述编程模块中加载有所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块相关联；

在任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中、且需要复用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令直接加载至所述工业机器人的新的程序的程序编辑及显示区域中，以供任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中，直接使用或编辑已加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令中的全部指令或部分指令。

5.一种工业机器人的编程装置，其特征在于，应用于所述工业机器人的示教器的程序编辑器，以利用所述程序编辑器，对用于控制所述工业机器人的程序进行编程；在所述程序编辑器中，设置有编程模块；所述工业机器人的编程装置，包括：

设置单元，被配置为所述编程模块，具有学习功能；通过所述编程模块的学习功能，集成设置所述工业机器人的程序的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成所述工业机器人的程序的学习指令集合；

调用单元，被配置为在操作人员需要查询并学习所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的情况下，若所述程序编辑器接收到所述操作人员查询所述工业机器人的程序的所有指令中任一指令的查询请求，则调用所述编程模块中集成设置的所述学习指令集合，将所述学习指令集合中的该指令、该指令的操作指引、以及该指令的含义说明，均显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供所述操作人员学习。

6.根据权利要求5所述的工业机器人的编程装置，其特征在于，还包括：

所述设置单元，还被配置为所述编程模块，还具有自定义程序功能；在所述操作人员在所述程序编辑器中编写所述工业机器人的当前程序的情况下，通过所述编程模块的自定义程序功能，记录所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤；

所述设置单元，还被配置为根据所述操作人员编写所述工业机器人的当前程序时的每条指令、以及每条指令的操作步骤，结合所述学习指令集合中相应指令的操作指引和含义说明，生成所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，记为所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块加载在所述编程模块中；

所述调用单元，还被配置为在其他操作人员需要学习或编写所述工业机器人的当前程序的情况下，若所述程序编辑器接收到其他操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块，将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块中的所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供其他操作人员学习或编写所述工业机器人的当前程序；其中，所述工业机器人的当前程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的当前程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的当前程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

7.根据权利要求5所述的工业机器人的编程装置，其特征在于，还包括：

所述设置单元，还被配置为所述编程模块，还具有通用程序添加功能；通过所述编程模块的通用程序添加功能，预先加载所述工业机器人的至少一个通用程序中任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，记为该通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的该通用程序的通用程序模块加载在所述编程模块中；

所述调用单元，还被配置为在任一操作人员需要学习或编写所述工业机器人的任一通用程序的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述编程模块中加载的所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，将所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块中的所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，显示在所述程序编辑器的程序编辑及显示区域，以供任一操作人员学习或编写所述工业机器人的任一通用程序；其中，所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的编写指引步骤，包括：所述工业机器人的任一通用程序的所有指令的整体编写步骤、以及所述工业机器人的任一通用程序的所有指令中每条指令的操作指引和含义说明。

8.根据权利要求6或7所述的工业机器人的编程装置，其特征在于，还包括：

所述设置单元，还被配置为所述编程模块，还具有程序复用功能；通过所述编程模块的程序复用功能，在所述编程模块中加载有所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块相关联；在所述编程模块中加载有所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，将所述编程模块的程序复用功能与所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块相关联；

所述调用单元，还被配置为在任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中、且需要复用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的情况下，若所述程序编辑器接收到任一操作人员查询所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的查询请求，则调用所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块，并将所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令直接加载至所述工业机器人的新的程序的程序编辑及显示区域中，以供任一操作人员在编写所述工业机器人的新的程序的过程中，直接使用或编辑已加载的所述工业机器人的当前程序的自定义程序模块或所述工业机器人的任一通用程序的通用程序模块的所有指令中的全部指令或部分指令。

9.一种示教器，其特征在于，包括：如权利要求5至8中任一项所述的工业机器人的编程装置。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至4中任一项所述的工业机器人的编程方法。

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