JP7322604B2 - プログラム開発装置、プロジェクト作成方法およびプログラム開発装置を実現するためのプログラム - Google Patents

Description

本発明は、プログラム開発装置、プロジェクト作成方法およびプログラム開発装置を実現するためのプログラムに関する。

ＦＡ（Factory Automation）の根幹をなすＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などの制御装置の高機能化に伴って、ユーザプログラムと称されるアプリケーションプログラムも大規模化している。プログラムの大規模化にともなって、プログラムの設計効率および再利用性を高めたいというニーズもある。

制御装置で実行されるユーザプログラムは、フィールド装置群との間で遣り取りされる入出力信号（ＩＯ（Input Output）信号）を参照する命令を含むため、再利用にあたっては、ＩＯ信号を参照するための命令などを適宜修正する必要がある。また、プログラム間で参照される変数などについても適宜修正する必要がある。

例えば、特開平０４－２０５３５５号公報（特許文献１）は、制御装置に向けられたものではないが、ソースプログラムにおける共通変数に対する変数使用制限情報を解析し、その制限情報を蓄積し、その蓄積された制限情報を参照しながらソースプログラム中の変数の使用を検査することにより、ソースプログラムの段階で共通変数に対する誤った使用を発見する技術を開示する。

特開平０４－２０５３５５号公報

上述の特許文献１に開示される技術は、ソースプログラムで使用される共通変数に着目するにすぎず、ＰＬＣなどの制御装置においてプログラムの設計効率および再利用性を高めるという目的を達成することはできない。

本発明の一つの目的は、制御装置で実行されるプログラムの設計効率および再利用性を向上させることのできる新たな仕組みを提供することである。

本発明のある実施の形態によれば、制御装置で実行されるユーザプログラムの開発環境を提供するためのプログラム開発装置が提供される。プログラム開発装置は、１または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクトを保持する記憶部と、プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールをインポートする更新手段とを含む。プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数と、プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数とを定義可能である。更新手段は、インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するとともに、インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名がプロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるように構成されている。

この構成によれば、既存のプロジェクトに１または複数のプログラムモジュールをインポートした場合に、当該インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数についてはそのまま維持するとともに、第２の変数については、重複がないように変数名が変更されるので、プログラムの設計効率および再利用性を高めることができる。

更新手段は、インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が重複する場合に、当該重複する第２の変数をユーザに提示するようにしてもよい。この構成によれば、ユーザは、いずれの変数の変数名を変更する必要があるのかを容易に理解できる。

更新手段は、インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が重複する場合に、当該重複する第２の変数を予め定められた命名規則に従って変更するようにしてもよい。この構成によれば、ユーザが手動で変数名を変更しなくても、重複しないような変数名に自動的に変更される。

更新手段は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称がプロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称と重複する場合には、当該重複するプログラムの名称の変更を受け付けるようにさらに構成されていてもよい。この構成によれば、既存のプロジェクトに１または複数のプログラムモジュールをインポートした場合に、当該インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称について、重複がないように変更されるので、プログラムの設計効率および再利用性を高めることができる。

更新手段は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が重複する場合に、当該重複するプログラムの名称をユーザに提示するようにしてもよい。この構成によれば、ユーザは、いずれのプログラムの名称を変更する必要があるのかを容易に理解できる。

更新手段は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が重複する場合に、当該重複するプログラムの名称を予め定められた命名規則に従って変更するようにしてもよい。この構成によれば、ユーザが手動でプログラムの名称を変更しなくても、重複しないような変数名に自動的に変更される。

呼び出し関係にある複数のプログラムモジュールの単位でインポートされてもよい。この構成によれば、設備を増設する場合などの設計効率を高めることができる。

プログラムモジュールの各々は、対応付けられる入出力ユニットの定義を含むことが可能であってもよい。更新手段は、インポートされるプログラムモジュールに含まれる入出力ユニットの定義がプロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる入出力ユニットの定義と重複する場合に、当該重複する入出力ユニットの定義の変更を受け付けるようにさらに構成されていてもよい。この構成によれば、入出力ユニットの定義を重複させることなく、各プログラムモジュールに適切に入出力ユニットを対応付けることができる。

本発明の別の実施の形態によれば、制御装置で実行されるユーザプログラムを含むプロジェクトを作成するためのプロジェクト作成方法が提供される。プロジェクト作成方法は、１または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクトを保持するステップを含む。プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数と、プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数とを定義可能である。プロジェクト作成方法は、さらに、プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールのインポートを受け付けるステップと、インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するステップと、インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名がプロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるステップとを含む。

本発明のさらに別の実施の形態によれば、制御装置で実行されるユーザプログラムの開発環境を提供するためのプログラム開発装置を実現するためのプログラムが提供される。プログラムはコンピュータに、１または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクトを保持するステップを実行させる。プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数と、プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数とを定義可能である。プログラムはコンピュータに、プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールのインポートを受け付けるステップと、インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するステップと、インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名がプロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるステップとを実行させる。

本発明によれば、制御装置で実行されるプログラムの設計効率および再利用性を向上させることができる。

本実施の形態に従うユーザプログラムを含むプロジェクトの作成方法の概要を説明するための図である。 本実施の形態に従う制御システムの全体構成例を示す模式図である。 本実施の形態に従う制御システムを構成する制御装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従う制御システムを構成するプログラム開発装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングを説明するための設備の一例を説明するための図である。 図５に示す組立設備を実現するためのモジュール化プログラミングの一例を示す図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおいて作成されるプロジェクト５０のデータ構造の一例を示す模式図である。 図６および図７に示されるモジュール化プログラミングの具体的な設計例を示す模式図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるエクスポートおよびインポートの処理手順を示すフローチャートである。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおいてエクスポートされたプログラムモジュールのデータ例を示す図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおいてエクスポートされたプログラムモジュールのデータ例を示す図である。 図８に示すプロジェクトに対して同一の装置モジュールをインポートする場合の手順例を示す図である。 図８に示すプロジェクトに対して新たな装置モジュールをインポートする場合の手順例を示す図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるインポート適合処理の処理手順を示すフローチャートである。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるＩＯユニット定義５４の重複有無を示す設定画面の一例を示す図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるインポートされるモジュールの選択および変更を行うための設定画面の一例を示す図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるインポートされるプログラムモジュールが参照する変数名の選択および変更を行うための設定画面の一例を示す図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるＨＭＩと制御装置１００との関連付けの操作手順を説明するための設定画面の一例を示す図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるＨＭＩと制御装置１００との関連付けの操作手順を説明するための設定画面の別の一例を示す図である。 本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるＨＭＩからエクスポートされるクロスレファレンスの一例を示す図である。 本実施の形態に従うプログラム開発装置において提供される命名規則の設定画面の一例を示す模式図である。

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

＜Ａ．適用例＞
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。

図１は、本実施の形態に従うユーザプログラムを含むプロジェクトの作成方法の概要を説明するための図である。図１を参照して、プロジェクト５０は、ＰＬＣなどの制御装置１００で実行されるユーザプログラムを含む。より具体的には、プロジェクト５０は、ユーザプログラムとして、プログラム５６０～５６３を含む。プログラム５６０～５６３は、それぞれプログラムモジュール７０～７３としてモジュール化されている。

プログラムモジュール７０～７３は、プログラム５６０～５６３に加えて、共通変数５２と、モジュール間Ｉ／Ｆ６０と、ローカル変数５８とを要素として含む。

共通変数５２は、プロジェクト５０に含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数（第１の変数に相当）である。モジュール間Ｉ／Ｆ６０は、ローカル変数５８は、プロジェクト５０に含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数（第２の変数に相当）である。ローカル変数５８は、各プログラムモジュールにおいて参照される変数（第３の変数に相当）である。

プログラムモジュール７０～７３の各々においては、必要に応じたタイプの変数が定義可能である。

図１に示す例では、プログラムモジュール７０～７３においては、共通変数５２０と、ローカル変数５８０～５８３と、グローバル変数６００～６０３とがそれぞれ定義されている。

図１に示すプロジェクト５０に対して、プログラムモジュール７１～７３をインポート（追加）する場合を想定する。この場合において、インポートされるプログラムモジュール７１～７３においても、既存のプロジェクト５０に定義されている共通変数５２０が参照されるので、共通変数５２０の変数名はそのまま維持される。これによって、インポートされたプログラムモジュール７１～７３を含むすべてのプログラムモジュールが共通変数５２０を参照できる。

一方、モジュール間Ｉ／Ｆ６０として定義されるグローバル変数６０１～６０３については、同一の変数名がプロジェクト５０内に存在すると、適切に参照できないので、変数名が重複しないように、グローバル変数６０１～６０３の変数名が適宜変更される。

このように、インポートされるプログラムモジュールで定義されている変数名を適切に取り扱うことで、プロジェクト５０に対してプログラムモジュールをインポート（追加）して、プロジェクト５０を順次作成することを容易化できる。

＜Ｂ．制御システム構成例＞
次に、本実施の形態に従うプログラム開発装置２００によって作成されるユーザプログラムが実行される制御システム１の構成例について説明する。

図２は、本実施の形態に従う制御システム１の全体構成例を示す模式図である。図２を参照して、制御システム１は、１または複数の制御装置１００を含む。

制御装置１００の各々は、制御対象に対する制御を行うための制御演算を実行するとともに、制御対象に含まれる監視対象に生じ得る何らかの異常を検知するための異常検知処理を実行する。制御装置１００は、ＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）などの、一種のコンピュータとして具現化されてもよい。

制御装置１００は、フィールドバス２を介してフィールド装置群１０と接続されている。さらに、制御装置１００同士は、ローカルネットワーク４を介して互いに接続されている。制御装置１００には、プログラム開発装置２００が接続されることもある。

フィールドバス２としては、データの到達時間が保証される、定周期通信を行うネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）などが知られている。

制御装置１００は、フィールド装置群１０にて取得され、制御装置１００へ転送されるデータ（以下、「入力値」とも称す。）を収集する。フィールド装置群１０は、制御対象または制御に関連する製造装置や生産ラインなど（以下、「フィールド」とも総称する。）の状態値を入力値として収集する装置を含む。

本明細書において、「状態値」は、任意の制御対象（含む：監視対象）にて観測できる値を包含する用語であり、例えば、任意のセンサにより測定できる物理値や、リレーやスイッチなどのＯＮ／ＯＦＦ状態、ＰＬＣがサーボドライバに与える位置、速度、トルクなどの指令値、ＰＬＣが演算に用いる変数値などを含み得る。

このような状態値を収集する装置としては、入力リレーや各種センサなどが想定される。フィールド装置群１０は、さらに、制御装置１００にて生成される指令値（以下、「出力値」とも称す。）に基づいて、フィールドに対して何らかの作用を与える装置を含む。このようなフィールドに対して何らかの作用を与える装置としては、出力リレー、コンタクタ、サーボドライバおよびサーボモータ、その他任意のアクチュエータが想定される。これらのフィールド装置群１０は、フィールドバス２を介して、制御装置１００との間で、入力値および出力値を含むデータを遣り取りする。

図２に示す構成例においては、フィールド装置群１０は、リモートＩＯ（Input/Output）装置１２と、リレー群１４と、画像センサ１８およびカメラ２０と、サーボドライバ２２およびサーボモータ２４とを含む。

リモートＩＯ装置１２は、フィールドバス２を介して通信を行う通信部と、入力値の収集および出力値の出力を行うための入出力部（以下、「ＩＯユニット」とも称す。）とを含む。このようなＩＯユニットを介して、制御装置１００とフィールドとの間で入力値および出力値が遣り取りされる。図２には、リレー群１４を介して、入力値および出力値として、デジタル信号が遣り取りされる例が示されている。

ＩＯユニットは、フィールドバスに直接接続されるようにしてもよい。図２には、フィールドバス２にＩＯユニット１６が直接接続されている例を示す。

画像センサ１８は、カメラ２０によって撮像された画像データに対して、パターンマッチングなどの画像計測処理を行って、その処理結果を制御装置１００へ送信する。

サーボドライバ２２は、制御装置１００からの出力値（例えば、位置指令など）に従って、サーボモータ２４を駆動する。

プログラム開発装置２００は、制御装置１００で実行されるユーザプログラムの開発環境を提供する。ユーザは、プログラム開発装置２００を操作して、制御装置１００で実行されるユーザプログラムを作成する。具体的には、プログラム開発装置２００は、制御装置１００で実行されるユーザプログラムの開発環境（プログラム作成編集ツール、パーサ、コンパイラなど）、制御装置１００および制御装置１００に接続される各種デバイスの設定パラメータ（コンフィギュレーション）を決定するための機能、作成したユーザプログラムを制御装置１００へ送信する機能、制御装置１００上で実行されるユーザプログラムなどをオンラインで修正・変更する機能、などを提供する。

＜Ｃ．ハードウェア構成例＞
次に、本実施の形態に従う制御システム１を構成する制御装置１００およびプログラム開発装置２００のハードウェア構成例について説明する。

（ｃ１：制御装置１００のハードウェア構成例）
図３は、本実施の形態に従う制御システム１を構成する制御装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３を参照して、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などのプロセッサ１０２と、チップセット１０４と、主記憶装置１０６と、二次記憶装置１０８と、ローカルネットワークコントローラ１１０と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラ１１２と、メモリカードインターフェイス１１４と、フィールドバスコントローラ１２０と、内部バスコントローラ１２２と、ＩＯユニット１２４－１，１２４－２，…とを含む。

プロセッサ１０２は、二次記憶装置１０８に格納された各種プログラムを読み出して、主記憶装置１０６に展開して実行することで、制御対象に応じた制御、および、後述するような各種処理を実現する。チップセット１０４は、プロセッサ１０２とともに、各コンポーネントを制御することで、制御装置１００全体としての処理を実現する。

二次記憶装置１０８には、図示しないシステムプログラムに加えて、プログラム開発装置２００において作成された実行形式のユーザプログラム１２６（制御プログラムに相当）が格納される。

ローカルネットワークコントローラ１１０は、ローカルネットワーク４を介した他の装置との間のデータの遣り取りを制御する。ＵＳＢコントローラ１１２は、ＵＳＢ接続を介してプログラム開発装置２００との間のデータの遣り取りを制御する。

メモリカードインターフェイス１１４は、メモリカード１１６を着脱可能に構成されており、メモリカード１１６に対してデータを書き込み、メモリカード１１６から各種データ（ユーザプログラムやトレースデータなど）を読み出すことが可能になっている。

フィールドバスコントローラ１２０は、フィールドバス２を介した他の装置との間のデータの遣り取りを制御する。内部バスコントローラ１２２は、制御装置１００に搭載されるＩＯユニット１２４－１，１２４－２，…との間でデータを遣り取りするインターフェイスである。

図３には、プロセッサ１０２がプログラムコードを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。あるいは、制御装置１００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。

（ｃ２：プログラム開発装置２００のハードウェア構成例）
図４は、本実施の形態に従う制御システム１を構成するプログラム開発装置２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。プログラム開発装置２００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコン）を用いてプログラムを実行することで実現されてもよい。

図４を参照して、プログラム開発装置２００は、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサ２０２と、ドライブ２０４と、主記憶装置２０６と、二次記憶装置２０８と、ＵＳＢコントローラ２１２と、ローカルネットワークコントローラ２１４と、入力部２１６と、表示部２１８とを含む。これらのコンポーネントはバス２２０を介して接続される。

プロセッサ２０２は、二次記憶装置２０８に格納された各種プログラムを読み出して、主記憶装置２０６に展開して実行することで、後述するような各種処理を実現する。

二次記憶装置２０８は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などで構成される。二次記憶装置２０８には、後述するような各種機能を実現するための開発ツール２５０が格納される。二次記憶装置２０８には、ＯＳおよび他の必要なシステムプログラムが格納されていてもよい。二次記憶装置２０８は、１または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクト５０を保持する。プロジェクト５０およびプロジェクト５０に含まれるプログラムモジュールの詳細については、後述する。

ドライブ２０４は、記憶媒体２０５に対してデータを書き込み、記憶媒体２０５から各種データ（ユーザプログラムおよび各種データ）を読み出すことが可能になっている。記憶媒体２０５は、例えばコンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記憶媒体２０５（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記憶媒体）を含む。

プログラム開発装置２００で実行される開発ツール２５０は、コンピュータ読取可能な記憶媒体２０５を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に従うプログラム開発装置２００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を使用する形で実現される場合もある。

ＵＳＢコントローラ２１２は、ＵＳＢ接続を介して制御装置１００との間のデータの遣り取りを制御する。ローカルネットワークコントローラ２１４は、任意ネットワークを介した他の装置との間のデータの遣り取りを制御する。

入力部２１６は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。表示部２１８は、ディスプレイ、各種インジケータなどで構成され、プロセッサ２０２からの処理結果などを出力する。プログラム開発装置２００には、プリンタが接続されてもよい。

図４には、プロセッサ２０２がプログラムコードを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。

＜Ｄ．モジュール化プログラミング＞
次に、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングについて概略する。

（ｄ１：プロジェクト構成）
図５は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングを説明するための設備の一例を説明するための図である。図５には、ワーク４３にネジ４２を組み付ける組立設備４０の一例を示す。組立設備４０は、組付工程４７および搬送工程４８を含む。

組付工程４７においては、ロボット４１がネジ４２をピック（例えば、吸着）し、ワーク４３まで移動した後に、ワーク４３のネジ穴４４にネジ４２を組み付ける。

搬送工程４８においては、ロボット４５がネジ４２を組み付けた後のワーク４３をピック（例えば、把持）し、所定位置まで移動した後に、ピックしたワーク４３をプレイスする。このように、組立設備４０は、それぞれロボット４１および４５を制御する組付工程４７および搬送工程４８を含む。

図６は、図５に示す組立設備４０を実現するためのモジュール化プログラミングの一例を示す図である。図６を参照して、モジュール化プログラミングにより作成されたプロジェクト５０は、組立設備４０の全体を制御するための組立設備モジュール（Ｍａｃｈｉｎｅ）８０を含む。組立設備モジュール８０は、組付工程４７および搬送工程４８にそれぞれ対応する組立モジュール（Ｓｃｒｅｗ）８１および搬送モジュール（ＰｎＰ）８２を呼び出す。組立モジュール８１および搬送モジュール８２は、それぞれ対応する装置の制御に向けられており、装置モジュールとも称される。

また、上述したようなモジュール間の呼び出し関係は「親子関係」などとも称される。親モジュールから呼び出される子モジュールは、「ＰＯＵ（Program Organization Units）」と称される。すなわち、親モジュールを有している子モジュールは、いずれもＰＯＵとなり得る。

さらに、組立モジュール８１は、組付工程４７におけるロボット４１および関連設備の挙動を制御するためのネジピックモジュール（ＰｉｃｋＳｃｒｅｗ）８３およびネジ取付モジュール（Ｓｃｒｅｗｉｎｇ）８４を呼び出す。

同様に、搬送モジュール８２は、搬送工程４８におけるロボット４５および関連設備の挙動を制御するためのピックモジュール（Ｐｉｃｋ）８５およびプレイスモジュール（Ｐｌａｃｅ）８６を呼び出す。

さらに、工程の最初の処理を担当するネジピックモジュール８３と、工程の最後の処理を担当するプレイスモジュール８６とは、互いに連携して組立設備４０全体の処理サイクルを制御する。

本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおいては、設備単位、設備に含まれる装置単位、あるいは、装置に含まれる工程単位で部品化して、プログラムの設計効率および再利用性を高めることを目的とする。

図７は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおいて作成されるプロジェクト５０のデータ構造の一例を示す模式図である。図７を参照して、プロジェクト５０は、１または複数のプログラムモジュール７０～７６を含む。各プログラムモジュールは、要素として、共通変数５２と、ＩＯユニット定義５４と、プログラム５６およびローカル変数５８と、モジュール間Ｉ／Ｆ６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）６２とを含む。すなわち、各プログラムモジュールは、プログラムだけではなく、プログラムの実行に必要な要素をパッケージ化したものである。

例えば、図７に示されるプログラムモジュール７０～７６は、組立設備モジュール８０、組立モジュール８１、搬送モジュール８２、ネジピックモジュール８３、ネジ取付モジュール８４、ピックモジュール８５およびプレイスモジュール８６にそれぞれ対応する。

共通変数５２は、プロジェクト５０に含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数が定義される。図７に示す例では、共通変数５２として、共通変数５２０が定義されている。共通変数５２０は、プロジェクト５０に定義される変数である。例えば、共通変数５２０としては、非常停止を示す変数や異常を示す変数などが含まれる。以下では、非常停止を示す「Ｅｓｔｏｐ」といった各工程において共通に参照される変数を共通変数５２０とする例を示す。但し、これに限らず、「Ｂａｔｔｅｒｙ Ｌｏｗ」（バッテリー低下）、「Ｗａｒｎｉｎｇ」（警告）、「ＥｍｅｒｇｅｎｃｙＳｔｏｐ」（緊急停止）、「ＣｙｃｌｅＴｉｍｅＯｖｅｒ」（サイクルタイムオーバ異常）などを共通変数５２０としてもよい。

ＩＯユニット定義５４には、各プログラムモジュールと関連付けられるＩＯユニットが定義される。すなわち、各プログラムモジュールは、対応付けられるＩＯユニットの定義（ＩＯユニット定義５４）を含むことが可能である。図７に示す例では、プログラムモジュール７１～７６に対して、ＩＯユニット定義５４として、接続先のＩＯユニットに割り当てられているネットワーク上のアドレスを示すノードアドレス５４１～５４６がそれぞれ定義されている。

プログラム５６は、各プログラムモジュールの主要部分であるプログラムを意味する。図７に示す例では、プログラムモジュール７０～７６に対して、プログラム５６０～５６６がそれぞれ作成されている。

ローカル変数５８は、対応するプログラム５６において参照される変数（すなわち、対応するプログラム５６以外のプログラム５６からの参照は想定されていない変数）が定義される。図７に示す例では、プログラムモジュール７０～７６に対して、ローカル変数５８０～５８６がそれぞれ定義されている。ローカル変数は、対応するＩＯユニットとのデータのインターフェイス変数としても利用される。

モジュール間Ｉ／Ｆ６０は、プロジェクト５０に含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数であるインターフェイス変数が定義される。モジュール間Ｉ／Ｆ６０に、すべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数を定義してもよいが、このような変数は共通変数５２として定義されることが好ましいので、基本的には、プロジェクト５０に含まれる一部のプログラムモジュール間でのみ参照される変数が定義される。図７に示す例では、プログラムモジュール７０～７６に対して、モジュール間Ｉ／Ｆ６０として、グローバル変数６００～６０６がそれぞれ定義されている。図５に示す組立設備４０の例においては、グローバル変数６００～６０６の間では、図７に示すような参照関係（依存関係）が存在し得る。

ＨＭＩ６２は、対応するプログラムの処理結果やプログラムに対するユーザ操作を受け付けるための画面アプリケーションを意味する。図７に示す例では、プログラムモジュール７０，７１，７４に対して、ページ６２０，６２１，６２５がそれぞれ作成されている。

図８は、図６および図７に示されるモジュール化プログラミングの具体的な設計例を示す模式図である。図８を参照して、プロジェクト５０において、プログラムモジュール７０～７６には、共通変数５２０、モジュール間Ｉ／Ｆ６０としてのグローバル変数６００～６０６、ローカル変数５８３～５８６がそれぞれ定義されている。

（ｄ２：エクスポートおよびインポート）
本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおいては、プログラムモジュールの単位で再利用が可能になっている。このような再利用にあたっては、対象のプログラムモジュールの「エクスポート／インポート」あるいは「コピー＆ペースト」を行うことになる。すなわち、プログラム開発装置２００は、プロジェクトから１または複数のプログラムモジュールをエクスポートする抽出機能を有しているとともに、プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールをインポートする更新機能を有している。これらの機能は、プログラム開発装置２００のプロセッサ２０２が開発ツール２５０を実行することで実現されてもよい。

図９は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるエクスポートおよびインポートの処理手順を示すフローチャートである。図９に示す各ステップは、典型的には、プログラム開発装置２００のプロセッサ２０２が開発ツール２５０を実行することで実現される。

図９（ａ）に示すプログラムモジュールのエクスポート処理において、ユーザは、対象のエクスポートの対象となる１または複数のプログラムモジュールを選択する（ステップＳ１０）。プログラム開発装置２００は、エクスポートの対象として選択された１または複数のプログラムモジュールの依存関係を可視化してユーザへ提示する（ステップＳ１２）。例えば、図６に示すようなプログラムモジュールの依存関係などが提示される。

最終的に、プログラム開発装置２００は、ユーザの操作に応じて、エクスポートの対象として選択されている１または複数のプログラムモジュールに含まれる情報をエクスポートする（ステップＳ１４）。エクスポートされる情報は、プログラム（ユーザプログラム）、ファンクション、ファンクションブロック、変数定義などを含む。そして、処理は終了する。

図９（ｂ）に示すプログラムモジュールのインポート処理において、ユーザは、対象の１または複数のプログラムモジュールをインポートする（ステップＳ２０）。プログラム開発装置２００は、インポートされた１または複数のプログラムモジュールのＩＯユニット定義５４に基づいて、インポート可能であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。

インポート不可能と判断されると（ステップＳ２２においてＮＯ）、プログラム開発装置２００は、インポート不可能のメッセージをユーザに通知する（ステップＳ２４）。そして、処理は終了する。

インポート可能と判断されると（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、プログラム開発装置２００は、インポート適合処理を実行して、対象の１または複数のプログラムモジュールの内容を変更した上で（ステップＳ２６）、インポート先のプロジェクトに組み入れる（ステップＳ２８）。そして、処理は終了する。

図１０および図１１は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおいてエクスポートされたプログラムモジュールのデータ例を示す図である。図１０を参照して、エクスポートされたプロジェクトデータ１６０は、モジュール名１６２および各データを特定するための識別子１６４に対応付けて、要素データ１６６を含む。さらに、モジュール間で共有されるか否かを示す識別子１６８も関連付けられている。

図１１には、エクスポートされたプロジェクトデータ１６０に含まれるグローバル変数の定義の一部を示す。グローバル変数の定義には、変数名１７０および所属するモジュール名１７２の定義を含む。

＜Ｅ．インポート＞
次に、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングのインポートおよびインポート適合処理について説明する。

（ｅ１：プログラムモジュール単位での追加（インポート））
図７に示すように、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおいては、各プログラムモジュールは、プログラムと、１または複数のＩＯユニット（デバイス）の構成情報（例えば、ＩＯユニット定義５４に含まれるノードアドレス）とを横断的に有している。

プログラムモジュールをエクスポートする場合には、ＩＯユニットの構成情報（例えば、デバイス種別、モデル、バージョン情報など）が保持される。そして、プログラムモジュールをインポートする場合には、インポート先のプロジェクトに定義されているＩＯユニットの構成情報を参照することで、いずれのＩＯユニットと対応させるのかをユーザが決定してもよい（後述の図１５など参照）。

（１）制御装置１００の場合
インポートされたモジュール名の重複有無が判断されて、重複がある場合には、モジュール名が変更される。また、インポートされたＩＯユニット定義５４の重複有無の判断が判断されて、重複がある場合には、ＩＯユニット定義５４が設定される。

データ型、軸、軸グループなどについては、そのままエクスポートされることになるが、グローバル変数名の重複がある場合は、グローバル変数名が変更される。

さらに、ＨＭＩのグローバル変数に対する参照関係も適宜更新される。
（２）ＨＭＩの場合
ＨＭＩについては、デバイス種別、ページ、リソース、イベント、グローバルサブルーチン、グローバル変数などがそのままエクスポートされる。なお、参照先の制御装置１００の名称（コントローラ名）は、適宜更新される。

以下、図８に示すプロジェクト５０に対して、組立設備モジュール８０を親モジュールとして、装置モジュールをインポートする場合について例示する。

（ｅ２：装置モジュールのインポートその１）
図１２は、図８に示すプロジェクト５０に対して同一の装置モジュールをインポートする場合の手順例を示す図である。より具体的には、図１２には、組立モジュール８１ならびに組立モジュール８１から呼び出されるネジピックモジュール８３およびネジ取付モジュール８４と同一のモジュール群（組立モジュール８１Ａ、ネジピックモジュール８３Ａおよびネジ取付モジュール８４Ａ）がインポートされた例を示す。

このように、呼び出し関係にある複数のプログラムモジュールの単位でインポートされてもよい。

このようなモジュール群のインポートにあたっては、以下のような（１）～（４）の処理が実行される。

（１）インポートされるＩＯユニット定義５４の重複有無の判断
ＩＯユニット定義５４は、複数のプログラムモジュールにおいて重複して参照できないので、インポートされるモジュールのＩＯユニット定義５４の重複有無が判断される。具体的には、ＩＯユニット定義５４内のノードアドレスの重複有無が判断される。

この場合には、インポートされるモジュールが利用するＩＯユニットのノードアドレスに変更する必要がある。すなわち、ＩＯユニット定義５４に含まれるノードアドレスが正しい値に設定される（プログラムモジュール７３Ａのローカル変数５８３Ａおよびプログラムモジュール７４Ａの５８４Ａ参照）。

（２）インポートされる装置モジュール名の重複有無の判断
インポートされる装置モジュールのモジュール名が既存のモジュール名と重複すると、設備モジュール（組立設備モジュール８０）から適切に参照できないので、インポートされる装置モジュール（組立モジュール８１Ａ）のモジュール名を変更する必要がある。モジュール名の変更は、ユーザが任意に入力するようにしてもよいし、予め定められた命名規則に従って行ってもよい。

図１２に示す例では、組立モジュール８１Ａのモジュール名は、組立モジュール８１のモジュール名「Ｓｃｒｅｗ」から「Ｓｃｒｅｗ２」へ変更されている。このモジュール名の変更に併せて、変数の参照元として定義されているモジュール名も変更される（プログラムモジュール７１Ａ，７３Ａ，７４Ａのモジュール名の欄）。

（３）インポートされる子モジュール名の重複有無の判断
インポートされる子モジュール名（呼び出されるモジュール）が既存のモジュール名と重複すると、モジュール間で適切に参照できないので、インポートされる子モジュール（ネジピックモジュール８３Ａおよびネジ取付モジュール８４Ａ）のモジュール名を変更する必要がある。モジュール名の変更は、ユーザが任意に入力するようにしてもよいし、予め定められた命名規則に従って行ってもよい。

図１２に示す例では、ネジピックモジュール８３Ａのモジュール名は、ネジピックモジュール８３のモジュール名「ＰｉｃｋＳｃｒｅｗ」から「ＰｉｃｋＳｃｒｅｗ２」へ変更されている。同様に、ネジ取付モジュール８４Ａのモジュール名は、ネジ取付モジュール８４のモジュール名「Ｓｃｒｅｗｉｎｇ」から「Ｓｃｒｅｗｉｎｇ２」へ変更されている。

（４）プログラムモジュールが参照する変数名の重複有無の判断
共通変数５２に定義される共通変数については、複数のプログラムモジュール間で共通に参照されるので、変更は不要である。このように、共通変数は、既存のプロジェクト５０に定義されているものがそのまま利用される（すなわち、インポートされない）。

一方、モジュール間Ｉ／Ｆ６０に定義されるグローバル変数（インターフェイス変数）については、プログラムモジュール間で参照されるので、プロジェクト内で重複しないように調整する必要がある。プロジェクト内で重複がある場合には、変数名が変更される。変数名の変更は、ユーザが任意に入力するようにしてもよいし、予め定められた命名規則に従って行ってもよい。

図１２に示す例では、プログラムモジュール７１Ａのグローバル変数６０１Ａにおいて、組立設備モジュール８０と組立モジュール８１Ａとの間で参照されるグローバル変数の変数名が「ＩＦ＿Ｍａｃｈｉｎｅ＿Ｓｃｒｅｗ」から「ＩＦ＿Ｍａｃｈｉｎｅ＿Ｓｃｒｅｗ２」に変更されている。同様に、プログラムモジュール７３Ａのグローバル変数６０３Ａにおいて、ネジピックモジュール８３Ａとプレイスモジュール８６との間で参照されるグローバル変数の変数名が「ＩＦ＿ＰｉｃｋＳｃｒｅｗ＿Ｐｌａｃｅ」から「ＩＦ＿ＰｉｃｋＳｃｒｅｗ＿Ｐｌａｃｅ２」に変更されている。

以上のような４つの処理を適用することで、モジュール化されたプロジェクトの一部を容易に再利用できる。なお、インポートされるプログラムモジュールにおいて参照される共通変数５２０については、そのまま維持される（すなわち、定義などが変更されない）。

（ｅ３：モジュールのインポートその２）
図１３は、図８に示すプロジェクト５０に対して新たな装置モジュールをインポートする場合の手順例を示す図である。より具体的には、図１３には、検査設備の全体を制御するための検査モジュール（Ｔｅｓｔｅｒ）８７が新たにインポートされた例を示す。

検査モジュール８７は、検査モジュール８７から呼び出される装置モジュールとして、処理検査モジュール（ＰｒｏｃｅｓｓＴｅｓｔ）８８を含む。処理検査モジュール８８は、撮影工程を制御する撮影モジュール（Ｃａｍｅｒａ）８９１および撮影した画像を評価する評価モジュール（Ｖａｌｉｄａｔｅ）８９２を呼び出す。

このように、呼び出し関係にある複数のプログラムモジュールの単位でインポートされてもよい。

このようなモジュール群のインポートにあたっては、上述のモジュールのインポートと同様に、以下のような（１）～（４）の処理が実行される。

（１）インポートされるＩＯユニット定義５４の重複有無の判断
インポートされるモジュールのＩＯユニット定義５４の重複有無が判断される。図１３に示す例では、ＩＯユニット定義５４の重複はないので、当初のＩＯユニット定義５４がそのままインポートされる。

（２）インポートされる装置モジュール名の重複有無の判断
新たな装置モジュールをインポートする場合にも既存の装置モジュールのモジュール名との重複が判断されるが、図１３に示す例では、モジュール名の重複はないので、当初の装置モジュールのままインポートされる。

検査モジュール８７に対応するプログラムモジュール７７は、共通変数５２０およびグローバル変数６０７を含む。

（３）インポートされる子モジュール名の重複有無の判断
インポートされる子モジュール（処理検査モジュール８８、撮影モジュール８９１および評価モジュール８９２）のモジュール名が既存のモジュール名と重複するか否かが判断される。図１３に示す例では、モジュール名の重複はないので、当初のモジュール名のままインポートされる。

図１３に示す例では、処理検査モジュール８８に対応するプログラムモジュール７８は、共通変数５２０およびグローバル変数６０８を含む。撮影モジュール８９１に対応するプログラムモジュール７９１は、共通変数５２０、グローバル変数６０９１およびローカル変数５８９１を含む。評価モジュール８９２に対応するプログラムモジュール７９２は、共通変数５２０、グローバル変数６０９２およびローカル変数５８９２を含む。

（４）プログラムモジュールが参照する変数名の重複有無の判断
共通変数５２に定義される共通変数については、複数のプログラムモジュール間で共通に参照されるので、変更は不要である。

また、モジュール間Ｉ／Ｆ６０に定義されるグローバル変数（インターフェイス変数）については、プロジェクト内で重複しないように、必要に応じて変数名が変更される。変数名の変更は、ユーザが任意に入力するようにしてもよいし、予め定められた命名規則に従って行ってもよい。

なお、ローカル変数については、対応するプログラム内でのみ使用されるので、他のモジュールとの重複を考慮する必要はない。また、インポートされるプログラムモジュールにおいて参照される共通変数５２０については、そのまま維持される（すなわち、定義などが変更されない）。

（ｅ４：インポート適合処理の処理手順）
次に、インポート適合処理の処理手順について説明する。

図１４は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるインポート適合処理の処理手順を示すフローチャートである。図１４に示す処理手順は、図９に示す処理手順のステップＳ２６の詳細な内容に相当する。図１４に示す各ステップは、典型的には、プログラム開発装置２００のプロセッサ２０２が開発ツール２５０を実行することで実現される。

図１４を参照して、プログラム開発装置２００は、インポートされるＩＯユニット定義５４の設定内容が既存のＩＯユニット定義５４の設定内容と重複しているか否かを判断する（ステップＳ１００）。

インポートされるＩＯユニット定義５４の設定内容が既存のＩＯユニット定義５４の設定内容と重複している場合（ステップＳ１００においてＹＥＳの場合）には、プログラム開発装置２００は、ユーザに対して、インポートされるＩＯユニット定義５４の変更を促す（ステップＳ１０２）。

図１５は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるＩＯユニット定義５４の重複有無を示す設定画面の一例を示す図である。図１５に示す設定画面３５０においては、インポートされるプログラムモジュールに含まれるＩＯユニット定義５４の設定内容３５２と、インポート先であるプロジェクトのＩＯユニット定義５４の設定内容３５４とが比較され、その比較結果３５６が表示される。ユーザは、比較結果３５６を参照して、ＩＯユニット定義５４を適宜変更することになる。

このように、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるＩＯユニット定義５４がプロジェクト５０のいずれかのプログラムモジュールに含まれるＩＯユニット定義５４と重複する場合に、当該重複するＩＯユニット定義５４の変更を受け付ける。そして、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるＩＯユニット定義５４が重複する場合に、当該重複するＩＯユニット定義５４をユーザに提示する（図１５参照）。

再度図１４を参照して、プログラム開発装置２００は、ユーザによりＩＯユニット定義５４が変更されると、変更されたＩＯユニット定義５４に応じて、ＩＯユニットと変数との対応関係を更新する（ステップＳ１０４）。

インポートされるＩＯユニット定義５４の設定内容が既存のＩＯユニット定義５４の設定内容と重複していない場合（ステップＳ１００においてＮＯの場合）には、ステップＳ１０２およびＳ１０４の処理はスキップされる。

続いて、プログラム開発装置２００は、インポートされる装置モジュールのモジュール名が既存のモジュール名と重複しているか否かを判断する（ステップＳ１０６）。

インポートされる装置モジュールのモジュール名が既存のモジュール名と重複している場合（ステップＳ１０６においてＹＥＳの場合）には、プログラム開発装置２００は、ユーザに対して、インポートされる装置モジュールのモジュール名の変更を促す（ステップＳ１０８）。

インポートされる装置モジュールのモジュール名が既存のモジュール名と重複していない場合（ステップＳ１０６においてＮＯの場合）には、ステップＳ１０８の処理はスキップされる。

続いて、プログラム開発装置２００は、インポートされる子モジュールのモジュール名が既存のモジュール名と重複しているか否かを判断する（ステップＳ１１０）。

インポートされる子モジュールのモジュール名が既存のモジュール名と重複している場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳの場合）には、プログラム開発装置２００は、ユーザに対して、インポートされる子モジュールのモジュール名の変更を促す（ステップＳ１１２）。

図１６は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるインポートされるモジュールの選択および変更を行うための設定画面の一例を示す図である。図１６に示す設定画面３６０においては、インポートされるモジュールのうち、既存のプロジェクトに含まれるモジュールのモジュール名と重複するものが強調表示される。例えば、モジュール名が重複するモジュールについては、他のモジュールとは異なる態様で表示される。

ユーザは、インポート予定のプログラムモジュールのうち、モジュール名を変更しなければならないモジュールを容易に識別でき、必要に応じて、モジュール名を変更できる。なお、プログラム開発装置２００は、命名規則に従ってモジュール名を変更することも可能である（詳細については後述する）。

このように、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称がプロジェクト５０のいずれかのプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称と重複する場合には、当該重複するプログラムの名称の変更を受け付ける。そして、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が重複する場合に、当該重複するプログラムの名称をユーザに提示する（図１６参照）。

再度図１４を参照して、インポートされる子モジュールのモジュール名が既存のモジュール名と重複していない場合（ステップＳ１１０においてＮＯの場合）には、ステップＳ１１２の処理はスキップされる。

続いて、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールが参照する変数名が既存の変数名と重複しているか否かを判断する（ステップＳ１１４）。このとき、インポートされるプログラムモジュールにおいて参照される共通変数５２０については、そのまま維持される（すなわち、定義などが変更されない）。基本的には、モジュール間Ｉ／Ｆ６０として定義されるグローバル変数についてのみ、変数名の重複が判断される。

インポートされるプログラムモジュールが参照する変数名が既存の変数名と重複している場合（ステップＳ１１４においてＹＥＳの場合）には、プログラム開発装置２００は、ユーザに対して、インポートされるプログラムモジュールが参照する変数名の変更を促す（ステップＳ１１６）。

図１７は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるインポートされるプログラムモジュールが参照する変数名の選択および変更を行うための設定画面の一例を示す図である。図１７に示す設定画面３７０において、ユーザは、インポート予定のプログラムモジュールが参照する変数名の選択および変更を行う。なお、プログラム開発装置２００は、命名規則に従って変数名を変更することも可能である（詳細については後述する）。

このように、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるモジュール間Ｉ／Ｆ６０として定義されるグローバル変数の変数名が既存のプロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれるグローバル変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付ける。そして、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるグローバル変数の変数名が重複する場合に、当該重複するグローバル変数をユーザに提示する（図１７参照）。

再度図１４を参照して、インポートされるプログラムモジュールが参照する変数名が既存の変数名と重複していない場合（ステップＳ１１４においてＮＯの場合）には、ステップＳ１１６の処理はスキップされる。

続いて、プログラム開発装置２００は、ユーザによるインポートされる予定のＨＭＩの選択を受け付け（ステップＳ１１８）、ユーザに対して、インポートされたＨＭＩに係る設定の確認および変更を促す（ステップＳ１２０）。

最終的に、プログラム開発装置２００は、インポートされたモジュールを含む新たなプロジェクトを保存し（ステップＳ１２２）、処理を終了する。

＜Ｆ．ＨＭＩのインポート／再利用＞
次に、プログラムモジュールに含まれるＨＭＩ６２をインポートまたは再利用する場合の処理について説明する。ＨＭＩは、対象となる１または複数の制御装置１００と接続されて動作するため、ＨＭＩの情報を再利用する場合には、接続先の制御装置１００などを適宜設定および変更する必要がある。以下、このようなＨＭＩをインポートする場合の操作手順などについて説明する。

図１８は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるＨＭＩと制御装置１００との関連付けの操作手順を説明するための設定画面の一例を示す図である。図１８を参照して、設定画面３２０は、ＨＭＩが何らかの処理を実行するための条件であるイベントを設定するための画面である。

ユーザは、設定画面３２０において、プルダウン３２２を操作して、プロジェクトに含まれる制御装置１００のうち接続先となる制御装置１００を選択する。この選択操作によって、制御装置１００とＨＭＩとの間に関連付けが定義される。

図１９は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるＨＭＩと制御装置１００との関連付けの操作手順を説明するための設定画面の別の一例を示す図である。図１９を参照して、設定画面３２４は、ＨＭＩで実行される処理および関連付けられる変数などを設定するための画面である。

ユーザは、設定画面３２４において、接続先の制御装置１００との間で遣り取りされる変数（インターフェイス変数）を設定あるは変更する。図１９に示す例では、制御装置１００のインターフェイス変数である「ｎｅｗ＿Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ＿０＿ｇｖａｒ１」をＨＭＩで実行される処理に関連付ける。

図２０は、本実施の形態に従うモジュール化プログラミングにおけるＨＭＩからエクスポートされるクロスレファレンスの一例を示す図である。図２０を参照して、プログラム開発装置２００は、接続先の制御装置１００とのインターフェイスに関連する変数を参照している部分を抽出したクロスレファレンス３３０をエクスポートする。図２０に示すようなクロスレファレンス３３０をエクスポートすることで、再利用する際に、変更すべき変数名などを容易に特定できる。

＜Ｇ：命名規則＞
上述したように、モジュール名または変数名に重複がある場合には、ユーザが任意に入力する別の名前に変更されてもよいし、予め定められた命名規則に従って自動的に変更されるようにしてもよい。以下、命名規則の一例について説明する。

このような命名規則の一例としては、予め定められた規則で変化する識別子（例えば、インクリメントまたはデクリメントする数値やアルファベットなど）を付加するようにしてもよい。具体的には、モジュール名を「Ｓｃｒｅｗ」から「Ｓｃｒｅｗ２」に変更し、さらに同一の「Ｓｃｒｅｗ」というモジュール名をもつモジュールがインポートされると、「Ｓｃｒｅｗ」から「Ｓｃｒｅｗ３」に変更するようにしてもよい。

あるいは、静的または動的に決定される文字列を付加するようにしてもよい。例えば、変数名に、対応するプログラムモジュールのモジュール名を付加するようにしてもよい。対応するプログラムモジュールのモジュール名を変数に付加することで、モジュール名がユニークである限り、変数名の重複は生じない。

また、識別子や文字列を対象文字列の先頭に（すなわち、接頭語として）付加してもよいし、識別子や文字列を対象文字列の直後に（すなわち、接尾語として）付加してもよい。

図２１は、本実施の形態に従うプログラム開発装置２００において提供される命名規則の設定画面の一例を示す模式図である。図２１（ａ）を参照して、ユーザは、モジュール名や変数名に重複が生じた場合に、設定画面３００のプルダウン３０２を操作して、何らかの付加情報を「接頭語」あるいは「接尾語」として付加するように設定できる。なお、ユーザは、何らの付加情報も付加しない（「なし」の設定）を選択することもできる。

図２１（ｂ）に示すように、ユーザは、設定画面３１０のプルダウン３１２を操作して、何らかの付加情報を「接頭語」あるいは「接尾語」として付加するように設定できるとともに、付加情報として文字列を入力ボックス３１４に指定することもできる。

図２１（ｃ）に示すように、ユーザは、設定画面３１０のプルダウン３１２を操作して、何らかの付加情報を「接頭語」あるいは「接尾語」として付加するように設定できるとともに、「＠モジュール名＠」という特殊文字列を入力ボックス３１４に指定することもできる。この場合には、対応するプログラムモジュールのモジュール名が自動的に付加されるようになる。「＠モジュール名＠」に代えて、予め定められた文字列を指定することもできる。

なお、説明の便宜上、モジュール名および変数名の区別をすることなく、共通の命名規則を適用する例を示したが、モジュール名および変数名の別に命名規則を適用するようにしてもよい。

上述したように、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が既存のプロジェクトに含まれるプログラムの名称と重複する場合には、当該重複するプログラムの名称を予め定められた命名規則に従って変更するようにしてもよい。

また、プログラム開発装置２００は、インポートされるプログラムモジュールに含まれるモジュール間Ｉ／Ｆ６０として定義されるグローバル変数の変数名が既存のプロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれるグローバル変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名を予め定められた命名規則に従って変更するようにしてもよい。

このような命名規則に沿ったモジュール名または変数名の自動的な変更を採用することで、モジュールを再利用する際に、ユーザの手間を低減できる。この結果、プログラムの設計効率および再利用性を向上できる。

＜Ｈ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
制御装置（１００）で実行されるユーザプログラム（５０）の開発環境を提供するためのプログラム開発装置（２００）であって、
１または複数のプログラムモジュール（７０～７６）を含むプロジェクトを保持する記憶部（２０８）と、
前記プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールをインポートする更新手段（２０２；２５０）とを備え、
前記プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、前記プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数（５２；５２０）と、前記プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数（６０；６００～６０６）と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数（５８；５８０～５８６）とを定義可能であり、
前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するとともに、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるように構成されている（Ｓ１１４，Ｓ１１６）、プログラム開発装置。
［構成２］
前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が重複する場合に、当該重複する第２の変数をユーザに提示する（Ｓ１１６）、構成１に記載のプログラム開発装置。
［構成３］
前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が重複する場合に、当該重複する第２の変数を予め定められた命名規則に従って変更する、構成１または２に記載のプログラム開発装置。
［構成４］
前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称と重複する場合には、当該重複するプログラムの名称の変更を受け付けるようにさらに構成されている（Ｓ１１０，Ｓ１１２）、構成１～３のいずれか１項に記載のプログラム開発装置。
［構成５］
前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が重複する場合に、当該重複するプログラムの名称をユーザに提示する（Ｓ１１２）、構成４に記載のプログラム開発装置。
［構成６］
前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が重複する場合に、当該重複するプログラムの名称を予め定められた命名規則に従って変更する、構成４または５に記載のプログラム開発装置。
［構成７］
呼び出し関係にある複数のプログラムモジュールの単位でインポートされる、構成１～６のいずれか１項に記載のプログラム開発装置。
［構成８］
前記プログラムモジュールの各々は、対応付けられる入出力ユニットの定義（５４；５４０～５４６）を含むことが可能であり、
前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる入出力ユニットの定義が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる入出力ユニットの定義と重複する場合に、当該重複する入出力ユニットの定義の変更を受け付けるようにさらに構成されている（Ｓ１０６，Ｓ１０８）、構成１～７のいずれか１項に記載のプログラム開発装置。
［構成９］
制御装置（１００）で実行されるユーザプログラムを含むプロジェクト（５０）を作成するためのプロジェクト作成方法であって、
１または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクトを保持するステップ（２０８）を備え、前記プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、前記プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数（５２；５２０）と、前記プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数（６０；６００～６０６）と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数（５８；５８０～５８６）とを定義可能であり、
前記プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールのインポートを受け付けるステップ（Ｓ２０）と、
前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するステップ（Ｓ１１４）と、
前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるステップ（Ｓ１１４，Ｓ１１６）とを備える、プロジェクト作成方法。
［構成１０］
制御装置（１００）で実行されるユーザプログラムの開発環境を提供するためのプログラム開発装置（２００）を実現するためのプログラム（２５０）であって、前記プログラムはコンピュータに、
１または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクトを保持するステップ（２０８）を実行させ、前記プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、前記プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数（５２；５２０）と、前記プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数（６０；６００～６０６）と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数（５８；５８０～５８６）とを定義可能であり、
前記プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールのインポートを受け付けるステップ（Ｓ２０）と、
前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するステップ（Ｓ１１４）と、
前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるステップ（Ｓ１１４，Ｓ１１６）とを実行させる、プログラム開発装置を実現するためのプログラム。

＜Ｉ．利点＞
本実施の形態に従うモジュール化プログラミングによれば、制御装置で実行されるプログラムの設計効率および再利用性を向上させることのできる新たな仕組みを提供できる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、２ フィールドバス、４ ローカルネットワーク、１０ フィールド装置群、１２ リモートＩＯ装置、１４ リレー群、１６，１２４ ＩＯユニット、１８ 画像センサ、２０ カメラ、２２ サーボドライバ、２４ サーボモータ、４０ 組立設備、４１，４５ ロボット、４２ ネジ、４３ ワーク、４４ ネジ穴、４７ 組付工程、４８ 搬送工程、５０ プロジェクト、５２，５２０ 共通変数、５４ ＩＯユニット定義、５６，５６０～５６６ プログラム、５８，５８０～５８６，５８３Ａ，５８９１，５８９２ ローカル変数、６０ モジュール間Ｉ／Ｆ、６２ ＨＭＩ、７０～７８，７１Ａ，７３Ａ，７４Ａ，７９１，７９２ プログラムモジュール、８０ 組立設備モジュール、８１，８１Ａ 組立モジュール、８２ 搬送モジュール、８３，８３Ａ ネジピックモジュール、８４，８４Ａ ネジ取付モジュール、８５ ピックモジュール、８６ プレイスモジュール、８７ 検査モジュール、８８ 処理検査モジュール、１００ 制御装置、１０２，２０２ プロセッサ、１０４ チップセット、１０６，２０６ 主記憶装置、１０８，２０８ 二次記憶装置、１１０，２１４ ローカルネットワークコントローラ、１１２，２１２ ＵＳＢコントローラ、１１４ メモリカードインターフェイス、１１６ メモリカード、１２０ フィールドバスコントローラ、１２２ 内部バスコントローラ、１２６ ユーザプログラム、１６０ プロジェクトデータ、１６２，１７２ モジュール名、１６４，１６８ 識別子、１６６ 要素データ、１７０ 変数名、２００ プログラム開発装置、２０４ ドライブ、２０５ 記憶媒体、２１６ 入力部、２１８ 表示部、２２０ バス、２５０ 開発ツール、３００，３１０，３２０，３２４，３５０，３６０，３７０ 設定画面、３０２，３１２，３２２ プルダウン、３１４ 入力ボックス、３３０ クロスレファレンス、３５２，３５４ 設定内容、３５６ 比較結果、５４１～５４６ ノードアドレス、６００～６０８，６０１Ａ，６０３Ａ，６０９１，６０９２ グローバル変数、６２０，６２１，６２５ ページ、８９１ 撮影モジュール、８９２ 評価モジュール。

Claims (10)

1. 制御装置で実行されるユーザプログラムの開発環境を提供するためのプログラム開発装置であって、
   １または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクトを保持する記憶部と、
   前記プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールをインポートする更新手段とを備え、
   前記プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、前記プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数と、前記プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数とを定義可能であり、
   前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するとともに、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるように構成されている、プログラム開発装置。
2. 前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が重複する場合に、当該重複する第２の変数をユーザに提示する、請求項１に記載のプログラム開発装置。
3. 前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が重複する場合に、当該重複する第２の変数を予め定められた命名規則に従って変更する、請求項１または２に記載のプログラム開発装置。
4. 前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称と重複する場合には、当該重複するプログラムの名称の変更を受け付けるようにさらに構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載のプログラム開発装置。
5. 前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が重複する場合に、当該重複するプログラムの名称をユーザに提示する、請求項４に記載のプログラム開発装置。
6. 前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれるプログラムの名称が重複する場合に、当該重複するプログラムの名称を予め定められた命名規則に従って変更する、請求項４または５に記載のプログラム開発装置。
7. 呼び出し関係にある複数のプログラムモジュールの単位でインポートされる、請求項１～６のいずれか１項に記載のプログラム開発装置。
8. 前記プログラムモジュールの各々は、対応付けられる入出力ユニットの定義を含むことが可能であり、
   前記更新手段は、前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる入出力ユニットの定義が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる入出力ユニットの定義と重複する場合に、当該重複する入出力ユニットの定義の変更を受け付けるようにさらに構成されている、請求項１～７のいずれか１項に記載のプログラム開発装置。
9. 制御装置で実行されるユーザプログラムを含むプロジェクトを作成するためのプロジェクト作成方法であって、
   １または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクトを保持するステップを備え、前記プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、前記プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数と、前記プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数とを定義可能であり、
   前記プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールのインポートを受け付けるステップと、
   前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するステップと、
   前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるステップとを備える、プロジェクト作成方法。
10. 制御装置で実行されるユーザプログラムの開発環境を提供するためのプログラム開発装置を実現するためのプログラムであって、前記プログラムはコンピュータに、
    １または複数のプログラムモジュールを含むプロジェクトを保持するステップを実行させ、前記プログラムモジュールの各々は、プログラムを含むとともに、前記プロジェクトに含まれるすべてのプログラムモジュール間で参照可能な変数である第１の変数と、前記プロジェクトに含まれる複数のプログラムモジュール間で参照可能な変数である第２の変数と、各プログラムモジュールにおいて参照される変数である第３の変数とを定義可能であり、
    前記プロジェクトに１または複数のプログラムモジュールのインポートを受け付けるステップと、
    前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第１の変数の変数名を維持するステップと、
    前記インポートされるプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名が前記プロジェクトのいずれかのプログラムモジュールに含まれる第２の変数の変数名と重複する場合には、当該重複する変数名の変更を受け付けるステップとを実行させる、プログラム開発装置を実現するためのプログラム。

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