JPH0619529A - ロボットのティーチング方法 - Google Patents
ロボットのティーチング方法Info
- Publication number
- JPH0619529A JPH0619529A JP17822892A JP17822892A JPH0619529A JP H0619529 A JPH0619529 A JP H0619529A JP 17822892 A JP17822892 A JP 17822892A JP 17822892 A JP17822892 A JP 17822892A JP H0619529 A JPH0619529 A JP H0619529A
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- JP
- Japan
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- teaching
- robot
- data
- malfunction
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Abstract
(57)【要約】
【目的】オフラインティーチング装置により生成される
ティーチングデータに基づいて現場でティーチングを行
う際に、作業者の誤操作等による対象ロボットの暴走を
未然に防止しうるティーチング方法を提供する。 【構成】各ティーチング対象動作ステップでインチング
動作または減速動作によるティーチングを完了しなけれ
ば当該ステップにおけるその作用を解除できず、１サイ
クルのオペレーションに含まれる全ステップにおいてそ
の作用を解除しなければ連続プレイバック動作を許さな
い誤動作防止用符号を前記ティーチングデータに付加
し、作業者が対象ロボット上でティーチングデータによ
る当該ステップの動作が正しいことを１ステップずつ確
認しまたは正しい動作に修正し、これをロボット制御装
置に認識させた上で当該ステップについての誤動作防止
用符号の作用を解除する。
ティーチングデータに基づいて現場でティーチングを行
う際に、作業者の誤操作等による対象ロボットの暴走を
未然に防止しうるティーチング方法を提供する。 【構成】各ティーチング対象動作ステップでインチング
動作または減速動作によるティーチングを完了しなけれ
ば当該ステップにおけるその作用を解除できず、１サイ
クルのオペレーションに含まれる全ステップにおいてそ
の作用を解除しなければ連続プレイバック動作を許さな
い誤動作防止用符号を前記ティーチングデータに付加
し、作業者が対象ロボット上でティーチングデータによ
る当該ステップの動作が正しいことを１ステップずつ確
認しまたは正しい動作に修正し、これをロボット制御装
置に認識させた上で当該ステップについての誤動作防止
用符号の作用を解除する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットのティーチング
方法に関し、さらに詳細には、オフラインティーチング
装置により生成されるオフラインティーチングデータ
（以下、ティーチングデータという）に基づいて現場で
行うティーチングに際して生じ得るロボットの暴走等の
事象を未然に防止するロボットのティーチング方法に関
する。
方法に関し、さらに詳細には、オフラインティーチング
装置により生成されるオフラインティーチングデータ
（以下、ティーチングデータという）に基づいて現場で
行うティーチングに際して生じ得るロボットの暴走等の
事象を未然に防止するロボットのティーチング方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の生産ライン等に多数配置されて
いるロボットのティーチングに際しては、ティーチング
データをオフラインティーチング装置により生成するこ
とが一般に行われている。すなわち、オフラインティー
チング装置により生成されたデータをロボット制御装置
へ転送（ダウンロード）し、このダウンロードされたデ
ータに基づいて、作業者がティーチング作業を行ってい
る。
いるロボットのティーチングに際しては、ティーチング
データをオフラインティーチング装置により生成するこ
とが一般に行われている。すなわち、オフラインティー
チング装置により生成されたデータをロボット制御装置
へ転送（ダウンロード）し、このダウンロードされたデ
ータに基づいて、作業者がティーチング作業を行ってい
る。
【０００３】このようなオフラインティーチング装置に
より生成されるティーチングデータは、ロボットの姿勢
データや各種設定条件等のデータである。これらのデー
タは対象となるロボット制御装置に特有なフォーマット
を持ち、データ自身の破壊を検出するための誤り検出符
号を用いて適宜な媒体に格納され、ロボット制御装置へ
転送される。
より生成されるティーチングデータは、ロボットの姿勢
データや各種設定条件等のデータである。これらのデー
タは対象となるロボット制御装置に特有なフォーマット
を持ち、データ自身の破壊を検出するための誤り検出符
号を用いて適宜な媒体に格納され、ロボット制御装置へ
転送される。
【０００４】このようにすることによって、データ自体
の破壊検出は可能である。しかし、もしデータが破壊さ
れていないとしても、そのデータが現実のロボットの動
作環境において直ちに使用可能である保証はない。オフ
ラインティーチング装置におけるシミュレーションは誤
差ゼロの環境で行われるものであり、現実の環境と完全
に一致することはないからである。従って、オフライン
ティーチング装置によるティーチングデータ生成にもか
かわらず、現場でのティーチング作業を省略することは
できない。
の破壊検出は可能である。しかし、もしデータが破壊さ
れていないとしても、そのデータが現実のロボットの動
作環境において直ちに使用可能である保証はない。オフ
ラインティーチング装置におけるシミュレーションは誤
差ゼロの環境で行われるものであり、現実の環境と完全
に一致することはないからである。従って、オフライン
ティーチング装置によるティーチングデータ生成にもか
かわらず、現場でのティーチング作業を省略することは
できない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来、現場でのティー
チング作業では、オフラインティーチング装置により生
成されるデータが正確であっても、現実の環境変化や誤
操作によって、ロボットが誤動作ないし暴走することが
あるのが問題であった。このような事態は最悪の場合、
オペレータを危険にさらし、または設備を損傷すること
にもなるので、絶対に避けなければならない。
チング作業では、オフラインティーチング装置により生
成されるデータが正確であっても、現実の環境変化や誤
操作によって、ロボットが誤動作ないし暴走することが
あるのが問題であった。このような事態は最悪の場合、
オペレータを危険にさらし、または設備を損傷すること
にもなるので、絶対に避けなければならない。
【０００６】従って本発明は、オフラインティーチング
装置により生成されるティーチングデータに基づいて現
場でティーチングを行う際に、作業者の誤操作等による
対象ロボットの暴走を未然に防止しうるティーチング方
法を提供することを目的とする。
装置により生成されるティーチングデータに基づいて現
場でティーチングを行う際に、作業者の誤操作等による
対象ロボットの暴走を未然に防止しうるティーチング方
法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のロボットのティーチング方法は、ロボッ
トのティーチングデータをオフラインティーチング装置
により生成し、前記ティーチングデータに基づいてロボ
ットのティーチングを行う場合において、（ａ）各ティ
ーチング対象動作ステップでインチング動作または減速
動作によるティーチングを完了しなければ当該ステップ
におけるその作用を解除できず、１サイクルのオペレー
ションに含まれる全ステップにおいてその作用を解除し
なければ連続プレイバック動作を許さない誤動作防止用
符号を前記ティーチングデータに付加する段階と、
（ｂ）作業者が対象ロボット上で前記ティーチングデー
タによる当該ステップの動作が正しいことを１ステップ
ずつ確認しまたは正しい動作に修正する段階と、（ｃ）
当該ステップについてティーチング対象ロボットの正し
い動作が確認されたこと、または正しい動作に修正され
たことをロボット制御装置に認識させ、当該ステップに
ついての前記誤動作防止用符号の作用を解除する段階と
を含み、１サイクルのオペレーションに含まれる全ての
ティーチング対象動作ステップが尽きるまで前記（ｂ）
および（ｃ）の各段階を繰り返すことにより、前記誤動
作防止用符号の作用を完全に解除することを特徴とす
る。
めに、本発明のロボットのティーチング方法は、ロボッ
トのティーチングデータをオフラインティーチング装置
により生成し、前記ティーチングデータに基づいてロボ
ットのティーチングを行う場合において、（ａ）各ティ
ーチング対象動作ステップでインチング動作または減速
動作によるティーチングを完了しなければ当該ステップ
におけるその作用を解除できず、１サイクルのオペレー
ションに含まれる全ステップにおいてその作用を解除し
なければ連続プレイバック動作を許さない誤動作防止用
符号を前記ティーチングデータに付加する段階と、
（ｂ）作業者が対象ロボット上で前記ティーチングデー
タによる当該ステップの動作が正しいことを１ステップ
ずつ確認しまたは正しい動作に修正する段階と、（ｃ）
当該ステップについてティーチング対象ロボットの正し
い動作が確認されたこと、または正しい動作に修正され
たことをロボット制御装置に認識させ、当該ステップに
ついての前記誤動作防止用符号の作用を解除する段階と
を含み、１サイクルのオペレーションに含まれる全ての
ティーチング対象動作ステップが尽きるまで前記（ｂ）
および（ｃ）の各段階を繰り返すことにより、前記誤動
作防止用符号の作用を完全に解除することを特徴とす
る。
【０００８】また、本発明のロボットのティーチング方
法における誤動作防止用符号をティーチングデータに付
加することは、オフラインティーチング装置側で行うの
が原則であるが、ロボット制御装置側で行うこともでき
る。
法における誤動作防止用符号をティーチングデータに付
加することは、オフラインティーチング装置側で行うの
が原則であるが、ロボット制御装置側で行うこともでき
る。
【０００９】
【実施例】以下、添付図面を参照しつつ、本発明の一実
施例について説明する。
施例について説明する。
【００１０】図１は、本発明の背景を説明するための、
オフラインティーチング装置を含むロボット設備の一般
的な概念図である。
オフラインティーチング装置を含むロボット設備の一般
的な概念図である。
【００１１】図２の流れ図にその手順を示す通り、オフ
ラインティーチング装置で生成されたティーチングデー
タは、通信回線を経由して、又はフロッピーディスク等
適宜な媒体を介して製造現場に置かれたロボット制御装
置へ転送される。ティーチング段階では、作業者がロボ
ット制御装置にロードされたティーチングデータに基づ
いて実際にロボットを動作させてティーチングを実施す
る。
ラインティーチング装置で生成されたティーチングデー
タは、通信回線を経由して、又はフロッピーディスク等
適宜な媒体を介して製造現場に置かれたロボット制御装
置へ転送される。ティーチング段階では、作業者がロボ
ット制御装置にロードされたティーチングデータに基づ
いて実際にロボットを動作させてティーチングを実施す
る。
【００１２】すなわち、ロボットを小刻みに動作させる
いわゆるインチングにより、あるいは実際の動作スピー
ドの何分の１かの減速運転により動作経路を再現させ、
ティーチングデータの適否を判断しつつ不具合があれば
これを修正する。しかし従来この段階で、不用意に１サ
イクルを通じてのプレイバックを行うなどの誤操作によ
りロボットが暴走する問題があったことは上述した通り
である。
いわゆるインチングにより、あるいは実際の動作スピー
ドの何分の１かの減速運転により動作経路を再現させ、
ティーチングデータの適否を判断しつつ不具合があれば
これを修正する。しかし従来この段階で、不用意に１サ
イクルを通じてのプレイバックを行うなどの誤操作によ
りロボットが暴走する問題があったことは上述した通り
である。
【００１３】図３は、本発明のロボットのティーチング
方法に従う場合の手順を示す流れ図である。第２図との
相違点は、オフラインティーチングデータに誤動作防止
用符号を付加する点（Ｓ２）、現場作業者によるティー
チングに際し、必ず１ステップ毎の動作再現・確認を行
わせる点（Ｓ４）、および１サイクル分のオペレーショ
ン過程に含まれる全ステップの動作確認後にのみ誤動作
防止用符号の作用を解除することができ、その後でなけ
れば１サイクルを通じてのプレイバックができないよう
にした点（Ｓ５、６）である。
方法に従う場合の手順を示す流れ図である。第２図との
相違点は、オフラインティーチングデータに誤動作防止
用符号を付加する点（Ｓ２）、現場作業者によるティー
チングに際し、必ず１ステップ毎の動作再現・確認を行
わせる点（Ｓ４）、および１サイクル分のオペレーショ
ン過程に含まれる全ステップの動作確認後にのみ誤動作
防止用符号の作用を解除することができ、その後でなけ
れば１サイクルを通じてのプレイバックができないよう
にした点（Ｓ５、６）である。
【００１４】図４は、本発明のロボットのティーチング
方法を実施するに当たり採用可能な誤動作防止用符号の
一例を説明するための概念図である。本例では、誤動作
防止用符号としてＫＥＹおよびＭＡＳＫ０〜ＭＡＳＫ１
５を用いる。これらはいずれも語長１６ビットのデータ
であり、最大１６個までの動作ステップを含むサイクル
を取り扱うことができる。しかしこの語長は、ロボット
制御装置が受け付ける限り任意の大きさを選ぶことがで
きる。
方法を実施するに当たり採用可能な誤動作防止用符号の
一例を説明するための概念図である。本例では、誤動作
防止用符号としてＫＥＹおよびＭＡＳＫ０〜ＭＡＳＫ１
５を用いる。これらはいずれも語長１６ビットのデータ
であり、最大１６個までの動作ステップを含むサイクル
を取り扱うことができる。しかしこの語長は、ロボット
制御装置が受け付ける限り任意の大きさを選ぶことがで
きる。
【００１５】ＫＥＹには、ティーチング開始前の初期状
態として、実際にティーチングデータを与える動作ステ
ップに対応する連続する桁（本例では０〜７）には値１
が、それ以外の桁には０が詰め込まれている。この状態
でのＫＥＹの値は２8 −１である。他方、ＭＡＳＫ０〜
ＭＡＳＫ１５には、当該動作ステップに対応する桁のみ
０が、その他の桁には全て１が詰め込まれ、ＭＡＳＫｉ
の値は２16−１−２i（ただしｉ＝０〜１５は、０から
始まるステップ番号）である。
態として、実際にティーチングデータを与える動作ステ
ップに対応する連続する桁（本例では０〜７）には値１
が、それ以外の桁には０が詰め込まれている。この状態
でのＫＥＹの値は２8 −１である。他方、ＭＡＳＫ０〜
ＭＡＳＫ１５には、当該動作ステップに対応する桁のみ
０が、その他の桁には全て１が詰め込まれ、ＭＡＳＫｉ
の値は２16−１−２i（ただしｉ＝０〜１５は、０から
始まるステップ番号）である。
【００１６】ＫＥＹの機能は、ロボット制御装置側の設
定により、その値が０以外のときはロボット制御装置に
ロードされたティーチングデータによる１サイクルを通
してのプレイバックの実行を禁止することである。従っ
てこの状態では、インチング又は減速運転のいずれかの
モードによる１ステップの動作確認のみが許される。
定により、その値が０以外のときはロボット制御装置に
ロードされたティーチングデータによる１サイクルを通
してのプレイバックの実行を禁止することである。従っ
てこの状態では、インチング又は減速運転のいずれかの
モードによる１ステップの動作確認のみが許される。
【００１７】そして、第ｉステップの動作確認／修正が
完了し、そのステップの経路座標が記憶される都度、当
該ステップのＭＡＳＫｉとＫＥＹとのＡＮＤ演算が許さ
れる。このＡＮＤ演算の結果が、新たなＫＥＹの値とし
て用いられる。この手順を進めて行くと、ＫＥＹの内容
は最下桁から順に１が０に置き換えられて行き、全ステ
ップが完了した段階でＫＥＹの値が０になる。
完了し、そのステップの経路座標が記憶される都度、当
該ステップのＭＡＳＫｉとＫＥＹとのＡＮＤ演算が許さ
れる。このＡＮＤ演算の結果が、新たなＫＥＹの値とし
て用いられる。この手順を進めて行くと、ＫＥＹの内容
は最下桁から順に１が０に置き換えられて行き、全ステ
ップが完了した段階でＫＥＹの値が０になる。
【００１８】なお、各動作ステップの配列順序、すなわ
ちＫＥＹと各ＭＡＳＫｉとのＡＮＤ演算の順序は事後的
に変更可能であり、この変更は上記のＫＥＹ内容の最終
結果に影響を与えない。
ちＫＥＹと各ＭＡＳＫｉとのＡＮＤ演算の順序は事後的
に変更可能であり、この変更は上記のＫＥＹ内容の最終
結果に影響を与えない。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
のティーチング方法によれば、オフラインティーチング
装置により生成されるティーチングデータに基づいて現
場でティーチングを行う際に、実機による現場での動作
確認および不具合の修正が１ステップずつ確実になされ
るので、内容未確認のティーチングデータに基づくプレ
イバックや、その間の作業者の誤操作等による対象ロボ
ットの暴走を未然に防止することができる。
のティーチング方法によれば、オフラインティーチング
装置により生成されるティーチングデータに基づいて現
場でティーチングを行う際に、実機による現場での動作
確認および不具合の修正が１ステップずつ確実になされ
るので、内容未確認のティーチングデータに基づくプレ
イバックや、その間の作業者の誤操作等による対象ロボ
ットの暴走を未然に防止することができる。
【図１】オフラインティーチング装置を含むロボット設
備の一般的な概念図である。
備の一般的な概念図である。
【図２】オフラインティーチング装置で生成したティー
チングデータによるティーチングの従来の手順を示す流
れ図である。
チングデータによるティーチングの従来の手順を示す流
れ図である。
【図３】オフラインティーチング装置で生成したティー
チングデータによるティーチングの本発明による手順を
示す流れ図である。
チングデータによるティーチングの本発明による手順を
示す流れ図である。
【図４】本発明のロボットのティーチング方法を実施す
るに当たり採用可能な誤動作防止用符号の一例を説明す
るための概念図である。
るに当たり採用可能な誤動作防止用符号の一例を説明す
るための概念図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金子 貢 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】ロボットのティーチングデータをオフライ
ンティーチング装置により生成し、前記ティーチングデ
ータに基づいてロボットのティーチングを行う場合にお
いて、 （ａ）各ティーチング対象動作ステップでインチング動
作または減速動作によるティーチングを完了しなければ
当該ステップにおけるその作用を解除できず、１サイク
ルのオペレーションに含まれる全ステップにおいてその
作用を解除しなければ連続プレイバック動作を許さない
誤動作防止用符号を前記ティーチングデータに付加する
段階と、 （ｂ）作業者が対象ロボット上で前記ティーチングデー
タによる当該ステップの動作が正しいことを１ステップ
ずつ確認しまたは正しい動作に修正する段階と、 （ｃ）当該ステップについてティーチング対象ロボット
の正しい動作が確認されたこと、または正しい動作に修
正されたことをロボット制御装置に認識させ、当該ステ
ップについての前記誤動作防止用符号の作用を解除する
段階とを含み、 １サイクルのオペレーションに含まれる全てのティーチ
ング対象動作ステップが尽きるまで前記（ｂ）および
（ｃ）の各段階を繰り返すことにより、前記誤動作防止
用符号の作用を完全に解除することを特徴とするロボッ
トのティーチング方法。 - 【請求項２】請求項１記載の方法において、前記オフラ
インティーチング装置側で前記誤動作防止用符号を前記
ティーチングデータに付加することを特徴とするロボッ
トのティーチング方法。 - 【請求項３】請求項１記載の方法において、前記ロボッ
ト制御装置側で前記誤動作防止用符号を前記ティーチン
グデータに付加することを特徴とするロボットのティー
チング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17822892A JPH0619529A (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | ロボットのティーチング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17822892A JPH0619529A (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | ロボットのティーチング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0619529A true JPH0619529A (ja) | 1994-01-28 |
Family
ID=16044836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17822892A Pending JPH0619529A (ja) | 1992-07-06 | 1992-07-06 | ロボットのティーチング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619529A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008254172A (ja) * | 2008-06-03 | 2008-10-23 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム作成装置 |
| JP2016159367A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | ファナック株式会社 | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56102495A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-15 | Hitachi Ltd | Confirming system for program safety of industrial robot |
| JPS62166410A (ja) * | 1986-01-20 | 1987-07-22 | Aida Eng Ltd | 作業ロボツトの運転方法 |
| JPS62260205A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-12 | Fanuc Ltd | オフライン制御実行方法 |
-
1992
- 1992-07-06 JP JP17822892A patent/JPH0619529A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56102495A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-15 | Hitachi Ltd | Confirming system for program safety of industrial robot |
| JPS62166410A (ja) * | 1986-01-20 | 1987-07-22 | Aida Eng Ltd | 作業ロボツトの運転方法 |
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| JP2008254172A (ja) * | 2008-06-03 | 2008-10-23 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム作成装置 |
| JP4625112B2 (ja) * | 2008-06-03 | 2011-02-02 | ファナック株式会社 | ロボットプログラム作成装置 |
| JP2016159367A (ja) * | 2015-02-26 | 2016-09-05 | ファナック株式会社 | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 |
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