WO2020184034A1 - 制御システムおよび制御装置 - Google Patents

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WO2020184034A1
WO2020184034A1 PCT/JP2020/005272 JP2020005272W WO2020184034A1 WO 2020184034 A1 WO2020184034 A1 WO 2020184034A1 JP 2020005272 W JP2020005272 W JP 2020005272W WO 2020184034 A1 WO2020184034 A1 WO 2020184034A1
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WO
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slave
slaves
identification information
control device
instruction
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/005272
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English (en)
French (fr)
Inventor
晃弘 石村
康二郎 馬場
Original Assignee
オムロン株式会社
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Publication date
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Priority to US17/434,782 priority patent/US20220150725A1/en
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    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/02—Arrangements for optimising operational condition
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    • H04W84/00—Network topologies
    • H04W84/18—Self-organising networks, e.g. ad-hoc networks or sensor networks
    • H04W84/20—Master-slave selection or change arrangements

Definitions

  • the present invention relates to a control system including a network-connected slave and a control device used in the control system.
  • a control system consisting of a control device and one or more slaves connected to the control device via a network is widespread.
  • the slave a device that provides an arbitrary processing function such as an input / output device, robot control, or a visual sensor is assumed.
  • the control device functions as a master.
  • the information for identifying the slave is referred to as a slave ID (identification information), a network ID (identification information), a network address, and a node address.
  • the number of slaves and the connection configuration are appropriately determined according to the control target, and may be added or changed after the fact. In such a case, it is necessary to update the information for identifying each slave as appropriate.
  • Patent Document 1 arbitrarily sets a group name, a device name, a network address, and a node address for each device on a user interface screen for setting a group provided by a support device. Disclose the configuration that can be set.
  • setup change may be frequently performed.
  • setup change it is necessary to reset or change the identification information of the slave.
  • a control system includes a control device that functions as a master, and a plurality of slaves that are network-connected to the control device. Each of the plurality of slaves has identification information.
  • the control device sets the specified identification information for the other specified slaves by executing the first instruction specified as the reference by one of the plurality of slaves. Including means.
  • the identification information can be easily reset or changed.
  • the control device may further include a management means for managing the connection status of a plurality of slaves.
  • Other slaves whose identification information is set by the identification information setting means may specify the connected position by referring to the connection states of the plurality of slaves. According to this configuration, the connected position of the slave to be set can be determined based on the actual connection configuration.
  • the first instruction may include the designation of the port to which the other slave is connected. According to this configuration, the port actually connected to the reference slave may be specified, so that the port can be easily specified.
  • the first instruction may be able to specify identification information for each of a plurality of other slaves. According to this configuration, the time required for setting the identification information for a plurality of slaves can be shortened.
  • Each of the plurality of slaves includes a non-volatile memory for holding the identification information and a volatile memory for holding the set identification information.
  • the identification information setting means may write the specified identification information to both the non-volatile memory and the volatile memory of the other slave. According to this configuration, the contents of the non-volatile memory and the volatile memory of the slave can be updated.
  • the first instruction may be executed as part of a user program executed by the control device. According to this configuration, identification information can be set for the slave without using a support device or the like.
  • the identification information setting means may output information for identifying the slave who failed to set the identification information. According to this configuration, it is possible to facilitate troubleshooting related to the failure of setting the identification information.
  • the control device further provides an identification information reading means for reading the identification information set for the other designated slave by executing the second instruction specified as the reference by one of the plurality of slaves. It may be included. According to this configuration, the identification information can be read from any slave whose identification information is unknown.
  • the control device may have configuration information that defines the connection configuration of a plurality of slaves.
  • the control device may further include invalidation means for invalidating some or all of the slaves included in the definition by the configuration information by executing the third instruction. According to this configuration, even if the configuration information and the actual connection configuration do not match, the processing can be continued without causing an abnormality or the like.
  • a control device that functions as a master.
  • the control device includes a controller for network connection with a plurality of slaves.
  • Each of the plurality of slaves has identification information.
  • the control device sets the specified identification information for the other specified slaves by executing the first instruction specified as the reference by one of the plurality of slaves. Including means.
  • the identification information can be easily reset or changed.
  • FIG. It is a schematic diagram which shows an example of the actual configuration information held by the actual configuration management component shown in FIG. It is a schematic diagram which shows an example of the abnormal termination result output by the slave ID setting instruction which concerns on this embodiment. It is a figure for demonstrating the content of the setup change using the slave ID setting instruction which concerns on this embodiment. It is a figure which shows the main part of the user program corresponding to the setup change shown in FIG. It is a figure for demonstrating the change of the connection state corresponding to the setup change shown in FIG. It is a figure for demonstrating the change of the configuration information corresponding to the setup change shown in FIG. It is a figure which shows an example of the user program for prompting the restart of a slave using the slave ID setting instruction according to this embodiment. It is a figure which shows an example of the user program for realizing the information presentation when the execution of the slave ID setting instruction according to this embodiment fails.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration example of the control system 1 according to the present embodiment.
  • the control system 1 has, as main components, a control device 100 that functions as a master, and one or more slaves 200-1, 200-2, ... (A network connection with the control device 100).
  • slave 200 A network connection with the control device 100.
  • slave 200 it is also collectively referred to as “slave 200”.
  • the network connecting the control device 100 and one or more slaves 200 typically includes EtherCAT®, EtherNet / IP®, DeviceNet®, CompoNet®, and the like. It is preferable to adopt an industrial network.
  • EtherCAT is adopted will be described as a typical example, but other standards or protocols may be adopted.
  • each of the slaves 200 has identification information that can be identified from the control device 100 that functions as a master.
  • identification information can be used as such identification information (details will be described later)
  • any identification information can be used without being limited to the "slave ID”.
  • the control device can arbitrarily reset or change the slave ID (identification information) set in any slave 200 (hereinafter, also collectively referred to as "setting").
  • the control device 100 designates one of the plurality of slaves 200 as a reference, and specifies the slave 200 to be set based on the designated slave 200. To do. Then, the control device 100 sets the designated slave ID for the specified slave 200.
  • the term “master” is a general term for an entity or function that manages data transmission in a network of interest.
  • the “master” may include the device itself that manages the data transmission.
  • slave is a term that is paired with a master, and is a general term for an entity or a function that transmits data under the control of the master of the network in the network of interest.
  • the “slave” may include the device itself that performs data transmission.
  • master and slave are terms for distinguishing functional differences related to data transmission in the network of interest, and the functions and relationships other than data transmission are particularly limited. It's not something.
  • configuration information means information indicating a definition such as a configuration held by a control device or another device.
  • the "Position Address” means an address determined according to a predetermined rule according to the topology on the network. For example, “0”, “0xffff”, “0xfffe”, and so on may be assigned in order from the master.
  • the "slave ID” (Slave ID) means the identification information given to each slave in order to prevent the master from making a mistake between devices by comparing with the configuration information.
  • the "slave ID” is arbitrarily set by the master, and it is determined whether or not the slave is connected to the correct position.
  • the “slave ID” is also referred to as a "node address”.
  • the “node address” may be set by a rotary switch or the like arranged on the slave, but the “slave ID” will be described below assuming that the "slave ID” can be reset or changed from the master side.
  • unknown slave means a slave whose actual configuration does not match the corresponding setting of the master configuration information. That is, the “unknown slave” means a slave that is located at a position different from the original position defined by the configuration information.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the background technology according to the present embodiment.
  • FIG. 2 shows a configuration example in which two control devices 100-1 and 100-2 control a production line, respectively.
  • FIG. 2A shows an example in which the manufacturing module 30 is arranged on the conveyor 20 and the manufacturing module 40 is arranged on the conveyor 22.
  • the control device 100-1 controls the manufacturing module 30, and the control device 100-2 controls the manufacturing module 40.
  • FIG. 2B shows a configuration example in which the manufacturing module 30 is moved from the conveyor 20 to the conveyor 22.
  • the control device 100-2 controls the manufacturing module 30 and the manufacturing module 40.
  • the controlled object of the control device 100 and the connected device may change.
  • the correspondence to such a setup change will be described below.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of configuration information held by the control device 100 shown in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a change in the configuration information according to the setup change shown in FIG.
  • Each of the control devices 100-1 and 100-2 has configuration information (corresponding to configuration information 134 shown in FIG. 5) that defines a connection configuration of a plurality of slaves 200 as shown in FIG. More specifically, in the configuration information shown in FIG. 3, a junction slave 200J is connected to the control device 100, and a slave constituting the manufacturing module 30 is connected to one port of the junction slave 200J. The slaves that make up the manufacturing module 40 are connected to another port.
  • FIG. 4 (A) shows a setting example of the control devices 100-1 and 100-2 corresponding to the configuration example shown in FIG. 2 (A), and FIG. 4 (B) is shown in FIG. 2 (B).
  • a setting example of the control devices 100-1 and 100-2 corresponding to the configuration example is shown.
  • the slave setting corresponding to the manufacturing module that does not actually exist is invalidated. More specifically, in the case of FIG. 4A, the setting related to the manufacturing module 40 of the control device 100-1 is invalidated, and the setting related to the manufacturing module 30 of the control device 100-2 is invalidated. .. Further, in the case of FIG. 4B, the settings related to the manufacturing modules 30 and 40 of the control device 100-1 are invalidated.
  • the configuration information of the control device 100 includes the information corresponding to the maximum configuration that can be connected, and the settings for unnecessary slaves are invalidated according to the configuration that is actually connected. , Can handle various setup changes.
  • the slave ID in addition to invalidating a part or all of the configuration information as described above, the slave ID can be reset or changed. By realizing such resetting or changing of the slave ID, the adaptability to the setup change can be further enhanced.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing a hardware configuration example of the control device 100 constituting the control system according to the present embodiment.
  • the controller 100 includes a processor 102, a chipset 104, a main memory 106, a storage 108, a network controller 110, a USB (Universal Serial Bus) controller 112, and a memory card interface 114. , Internal bus controller 118, field network controller 120, counter 126, and RTC (Real Time Clock) 128.
  • the processor 102 corresponds to an arithmetic processing unit that executes control operations and the like, and is composed of a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and the like. Specifically, the processor 102 reads the programs (as an example, the system program 130 and the user program 132) stored in the storage 108, expands them in the main memory 106, and executes the programs to control the control according to the control target. , And various processes as described later are realized.
  • the programs as an example, the system program 130 and the user program 132
  • the main memory 106 is composed of, for example, volatile memory such as DRAM (Dynamic Random Access Memory) and SRAM (Static Random Access Memory).
  • the storage 108 is composed of, for example, a non-volatile memory such as an SSD (Solid State Drive) or an HDD (Hard Disk Drive).
  • the chipset 104 realizes the processing of the control device 100 as a whole by controlling the processor 102 and each device.
  • the user program 132 created according to the control target such as equipment or machine is stored.
  • the network controller 110 exchanges data with an arbitrary information processing device such as a gateway or a database server via an information network.
  • the USB controller 112 exchanges data with the support device 300 via the USB connection.
  • the memory card interface 114 is configured so that the memory card 116 can be attached and detached, and data can be written to the memory card 116 and various data can be read from the memory card 116.
  • the counter 126 is used as a time reference for managing the execution timing of various programs executed by the control device 100.
  • the counter 126 may be implemented by using a high precision event timer (HPET: High Precision Event Timer) or the like arranged on the system bus that drives the processor 102, or may be an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or the like. It may be mounted using a dedicated circuit such as FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the RTC128 is a kind of counter having a timekeeping function, and provides the current time to the processor 102 or the like.
  • the internal bus controller 118 electrically connects one or a plurality of functional units 150-1, 150-2, ... (hereinafter, also collectively referred to as "functional unit 150") and the control device 100 via the internal bus 6. Corresponds to the communication interface for connecting to.
  • the internal bus controller 118 functions as a master for performing constant cycle communication via the internal bus 6.
  • the functional unit 150 is a general term for devices that are connected to the control device 100 and exchange various signals with and from the controlled object.
  • the functional unit 150 may include an IO unit, a communication unit, and a controller unit that implements special functions such as PID control and motion control.
  • the IO unit has, for example, a DI (Digital Input) function that receives a digital input signal from a control target, a DO (Digital Output) function that sends a digital output signal to a control target, and an AI that receives an analog input signal from a control target. It has one or more of the (Analog Input) function and the AO (Analog Output) function that sends an analog output signal to the controlled object.
  • the field network controller 120 corresponds to a communication interface for electrically connecting one or a plurality of slaves 200-1, 200-2, ... (Slave 200) and the control device 100 via the network 4.
  • the field network controller 120 is a controller for connecting to a plurality of slaves 200, and functions as a master for performing constant cycle communication via the network 4.
  • FIG. 5 shows a configuration example in which the necessary functions are provided by the processor 102 executing the program, and some or all of these provided functions are provided by a dedicated hardware circuit (for example, ASIC). Alternatively, it may be implemented using an FPGA or the like). Alternatively, the main part of the control device 100 may be realized by using hardware that follows a general-purpose architecture (for example, an industrial personal computer based on a general-purpose personal computer). In this case, the virtualization technology may be used to execute a plurality of OSs (Operating Systems) having different uses in parallel, and to execute necessary applications on each OS.
  • OSs Operating Systems
  • control device 100 a configuration in which functions such as a display device and a support device are integrated in the control device 100 may be adopted.
  • FIG. 6 is a schematic diagram showing a hardware configuration example of the slave 200 constituting the control system according to the present embodiment.
  • the slave 200 includes a field network controller 202, a main controller 210, and a functional circuit 230.
  • the field network controller 202 corresponds to a communication interface for electrically connecting the control device 100 (master) and the slave 200 via the network 4.
  • the field network controller 202 functions as a communication slave for exchanging data under the control of the master.
  • the main controller 210 is a circuit in charge of main control of the slave 200, and includes, for example, a processor 212, a main memory 214, and a non-volatile memory 220.
  • the non-volatile memory 220 stores the firmware 226 executed by the processor 212 and the slave ID 224.
  • the functional circuit 230 provides the unique function of the slave 200.
  • the functional circuit 230 includes an inverter circuit, a control circuit, and the like.
  • the slave 200 is a remote IO device, it includes a communication interface for exchanging data with and from a connected functional unit via an internal bus.
  • FIG. 6 shows the main controller 210 including the processor 212, but all or part of the functions provided by the main controller 210 may be implemented by using a dedicated hardware circuit (for example, ASIC or FPGA). Good.
  • a dedicated hardware circuit for example, ASIC or FPGA. Good.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing a hardware configuration example of the support device 300 constituting the control system according to the present embodiment.
  • the support device 300 is realized by executing a program using hardware (for example, a general-purpose personal computer) that follows a general-purpose architecture.
  • the support device 300 includes a processor 302, a main memory 304, a storage 306, an input unit 308, a display unit 310, an optical drive 312, and a USB controller 316. These components are connected via the processor bus 318.
  • the processor 302 is composed of a CPU, a GPU, or the like, and reads out a program (OS 320 and support program 326 as an example) stored in the storage 306, expands the program into the main memory 304, and executes the program. Realize the processing.
  • a program OS 320 and support program 326 as an example
  • the main memory 304 is composed of, for example, a volatile memory such as DRAM or SRAM.
  • the storage 306 is composed of, for example, a non-volatile memory such as an HDD or an SSD.
  • the support program 326 for providing the functions as the support device 300 is stored. Further, the storage 306 stores the configuration information 134. The acquisition and use of this information will be described later.
  • the input unit 308 is composed of a keyboard, a mouse, etc., and accepts user operations.
  • the display unit 310 includes a display, various indicators, a printer, and the like, and outputs a processing result from the processor 302 and the like.
  • the USB controller 316 controls the exchange of data with the control device 100 and the like via the USB connection.
  • the support device 300 has an optical drive 312, and is stored in a recording medium 314 (for example, an optical recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc)) that temporarily stores a computer-readable program.
  • a recording medium 314 for example, an optical recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc)
  • the stored program is read out and installed in the storage 306 or the like.
  • the program executed by the support device 300 may be installed via a computer-readable recording medium 314, or may be installed by downloading from a server device or the like on the network. Further, the function provided by the support device 300 according to the present embodiment may be realized by using a part of the module provided by the OS.
  • FIG. 7 shows a configuration example in which the functions required as the support device 300 are provided by the processor 302 executing the program, and some or all of these provided functions are provided by dedicated hardware. It may be implemented using a circuit (eg, ASIC or FPGA).
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the change in the slave ID that occurs in the setup change.
  • the master control device 100 is connected to the manufacturing module 30 (slave 200-1 and 200-2) and the manufacturing module 40 (slave 200-3 and 200) via the junction slave 200J.
  • An example in which -4) is connected is shown.
  • “1” and “2” are set as slave IDs in slaves 200-1 and 200-2, respectively.
  • "3" and "4" are set as slave IDs in the slaves 200-3 and 200-4, respectively.
  • connection configuration shown in FIG. 8 (A) has changed to the connection configuration shown in FIG. 8 (B) due to the setup change.
  • the manufacturing modules 30 (slave 200-1 and 200-2) are connected to a port different from the port initially connected to the junction slave 200J.
  • the configuration is different from the setting configuration in the connection configuration shown in FIG. 8A. That is, the slaves 200-1 and 200-2 in which "1" and "2" are set as the slave IDs are located at positions different from the positions specified in the configuration information 134 of the control device 100 which is the master. You will be connected.
  • slaves 200-1 and 200-2 become "unknown slaves".
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the setting of the slave ID using the position address.
  • the master control device 100 is connected to the manufacturing module 30 (slave 200-1 and 200-2) and the manufacturing module 40 (slave 200-3 and 200) via the junction slave 200J.
  • An example in which -4) is connected is shown.
  • connection configuration shown in FIG. 9 (A) has changed to the connection configuration shown in FIG. 9 (B) due to the setup change.
  • the manufacturing modules 30 (slave 200-1 and 200-2) are connected to a port different from the port initially connected to the junction slave 200J.
  • another manufacturing module 50 (slave 200-5 and 200-6) is connected to the port of the junction slave 200J to which the manufacturing module 30 (slave 200-1 and 200-2) is connected.
  • the following instructions are prepared in order to set an arbitrary slave ID for the slave 200 at a specific position address.
  • SlaveIDAddress_set ([Slave position address to be set], [Slave ID to be set])
  • a method is provided in which an arbitrary slave ID can be easily set for an arbitrary slave 200 by using an instruction included in the user program 132. ..
  • ⁇ E. Slave ID setting in user program 132> an instruction for resetting or changing the slave ID (hereinafter, also referred to as a “slave ID setting instruction”) that can be executed by the user program 132 is provided.
  • a slave ID setting instruction an instruction for resetting or changing the slave ID (hereinafter, also referred to as a “slave ID setting instruction”) that can be executed by the user program 132 is provided.
  • a slave ID setting instruction By using such a slave ID setting command, it is not necessary to use the support device 300 or the like when setting the slave ID for each slave 200. Further, since it is executed as a part of the user program 132, for example, the setup change and the slave ID setting can be performed in parallel with the user operating the display device as a trigger.
  • the slave ID of the unknown slave cannot be specified. Therefore, in the slave ID setting command, the unknown slave is set based on the slave that exists in the vicinity of the unknown slave and can acquire the slave ID. Identify. Then, an arbitrary slave ID is set for the specified unknown slave.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of a slave ID setting command according to the present embodiment.
  • FIG. 10 shows an example of setting the slave ID for the manufacturing modules 30 (slave 200-1 and 200-2) connected to the port C of the junction slave 200J.
  • the slave ID setting instruction 400 sets the slave IDs for the unknown slaves slaves 200-1 and 200-2 as the junction slave 200J having a valid slave ID, respectively. ..
  • the slave ID setting command 400 (EC_SetSlaveSaveID) is defined in the following format.
  • EC_SetSlaveSlaveID ([reference slave slave ID], [port name], [set slave ID], [number of target slaves])
  • (100, portC, [5, 6], 2) is specified as an argument for the instruction EC_SetSlaveSaveID.
  • the first argument "100" indicates the slave ID of the reference slave, and in the example shown in FIG. 10, the slave ID of the junction slave 200J is stored.
  • the second argument, "portC” specifies the port name of the junction slave 200J to which the slaves 200-1 and 200-2 to which the slave ID is set are connected.
  • the third argument "[5,6]” indicates the value of the slave ID set for the target slaves 200-1 and 200-2.
  • the fourth argument "2" indicates the number of slaves 200-1 and 200-2 to be set.
  • the slave 200 of the plurality of slaves 200 executes the slave ID setting command 400 designated as a reference, so that the other slave 200 is designated.
  • the specified slave ID (identification information) is set for.
  • the process in which any of the slaves 200 can set the slave ID (identification information) as a reference corresponds to the identification information setting function.
  • the slave ID setting instruction 400 may include the designation of the port to which the slave 200 is connected (the argument of the [port name] of the EC_SetSlaveSlaveID).
  • the port instead of specifying the port, any information may be used as long as it can identify the network connected to the reference slave 200.
  • the user when the slave ID is set for any unknown slave, the user is not made aware of the position address of the unknown slave. As a result, the user can easily create the user program 132 when the slave ID must be set due to the setup change or the like.
  • the slave ID setting command 400 can specify a slave ID for each of a plurality of slaves 200 to be set. That is, the control device 100 according to the present embodiment sets the designated slave ID (identification information) for each of the one or more designated slaves 200 by executing the slave ID setting command 400. You can also do it.
  • the slave ID can be set for a plurality of slaves 200 at once, so that the time required for setting the slave ID can be shortened.
  • FIG. 10 shows an example of a slave ID setting command 400 that sets slave IDs for two slaves 200 for convenience of explanation. It is also possible to set slave IDs for more slaves 200.
  • a slave directly connected to the manufacturing modules 30 (slave 200-1 and 200-2), that is, a slave directly connected to the slave 200 to be set is set as a reference slave.
  • a slave directly connected to the manufacturing modules 30 that is, a slave directly connected to the slave 200 to be set is set as a reference slave.
  • the reference slave is preferably located on the master side of the slave 200 to be set.
  • slave ID setting command 400 can be specified in any expression format. For example, it may be specified in a function block format as described later (details will be described later).
  • FIG. 11 is a schematic diagram for explaining the slave ID setting process in the slave 200 constituting the control system according to the present embodiment.
  • the slave 200 stores the slave ID 224 in the non-volatile memory 220. Further, during the operation of the slave 200, the slave ID storage register 216 is prepared on the main memory 214. The slave ID is also written in the slave ID storage register 216.
  • the slave 200 includes a non-volatile memory 220 for holding the slave ID (identification information) and a main memory 214 which is a volatile memory for holding the set slave ID (identification information). have.
  • two types of methods for writing the slave ID to the slave ID storage register 216 are prepared.
  • the first method is a method of rewriting the contents in the non-volatile memory 220 of the slave 200 from the master.
  • the non-volatile memory 220 has an area that can accept access from the outside, and the slave ID 224 is stored in the area.
  • the non-volatile memory 220 may be mounted as an EEPROM.
  • the slave ID is written to the non-volatile memory 220 by the access from the master (sequence SQ1). Since this writing is executed using SII (Slave Information Interface), it is also called "SII writing". That is, in the slave ID setting process, the control device 100 writes the designated slave ID to the non-volatile memory 220 of the designated slave 200 by using SII.
  • the slave ID written in the non-volatile memory 220 is not reflected in the slave ID storage register 216 as it is.
  • the slave ID stored in the non-volatile memory 220 is read out and reflected in the slave ID storage register 216 (sequence SQ2). Therefore, when the slave ID is written to the non-volatile memory 220 of the slave 200 to be set, the slave 200 needs to be restarted.
  • the second method is a method using a slave ID update object 218 (Slave Identification Reload Object).
  • the slave ID update object 218 is an object defined as SDO (Service Data Object) in EtherCAT, and can be processed according to an access from the outside. It is an object instantiated on the main memory 214, and the slave ID stored in the slave ID storage register 216 can be updated according to an external command. Since this writing is executed using the CoE (CANopen over EtherCAT) protocol, it is also called "CoE writing".
  • CoE CANopen over EtherCAT
  • the control device 100 writes the designated slave ID to the main memory 214 (volatile memory) of the designated slave 200 using the CoE protocol.
  • the slave ID update object 218 updates the value of the slave ID stored in the main memory 214.
  • the slave ID update object 218 According to the method using the slave ID update object 218, it is not necessary to temporarily shut off the power of the slave 200 and restart it in order to reflect the slave ID.
  • the slave 200 to be set needs to implement the slave ID update object 218.
  • the slave ID setting command 400 when executed, the slave ID is set by both the first and second methods. That is, in the slave ID setting process, the control device 100 writes the designated slave ID to both the non-volatile memory 220 and the main memory 214 (volatile memory) of the slave 200 to be set. At this time, the control device 100 outputs information indicating whether or not the designated slave 200 needs to be restarted (such as "ShouldReboot 415" shown in FIG. 12 described later) according to the success or failure of writing the designated slave ID. ..
  • first method and the second method may be executed.
  • the second method should be executed and the first method should be executed only if the execution fails (typically if the slave ID update object 218 is not implemented). May be good.
  • the slave ID setting instruction 400 and related instructions according to the present embodiment can be specified in any format, but may be specified in a function block format, for example.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining a function block of the slave ID setting instruction 400 that can be used in the user program 132 of the control device 100 according to the present embodiment.
  • the function block of the slave ID setting instruction 400 includes, as inputs, an Execute 401, a PreviousSlaveID402, a PreviousSlavePort403, a NewSlaveIDTable404, a NuOfSlaves405, and a FailleTable406.
  • Boolean variables that are execution conditions are specified in Execute401.
  • a slave ID of a reference slave is specified in the PreviewSlaveID 402.
  • a reference slave port name is specified in the PreviewSlavePort403.
  • One or a plurality of slave IDs to be set are specified in the NewSlaveIDTable 404.
  • the number of slaves to be set is specified in NuMofSlaves405.
  • the table name for storing the slave that failed to be set is specified.
  • the function block of the slave ID setting instruction 400 includes a Done 411, a Busy 412, an Error 413, an Error ID 414, a ShortReboot 415, and a FaillereTable 416 as outputs.
  • a Boolean value indicating whether or not the slave ID setting command 400 has been normally terminated is output.
  • Busy412 a Boolean value indicating whether or not the slave ID setting command 400 is being processed is output.
  • ErrorID 414 an error value when the slave ID setting command 400 terminates abnormally is output.
  • SholdReboot415 a Boolean value indicating whether or not the slave to be set needs to be restarted is output.
  • FailureTable 416 an array in which slaves that have failed to be set is stored is output. As described above, in the slave ID setting instruction 400, the table name to which the error information indicating which slave ID setting has failed is output is specified.
  • PreviousSlaveID402, PreviousSlavePort403, NewSlaveIDTable404, and NuMofSlaves405 are set to any slave as a reference slave and for one or more unknown slaves, as described with reference to FIG. Each corresponds to a parameter for setting the slave ID.
  • the value output as the HoldReboot 415 shown in FIG. 12 determines the slave ID when the slave ID is set for the slave in which the slave ID update object 218 is not implemented, as described with reference to FIG. 11 above. Corresponds to information indicating that a reboot is required.
  • slave ID read setting an instruction for acquiring the slave ID of the unknown slave (hereinafter, also referred to as "slave ID read setting”) is provided instead of setting the slave ID of the unknown slave. May be done.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining a function block of the slave ID read instruction 420 that can be used in the user program 132 of the control device 100 according to the present embodiment.
  • the function block of the slave ID read instruction 420 includes, as inputs, an Execute 421, a PreviousSlaveID422, a PreviousSlavePort423, and a NuMofSlaves424.
  • Boolean variables that are execution conditions are specified in Execute421.
  • a slave ID of a reference slave is specified in the PreviewSlaveID422.
  • a reference slave port name is specified in PreviewSlavePort423.
  • NuOfSlaves424 the number of slaves to be read is specified.
  • the function block of the slave ID read instruction 420 includes a Done 431, a Busy 432, an Error 433, an Error ID 434, a GetSlave IDTable 435, and an IsSlave IDTable 436 as outputs.
  • a Boolean value indicating whether or not the slave ID read instruction 420 has been normally terminated is output.
  • a Boolean value indicating whether or not the slave ID read instruction 420 is being processed is output.
  • a Boolean value indicating whether or not the slave ID read instruction 420 has abnormally terminated is output.
  • an error value when the slave ID read command 420 terminates abnormally is output.
  • GetSlaveIDTable435 an array in which the slave ID read from the slave to be read is stored is output.
  • IsSlaveIDTable436 an array in which a Boolean value indicating success or failure of acquisition of the slave ID is stored is output.
  • the slave 200 out of the plurality of slaves 200 executes the slave ID read instruction 420 designated as a reference, so that the other slave 200 is designated.
  • the process in which any of the slaves 200 can read the slave ID (identification information) as a reference corresponds to the identification information reading function.
  • the slave ID setting instruction 400 and the slave ID read instruction 420 as described above may be executed as a part of the user program 132 executed by the control device 100. That is, the user program 132 may include a code that specifies execution of the slave ID setting instruction 400 or the slave ID reading instruction 420.
  • FIG. 14 is a sequence diagram showing a processing procedure when the slave ID setting command 400 according to the present embodiment is executed from the user program 132.
  • the processing procedure shown in FIG. 14 is executed between the user program 132 executed by the processor 102 of the control device 100, the field network controller 120 that provides the function as a master by the control device 100, and the slave 200.
  • the field network controller 120 manages the actual connection state (hereinafter, also referred to as “actual configuration information”) of the instruction interface 122 that receives the command from the user program 132 and the slave 200 connected to the network 4. It has a component 124 and.
  • the slave 200 to be set to which the slave ID is set in the execution of the slave ID setting command 400 is specified at a connected position by referring to the connection states (actual configuration information) of the plurality of slaves 200.
  • the instruction execution instruction includes input information set for the slave ID setting instruction 400 shown in FIG.
  • the instruction interface 122 refers to the actual actual configuration information managed by the actual configuration management component 124, and refers to the slave of the unknown slave to be set based on the slave ID and port name of the specified reference slave. Acquire the ID (sequence SQ104).
  • the instruction interface 122 identifies the slave 200 to be set based on the slave ID acquired in the sequence SQ 104, and then writes the designated slave ID to the non-volatile memory 220 of the specified slave 200 (sequence SQ106). ). Further, the instruction interface 122 acquires the execution result (write result) of writing the slave ID to the non-volatile memory 220 (sequence SQ108), and stores the acquired write result internally (sequence SQ110).
  • the instruction interface 122 identifies the slave 200 to be set based on the slave ID acquired in the sequence SQ104, and then writes the slave ID specified in the slave ID update object 218 of the specified slave 200 (sequence). SQ112). Further, the instruction interface 122 acquires the execution result (write result) of writing the slave ID to the slave ID update object 218 (sequence SQ114), and stores the acquired write result internally (sequence SQ116).
  • the instruction interface 122 returns the instruction execution result to the user program 132 (sequence SQ118).
  • the execution result of the instruction returned to the user program 132 includes a Boolean value (ShouldReboot415) indicating whether or not the slave to be set needs to be restarted. Specifically, regardless of the success or failure of writing to the non-volatile memory 220 (sequence SQ106), if the writing to the slave ID update object 218 is successful, it is not necessary to restart the slave to be set. The value shown is returned. On the other hand, if the writing to the non-volatile memory 220 (sequence SQ106) succeeds but the writing to the slave ID update object 218 (sequence SQ112) fails, it is necessary to restart the slave to be set. The value shown is returned.
  • the control device 100 succeeds in writing the designated slave ID to the non-volatile memory 220 of the designated slave 200, but writes the designated slave ID to the main memory 214 (volatile memory). Outputs that the specified slave needs to be restarted when the writing of the specified slave ID is not successful.
  • the slave ID setting instruction 400 may be terminated abnormally.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing an example of actual configuration information held by the actual configuration management component 124 shown in FIG. As an example, FIG. 15 shows actual configuration information corresponding to the connection configuration shown in FIG.
  • the actual configuration management component 124 includes device information of the junction slave 200J closest to the control device 100 that functions as a master, and slaves 200-1 and 200- connected to each port of the junction slave 200J. Includes 2 device information. This information is managed in a form that reflects the connection relationship.
  • the actual configuration management component 124 can identify the slaves 200-1 and 200-2 connected to the port C of the junction slave 200J by referring to the actual configuration information.
  • FIG. 15 Note that the information embodied in FIG. 15 is for convenience of explanation and may be managed in any form.
  • the slave ID setting instruction 400 and the slave ID read instruction 420 that can be used in the user program 132 of the control device 100 according to the present embodiment sets or reads the slave ID for one or a plurality of slaves.
  • an execution failure abnormal termination
  • FIG. 16 is a schematic diagram showing an example of an abnormal termination result output by the slave ID setting command 400 according to the present embodiment.
  • FIG. 16 shows an example in which slave IDs are set for each of the four slaves 200-1 to 200-4 connected to the junction slave 200J.
  • the FailureTable 416 output from the slave ID setting command 400 includes four Boolean values indicating the success or failure of the setting for each slave 200. For example, if the setting of each slave ID for the four slaves 200-1 to 200-4 is executed without any abnormality, the array [0,0,0,0] is output.
  • the value of the position corresponding to the second slave 200-2 is changed to "1". Is output. That is, the array [0,0,0,0] is output as the FailureTable 416.
  • the control device 100 outputs information for identifying the slave 200 that has failed to set the slave ID in the slave ID setting process. More specifically, in the slave ID setting process, the control device 100 provides error information (FailureTable 416) indicating which of the one or more designated slaves 200 has failed to set the slave ID. Output.
  • the FailureTable 416 output as error information stores an array having members corresponding to one or more specified slaves 200.
  • the slave ID setting instruction 400 executed by the control device 100 outputs the abnormal end result associated with the relative position from the reference slave, so that the position of the slave in which the abnormality has occurred can be easily specified. it can. That is, in order to identify the cause when the setting or reading of the slave ID fails, information indicating the position of the slave 200 in which the setting or reading fails is output.
  • Eror 413 (FIG. 12) indicating whether or not the setting of the slave ID for one or more specified slaves 200 has failed may be further output. For example, when Error 413 has a value indicating that the setting of the slave ID has failed, a process that refers to the FailuleTable 416 may be implemented.
  • an error code indicating the reason why the setting or reading failed may be output.
  • the function block of the slave ID setting instruction 400 can output as an ErrorID 414 (see FIG. 12). That is, the slave ID setting command 400 may further output an Error ID 414 (see FIG. 12) indicating the reason why the slave ID setting for one or more designated slaves 200 has failed.
  • an error code may be output for each slave 200, and when a plurality of error codes occur, the error codes are output in descending order of priority. It may be output.
  • the function block of the slave ID setting command 400 may output information indicating the success or failure of the slave ID setting as Error 413.
  • the success / failure (success / failure) information of the command execution can be acquired, and the error code indicating the reason for failure can be acquired. You can also do it.
  • the position of the failed slave can also be specified. By using this information, when the slave ID setting or reading fails, the target slave and its cause can be easily identified.
  • control device 100 stores the contents of the command (packet) transmitted to the target slave in setting or reading the slave ID, and when any of the processes fails, the storage thereof.
  • the content of the command (packet) issued may be output.
  • control device 100 stores a log related to the slave ID setting or reading process, and when any of the processes fails, outputs the contents of the stored log. You may.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining the contents of setup change using the slave ID setting command 400 according to the present embodiment. It is assumed that the connection configuration shown in FIG. 17 (A) is changed to the connection configuration shown in FIG. 17 (B). More specifically, when the four slaves 200-1, 200-2, 200-3, and 200-4 connected to the port X4 of the junction slave 200J are removed and reconnected to the port X5 of the junction slave 200J. Is assumed.
  • FIG. 18 is a diagram showing a main part of the user program 132 corresponding to the setup change shown in FIG. With reference to FIG. 18, the user program 132 includes seven lines of code from line numbers 0 to 6.
  • the instruction EC_ChangeEnableSetting is an instruction for switching between valid and invalid of the slave.
  • the slave enable / disable switching instructions 450, 451 and 452, 453 described in line numbers 0, 1, 2, and 3 are commands for validating the target slave, and are described in line number 6.
  • the slave enable / disable switching instruction 454, 455, 456, 457 is an instruction for invalidating the target slave.
  • the control device 100 invalidates some or all of the slaves included in the definition by the configuration information 134 by executing the instruction to invalidate these target slaves.
  • the command ResetECError is a command for canceling the abnormality of the slave.
  • the slave error release instruction 460 described in line number 5 corresponds to the instruction ResetECError.
  • FIG. 19 is a diagram for explaining a change in the connection state corresponding to the setup change shown in FIG.
  • FIG. 20 is a diagram for explaining changes in the configuration information 134 corresponding to the setup change shown in FIG.
  • the setup change shown in FIG. 17 is performed according to the following steps 1 to 7.
  • it means that it is the value of the slave ID, it is described by adding "#" to the number.
  • (Procedure 1) In the preparatory phase, as shown in FIG. 19A, four slaves 200-1, 200-2, 200-3, and 200-4 are connected to the port X4 of the junction slave 200J. Then, "3", "4", "5", and “6" are set as slave IDs from the support device 300 for the slaves 200-1, 200-2, 200-3, and 200-4.
  • the support device 300 transfers the configuration information 134 shown in FIG. 20A to the control device 100 that functions as a master.
  • slaves # 3 to # 10 are all set to "disabled”.
  • Process 2 At the start of operation, the power of the control device 100, the junction slave 200J, and the slaves 200-1, 200-2, 200-3, 200-4 is turned on.
  • the slave enable / disable switching instruction (not shown in FIG. 18) of the user program 132, slaves # 3 to # 6 of the configuration information 134 are enabled (FIG. 18). 20 (B)).
  • the operation with the connection configuration shown in FIG. 17 (A) is started.
  • the slave ID setting instruction 400 is executed in order to start the operation in the connected state shown in FIG. 19C (fourth line of the user program 132 shown in FIG. 18).
  • the slaves 200-1, 200-2, 200-3, and 200-4 connected to the port X4 are specified with reference to the junction slave 200J, and then the slave ID is set to "7". , "8", "9", "10" are set.
  • the slave error release instruction 460 is executed (the fifth line of the user program 132 shown in FIG. 18). Further, by executing the slave enable / disable switching instruction 454, 455, 456, 457 (lines 6 to 9 of the user program 132 shown in FIG. 18), slaves # 7 to # 10 of the configuration information 134 are valid. It is programmed (see FIG. 20 (C)). As a result, the operation with the connection configuration shown in FIG. 17B is started.
  • the setup change can be realized by using the user program 132.
  • FIG. 21 is a diagram showing an example of a user program 132 for prompting the restart of the slave 200 using the slave ID setting command 400 according to the present embodiment.
  • the value of the HoldReboot 415 from the slave ID setting instruction 400 is output to a variable (boolean value) called “ShouldReboot”.
  • the "ShouldReboot” determines the value of a variable (boolean value) called the variable "RebootRampOn”. That is, when the variable "ShouldReboot” is set to "true", the variable “RebootRampOn” also becomes “true”.
  • each slave 200 since the necessity of restarting each slave 200 can be presented to the operator, it is possible to realize a setup change in consideration of safety. Further, when a plurality of slaves 200 are present, for example, the order of restarting (returning the power) can be presented to the operator.
  • the slave ID setting instruction 400 sets the slave IDs for each of the plurality of slaves 200, and if the execution for any of the slaves 200 fails, the failed slave 200 Outputs information that can identify the position. It is also possible to create a user program 132 for presenting information that can specify such a position to the operator.
  • FIG. 22 is a diagram showing an example of a user program 132 for realizing information presentation when the execution of the slave ID setting instruction 400 according to the present embodiment fails.
  • the user program 132 shown in FIG. 22 is associated with a display device 500, which is a user interface device for operators.
  • the value (array) of the FailureTable 416 from the slave ID setting command 400 is output to an array consisting of four members called "fileAdrs [4]".
  • the slave ID setting instruction 400 is defined to set slave IDs for the four slaves 200, and the value indicating the success or failure of the settings for the four slaves 200 is the variable "failAdrs [". 4] ”is stored.
  • each member can be associated with the display object indicating each slave 200 on the display device 500.
  • the display mode for example, color
  • the display mode for example, color
  • the display device 500 visually presents the position of the slave 200 in which the slave ID setting has failed among one or more specified slaves 200, based on the value (array) stored in the FailleTable 416. As a result, the operator can grasp at a glance which slave the abnormality has occurred.
  • the position of the slave where some abnormality occurred can be specified, and the cause of the abnormality can be easily determined.
  • the present embodiment as described above includes the following technical ideas.
  • the control system (1) A control device (100) that functions as a master, The control device is provided with a plurality of slaves (200) connected to a network. Each of the plurality of slaves has identification information (224). The control device gives the specified identification information to the other designated slaves by executing the first instruction (400) designated as the reference by any one of the plurality of slaves. A control system including identification information setting means (102, 122) to be set.
  • the control device further includes a management means (124) for managing the connection state of the plurality of slaves.
  • Each of the plurality of slaves includes a non-volatile memory (220) for holding the identification information and a volatile memory (214) for holding the set identification information.
  • the control system according to any one of configurations 1 to 4, wherein the identification information setting means writes designated identification information in both the non-volatile memory and the volatile memory of the other slave.
  • the control system according to any one of configurations 1 to 5, wherein the first instruction is executed as a part of a user program (130) executed by the control device.
  • the identification information setting means outputs information (416) for identifying a slave who has failed to set the identification information.
  • the control device reads out the identification information set for the other designated slave by executing the second instruction (420) designated as the reference by any one of the plurality of slaves.
  • the control system according to any one of configurations 1 to 7, further comprising information reading means (102, 122).
  • the control device has configuration information (134) that defines a connection configuration of the plurality of slaves. By executing the third instruction (450,451,452,453,454,455,456,457), the control device invalidates some or all of the slaves included in the definition by the configuration information.
  • the control system according to any one of configurations 1 to 8, further comprising invalidation means (102, 122).
  • a control device (100) that functions as a master.
  • a controller (120) for connecting to a network with a plurality of slaves (200) is provided, and each of the plurality of slaves has identification information (224). Identification information setting that sets the specified identification information for the other designated slaves by executing the first instruction (400) designated as the reference by any of the plurality of slaves.
  • a control device comprising means (102, 122).
  • an arbitrary slave ID (or node address) can be set for any unknown slave by using the slave ID setting instruction executed on the user program. Therefore, even in a situation where different slave IDs must be set for the same slave due to setup changes or the like, the necessary settings can be realized only by the user program without using a support device or the like.
  • the slave ID setting command according to the present embodiment can set an arbitrary slave ID after identifying an arbitrary unknown slave with reference to an arbitrary slave having a valid slave ID.
  • the slave ID setting command according to the present embodiment can collectively set the slave ID for each of a plurality of slaves, the time required for resetting or changing the slave ID can be shortened.
  • the slave ID setting command according to the present embodiment can distinguish between a slave that can immediately reflect the set slave ID and a slave that needs to be restarted to reflect the slave ID. Then, for the slave that needs to be restarted, the information is output from the slave ID setting command. Therefore, it is possible to easily provide operation support to the operator in charge of setup change and the like.
  • the slave ID setting command according to the present embodiment outputs information for identifying the position of the slave that failed to set the slave ID. Therefore, troubleshooting can be facilitated. Further, since the slave ID setting command according to the present embodiment outputs an error code indicating the reason why the slave ID setting has failed, it is possible to facilitate troubleshooting together with the position of the slave whose setting has failed.

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Abstract

制御システムは、マスタとして機能する制御装置と、制御装置とネットワーク接続された複数のスレーブとを含む。複数のスレーブの各々は識別情報を有している。制御装置は、複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第１の命令を実行することで、指定された他のスレーブに対して、指定された識別情報を設定する識別情報設定手段を含む。

Description

制御システムおよび制御装置
　本発明は、ネットワーク接続されたスレーブを含む制御システムおよびその制御システムに用いられる制御装置に関する。
　ＦＡ（ファクトリオートメーション）分野においては、制御装置と、当該制御装置にネットワーク接続された１または複数のスレーブとからなる制御システムが普及している。スレーブとしては、入出力装置やロボット制御や視覚センサといった任意の処理機能を提供する装置などが想定される。通常、制御装置はマスタとして機能する。
　制御装置は、各スレーブとの間でデータを遣り取りするため、各スレーブを特定する必要がある。スレーブを特定するための情報としては、スレーブＩＤ（識別情報）、ネットワークＩＤ（識別情報）、ネットワークアドレス、ノードアドレスと称される。
　制御対象に応じて、スレーブの数および接続構成は適宜決定され、また、事後的に追加または変更されることもある。このような場合、各スレーブを特定するための情報についても、適宜更新する必要がある。
　例えば、特開２０１５－１７６３６９号公報（特許文献１）は、サポート装置が提供するグループを設定するためのユーザインターフェイス画面において、各デバイスについて、グループ名、デバイス名、ネットワークアドレスおよびノードアドレスを任意に設定できる構成を開示する。
特開２０１５－１７６３６９号公報
　例えば、多品種少量生産の製造ラインでは、段取り替えと呼ばれる装置の組み換えが頻繁に行われることがある。このような段取り替えが発生した場合には、スレーブの識別情報を再設定あるいは変更する必要がある。このような識別情報の再設定あるいは変更を容易に実現するための構成が要望されている。
　本発明のある局面に従う制御システムは、マスタとして機能する制御装置と、制御装置とネットワーク接続された複数のスレーブとを含む。複数のスレーブの各々は識別情報を有している。制御装置は、複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第１の命令を実行することで、指定された他のスレーブに対して、指定された識別情報を設定する識別情報設定手段を含む。
　この局面によれば、段取り替えなどにより制御システムの構成が変更された場合であっても、識別情報の再設定あるいは変更を容易に行うことができる。
　制御装置は、複数のスレーブの接続状態を管理する管理手段をさらに含んでいてもよい。識別情報設定手段により識別情報が設定される他のスレーブは、複数のスレーブの接続状態を参照することで、接続されている位置が特定されてもよい。この構成によれば、実際の接続構成に基づいて、設定対象のスレーブの接続されている位置を決定できる。
　第１の命令は、他のスレーブが接続されるポートの指定を含んでいてもよい。この構成によれば、基準となるスレーブに実際に接続されているポートを指定すればよいので、容易に指定できる。
　第１の命令は、複数の他のスレーブに対してそれぞれ識別情報を指定可能であってもよい。この構成によれば、複数のスレーブに対する識別情報の設定に要する時間を短縮できる。
　複数のスレーブの各々は、識別情報を保持するための不揮発性メモリと、設定されている識別情報を保持する揮発性メモリとを含む。識別情報設定手段は、他のスレーブの不揮発性メモリおよび揮発性メモリの両方に、指定された識別情報を書き込むようにしてもよい。この構成によれば、スレーブが有している不揮発性メモリおよび揮発性メモリの内容を更新できる。
　第１の命令は、制御装置で実行されるユーザプログラムの一部として実行されてもよい。この構成によれば、サポート装置などを用いることなく、スレーブに対して識別情報を設定できる。
　識別情報設定手段は、識別情報の設定に失敗したスレーブを特定する情報を出力するようにしてもよい。この構成によれば、識別情報の設定の失敗に係るトラブルシュートを容易化できる。
　制御装置は、複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第２の命令を実行することで、指定された他のスレーブに設定されている識別情報を読み出す識別情報読出手段をさらに含んでいてもよい。この構成によれば、識別情報が不明な任意のスレーブから識別情報を読み出すことができる。
　制御装置は、複数のスレーブの接続構成を定義する構成情報を有していてもよい。制御装置は、第３の命令を実行することで、構成情報による定義に含まれる一部または全部のスレーブを無効化する無効化手段をさらに含んでいてもよい。この構成によれば、構成情報と実際の接続構成とが一致しない場合であっても、異常などを発生させることなく、処理を継続させることができる。
　本発明の別の局面に従えば、マスタとして機能する制御装置が提供される。制御装置は、複数のスレーブとネットワーク接続するためのコントローラを含む。複数のスレーブの各々は識別情報を有している。制御装置は、複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第１の命令を実行することで、指定された他のスレーブに対して、指定された識別情報を設定する識別情報設定手段を含む。
　本発明によれば、段取り替えなどにより制御システムの構成が変更された場合であっても、識別情報の再設定あるいは変更を容易に行うことができる。
本実施の形態に係る制御システムの全体構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る背景技術を説明するための模式図である。 図２に示される制御装置が保持する構成情報の一例を示す図である。 図２に示される段取り替えに応じた構成情報の変化を説明するための図である。 本実施の形態に係る制御システムを構成する制御装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御システムを構成するスレーブのハードウェア構成例を示す模式図である。 本実施の形態に係る制御システムを構成するサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。 段取り替えにおいて生じるスレーブＩＤの変化を説明するための図である。 ポジションアドレスを用いたスレーブＩＤの設定を説明するための図である。 本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令の一例を説明するための図である。 本実施の形態に係る制御システムを構成するスレーブにおけるスレーブＩＤの設定処理を説明するための模式図である。 本実施の形態に係る制御装置のユーザプログラムで利用可能なスレーブＩＤ設定命令のファンクションブロックを説明するための図である。 本実施の形態に係る制御装置のユーザプログラムで利用可能なスレーブＩＤ読出命令のファンクションブロックを説明するための図である。 本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令がユーザプログラムから実行された場合の処理手順を示すシーケンス図である。 図１４に示す実構成管理コンポーネントが保持している実構成情報の一例を示す模式図である。 本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令が出力する異常終了結果の一例を示す模式図である。 本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令を用いた段取り替えの内容を説明するための図である。 図１７に示す段取り替えに対応するユーザプログラムの要部を示す図である。 図１７に示す段取り替え対応する接続状態の変化を説明するための図である。 図１７に示す段取り替え対応する構成情報の変化を説明するための図である。 本実施の形態に従うスレーブＩＤ設定命令を用いたスレーブの再起動を促すためのユーザプログラムの一例を示す図である。 本実施の形態に従うスレーブＩＤ設定命令の実行が失敗したときの情報提示を実現するためのユーザプログラムの一例を示す図である。
　本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。
　＜Ａ．適用例＞
　まず、図１を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。
　図１は、本実施の形態に係る制御システム１の全体構成例を示す模式図である。図１を参照して、制御システム１は、主たるコンポーネントとして、マスタとして機能する制御装置１００と、制御装置１００とネットワーク接続された１または複数のスレーブ２００－１，２００－２，・・・（以下、「スレーブ２００」とも総称する。）とを含む。
　制御装置１００と１または複数のスレーブ２００とを接続するネットワークには、典型的には、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＤｅｖｉｃｅＮｅｔ（登録商標）、ＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などの産業用ネットワークを採用することが好ましい。以下の説明においては、典型例として、ＥｔｈｅｒＣＡＴを採用した場合について説明するが、他の規格あるいはプロトコルを採用してもよい。
　制御システム１において、スレーブ２００の各々は、マスタとして機能する制御装置１００から特定可能な識別情報を有している。以下では、このような識別情報として「スレーブＩＤ」を用いる（詳細については後述する）場合について説明する。但し、「スレーブＩＤ」に限定されることなく、任意の識別情報を用いることができる。
　本実施の形態に従う制御装置は、任意のスレーブ２００に設定されているスレーブＩＤ（識別情報）を任意に再設定あるいは変更（以下、単に「設定」とも総称する。）できる。このようなスレーブＩＤの設定を実現するために、制御装置１００は、複数のスレーブ２００のうちいずれかのスレーブ２００を基準として指定し、指定されたスレーブ２００に基づいて設定対象のスレーブ２００を特定する。そして、制御装置１００は、特定されたスレーブ２００に対して、指定されたスレーブＩＤを設定する。このような識別情報設定処理を実装することで、段取り替えなどにより制御システムの構成が変更された場合であっても、識別情報の再設定あるいは変更を容易に行うことができる。
　以下、本明細書において用いられる用語について先に説明する。
　本明細書において、「マスタ」は、注目しているネットワークにおけるデータ伝送を管理する主体または機能を総称する用語である。「マスタ」は、データ伝送を管理する装置（デバイス）自体を含み得る。
　本明細書において、「スレーブ」は、マスタと対になる用語であり、注目しているネットワークにおいて、当該ネットワークのマスタの管理下でデータ伝送を行う主体または機能を総称する用語である。「スレーブ」は、データ伝送を行う装置（デバイス）自体を含み得る。
　本明細書において、「マスタ」および「スレーブ」との用語は、注目しているネットワークにおけるデータ伝送に関する機能差を区別するための用語であり、データ伝送以外の機能や関係性については特に限定されるものではない。
　本明細書において、「構成情報」は、制御装置あるいは別のデバイスが保持する構成などの定義を示す情報を意味する。
　本明細書において、「ポジションアドレス」（Position　Address）は、ネットワーク上のトポロジに応じて予め定められた規則に従って決定されるアドレスを意味する。例えば、マスタから近い順に、「０」，「０ｘｆｆｆｆ」，「０ｘｆｆｆｅ」，・・と割り当てられてもよい。
　本明細書において、「スレーブＩＤ」（Slave　ID）は、マスタが構成情報と対比することでデバイス間の取り違えを防止するために、各スレーブに対して付与する識別情報を意味する。「スレーブＩＤ」は、マスタによって任意に設定され、これによって正しい位置にスレーブが接続されているか否かが判断される。「スレーブＩＤ」は、「ノードアドレス」とも称される。「ノードアドレス」は、スレーブに配置されているロータリースイッチなどによって設定されることもあるが、以下では、「スレーブＩＤ」はマスタ側から再設定あるいは変更可能であるとしてされるとして説明する。
　本明細書において、「未知スレーブ」は、実際の構成がマスタの構成情報の対応する設定とは一致していないスレーブを意味する。すなわち、「未知スレーブ」は、構成情報によって定義される本来の位置とは異なった位置に配置されているスレーブを意味する。
　＜Ｂ．背景技術およびニーズ＞
　次に、本実施の形態に係る背景技術およびニーズについて概略する。
　例えば、食品、化粧品、医薬品などの製造現場では、多品種少量生産となっていることが多い。生産する製品に応じて、製品の形状、製品に付与するラベルの種類、製品に付与するラベルの位置などが異なるため、製品毎に製造ラインの組み替え（いわゆる、「段取り替え」）が行われることも多い。このような製造現場においては、汎用的な製造モジュールを用意しておき、これらの製造モジュールのレイアウトや位置などを適宜変更することで、段取り替えを実現する。
　図２は、本実施の形態に係る背景技術を説明するための模式図である。図２には、２つの制御装置１００－１，１００－２がそれぞれ製造ラインを制御する構成例を示す。図２（Ａ）には、コンベア２０に製造モジュール３０が配置され、コンベア２２に製造モジュール４０が配置されている例を示す。図２（Ａ）に示す構成例では、制御装置１００－１が製造モジュール３０を制御し、制御装置１００－２が製造モジュール４０を制御する。
　一方、図２（Ｂ）には、製造モジュール３０がコンベア２０からコンベア２２に移された構成例を示す。図２（Ｂ）に示す構成例では、制御装置１００－２が製造モジュール３０および製造モジュール４０を制御する。
　図２に示すような段取り替えが生じる場合には、制御装置１００の制御対象および接続されるデバイスは変化し得る。以下、このような段取り替えへの対応について説明する。
　図３は、図２に示される制御装置１００が保持する構成情報の一例を示す図である。図４は、図２に示される段取り替えに応じた構成情報の変化を説明するための図である。
　制御装置１００－１および１００－２の各々は、図３に示すような、複数のスレーブ２００の接続構成を定義する構成情報（図５に示す構成情報１３４に対応）を有している。より具体的には、図３に示す構成情報は、制御装置１００にジャンクションスレーブ２００Ｊが接続されており、ジャンクションスレーブ２００Ｊの一つのポートには、製造モジュール３０を構成するスレーブが接続されており、別のポートには、製造モジュール４０を構成するスレーブが接続されている。
　図４（Ａ）は、図２（Ａ）に示される構成例に対応する制御装置１００－１および１００－２の設定例を示し、図４（Ｂ）は、図２（Ｂ）に示される構成例に対応する制御装置１００－１および１００－２の設定例を示す。
　図４（Ａ）および（Ｂ）に示すように、制御装置１００－１および１００－２の各々においては、実際には存在しない製造モジュールに対応するスレーブの設定が無効化される。より具体的には、図４（Ａ）の場合には、制御装置１００－１の製造モジュール４０に関する設定が無効化されるとともに、制御装置１００－２の製造モジュール３０に関する設定が無効化される。また、図４（Ｂ）の場合には、制御装置１００－１の製造モジュール３０および４０に関する設定が無効化される。
　このように、制御装置１００の構成情報には、接続され得る最大の構成に対応する情報を含めておき、実際に接続される構成に応じて、不要なスレーブについての設定を無効化することで、様々な段取り替えに対応できる。
　本実施の形態に係る制御装置１００は、上述したような構成情報の一部または全部の無効化に加えて、スレーブＩＤの再設定や変更が可能になっている。このようなスレーブＩＤの再設定や変更を実現することで、段取り替えに対する適応性をより高めることができる。
　＜Ｃ．ハードウェア構成例＞
　本実施の形態に係る制御システムを構成する主たる装置のハードウェア構成例について説明する。
　（ｃ１：制御装置１００）
　図５は、本実施の形態に係る制御システムを構成する制御装置１００のハードウェア構成例を示す模式図である。図５を参照して、制御装置１００は、プロセッサ１０２と、チップセット１０４と、メインメモリ１０６と、ストレージ１０８と、ネットワークコントローラ１１０と、ＵＳＢ（Universal　Serial　Bus）コントローラ１１２と、メモリカードインターフェイス１１４と、内部バスコントローラ１１８と、フィールドネットワークコントローラ１２０と、カウンタ１２６と、ＲＴＣ（Real　Time　Clock）１２８とを含む。
　プロセッサ１０２は、制御演算などを実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＧＰＵ（Graphics　Processing　Unit）などで構成される。具体的には、プロセッサ１０２は、ストレージ１０８に格納されたプログラム（一例として、システムプログラム１３０およびユーザプログラム１３２）を読み出して、メインメモリ１０６に展開して実行することで、制御対象に応じた制御、および、後述するような各種処理を実現する。
　メインメモリ１０６は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic　Random　Access　Memory）やＳＲＡＭ（Static　Random　Access　Memory）などの揮発性メモリなどで構成される。ストレージ１０８は、例えば、ＳＳＤ（Solid　State　Drive）やＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）などの不揮発性メモリなどで構成される。
　チップセット１０４は、プロセッサ１０２と各デバイスを制御することで、制御装置１００全体としての処理を実現する。
　ストレージ１０８には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム１３０に加えて、設備や機械などの制御対象に応じて作成されるユーザプログラム１３２が格納される。
　ネットワークコントローラ１１０は、情報系ネットワークを介して、ゲートウェイやデータベースサーバといった任意の情報処理装置との間でデータを遣り取りする。ＵＳＢコントローラ１１２は、ＵＳＢ接続を介して、サポート装置３００との間でデータを遣り取りする。
　メモリカードインターフェイス１１４は、メモリカード１１６を着脱可能に構成されており、メモリカード１１６に対してデータを書き込み、メモリカード１１６から各種データを読み出すことが可能になっている。
　カウンタ１２６は、制御装置１００で実行される各種プログラムの実行タイミングを管理するための時刻基準として用いられる。カウンタ１２６は、プロセッサ１０２を駆動するシステムバス上に配置された、高精度イベントタイマー（ＨＰＥＴ：High　Precision　Event　Timer）などを用いて実装してもよいし、あるいは、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable　Gate　Array）などの専用回路を用いて実装してもよい。
　ＲＴＣ１２８は、計時機能を有する一種のカウンタであり、現在時刻をプロセッサ１０２などへ提供する。
　内部バスコントローラ１１８は、内部バス６を介して１または複数の機能ユニット１５０－１，１５０－２，・・・（以下、「機能ユニット１５０」とも総称する。）と制御装置１００とを電気的に接続するための通信インターフェイスに相当する。内部バスコントローラ１１８は、内部バス６を介して定周期通信を行うためのマスタとして機能する。
　機能ユニット１５０は、制御装置１００に接続されて、制御対象との間で各種の信号を遣り取りする装置を総称する。機能ユニット１５０は、ＩＯユニットと、通信ユニットと、ＰＩＤ制御やモーション制御といった特殊機能を実装したコントローラユニットとを含み得る。ＩＯユニットは、例えば、制御対象からのデジタル入力信号を受取るＤＩ（Digital　Input）機能、制御対象に対してデジタル出力信号を送出するＤＯ（Digital　Output）機能、制御対象からのアナログ入力信号を受取るＡＩ（Analog　Input）機能、制御対象に対してアナログ出力信号を送出するＡＯ（Analog　Output）機能のうち１または複数の機能を有している。
　フィールドネットワークコントローラ１２０は、ネットワーク４を介して１または複数のスレーブ２００－１，２００－２，・・・（スレーブ２００）と制御装置１００とを電気的に接続するための通信インターフェイスに相当する。このように、フィールドネットワークコントローラ１２０は、複数のスレーブ２００と接続するためのコントローラであり、ネットワーク４を介して定周期通信を行うためのマスタとして機能する。
　図５には、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。あるいは、制御装置１００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳ（Operating　System）を並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。
　また、制御装置１００に表示装置やサポート装置などの機能を統合した構成を採用してもよい。
　（ｃ２：スレーブ２００）
　図６は、本実施の形態に係る制御システムを構成するスレーブ２００のハードウェア構成例を示す模式図である。図６を参照して、スレーブ２００は、フィールドネットワークコントローラ２０２と、メインコントローラ２１０と、機能回路２３０とを含む。
　フィールドネットワークコントローラ２０２は、ネットワーク４を介して制御装置１００（マスタ）とスレーブ２００とを電気的に接続するための通信インターフェイスに相当する。フィールドネットワークコントローラ２０２は、マスタの管理下でデータを遣り取りするための通信スレーブとして機能する。
　メインコントローラ２１０は、スレーブ２００の主たる制御を担当する回路であり、例えば、プロセッサ２１２と、メインメモリ２１４と、不揮発性メモリ２２０とを含む。
　不揮発性メモリ２２０には、プロセッサ２１２により実行されるファームウェア２２６と、スレーブＩＤ２２４とが格納されている。
　機能回路２３０は、スレーブ２００の固有機能を提供する。例えば、スレーブ２００がモータドライブ装置である場合には、機能回路２３０は、インバータ回路や制御回路などを含む。また、スレーブ２００がリモートＩＯ装置である場合には、接続される機能ユニットとの間で内部バスを介してデータを遣り取りするための通信インターフェイスなどを含む。
　図６には、プロセッサ２１２を含むメインコントローラ２１０を示すが、メインコントローラ２１０が提供する機能の全部または一部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。
　（ｃ３：サポート装置３００）
　図７は、本実施の形態に係る制御システムを構成するサポート装置３００のハードウェア構成例を示す模式図である。サポート装置３００は、一例として、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコン）を用いてプログラムを実行することで実現される。
　図７を参照して、サポート装置３００は、プロセッサ３０２と、メインメモリ３０４と、ストレージ３０６と、入力部３０８と、表示部３１０と、光学ドライブ３１２と、ＵＳＢコントローラ３１６とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス３１８を介して接続されている。
　プロセッサ３０２は、ＣＰＵやＧＰＵなどで構成され、ストレージ３０６に格納されたプログラム（一例として、ＯＳ３２０およびサポートプログラム３２６）を読み出して、メインメモリ３０４に展開して実行することで、後述するような各種処理を実現する。
　メインメモリ３０４は、例えば、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性メモリなどで構成される。ストレージ３０６は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性メモリなどで構成される。
　ストレージ３０６には、基本的な機能を実現するためのＯＳ３２０に加えて、サポート装置３００としての機能を提供するためのサポートプログラム３２６が格納される。さらに、ストレージ３０６には、構成情報１３４が格納される。これらの情報の取得および利用については、後述する。
　入力部３０８は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。表示部３１０は、ディスプレイ、各種インジケータ、プリンタなどで構成され、プロセッサ３０２からの処理結果などを出力する。
　ＵＳＢコントローラ３１６は、ＵＳＢ接続を介して、制御装置１００などとの間のデータの遣り取りを制御する。
　サポート装置３００は、光学ドライブ３１２を有しており、コンピュータ読み出し可能なプログラムを非一過的に格納する記録媒体３１４（例えば、ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）などの光学記録媒体）から、その中に格納されたプログラムが読み出されてストレージ３０６などにインストールされる。
　サポート装置３００で実行されるプログラムは、コンピュータ読み出し可能な記録媒体３１４を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に係るサポート装置３００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。
　図７には、プロセッサ３０２がプログラムを実行することで、サポート装置３００として必要な機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡなど）を用いて実装してもよい。
　＜Ｄ．スレーブＩＤについての課題および解決手段＞
　次に、スレーブＩＤについての課題および解決手段について説明する。
　図８は、段取り替えにおいて生じるスレーブＩＤの変化を説明するための図である。図８（Ａ）においては、マスタである制御装置１００には、ジャンクションスレーブ２００Ｊを介して、製造モジュール３０（スレーブ２００－１および２００－２）、ならびに、製造モジュール４０（スレーブ２００－３および２００－４）が接続されている例を示す。図８（Ａ）に示す接続構成において、スレーブ２００－１および２００－２には、スレーブＩＤとして「１」および「２」がそれぞれ設定されている。また、スレーブ２００－３および２００－４には、スレーブＩＤとして「３」および「４」がそれぞれ設定されている。
　段取り替えによって、図８（Ａ）に示す接続構成から図８（Ｂ）に示す接続構成に変化したとする。このとき、製造モジュール３０（スレーブ２００－１および２００－２）は、ジャンクションスレーブ２００Ｊの当初接続されていたポートとは異なるポートに接続される。制御装置１００から見ると、図８（Ａ）に示す接続構成における設定構成とは異なった構成となっている。すなわち、スレーブＩＤとして「１」および「２」がそれぞれ設定されているスレーブ２００－１および２００－２は、マスタである制御装置１００の構成情報１３４に規定されている位置とは異なった位置に接続されていることになる。
　その結果、図８（Ｂ）に示す接続構成において、スレーブ２００－１および２００－２は「未知スレーブ」となる。
　このような「未知スレーブ」になったスレーブに対しては、スレーブＩＤを再設定あるいは変更する必要がある。しかしながら、このようなスレーブＩＤの再設定あるいは変更には、以下のような課題が想定される。
　（１）ユーザプログラム１３２からの参照不可
　マスタである制御装置１００で実行されるユーザプログラム１３２においては、構成情報１３４と実際の構成とが一致しているスレーブ２００に設定されているスレーブＩＤを参照可能になっている。すなわち、ユーザプログラム１３２は、未知スレーブのスレーブＩＤを参照および指定できない。その結果、ユーザプログラム１３２では、対象となる未知スレーブを特定できないので、未知スレーブのスレーブＩＤを再設定あるいは変更することはできない。
　（２）ポジションアドレスの不便性
　上述したように、ユーザプログラム１３２においては未知スレーブのスレーブＩＤを参照および指定できないので、未知スレーブを特定するためには、接続されている位置（すなわち、ポジションアドレス）を用いる必要がある。
　図９は、ポジションアドレスを用いたスレーブＩＤの設定を説明するための図である。図９（Ａ）においては、マスタである制御装置１００には、ジャンクションスレーブ２００Ｊを介して、製造モジュール３０（スレーブ２００－１および２００－２）、ならびに、製造モジュール４０（スレーブ２００－３および２００－４）が接続されている例を示す。
　段取り替えによって、図９（Ａ）に示す接続構成から図９（Ｂ）に示す接続構成に変化したとする。このとき、製造モジュール３０（スレーブ２００－１および２００－２）は、ジャンクションスレーブ２００Ｊの当初接続されていたポートとは異なるポートに接続される。さらに、製造モジュール３０（スレーブ２００－１および２００－２）が接続されていたジャンクションスレーブ２００Ｊのポートには、さらに別の製造モジュール５０（スレーブ２００－５および２００－６）が接続される。
　図９に示すように、一例として、特定のポジションアドレスにあるスレーブ２００に対して、任意のスレーブＩＤを設定するために、以下のような命令が用意されている。
　　ＳｌａｖｅＩＤＡｄｄｒｅｓｓ＿ｓｅｔ（［設定対象のスレーブのポジションアドレス］，［設定すべきスレーブＩＤ］）
　このようなスレーブＩＤを設定する命令を実行する場合には、各スレーブ２００の接続位置を把握して、適切なポジションアドレスを指定する必要がある。しかしながら、このようなポジションアドレスを適切に把握するためには十分な知識が必要である。このような知識が不足していると、スレーブ２００に対して意図しないスレーブＩＤを設定してしまう可能性もある。
　上述したような課題に対して、本実施の形態においては、ユーザプログラム１３２に含まれる命令を用いて、任意のスレーブ２００に対して、容易な方法で任意のスレーブＩＤを設定できる方法を提供する。
　＜Ｅ．ユーザプログラム１３２でスレーブＩＤの設定＞
　本実施の形態に係る制御装置１００においては、ユーザプログラム１３２において実行可能な、スレーブＩＤを再設定あるいは変更するための命令（以下、「スレーブＩＤ設定命令」とも称す。）が提供される。このようなスレーブＩＤ設定命令を用いることで、各スレーブ２００に対してスレーブＩＤを設定する際に、サポート装置３００などを用いる必要はない。さらに、ユーザプログラム１３２の一部として実行されるので、例えば、ユーザが表示装置を操作することをトリガとして、段取り替えおよびスレーブＩＤの設定を並行して行うこともできる。
　上述したように、ユーザプログラム１３２では、未知スレーブのスレーブＩＤを特定できないので、スレーブＩＤ設定命令においては、未知スレーブの近傍に存在し、スレーブＩＤを取得できているスレーブを基準として、未知スレーブを特定する。そして、その特定した未知スレーブに対して、任意のスレーブＩＤを設定する。
　図１０は、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令の一例を説明するための図である。図１０には、ジャンクションスレーブ２００ＪのｐｏｒｔＣに接続されている製造モジュール３０（スレーブ２００－１および２００－２）に対してスレーブＩＤを設定する例を示す。
　図１０を参照して、スレーブＩＤ設定命令４００は、有効なスレーブＩＤを有しているジャンクションスレーブ２００Ｊとして、未知スレーブであるスレーブ２００－１および２００－２に対して、スレーブＩＤをそれぞれ設定する。具体的には、スレーブＩＤ設定命令４００（ＥＣ＿ＳｅｔＳｌａｖｅＳｌａｖｅＩＤ）は、以下のような形式で規定される。
　　ＥＣ＿ＳｅｔＳｌａｖｅＳｌａｖｅＩＤ（［基準となるスレーブのスレーブＩＤ］，［ポート名］，［設定されるスレーブＩＤ］，［対象スレーブ数］）
　図１０に示す例では、命令ＥＣ＿ＳｅｔＳｌａｖｅＳｌａｖｅＩＤに対して、引数として、（１００，ｐｏｒｔＣ，［５，６］，２）が指定されている。第１引数である「１００」は、基準となるスレーブのスレーブＩＤを示すものであり、図１０に示す例では、ジャンクションスレーブ２００ＪのスレーブＩＤが格納される。第２引数である「ｐｏｒｔＣ」は、スレーブＩＤを設定する対象であるスレーブ２００－１および２００－２が接続されているジャンクションスレーブ２００Ｊのポート名を指定するものである。第３引数である「［５，６］」は、対象のスレーブ２００－１および２００－２に対して設定するスレーブＩＤの値を示す。第４引数である「２」は、設定対象のスレーブ２００－１および２００－２の数を示す。
　このように、本実施の形態に係る制御装置１００は、複数のスレーブ２００のうちいずれかのスレーブ２００が基準として指定されたスレーブＩＤ設定命令４００を実行することで、指定された他のスレーブ２００に対して、指定されたスレーブＩＤ（識別情報）を設定する。このようないずれかのスレーブ２００が基準としてスレーブＩＤ（識別情報）を設定できる処理が識別情報設定機能に相当する。
　スレーブＩＤの設定対象のスレーブ２００を特定するために、スレーブＩＤ設定命令４００は、当該スレーブ２００が接続されるポートの指定（ＥＣ＿ＳｅｔＳｌａｖｅＳｌａｖｅＩＤの［ポート名］の引数）を含んでいてもよい。あるいは、ポートの指定に代えて、基準となるスレーブ２００に接続されているネットワークを特定できる情報であれば、どのような情報を用いてもよい。
　本実施の形態に係る制御装置１００においては、任意の未知スレーブに対してスレーブＩＤの設定を行う場合に、ユーザに対して、当該未知スレーブのポジションアドレスを意識させることがない。その結果、ユーザは、段取り替え等に伴ってスレーブＩＤの設定を行わなければならない場合に、ユーザプログラム１３２を容易に作成できる。
　また、本実施の形態に係る制御装置１００において、スレーブＩＤ設定命令４００は、複数の設定対象のスレーブ２００に対してそれぞれスレーブＩＤを指定可能である。すなわち、本実施の形態に係る制御装置１００は、スレーブＩＤ設定命令４００を実行することで、１つ以上の指定されたスレーブ２００に対して、それぞれ指定されたスレーブＩＤ（識別情報）を設定することもできる。
　このような構成を採用することで、複数のスレーブ２００に対して一括してスレーブＩＤを設定できるので、スレーブＩＤの設定に要する時間を短縮できる。
　なお、図１０には、説明の便宜上、２つのスレーブ２００に対してスレーブＩＤを設定するスレーブＩＤ設定命令４００の例を示すが、これに限らず、１つのスレーブ２００に対してスレーブＩＤを設定することもできるし、より多くのスレーブ２００に対してスレーブＩＤを設定することもできる。
　また、図１０には、製造モジュール３０（スレーブ２００－１および２００－２）と直接接続される、すなわち設定対象のスレーブ２００と直接接続されたスレーブを基準となるスレーブに設定したが、これに限らない。例えば、有効なスレーブＩＤを有している任意のスレーブを基準として、当該基準とされたスレーブからの経路（パスやホップ数）により任意の未知スレーブを特定して、スレーブＩＤを設定することもできる。なお、基準となるスレーブは、設定対象のスレーブ２００よりマスタ側に位置していることが好ましい。
　さらに、スレーブＩＤ設定命令４００は、任意の表現形式で規定できる。例えば、後述するようなファンクションブロック形式で規定してもよい（詳細については、後述する）。
　＜Ｆ．スレーブにおけるスレーブＩＤの設定処理＞
　次に、スレーブ２００におけるスレーブＩＤの設定処理について説明する。
　図１１は、本実施の形態に係る制御システムを構成するスレーブ２００におけるスレーブＩＤの設定処理を説明するための模式図である。図１１を参照して、スレーブ２００は、不揮発性メモリ２２０にスレーブＩＤ２２４を格納している。また、スレーブ２００の動作中においては、メインメモリ２１４上にスレーブＩＤ格納レジスタ２１６が用意される。スレーブＩＤ格納レジスタ２１６にもスレーブＩＤが書き込まれている。
　図１１に示すように、スレーブ２００は、スレーブＩＤ（識別情報）を保持するための不揮発性メモリ２２０と、設定されているスレーブＩＤ（識別情報）を保持する揮発性メモリであるメインメモリ２１４とを有している。
　本実施の形態においては、スレーブＩＤ格納レジスタ２１６へのスレーブＩＤの書き込み方法として２種類が用意されている。
　第１番目の方法は、マスタからスレーブ２００の不揮発性メモリ２２０内の内容を書き換える方法である。不揮発性メモリ２２０は、外部からのアクセスを受け入れ可能な領域を有しており、その領域内にスレーブＩＤ２２４が格納されている。なお、不揮発性メモリ２２０は、ＥＥＰＲＯＭとして実装されてもよい。マスタからのアクセスによって、不揮発性メモリ２２０にスレーブＩＤが書き込まれる（シーケンスＳＱ１）。この書き込みは、ＳＩＩ（Slave　Information　Interface）を用いて実行されるので、「ＳＩＩ書き込み」とも称される。すなわち、制御装置１００は、スレーブＩＤの設定処理において、ＳＩＩを用いて、指定されたスレーブ２００の不揮発性メモリ２２０に指定されたスレーブＩＤを書き込む。
　但し、不揮発性メモリ２２０に書き込まれたスレーブＩＤは、そのままではスレーブＩＤ格納レジスタ２１６に反映されない。スレーブ２００が再起動するときに、不揮発性メモリ２２０に格納されたスレーブＩＤが読み出されて、スレーブＩＤ格納レジスタ２１６に反映される（シーケンスＳＱ２）。そのため、スレーブＩＤを設定対象のスレーブ２００の不揮発性メモリ２２０に書き込んだ場合には、スレーブ２００の再起動が必要となる。
　第２番目の方法は、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８（Slave　Identification　Reload　Object）を用いる方法である。スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８は、ＥｔｈｅｒＣＡＴにおいてＳＤＯ（Service　Data　Object）として規定されるオブジェクトであり、外部からのアクセスに応じて処理が可能になっている。メインメモリ２１４上にインスタンス化されているオブジェクトであり、外部からの指令に従って、スレーブＩＤ格納レジスタ２１６に格納されているスレーブＩＤを更新できる。この書き込みは、ＣｏＥ（CANopen　over　EtherCAT）プロトコルを用いて実行されるので、「ＣｏＥ書き込み」とも称される。
　すなわち、制御装置１００は、スレーブＩＤの設定処理において、ＣｏＥプロトコルを用いて、指定されたスレーブ２００のメインメモリ２１４（揮発性メモリ）に指定されたスレーブＩＤを書き込む。
　第２番目の方法においては、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８に対して、マスタから設定すべきスレーブＩＤを書き込むと（シーケンスＳＱ２）、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８がスレーブＩＤ格納レジスタ２１６に格納されている値を更新する（シーケンスＳＱ３）。
　このように、スレーブ２００のメインメモリ２１４（揮発性メモリ）へ指定されたスレーブＩＤ（識別情報）が書き込まれた場合、書き込み先のスレーブ２００にスレーブＩＤ更新オブジェクト２１８が実装されていれば、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８がメインメモリ２１４に格納されているスレーブＩＤの値を更新する。
　スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８を用いる方法によれば、スレーブＩＤを反映するために、スレーブ２００の電源を一旦遮断して再起動する必要はない。但し、設定対象のスレーブ２００がスレーブＩＤ更新オブジェクト２１８を実装している必要がある。逆に言えば、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８を実装していないスレーブ２００に対しては、スレーブＩＤを反映するために、電源遮断および再起動が必要となる。
　後述するように、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令４００が実行されると、第１番目および第２番目の両方の方法でスレーブＩＤが設定される。すなわち、制御装置１００は、スレーブＩＤの設定処理において、設定対象のスレーブ２００の不揮発性メモリ２２０およびメインメモリ２１４（揮発性メモリ）の両方に、指定されたスレーブＩＤを書き込む。このとき、制御装置１００は、指定されたスレーブＩＤの書き込みの成否に応じて、指定されたスレーブ２００の再起動の要否を示す情報（後述の図１２に示す「ＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ４１５」など）を出力する。
　但し、第１番目および第２番目のいずれか一方の方法のみを実行するようにしてもよい。あるいは、第２番目の方法を実行し、その実行が失敗した場合（典型的には、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８が実装されていない場合）に限って、第１番目の方法を実行するようにしてもよい。
　＜Ｇ．命令の記述例＞
　本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令４００および関連する命令については、任意の形式で規定できるが、例えば、ファンクションブロック形式で規定してもよい。
　図１２は、本実施の形態に係る制御装置１００のユーザプログラム１３２で利用可能なスレーブＩＤ設定命令４００のファンクションブロックを説明するための図である。図１２を参照して、スレーブＩＤ設定命令４００のファンクションブロックは、入力として、Ｅｘｅｃｕｔｅ４０１と、ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＩＤ４０２と、ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＰｏｒｔ４０３と、ＮｅｗＳｌａｖｅＩＤＴａｂｌｅ４０４と、ＮｕｍＯｆＳｌａｖｅｓ４０５と、ＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４０６とを含む。
　Ｅｘｅｃｕｔｅ４０１には、実行条件となるブール変数が指定される。ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＩＤ４０２には、基準となるスレーブのスレーブＩＤが指定される。ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＰｏｒｔ４０３には、基準となるスレーブのポート名が指定される。ＮｅｗＳｌａｖｅＩＤＴａｂｌｅ４０４には、設定される１または複数のスレーブＩＤが指定される。ＮｕｍＯｆＳｌａｖｅｓ４０５には、設定対象のスレーブの数が指定される。ＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４０６には、設定に失敗したスレーブを格納するテーブル名が指定される。
　また、スレーブＩＤ設定命令４００のファンクションブロックは、出力として、Ｄｏｎｅ４１１と、Ｂｕｓｙ４１２と、Ｅｒｒｏｒ４１３と、ＥｒｒｏｒＩＤ４１４と、ＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ４１５と、ＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６とを含む。
　Ｄｏｎｅ４１１からは、スレーブＩＤ設定命令４００の正常終了の有無を示すブール値が出力される。Ｂｕｓｙ４１２からは、スレーブＩＤ設定命令４００の処理中の有無を示すブール値が出力される。Ｅｒｒｏｒ４１３からは、スレーブＩＤ設定命令４００の異常終了の有無を示すブール値が出力される。ＥｒｒｏｒＩＤ４１４からは、スレーブＩＤ設定命令４００が異常終了したときのエラー値が出力される。ＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ４１５からは、設定対象のスレーブの再起動が必要であるか否かを示すブール値が出力される。ＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６からは、設定に失敗したスレーブが格納された配列が出力される。このように、スレーブＩＤ設定命令４００には、いずれのスレーブにおいてスレーブＩＤの設定が失敗したのかを示すエラー情報を出力する先のテーブル名が指定される。
　図１２に示す、ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＩＤ４０２、ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＰｏｒｔ４０３、ＮｅｗＳｌａｖｅＩＤＴａｂｌｅ４０４、および、ＮｕｍＯｆＳｌａｖｅｓ４０５は、図１０を参照して説明したように、任意のスレーブを基準となるスレーブとして設定した上で、１または複数の未知スレーブに対してそれぞれスレーブＩＤを設定するためのパラメータに相当する。
　図１２に示すＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４０６および４１６には、未知スレーブに対するスレーブＩＤの設定の成否を示す情報が格納される。
　図１２に示すＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ４１５として出力される値は、上述の図１１を参照して説明したように、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８が実装されていないスレーブに対してスレーブＩＤを設定した場合に、当該スレーブを再起動することが必要であることを示す情報に相当する。
　上述の基準となるスレーブを利用した応用例として、未知スレーブのスレーブＩＤを設定するのではなく、未知スレーブのスレーブＩＤを取得する命令（以下、「スレーブＩＤ読出設令」とも称す。）が提供されてもよい。
　図１３は、本実施の形態に係る制御装置１００のユーザプログラム１３２で利用可能なスレーブＩＤ読出命令４２０のファンクションブロックを説明するための図である。図１３を参照して、スレーブＩＤ読出命令４２０のファンクションブロックは、入力として、Ｅｘｅｃｕｔｅ４２１と、ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＩＤ４２２と、ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＰｏｒｔ４２３と、ＮｕｍＯｆＳｌａｖｅｓ４２４とを含む。
　Ｅｘｅｃｕｔｅ４２１には、実行条件となるブール変数が指定される。ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＩＤ４２２には、基準となるスレーブのスレーブＩＤが指定される。ＰｒｅｖｉｏｕｓＳｌａｖｅＰｏｒｔ４２３には、基準となるスレーブのポート名が指定される。ＮｕｍＯｆＳｌａｖｅｓ４２４には、読出対象のスレーブの数が指定される。
　また、スレーブＩＤ読出命令４２０のファンクションブロックは、出力として、Ｄｏｎｅ４３１と、Ｂｕｓｙ４３２と、Ｅｒｒｏｒ４３３と、ＥｒｒｏｒＩＤ４３４と、ＧｅｔＳｌａｖｅＩＤＴａｂｌｅ４３５と、ＩｓＳｌａｖｅＩＤＴａｂｌｅ４３６とを含む。
　Ｄｏｎｅ４３１からは、スレーブＩＤ読出命令４２０の正常終了の有無を示すブール値が出力される。Ｂｕｓｙ４３２からは、スレーブＩＤ読出命令４２０の処理中の有無を示すブール値が出力される。Ｅｒｒｏｒ４３３からは、スレーブＩＤ読出命令４２０の異常終了の有無を示すブール値が出力される。ＥｒｒｏｒＩＤ４３４からは、スレーブＩＤ読出命令４２０が異常終了したときのエラー値が出力される。ＧｅｔＳｌａｖｅＩＤＴａｂｌｅ４３５からは、読出対象のスレーブから読み出されたスレーブＩＤが格納された配列が出力される。ＩｓＳｌａｖｅＩＤＴａｂｌｅ４３６からは、スレーブＩＤの取得の成否を示すブール値が格納された配列が出力される。
　このように、本実施の形態に係る制御装置１００は、複数のスレーブ２００のうちいずれかのスレーブ２００が基準として指定されたスレーブＩＤ読出命令４２０を実行することで、指定された他のスレーブ２００に設定されているスレーブＩＤ（識別情報）を読み出す。このようないずれかのスレーブ２００が基準としてスレーブＩＤ（識別情報）を読み出すことができる処理が識別情報読出機能に相当する。
　上述したようなスレーブＩＤ設定命令４００およびスレーブＩＤ読出命令４２０は、制御装置１００で実行されるユーザプログラム１３２の一部として実行されてもよい。すなわち、ユーザプログラム１３２は、スレーブＩＤ設定命令４００またはスレーブＩＤ読出命令４２０の実行を指定するコードを含み得る。
　＜Ｈ．処理手順＞
　本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令４００がユーザプログラム１３２から実行された場合の処理手順について説明する。
　図１４は、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令４００がユーザプログラム１３２から実行された場合の処理手順を示すシーケンス図である。図１４に示す処理手順は、制御装置１００のプロセッサ１０２が実行するユーザプログラム１３２と、制御装置１００によるマスタとしての機能を提供するフィールドネットワークコントローラ１２０と、スレーブ２００との間で実行される。
　フィールドネットワークコントローラ１２０は、ユーザプログラム１３２からの指令を受け付ける命令インターフェイス１２２と、ネットワーク４に接続されているスレーブ２００の実際の接続状態（以下「実構成情報」とも称す。）を管理する実構成管理コンポーネント１２４とを有している。スレーブＩＤ設定命令４００の実行においてスレーブＩＤが設定される設定対象のスレーブ２００は、複数のスレーブ２００の接続状態（実構成情報）を参照することで、接続されている位置が特定される。
　より具体的には、ユーザプログラム１３２が順次実行される過程で、スレーブＩＤ設定命令４００が実行されると（シーケンスＳＱ１００）、フィールドネットワークコントローラ１２０の命令インターフェイス１２２に命令実行指示が与えられる（シーケンスＳＱ１０２）。命令実行指示は、図１２に示すスレーブＩＤ設定命令４００に対して設定される入力情報を含む。
　命令インターフェイス１２２は、実構成管理コンポーネント１２４が管理している実際の実構成情報を参照して、指定された基準となるスレーブのスレーブＩＤおよびポート名に基づいて、設定対象となる未知スレーブのスレーブＩＤを取得する（シーケンスＳＱ１０４）。
　続いて、命令インターフェイス１２２は、シーケンスＳＱ１０４において取得したスレーブＩＤに基づいて設定対象のスレーブ２００を特定した上で、当該特定したスレーブ２００の不揮発性メモリ２２０に指定されたスレーブＩＤを書き込む（シーケンスＳＱ１０６）。さらに、命令インターフェイス１２２は、スレーブＩＤの不揮発性メモリ２２０への書き込みの実行結果（書込結果）を取得し（シーケンスＳＱ１０８）、その取得した書込結果を内部に格納する（シーケンスＳＱ１１０）。
　続いて、命令インターフェイス１２２は、シーケンスＳＱ１０４において取得したスレーブＩＤに基づいて設定対象のスレーブ２００を特定した上で、当該特定したスレーブ２００のスレーブＩＤ更新オブジェクト２１８に指定されたスレーブＩＤを書き込む（シーケンスＳＱ１１２）。さらに、命令インターフェイス１２２は、スレーブＩＤのスレーブＩＤ更新オブジェクト２１８への書き込みの実行結果（書込結果）を取得し（シーケンスＳＱ１１４）、その取得した書込結果を内部に格納する（シーケンスＳＱ１１６）。
　なお、複数のスレーブ２００が設定対象として指定されている場合には、シーケンスＳＱ１０４からＳＱ１１６の処理は、対象のスレーブ２００の数だけ繰り返される。
　最終的に、命令インターフェイス１２２は、命令の実行結果をユーザプログラム１３２へ返す（シーケンスＳＱ１１８）。
　ユーザプログラム１３２へ返される命令の実行結果は、設定対象のスレーブの再起動が必要であるか否かを示すブール値（ＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ４１５）を含む。具体的には、不揮発性メモリ２２０への書き込み（シーケンスＳＱ１０６）の成否によらず、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８への書き込みが成功した場合には、設定対象のスレーブの再起動は不要であることを示す値が返される。一方、不揮発性メモリ２２０への書き込み（シーケンスＳＱ１０６）は成功したものの、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８への書き込み（シーケンスＳＱ１１２）が失敗した場合には、設定対象のスレーブの再起動が必要であることを示す値が返される。
　このように、制御装置１００は、スレーブＩＤの設定処理において、指定されたスレーブ２００の不揮発性メモリ２２０への指定されたスレーブＩＤの書き込みが成功したものの、メインメモリ２１４（揮発性メモリ）への指定されたスレーブＩＤの書き込みが成功しなかったときに、指定されたスレーブの再起動が必要であることを出力する。
　なお、不揮発性メモリ２２０への書き込み（シーケンスＳＱ１０６）およびスレーブＩＤ更新オブジェクト２１８への書き込み（シーケンスＳＱ１１２）の両方が失敗した場合には、スレーブＩＤ設定命令４００は異常終了とされてもよい。
　図１５は、図１４に示す実構成管理コンポーネント１２４が保持している実構成情報の一例を示す模式図である。図１５には、一例として、図１０に示す接続構成に対応する実構成情報を示す。
　図１５を参照して、実構成管理コンポーネント１２４は、マスタとして機能する制御装置１００に最も近いジャンクションスレーブ２００Ｊのデバイス情報と、ジャンクションスレーブ２００Ｊの各ポートに接続されているスレーブ２００－１および２００－２のデバイス情報とを含む。これらの情報は、接続関係を反映した形で管理される。
　実構成管理コンポーネント１２４は、実構成情報を参照することで、ジャンクションスレーブ２００ＪのｐｏｒｔＣに接続されているスレーブ２００－１および２００－２を特定できる。
　なお、図１５に具現化された情報は説明の便宜上のものであり、どのような形で管理されていてもよい。
　＜Ｉ．異常発生時の解析支援機能＞
　本実施の形態に係る制御装置１００のユーザプログラム１３２で利用可能なスレーブＩＤ設定命令４００およびスレーブＩＤ読出命令４２０は、１または複数のスレーブに対して、スレーブＩＤの設定あるいは読み出しを行う。複数のスレーブに対して処理を実行した場合には、いずれかのスレーブで実行失敗（異常終了）が生じると、その異常が発生したスレーブおよびその原因を特定することは容易ではない。そこで、本実施の形態においては、以下のような異常発生時の解析支援機能を提供する。
　図１６は、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令４００が出力する異常終了結果の一例を示す模式図である。図１６には、一例として、ジャンクションスレーブ２００Ｊに接続される４つのスレーブ２００－１～２００－４に対してそれぞれスレーブＩＤを設定する例を示す。
　この場合には、スレーブＩＤ設定命令４００から出力されるＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６は、各スレーブ２００に対する設定の成否を示す４つのブール値を含む。例えば、４つのスレーブ２００－１～２００－４に対するそれぞれのスレーブＩＤの設定が異常なく実行されると、配列［０，０，０，０］が出力される。
　これに対して、ジャンクションスレーブ２００Ｊから２番目のスレーブ２００－２に対するスレーブＩＤの設定が失敗した場合には、２番目のスレーブ２００－２に対応する位置の値が「１」に変更されたＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６が出力される。すなわち、ＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６として、配列［０，０，０，０］が出力される。
　このように、制御装置１００は、スレーブＩＤの設定処理において、スレーブＩＤの設定に失敗したスレーブ２００を特定する情報を出力する。より具体的には、制御装置１００は、スレーブＩＤの設定処理において、１つ以上の指定されたスレーブ２００のうち、いずれのスレーブにおいてスレーブＩＤの設定が失敗したのかを示すエラー情報（ＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６）を出力する。エラー情報として出力されるＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６には、１つ以上の指定されたスレーブ２００に対応するメンバを有する配列が格納される。
　このように、制御装置１００により実行されるスレーブＩＤ設定命令４００は、基準となるスレーブからの相対位置に対応付けられた異常終了結果を出力するので、異常が発生したスレーブの位置を容易に特定できる。すなわち、スレーブＩＤの設定あるいは読み出しが失敗した場合の原因を特定するために、設定あるいは読み出しが失敗したスレーブ２００の位置を示す情報が出力される。
　また、１つ以上の指定されたスレーブ２００に対するスレーブＩＤの設定が失敗したか否かを示すＥｒｒｏｒ４１３（図１２）をさらに出力するようにしてもよい。例えば、Ｅｒｒｏｒ４１３がスレーブＩＤの設定が失敗したことを示す値になっている場合に、ＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６を参照するような処理を実装してもよい。
　さらに、設定または読み出しが失敗した理由を示すエラーコードを出力するようにしてもよい。典型的には、スレーブＩＤ設定命令４００のファンクションブロックが、ＥｒｒｏｒＩＤ４１４（図１２参照）として出力することができる。すなわち、スレーブＩＤ設定命令４００は、１つ以上の指定されたスレーブ２００に対するスレーブＩＤの設定が失敗した理由を示すＥｒｒｏｒＩＤ４１４（図１２参照）をさらに出力するようにしてもよい。なお、複数のスレーブ２００を設定対象とした場合には、スレーブ２００毎にエラーコードを出力するようにしてもよいし、複数のエラーコードが発生した場合には、優先度の高い順にエラーコードを出力するようにしてもよい。
　なお、スレーブＩＤ設定命令４００のファンクションブロックは、Ｅｒｒｏｒ４１３として、スレーブＩＤの設定の成否を示す情報を出力してもよい。
　このように、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令およびスレーブＩＤ読出設令によれば、命令実行の成否（成功／失敗）の情報を取得できるとともに、失敗した理由を示すエラーコードを取得することもできる。さらに、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令およびスレーブＩＤ読出設令によれば、失敗したスレーブの位置についても特定ができる。これらの情報を用いることで、スレーブＩＤの設定あるいは読み出しが失敗した場合に、対象のスレーブおよびその原因などを容易に特定できる。
　さらに、本実施の形態に係る制御装置１００は、スレーブＩＤの設定あるいは読み出しにおいて対象のスレーブに送信された指令（パケット）の内容を格納しておき、いずれかの処理が失敗したときには、その格納された指令（パケット）の内容を出力するようにしてもよい。
　さらに、本実施の形態に係る制御装置１００は、スレーブＩＤの設定あるいは読み出し処理に係るログを蓄積しておき、いずれかの処理が失敗したときには、その格納されたログの内容を出力するようにしてもよい。
　＜Ｊ．ユーザプログラム例＞
　次に、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令４００を用いたいくつかのユーザプログラム例について説明する。
　（ｊ１：段取り替え）
　まず、スレーブＩＤ設定命令４００を用いた段取り替え用のユーザプログラム１３２について説明する。
　図１７は、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令４００を用いた段取り替えの内容を説明するための図である。図１７（Ａ）に示す接続構成から図１７（Ｂ）に示す接続構成に変更する場合を想定する。より具体的には、ジャンクションスレーブ２００ＪのポートＸ４に接続されている４つのスレーブ２００－１，２００－２，２００－３，２００－４を取り外して、ジャンクションスレーブ２００ＪのポートＸ５に接続し直す場合を想定する。
　図１８は、図１７に示す段取り替えに対応するユーザプログラム１３２の要部を示す図である。図１８を参照して、ユーザプログラム１３２は、行番号０～６までの７行分のコードを含む。
　ユーザプログラム１３２において、命令ＥＣ＿ＣｈａｎｇｅＥｎａｂｌｅＳｅｔｔｉｎｇは、スレーブの有効および無効を切り替えるための命令である。行番号０，１，２，３に記述されている、スレーブ有効／無効切替命令４５０，４５１，４５２，４５３は、対象のスレーブを有効化する命令であり、行番号６に記述されている、スレーブ有効／無効切替命令４５４，４５５，４５６，４５７は、対象のスレーブを無効化する命令である。制御装置１００は、これらの対象のスレーブを無効化する命令を実行することで、構成情報１３４による定義に含まれる一部または全部のスレーブを無効化する。
　命令ＲｅｓｅｔＥＣＥｒｒｏｒは、スレーブの異常を解除するための命令である。行番号５に記述されている、スレーブ異常解除命令４６０が命令ＲｅｓｅｔＥＣＥｒｒｏｒに相当する。
　図１９は、図１７に示す段取り替え対応する接続状態の変化を説明するための図である。図２０は、図１７に示す段取り替え対応する構成情報１３４の変化を説明するための図である。
　図１７に示す段取り替えは、以下の手順１～７に従って実行される。なお、スレーブＩＤの値であることを意味する場合には、数字に「＃」を付して記載している。
（手順１）
　事前準備の局面において、図１９（Ａ）に示されるように、ジャンクションスレーブ２００ＪのポートＸ４に４つのスレーブ２００－１，２００－２，２００－３，２００－４を接続する。そして、サポート装置３００からスレーブ２００－１，２００－２，２００－３，２００－４に対して、スレーブＩＤとして「３」，「４」，「５」，「６」を設定する。
　また、サポート装置３００から図２０（Ａ）に示される構成情報１３４をマスタとして機能する制御装置１００に転送する。このとき、スレーブ＃３～＃１０は、すべて「無効」（Ｄｉｓａｂｌｅ）に設定されている。
（手順２）
　運転開始の局面において、制御装置１００、ジャンクションスレーブ２００Ｊ、およびスレーブ２００－１，２００－２，２００－３，２００－４の電源が投入される。併せて、ユーザプログラム１３２のスレーブ有効／無効切替命令（図１８には図示されていない）が実行されることで、構成情報１３４のスレーブ＃３～＃６が有効化（Ｅｎａｂｌｅｄ）される（図２０（Ｂ）参照）。これにより、図１７（Ａ）に示される接続構成での運転が開始される。
（手順３）
　その後、段取り替えが開始されたとする。まず、スレーブ有効／無効切替命令４５０，４５１，４５２，４５３（図１８参照）が実行されることで、構成情報１３４のスレーブ＃３～＃６が無効化（Ｄｉａｂｌｅｄ）される。すなわち、図２０（Ａ）に示される状態に戻る。
（手順４）
　続いて、図１９（Ｂ）に示されるように、スレーブ２００－１，２００－２，２００－３，２００－４の電源が遮断された上で、ジャンクションスレーブ２００ＪのポートＸ４から切り離される。
（手順５）
　続いて、図１９（Ｃ）に示されるように、ジャンクションスレーブ２００ＪのポートＸ５に４つのスレーブ２００－１，２００－２，２００－３，２００－４を接続する。そして、スレーブ２００－１，２００－２，２００－３，２００－４の電源が再投入される。
　このとき、制御装置１００が管理する構成情報１３４の内容と実際の構成とが一致しないので、「ネットワーク構成照合異常(スレーブ不一致)」が発生する。
（手順６）
　図１９（Ｃ）に示される接続状態で運転を開始するために、スレーブＩＤ設定命令４００が実行される（図１８に示されるユーザプログラム１３２の４行目）。スレーブＩＤ設定命令４００においては、ジャンクションスレーブ２００Ｊを基準として、ポートＸ４に接続されたスレーブ２００－１，２００－２，２００－３，２００－４を対象として特定した上で、スレーブＩＤとして「７」，「８」，「９」，「１０」を設定する。
（手順７）
　そして、「ネットワーク構成照合異常(スレーブ不一致)」を解除するために、スレーブ異常解除命令４６０が実行される（図１８に示されるユーザプログラム１３２の５行目）。さらに、スレーブ有効／無効切替命令４５４，４５５，４５６，４５７が実行される（図１８に示されるユーザプログラム１３２の６～９行目）ことで、構成情報１３４のスレーブ＃７～＃１０が有効化（Ｅｎａｂｌｅｄ）される（図２０（Ｃ）参照）。これにより、図１７（Ｂ）に示される接続構成での運転が開始される。
　以上のように、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令４００および関連する命令が提供されることで、ユーザプログラム１３２を用いて段取り替えを実現できる。
　（ｊ２：再起動）
　上述したように、スレーブＩＤ更新オブジェクト２１８が実装されていないスレーブ２００に対してスレーブＩＤを設定した場合には、対象のスレーブ２００を再起動（電源遮断および再投入）する必要がある。このようなスレーブ２００の再起動をオペレータに促すようにユーザプログラム１３２を作成することもできる。
　図２１は、本実施の形態に従うスレーブＩＤ設定命令４００を用いたスレーブ２００の再起動を促すためのユーザプログラム１３２の一例を示す図である。図２１に示されるユーザプログラム１３２においては、スレーブＩＤ設定命令４００からのＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ４１５の値が「ＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ」という変数（ブール値）に出力されている。「ＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ」は、変数「ＲｅｂｏｏｔＲａｍｐＯｎ」という変数（ブール値）の値を決定する。すなわち、変数「ＳｈｏｕｌｄＲｅｂｏｏｔ」が「ｔｒｕｅ」に設定されると、変数「ＲｅｂｏｏｔＲａｍｐＯｎ」も「ｔｒｕｅ」になる。
　変数「ＲｅｂｏｏｔＲａｍｐＯｎ」を設定対象のスレーブ２００に設けられたインジケータ２５０を駆動するための指令として関連付けることで、設定対象のスレーブ２００を再起動しなければならない場合に、オペレータにその旨を提示できる。
　このように、各スレーブ２００の再起動の要否をオペレータに提示できるので、安全に配慮した段取り替えを実現できる。さらに、複数のスレーブ２００が存在する場合には、例えば、再起動（電源の再投入）の順番をオペレータに提示することもできる。
　（ｊ３：異常検知）
　上述したように、本実施の形態に従うスレーブＩＤ設定命令４００は、複数のスレーブ２００に対してそれぞれスレーブＩＤを設定する場合において、いずれかのスレーブ２００に対する実行が失敗すると、その失敗したスレーブ２００の位置を特定できる情報を出力する。このような位置を特定できる情報をオペレータに提示するためのユーザプログラム１３２を作成することもできる。
　図２２は、本実施の形態に従うスレーブＩＤ設定命令４００の実行が失敗したときの情報提示を実現するためのユーザプログラム１３２の一例を示す図である。図２２に示すユーザプログラム１３２は、オペレータに対するユーザインターフェイス装置である表示装置５００と関連付けられる。
　より具体的には、スレーブＩＤ設定命令４００からのＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６の値（配列）が「ｆａｉｌＡｄｒｓ［４］」という４つのメンバからなる配列に出力されている。図２２に示す例では、スレーブＩＤ設定命令４００は、４つのスレーブ２００に対してスレーブＩＤを設定することが規定されており、この４つのスレーブ２００に対する設定の成否を示す値が変数「ｆａｉｌＡｄｒｓ［４］」に格納される。
　各メンバの値「ｆａｉｌＡｄｒｓ（１）」，「ｆａｉｌＡｄｒｓ（２）」，「ｆａｉｌＡｄｒｓ（３）」，「ｆａｉｌＡｄｒｓ（４）」を表示装置５００上の各スレーブ２００を示す表示オブジェクトに関連付けることができる。表示態様と対応する変数値とを関連付けることで、スレーブＩＤの設定に失敗したスレーブ２００に対応する表示オブジェクトの表示態様（例えば、色など）を他の表示オブジェクトとは異ならせることができる。
　すなわち、表示装置５００は、ＦａｉｌｕｒｅＴａｂｌｅ４１６に格納される値（配列）に基づいて、１つ以上の指定されたスレーブ２００のうちスレーブＩＤの設定が失敗したスレーブ２００の位置を視覚的に提示する。これにより、オペレータは、いずれのスレーブに異常が発生したのかを一見して把握できる。
　さらに別の情報と関連付けることで、何らかの異常が発生したスレーブの位置を特定するとともに、その異常が発生した原因を容易に決定できる。
　＜Ｋ．付記＞
　上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
　制御システム（１）であって、
　マスタとして機能する制御装置（１００）と、
　前記制御装置とネットワーク接続された複数のスレーブ（２００）とを備え、
　前記複数のスレーブの各々は識別情報（２２４）を有しており、
　前記制御装置は、前記複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第１の命令（４００）を実行することで、指定された他のスレーブに対して、指定された識別情報を設定する識別情報設定手段（１０２，１２２）を備える、制御システム。
［構成２］
　前記制御装置は、前記複数のスレーブの接続状態を管理する管理手段（１２４）をさらに備え、
　前記識別情報設定手段により識別情報が設定される他のスレーブは、前記複数のスレーブの接続状態を参照することで、接続されている位置が特定される、構成１に記載の制御システム。
［構成３］
　前記第１の命令は、前記他のスレーブが接続されるポートの指定（４２３）を含む、構成１または２に記載の制御システム。
［構成４］
　前記第１の命令は、複数の前記他のスレーブに対してそれぞれ識別情報（４０４）を指定可能である、構成１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
［構成５］
　前記複数のスレーブの各々は、識別情報を保持するための不揮発性メモリ（２２０）と、設定されている識別情報を保持する揮発性メモリ（２１４）とを備え、
　前記識別情報設定手段は、前記他のスレーブの前記不揮発性メモリおよび前記揮発性メモリの両方に、指定された識別情報を書き込む、構成１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
［構成６］
　前記第１の命令は、前記制御装置で実行されるユーザプログラム（１３０）の一部として実行される、構成１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
［構成７］
　前記識別情報設定手段は、識別情報の設定に失敗したスレーブを特定する情報（４１６）を出力する、構成１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
［構成８］
　前記制御装置は、前記複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第２の命令（４２０）を実行することで、指定された他のスレーブに設定されている識別情報を読み出す識別情報読出手段（１０２，１２２）をさらに備える、構成１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
［構成９］
　前記制御装置は、前記複数のスレーブの接続構成を定義する構成情報（１３４）を有しており、
　前記制御装置は、第３の命令（４５０，４５１，４５２，４５３，４５４，４５５，４５６，４５７）を実行することで、前記構成情報による定義に含まれる一部または全部のスレーブを無効化する無効化手段（１０２，１２２）をさらに備える、構成１～８のいずれか１項に記載の制御システム。
［構成１０］
　マスタとして機能する制御装置（１００）であって、
　複数のスレーブ（２００）とネットワーク接続するためのコントローラ（１２０）を備え、前記複数のスレーブの各々は識別情報（２２４）を有しており、
　前記複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第１の命令（４００）を実行することで、指定された他のスレーブに対して、指定された識別情報を設定する識別情報設定手段（１０２，１２２）を備える、制御装置。
　＜Ｌ．利点＞
　本実施の形態に係る制御システムにおいては、ユーザプログラム上で実行されるスレーブＩＤ設定命令を用いて、任意の未知スレーブに対して任意のスレーブＩＤ（あるいは、ノードアドレス）を設定できる。そのため、段取り替えなどが発生して、同一のスレーブに対して異なるスレーブＩＤを設定しなければならないような状況においても、サポート装置などを用いることなく、ユーザプログラムだけで必要な設定を実現できる。
　また、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令は、有効なスレーブＩＤを有している任意のスレーブを基準として、任意の未知スレーブを特定した上で、任意のスレーブＩＤを設定できる。任意のスレーブを基準として任意の未知スレーブを特定する方法を採用したことで、ポジションアドレスなどを意識しなくても、スレーブＩＤの再設定あるいは変更を容易に実現できる。
　また、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令は、複数のスレーブに対して、それぞれスレーブＩＤを一括設定できるので、スレーブＩＤの再設定あるいは変更に要する時間を短縮できる。
　また、本実施の形態に係るスレーブＩＤ設定命令は、設定したスレーブＩＤを即時に反映可能なスレーブと、スレーブＩＤの反映に再起動が必要なスレーブとを区別することができる。その上で、再起動が必要なスレーブについては、その情報がスレーブＩＤ設定命令から出力される。そのため、段取り替えなどを担当するオペレータに対する操作支援などを容易に行うことができる。
　また、本実施の形態に従うスレーブＩＤ設定命令は、スレーブＩＤの設定に失敗したスレーブの位置を特定するための情報を出力する。そのため、トラブルシュートを容易化できる。さらに、本実施の形態に従うスレーブＩＤ設定命令は、スレーブＩＤの設定が失敗した理由を示すエラーコードを出力するので、設定に失敗したスレーブの位置と併せて、よりトラブルシュートを容易化できる。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　１　制御システム、４　ネットワーク、６　内部バス、２０，２２　コンベア、３０，４０，５０　製造モジュール、１００　制御装置、１０２，２１２，３０２　プロセッサ、１０４　チップセット、１０６，２１４，３０４　メインメモリ、１０８，３０６　ストレージ、１１０　ネットワークコントローラ、１１２，３１６　ＵＳＢコントローラ、１１４　メモリカードインターフェイス、１１６　メモリカード、１１８　内部バスコントローラ、１２０，２０２　フィールドネットワークコントローラ、１２２　命令インターフェイス、１２４　実構成管理コンポーネント、１２６　カウンタ、１２８　ＲＴＣ、１３０　システムプログラム、１３２　ユーザプログラム、１３４　構成情報、１５０　機能ユニット、２００　スレーブ、２００Ｊ　ジャンクションスレーブ、２１０　メインコントローラ、２１６　格納レジスタ、２１８　更新オブジェクト、２２０　不揮発性メモリ、２２４　スレーブＩＤ、２２６　ファームウェア、２３０　機能回路、２５０　インジケータ、３００　サポート装置、３０８　入力部、３１０　表示部、３１２　光学ドライブ、３１４　記録媒体、３１８　プロセッサバス、３２０　ＯＳ、３２６　サポートプログラム、４００　設定命令、４２０　読出命令、４５０，４５１，４５２，４５３，４５４，４５５，４５６，４５７　スレーブ有効／無効切替命令、４６０　スレーブ異常解除命令、５００　表示装置。

Claims (10)

  1. 　制御システムであって、
    　マスタとして機能する制御装置と、
    　前記制御装置とネットワーク接続された複数のスレーブとを備え、
    　前記複数のスレーブの各々は識別情報を有しており、
    　前記制御装置は、前記複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第１の命令を実行することで、指定された他のスレーブに対して、指定された識別情報を設定する識別情報設定手段を備える、制御システム。
  2. 　前記制御装置は、前記複数のスレーブの接続状態を管理する管理手段をさらに備え、
    　前記識別情報設定手段により識別情報が設定される他のスレーブは、前記複数のスレーブの接続状態を参照することで、接続されている位置が特定される、請求項１に記載の制御システム。
  3. 　前記第１の命令は、前記他のスレーブが接続されるポートの指定を含む、請求項１または２に記載の制御システム。
  4. 　前記第１の命令は、複数の前記他のスレーブに対してそれぞれ識別情報を指定可能である、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
  5. 　前記複数のスレーブの各々は、識別情報を保持するための不揮発性メモリと、設定されている識別情報を保持する揮発性メモリとを備え、
    　前記識別情報設定手段は、前記他のスレーブの前記不揮発性メモリおよび前記揮発性メモリの両方に、指定された識別情報を書き込む、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
  6. 　前記第１の命令は、前記制御装置で実行されるユーザプログラムの一部として実行される、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
  7. 　前記識別情報設定手段は、識別情報の設定に失敗したスレーブを特定する情報を出力する、請求項１～６のいずれか１項に記載の制御システム。
  8. 　前記制御装置は、前記複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第２の命令を実行することで、指定された他のスレーブに設定されている識別情報を読み出す識別情報読出手段をさらに備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の制御システム。
  9. 　前記制御装置は、前記複数のスレーブの接続構成を定義する構成情報を有しており、
    　前記制御装置は、第３の命令を実行することで、前記構成情報による定義に含まれる一部または全部のスレーブを無効化する無効化手段をさらに備える、請求項１～８のいずれか１項に記載の制御システム。
  10. 　マスタとして機能する制御装置であって、
    　複数のスレーブとネットワーク接続するためのコントローラを備え、前記複数のスレーブの各々は識別情報を有しており、
    　前記複数のスレーブのうちいずれかのスレーブが基準として指定された第１の命令を実行することで、指定された他のスレーブに対して、指定された識別情報を設定する識別情報設定手段を備える、制御装置。
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