CN113508561A - 控制系统以及控制装置 - Google Patents

Abstract

控制系统包含作为主设备发挥功能的控制装置和与控制装置进行了网络连接的多个从设备。多个从设备分别具有识别信息。控制装置包含识别信息设定单元，所述识别信息设定单元通过执行将多个从设备中的任意从设备指定为基准的第1命令，来对指定的其他从设备设定所指定的识别信息。

Description

控制系统以及控制装置

技术领域

本发明涉及包含网络连接的从设备的控制系统以及该控制系统中使用的控制装置。

背景技术

在FA(工厂自动化)领域中，由控制装置和与该控制装置进行了网络连接的1个或多个从设备构成的控制系统正在普及。作为从设备，设想有输入输出装置、机器人控制、视觉传感器这样的提供任意的处理功能的装置等。通常，控制装置作为主设备发挥功能。

控制装置为了与各从设备之间交换数据，需要确定各从设备。作为用于确定从设备的信息，被称为从设备ID(识别信息)、网络ID(识别信息)、网络地址、节点地址。

根据控制对象，从设备的数量及连接结构被适当地决定，此外，有时事后进行追加或变更。在这样的情况下，关于用于确定各从设备的信息，也需要适当更新。

例如，日本特开2015-176369号公报(专利文献1)公开了如下结构：在支持装置所提供的用于设定组的用户界面画面中，能够对各设备任意地设定组名、设备名、网络地址和节点地址。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-176369号公报

发明内容

发明所要解决的课题

例如，在多品种少量生产的生产线中，有时频繁地进行被称为换产调整的装置的重组。在发生了这样的换产调整的情况下，需要重新设定或者变更从设备的识别信息。期望用于容易地实现这样的识别信息的重新设定或者变更的结构。

用于解决课题的手段

本发明的某个方面的控制系统包含作为主设备发挥功能的控制装置、以及与控制装置进行了网络连接的多个从设备。多个从设备分别具有识别信息。控制装置包含识别信息设定单元，所述识别信息设定单元通过执行将多个从设备中的任意从设备指定为基准的第1命令，来对指定的其他从设备设定所指定的识别信息。

根据该方面，即使在通过换产调整等变更了控制系统的结构的情况下，也能够容易地进行识别信息的重新设定或者变更。

控制装置还可以包含管理单元，所述管理单元对多个从设备的连接状态进行管理。对于由识别信息设定单元设定识别信息的其他从设备，可以通过参照多个从设备的连接状态来确定所连接的位置。根据该结构，能够基于实际的连接结构来决定作为设定对象的从设备所连接的位置。

第1命令也可以包含连接其他从设备的端口的指定。根据该结构，只要指定与作为基准的从设备实际连接的端口即可，因此能够容易地指定。

也可以是，第1命令能够对多个其他从设备分别指定识别信息。根据该结构，能够缩短对多个从设备设定识别信息所需的时间。

多个从设备分别包含用于保持识别信息的非易失性存储器、和保持所设定的识别信息的易失性存储器。识别信息设定单元可以向其他从设备的非易失性存储器和易失性存储器双方写入所指定的识别信息。根据该结构，能够更新从设备所具有的非易失性存储器和易失性存储器的内容。

第1命令也可以作为由控制装置执行的用户程序的一部分来执行。根据该结构，能够在不使用支持装置等的情况下对从设备设定识别信息。

识别信息设定单元也可以输出确定识别信息的设定失败的从设备的信息。根据该结构，能够使与识别信息的设定失败相关的故障排查容易化。

控制装置还可以包含识别信息读出单元，所述识别信息读出单元通过执行将多个从设备中的任意从设备指定为基准的第2命令，来读出在指定的其他从设备中设定的识别信息。根据该结构，能够从识别信息未知的任意的从设备中读出识别信息。

控制装置也可以具有结构信息，所述结构信息对多个从设备的连接结构进行定义。控制装置还可以包含无效化单元，所述无效化单元通过执行第3命令，使基于结构信息的定义中包含的一部分或全部的从设备无效化。根据该结构，即使在结构信息与实际的连接结构不一致的情况下，也能够不产生异常等而使处理继续。

根据本发明的另一方面，提供一种作为主设备发挥功能的控制装置。控制装置包含控制器，所述控制器用于与多个从设备进行网络连接。多个从设备分别具有识别信息。控制装置包含识别信息设定单元，所述识别信息设定单元通过执行将多个从设备中的任意从设备指定为基准的第1命令，来对指定的其他从设备设定所指定的识别信息。

发明的效果

根据本发明，即使在通过换产调整等变更了控制系统的结构的情况下，也能够容易地进行识别信息的重新设定或者变更。

附图说明

图1是表示本实施方式的控制系统的整体结构例的示意图。

图2是用于说明本实施方式的背景技术的示意图。

图3是表示图2所示的控制装置所保持的结构信息的一例的图。

图4是用于说明与图2所示的换产调整对应的结构信息的变化的图。

图5是表示构成本实施方式的控制系统的控制装置的硬件结构例的示意图。

图6是表示构成本实施方式的控制系统的从设备的硬件结构例的示意图。

图7是表示构成本实施方式的控制系统的支持装置的硬件结构例的示意图。

图8是用于说明在换产调整中产生的从设备ID的变化的图。

图9是用于说明使用了位置地址的从设备ID的设定的图。

图10是用于说明本实施方式的从设备ID设定命令的一例的图。

图11是用于说明构成本实施方式的控制系统的从设备中的从设备ID的设定处理的示意图。

图12是用于说明在本实施方式的控制装置的用户程序中能够利用的从设备ID设定命令的功能块的图。

图13是用于说明在本实施方式的控制装置的用户程序中能够利用的从设备ID读出命令的功能块的图。

图14是表示本实施方式的从设备ID设定命令由用户程序执行的情况下的处理过程的时序图。

图15是表示图14所示的实际结构管理组件所保持的实际结构信息的一例的示意图。

图16是表示本实施方式的从设备ID设定命令输出的异常结束结果的一例的示意图。

图17是用于说明使用了本实施方式的从设备ID设定命令的换产调整的内容的图。

图18是表示与图17所示的换产调整对应的用户程序的主要部分的图。

图19是用于说明与图17所示的换产调整对应的连接状态的变化的图。

图20是用于说明与图17所示的换产调整对应的结构信息的变化的图。

图21是表示使用了本实施方式的从设备ID设定命令的、用于促使从设备的重新启动的用户程序的一例的图。

图22是表示用于实现本实施方式的从设备ID设定命令的执行失败时的信息提示的用户程序的一例的图。

具体实施方式

参照附图详细说明本发明的实施方式。另外，对图中的相同或相应的部分标注相同的标号并不重复其说明。

＜A.应用例＞

首先，参照图1，对应用本发明的场景的一例进行说明。

图1是表示本实施方式的控制系统1的整体结构例的示意图。参照图1，控制系统1包含作为主设备发挥功能的控制装置100、与控制装置100网络连接的1个或多个从设备200-1、200-2、……(以下，也统称为“从设备200”。)来作为主要的组件。

在连接控制装置100和1个或多个从设备200的网络中，典型地，优选采用EtherCAT(注册商标)、EtherNet/IP(注册商标)、DeviceNet(注册商标)、CompoNet(注册商标)等工业用网络。在以下的说明中，作为典型例，对采用EtherCAT的情况进行说明，但也可以采用其他标准或协议。

在控制系统1中，各个从设备200具有作为主设备发挥功能的控制装置100能够确定的识别信息。以下，对使用“从设备ID”作为这样的识别信息(详细后述)的情况进行说明。但是，并不限定于“从设备ID”，能够使用任意的识别信息。

本实施方式的控制装置能够对在任意的从设备200中设定的从设备ID(识别信息)任意地进行重新设定或者变更(以下，也简单统称为“设定”。)。为了实现这样的从设备ID的设定，控制装置100将多个从设备200中的任意从设备200指定为基准，并基于指定的从设备200来确定作为设定对象的从设备200。然后，控制装置100对所确定的从设备200设定所指定的从设备ID。通过安装这样的识别信息设定处理，即使在通过换产调整等变更了控制系统的结构的情况下，也能够容易地进行识别信息的重新设定或者变更。

以下，先对在本说明书中使用的用词进行说明。

在本说明书中，“主设备”是对关注的网络中的管理数据传输的主体或功能进行统称的用词。“主设备”可包含管理数据传输的装置(设备)自身。

在本说明书中，“从设备”是与主设备成对的用词，是对在关注的网络中，在该网络的主设备的管理下进行数据传输的主体或功能进行统称的用词。“从设备”可包含进行数据传输的装置(设备)自身。

在本说明书中，“主设备”和“从设备”的用词是用于区分与关注的网络中的数据传输相关的功能差异的用词，对于数据传输以外的功能、关系性并无特别限定。

在本说明书中，“结构信息”是指表示控制装置或者其他设备所保持的结构等定义的信息。

在本说明书中，“位置地址”(Position Address)是指按照对应于网络上的拓扑预先确定的规则而决定的地址。例如，也可以按照从主设备起从近到远的顺序，分配“0”、“0xffff”、“0xfffe”、……。

在本说明书中，“从设备ID”(Slave ID)是指主设备为了防止设备间的混淆，通过对比结构信息而对各从设备赋予的识别信息。“从设备ID”由主设备任意设定，由此判断从设备是否与正确的位置连接。“从设备ID”也被称为“节点地址”。“节点地址”也有时由配置于从设备的旋转开关等来设定，但以下，作为能够从主设备侧重新设定或者变更“从设备ID”来进行说明。

在本说明书中，“未知从设备”是指实际结构与主设备的结构信息的对应设定不一致的从设备。即，“未知从设备”是指配置在与由结构信息定义的原本位置不同的位置处的从设备。

＜B.背景技术和需求＞

接下来，将概述本实施方式的背景技术和需求。

例如，在食品、化妆品、医药品等的制造现场，多品种少量生产的情况较多。根据生产的产品，产品的形状、对产品赋予的标签的种类、对产品赋予的标签的位置等不同，因此按照每个产品进行生产线的重组(所谓的“换产调整”)的情况也较多。在这样的制造现场，准备通用的制造模块，通过适当变更这些制造模块的布局、位置等来实现换产调整。

图2是用于说明本实施方式的背景技术的示意图。图2表示2个控制装置100-1、100-2分别控制生产线的结构例。图2的(A)表示在输送机20配置有制造模块30，在输送机22配置有制造模块40的例子。在图2的(A)所示的结构例中，控制装置100-1控制制造模块30，控制装置100-2控制制造模块40。

另一方面，在图2的(B)中示出制造模块30从输送机20移至输送机22的结构例。在图2的(B)所示的结构例中，控制装置100-2控制制造模块30及制造模块40。

在发生图2所示那样的换产调整的情况下，控制装置100的控制对象以及所连接的设备可能改变。以下，说明针对这种换产调整的应对。

图3是表示图2所示的控制装置100所保持的结构信息的一例的图。图4是用于说明与图2所示的换产调整对应的结构信息的变化的图。

控制装置100-1以及100-2分别具有图3所示那样的对多个从设备200的连接结构进行定义的结构信息(与图5所示的结构信息134对应)。更具体而言，在图3所示的结构信息中，在控制装置100上连接有交接点从设备(junction slave)200J，在交接点从设备200J的一个端口上连接有构成制造模块30的从设备，在另一个端口上连接有构成制造模块40的从设备。

图4的(A)表示与图2的(A)所示的结构例对应的控制装置100-1及100-2的设定例，图4的(B)表示与图2的(B)所示的结构例对应的控制装置100-1及100-2的设定例。

如图4的(A)以及(B)所示，在控制装置100-1以及100-2的各个中，与实际上不存在的制造模块对应的从设备的设定被无效化。更具体而言，在图4的(A)的情况下，使与控制装置100-1的制造模块40相关的设定无效化，并且使与控制装置100-2的制造模块30相关的设定无效化。另外，在图4的(B)的情况下，使与控制装置100-1的制造模块30及40相关的设定无效化。

这样，在控制装置100的结构信息中包含与可连接的最大的结构对应的信息，根据实际连接的结构，使针对不需要的从设备的设定无效化，由此能够应对各种换产调整。

本实施方式的控制装置100除了上述那样的结构信息的一部分或者全部的无效化以外，还能够进行从设备ID的重新设定、变更。通过实现这样的从设备ID的重新设定和变更，能够进一步提高针对换产调整的适应性。

＜C.硬件结构例＞

对构成本实施方式的控制系统的主要装置的硬件结构例进行说明。

(c1：控制装置100)

图5是表示构成本实施方式的控制系统的控制装置100的硬件结构例的示意图。参照图5，控制装置100包含处理器102、芯片组104、主存储器106、储存器108、网络控制器110、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)控制器112、存储卡接口114、内部总线控制器118、现场网络控制器120、计数器126、RTC(Real Time Clock：实时时钟)128。

处理器102相当于执行控制运算等的运算处理部，由CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)等构成。具体而言，处理器102读出保存在储存器108中的程序(作为一例，系统程序130以及用户程序132)，并在主存储器106中展开执行，由此实现与控制对象相应的控制以及后述的各种处理。

主存储器106例如由DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)、SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)等易失性存储器等构成。储存器108例如由SSD(Solid State Drive：固态驱动器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等非易失性存储器等构成。

芯片组104通过控制处理器102和各设备来实现作为控制装置100整体的处理。

在储存器108中，除了用于实现基本功能的系统程序130以外，还保存有根据设备、机械等控制对象而生成的用户程序132。

网络控制器110经由信息系统网络与网关、数据库服务器这样的任意的信息处理装置之间交换数据。USB控制器112经由USB连接而与支持装置300之间交换数据。

存储卡接口114构成为能够装卸存储卡116，能够对存储卡116写入数据，并从存储卡116读出各种数据。

计数器126被用作用于管理由控制装置100执行的各种程序的执行定时的时刻基准。计数器126可以使用配置在驱动处理器102的系统总线上的高精度事件定时器(HPET：High Precision Event Timer)等进行安装，或者也可以使用ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)或FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等专用电路进行安装。

RTC 128是具有计时功能的一种计数器，向处理器102等提供当前时刻。

内部总线控制器118相当于用于经由内部总线6将1个或多个功能单元150-1、150-2、……(以下，也统称为“功能单元150”。)与控制装置100电连接的通信接口。内部总线控制器118作为用于经由内部总线6进行恒定周期通信的主设备而发挥功能。

功能单元150与控制装置100连接，是与控制对象之间交换各种信号的装置的统称。功能单元150可包含IO单元、通信单元以及安装了PID控制、运动控制这些特殊功能的控制器单元。IO单元例如具有接收来自控制对象的数字输入信号的DI(Digital Input：数字输入)功能、对控制对象送出数字输出信号的DO(Digital Output：数字输出)功能、接收来自控制对象的模拟输入信号的AI(Analog Input：模拟输入)功能、对控制对象送出模拟输出信号的AO(Analog Output：模拟输出)功能中的1个或多个功能。

现场网络控制器120相当于用于经由网络4将1个或多个从设备200-1、200-2、……(从设备200)与控制装置100电连接的通信接口。这样，现场网络控制器120是用于与多个从设备200连接的控制器，作为用于经由网络4进行恒定周期通信的主设备发挥功能。

在图5中，示出了通过处理器102执行程序而提供所需的功能的结构例，但也可以使用专用的硬件电路(例如ASIC或FPGA等)来安装这些所提供的功能的一部分或全部。或者，也可以使用遵循通用架构的硬件(例如以通用个人计算机为基础的工业用个人计算机)来实现控制装置100的主要部分。在该情况下，也可以使用虚拟化技术并行地执行用途不同的多个OS(Operating System：操作系统)，并且在各OS上执行所需的应用程序。

另外，也可以采用在控制装置100中合并有显示装置、支持装置等功能的结构。

(c2：从设备200)

图6是表示构成本实施方式的控制系统的从设备200的硬件结构例的示意图。参照图6，从设备200包含现场网络控制器202、主控制器210以及功能电路230。

现场网络控制器202相当于用于经由网络4将控制装置100(主设备)与从设备200电连接的通信接口。现场网络控制器202作为用于在主设备的管理下交换数据的通信从设备发挥功能。

主控制器210是负责从设备200的主要控制的电路，例如包含处理器212、主存储器214、非易失性存储器220。

非易失性存储器220保存有由处理器212执行的固件226和从设备ID 224。

功能电路230提供从设备200的固有功能。例如，在从设备200是电机驱动装置的情况下，功能电路230包含逆变器电路、控制电路等。另外，在从设备200为远程IO装置的情况下，包含用于经由内部总线与所连接的功能单元之间交换数据的通信接口等。

图6中示出包含处理器212的主控制器210，但也可以使用专用的硬件电路(例如ASIC或FPGA等)来安装主控制器210提供的功能的全部或一部分。

(c3：支持装置300)

图7是表示构成本实施方式的控制系统的支持装置300的硬件结构例的示意图。作为一例，支持装置300通过使用遵循通用架构的硬件(例如通用个人计算机)执行程序来实现。

参照图7，支持装置300包含处理器302、主存储器304、储存器306、输入部308、显示部310、光学驱动器312、USB控制器316。这些组件经由处理器总线318连接。

处理器302由CPU或GPU等构成，读出保存在储存器306中的程序(作为一例，OS 320及支持程序326)，并在主存储器304中展开执行，由此实现后述的各种处理。

主存储器304例如由DRAM或SRAM等易失性存储器等构成。储存器306例如由HDD或SSD等非易失性存储器等构成。

在储存器306中，除了用于实现基本功能的OS 320以外，还保存有用于提供作为支持装置300的功能的支持程序326。此外，在储存器306中保存有结构信息134。关于这些信息的取得及利用，将在后面叙述。

输入部308由键盘、鼠标等构成，受理用户操作。显示部310由显示器、各种指示器、打印机等构成，输出来自处理器302的处理结果。

USB控制器316经由USB连接来控制与控制装置100等之间的数据交换。

支持装置300具有光学驱动器312，从非易失性地保存计算机可读取的程序的记录介质314(例如DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)等光学记录介质)中读出保存于其中的程序，并安装于储存器306等。

由支持装置300执行的程序可以经由计算机可读取的记录介质314安装，也可以以从网络上的服务器装置等下载的形式安装。另外，本实施方式的支持装置300提供的功能也有时以利用OS提供的模块的一部分的形式实现。

在图7中，示出了通过处理器302执行程序来提供作为支持装置300所需的功能的结构例，但也可以使用专用的硬件电路(例如ASIC或FPGA等)来安装这些所提供的功能的一部分或全部。

＜D.关于从设备ID的课题及解决手段＞

接着，对关于从设备ID的课题及解决手段进行说明。

图8是用于说明在换产调整中产生的从设备ID的变化的图。在图8的(A)中，示出在作为主设备的控制装置100上，经由交接点从设备200J连接有制造模块30(从设备200-1和200-2)以及制造模块40(从设备200-3和200-4)的例子。在图8的(A)所示的连接结构中，在从设备200-1和从设备200-2中，分别设定有“1”和“2”作为从设备ID。另外，在从设备200-3和从设备200-4中，分别设定有“3”和“4”作为从设备ID。

假设通过换产调整，从图8的(A)所示的连接结构变化为了图8的(B)所示的连接结构。此时，制造模块30(从设备200-1和200-2)连接于与交接点从设备200J的当初连接的端口不同的端口。从控制装置100来看，成为与图8的(A)所示的连接结构中的设定结构不同的结构。即，分别设定有“1”和“2”作为从设备ID的从设备200-1和从设备200-2连接于与作为主设备的控制装置100的结构信息134所规定的位置不同的位置。

其结果，在图8的(B)所示的连接结构中，从设备200-1和从设备200-2成为“未知从设备”。

对于成为这样的“未知从设备”的从设备，需要对从设备ID进行重新设定或者变更。然而，在这样的从设备ID的重新设定或者变更中，设想以下那样的课题。

(1)不可从用户程序132参照

在由作为主设备的控制装置100执行的用户程序132中，能够参照实际的结构与结构信息134一致的从设备200所设定的从设备ID。即，用户程序132无法参照和指定未知从设备的从设备ID。其结果，在用户程序132中，无法确定作为对象的未知从设备，因此无法对未知从设备的从设备ID进行重新设定或变更。

(2)位置地址的不便性

如上所述，由于在用户程序132中无法参照和指定未知从设备的从设备ID，因此为了确定未知从设备，需要使用所连接的位置(即，位置地址)。

图9是用于说明使用了位置地址的从设备ID的设定的图。在图9的(A)中，示出在作为主设备的控制装置100上，经由交接点从设备200J连接有制造模块30(从设备200-1和200-2)以及制造模块40(从设备200-3和200-4)的例子。

假设通过换产调整，从图9的(A)所示的连接结构变化为图9的(B)所示的连接结构。此时，制造模块30(从设备200-1和200-2)连接于与交接点从设备200J的当初连接的端口不同的端口。进而，在连接有制造模块30(从设备200-1和200-2)的交接点从设备200J的端口还连接有另一制造模块50(从设备200-5和200-6)。

如图9所示，作为一例，为了对处于特定的位置地址的从设备200设定任意的从设备ID，准备了以下那样的命令。

SlaveIDAddress_set([作为设定对象的从设备的位置地址]、[应设定的从设备ID])

在执行设定这样的从设备ID的命令的情况下，需要掌握各从设备200的连接位置来指定适当的位置地址。然而，为了适当地掌握这样的位置地址，需要足够的知识。如果这样的知识不足，则有可能对从设备200设定意料之外的从设备ID。

针对上述那样的课题，在本实施方式中，提供能够使用用户程序132所包含的命令，通过容易的方法对任意的从设备200设定任意的从设备ID的方法。

＜E.通过用户程序132设定从设备ID＞

在本实施方式的控制装置100中，提供能够在用户程序132中执行的、用于重新设定或者变更从设备ID的命令(以下，也称为“从设备ID设定命令”。)。通过使用这样的从设备ID设定命令，在对各从设备200设定从设备ID时，不需要使用支持装置300等。进而，由于作为用户程序132的一部分来执行，因此例如也能够以用户操作显示装置为触发，并行地进行换产调整和从设备ID的设定。

如上所述，在用户程序132中，由于无法确定未知从设备的从设备ID，因此在从设备ID设定命令中，以存在于未知从设备的附近且可取得从设备ID的从设备为基准来确定未知从设备。然后，对该确定出的未知从设备设定任意的从设备ID。

图10是用于说明本实施方式的从设备ID设定命令的一例的图。图10表示对与交接点从设备200J的portC连接的制造模块30(从设备200-1和200-2)设定从设备ID的例子。

参照图10，从设备ID设定命令400作为具有有效的从设备ID的交接点从设备200J，对作为未知从设备的从设备200-1和200-2分别设定从设备ID。具体而言，从设备ID设定命令400(EC_SetSlaveSlaveID)以如下形式被规定。

EC_SetSlaveSlaveID([作为基准的从设备的从设备ID]、[端口名]、[设定的从设备ID]、[对象从设备数])

在图10所示的例子中，针对命令EC_SetSlaveSlaveID，指定了(100，portC，[5，6]，2)作为自变量。作为第1自变量的“100”表示作为基准的从设备的从设备ID，在图10所示的例子中，保存交接点从设备200J的从设备ID。作为第2自变量的“portC”指定交接点从设备200J的端口名，交接点从设备200J连接了设定从设备ID的对象即从设备200-1和200-2。作为第3自变量的“[5，6]”表示对作为对象的从设备200-1和200-2设定的从设备ID的值。作为第4自变量的“2”表示作为设定对象的从设备200-1和200-2的数量。

这样，本实施方式的控制装置100通过执行将多个从设备200中的任意从设备200指定为基准的从设备ID设定命令400，来对指定的其他从设备200设定所指定的从设备ID(识别信息)。能够将这样的任意从设备200作为基准来设定从设备ID(识别信息)的处理相当于识别信息设定功能。

为了确定作为从设备ID的设定对象的从设备200，从设备ID设定命令400也可以包含连接该从设备200的端口的指定(EC_SetSlaveSlaveID的[端口名]的自变量)。或者，可以不使用端口的指定，只要是能够确定与作为基准的从设备200连接的网络的信息，则可以使用任意的信息。

在本实施方式的控制装置100中，在对任意的未知从设备进行从设备ID的设定的情况下，不会使用户意识到该未知从设备的位置地址。其结果，在用户必须伴随着换产调整等进行从设备ID的设定的情况下，能够容易地生成用户程序132。

另外，在本实施方式的控制装置100中，从设备ID设定命令400能够针对多个作为设定对象的从设备200分别指定从设备ID。即，本实施方式的控制装置100还能够通过执行从设备ID设定命令400，对1个以上的被指定的从设备200分别设定被指定的从设备ID(识别信息)。

通过采用这样的结构，能够对多个从设备200一并设定从设备ID，因此能够缩短从设备ID的设定所需的时间。

另外，在图10中，为了便于说明，示出了对2个从设备200设定从设备ID的从设备ID设定命令400的例子，但不限于此，也能够对1个从设备200设定从设备ID，还能够对更多的从设备200设定从设备ID。

另外，在图10中，将与制造模块30(从设备200-1和200-2)直接连接、即与作为设定对象的从设备200直接连接的从设备设定为作为基准的从设备，但不限于此。例如，也能够以具有有效的从设备ID的任意的从设备为基准，根据该被设为基准的从设备起的路径(通路、跳数)来确定任意的未知从设备，并设定从设备ID。另外，作为基准的从设备优选位于比作为设定对象的从设备200靠主设备侧的位置。

进而，从设备ID设定命令400能够以任意的表现形式来规定。例如，也可以以后述的功能块形式来规定(详细内容后述)。

＜F.从设备中的从设备ID的设定处理＞

接着，对从设备200中的从设备ID的设定处理进行说明。

图11是用于说明构成本实施方式的控制系统的从设备200中的从设备ID的设定处理的示意图。参照图11，从设备200在非易失性存储器220中保存有从设备ID 224。此外，在从设备200的动作中，在主存储器214上准备从设备ID保存寄存器216。从设备ID保存寄存器216中也写入有从设备ID。

如图11所示，从设备200具有用于保持从设备ID(识别信息)的非易失性存储器220、和作为保持所设定的从设备ID(识别信息)的易失性存储器的主存储器214。

在本实施方式中，作为向从设备ID保存寄存器216写入从设备ID的方法，准备了2种。

第1种方法是从主设备改写从设备200的非易失性存储器220内的内容的方法。非易失性存储器220具有能够接受来自外部的访问的区域，在该区域内保存有从设备ID 224。此外，非易失性存储器220也可以作为EEPROM而安装。通过从主设备的访问，在非易失性存储器220中写入从设备ID(序列SQ1)。由于使用SII(Slave Information Interface：从设备信息接口)执行该写入，所以也被称为“SII写入”。即，控制装置100在从设备ID的设定处理中，使用SII，对指定的从设备200的非易失性存储器220写入指定的从设备ID。

然而，写入到非易失性存储器220中的从设备ID不直接反映在从设备ID保存寄存器216中。当从设备200重新启动时，读出保存在非易失性存储器220中的从设备ID，并反映在从设备ID保存寄存器216中(序列SQ2)。因此，在将从设备ID写入作为设定对象的从设备200的非易失性存储器220的情况下，需要从设备200的重新启动。

第2种方法是使用从设备ID更新对象218(Slave Identification ReloadObject)的方法。从设备ID更新对象218是在EtherCAT中被规定为SDO(Service DataObject：服务数据对象)的对象，能够根据来自外部的访问而进行处理。其是在主存储器214上实例化的对象，能够按照来自外部的指令，对保存在从设备ID保存寄存器216中的从设备ID进行更新。该写入使用CoE(CANopen over EtherCAT)协议来执行，因此也被称为“CoE写入”。

即，控制装置100在从设备ID的设定处理中，使用CoE协议，在指定的从设备200的主存储器214(易失性存储器)中写入所指定的从设备ID。

在第2种方法中，当从主设备对从设备ID更新对象218写入应设定的从设备ID时(序列SQ2)，从设备ID更新对象218对保存在从设备ID保存寄存器216中的值进行更新(序列SQ3)。

这样，在向从设备200的主存储器214(易失性存储器)写入了指定的从设备ID(识别信息)的情况下，如果在写入目的地的从设备200中安装了从设备ID更新对象218，则从设备ID更新对象218对在主存储器214中保存的从设备ID的值进行更新。

根据使用从设备ID更新对象218的方法，无需为了反映从设备ID而暂时切断从设备200的电源并重新启动。然而，作为设定对象的从设备200需要安装从设备ID更新对象218。反过来说，对于未安装从设备ID更新对象218的从设备200，为了反映从设备ID，需要电源切断以及重新启动。

如后所述，当执行本实施方式的从设备ID设定命令400时，通过第1种和第2种的两个方法来设定从设备ID。即，控制装置100在从设备ID的设定处理中，在作为设定对象的从设备200的非易失性存储器220以及主存储器214(易失性存储器)双方写入所指定的从设备ID。此时，控制装置100根据指定的从设备ID的写入的成功与否，输出表示是否需要重新启动指定的从设备200的信息(后述的图12所示的“ShouldReboot 415”等)。

但是，也可以仅执行第1种和第2种的任意一种方法。或者，也可以仅在执行第2种方法且该执行失败的情况下(典型地，在未安装从设备ID更新对象218的情况下)，执行第1种方法。

＜G.命令的记述例＞

对于本实施方式的从设备ID设定命令400以及关联的命令，能够以任意的形式来规定，例如，也可以以功能块形式来规定。

图12是用于说明本实施方式的控制装置100的用户程序132中能够利用的从设备ID设定命令400的功能块的图。参照图12，从设备ID设定命令400的功能块包含Execute401、PreviousSlaveID 402、PreviousSlavePort 403、NewSlaveIDTable 404、NumOfSlaves405以及FailureTable 406作为输入。

在Execute 401中指定作为执行条件的布尔变量。在PreviousSlaveID 402中，指定作为基准的从设备的从设备ID。在PreviousSlavePort 403中，指定作为基准的从设备的端口名。在NewSlaveIDTable 404中指定所设定的1个或多个从设备ID。在NumOfSlaves 405中，指定作为设定对象的从设备的数量。在FailureTable 406中，指定对设定失败的从设备进行保存的表名。

另外，从设备ID设定命令400的功能块包含Done 411、Busy 412、Error 413、ErrorID 414、ShouldReboot 415以及FailureTable 416作为输出。

从Done 411输出表示从设备ID设定命令400有无正常结束的布尔值。从Busy 412输出表示从设备ID设定命令400是否正在处理中的布尔值。从Error 413输出表示从设备ID设定命令400有无异常结束的布尔值。从ErrorID 414输出从设备ID设定命令400异常结束时的错误值。从ShouldReboot 415输出表示是否需要重新启动作为设定对象的从设备的布尔值。从FailureTable 416输出保存有设定失败的从设备的数组。这样，在从设备ID设定命令400中，指定输出错误信息的目的地的表名，错误信息表示在哪个从设备中从设备ID的设定失败。

如参照图10所说明的那样，图12所示的PreviousSlaveID 402、PreviousSlavePort 403、NewSlaveIDTable 404以及NumOfSlaves 405相当于在将任意的从设备设定为作为基准的从设备的基础上，用于对1个或者多个未知从设备分别设定从设备ID的参数。

在图12所示的FailureTable 406和416中，保存有表示针对未知从设备的从设备ID的设定是否成功的信息。

如参照上述的图11所说明的那样，作为图12所示的ShouldReboot 415而输出的值相当于在对未安装从设备ID更新对象218的从设备设定了从设备ID的情况下，表示需要重新启动该从设备的信息。

作为利用了上述基准从设备的应用例，也可以不设定未知从设备的从设备ID，而提供取得未知从设备的从设备ID的命令(以下，也称为“从设备ID读出设置命令”。)。

图13是用于说明本实施方式的控制装置100的用户程序132中能够利用的从设备ID读出命令420的功能块的图。参照图13，从设备ID读出命令420的功能块包含Execute421、PreviousSlaveID 422、PreviousSlavePort 423和NumOfSlaves 424作为输入。

在Execute 421中指定作为执行条件的布尔变量。在PreviousSlaveID 422中，指定作为基准的从设备的从设备ID。在PreviousSlavePort 423中，指定作为基准的从设备的端口名。在NumOfSlaves 424中，指定作为读出对象的从设备的数量。

此外，从设备ID读出命令420的功能块包含Done 431、Busy 432、Error 433、ErrorID 434、GetSlaveIDTable 435以及IsSlaveIDTable 436作为输出。

从Done 431输出表示从设备ID读出命令420是否正常结束的布尔值。从Busy 432输出表示从设备ID读出命令420是否正在处理中的布尔值。从Error 433输出表示从设备ID读出命令420是否异常结束的布尔值。从ErrorID 434输出从设备ID读出命令420异常结束时的错误值。从GetSlaveIDTable 435输出保存有从作为读出对象的从设备读出的从设备ID的数组。从IsSlaveIDTable 436输出保存有表示从设备ID的取得是否成功的布尔值的数组。

这样，本实施方式的控制装置100通过执行将多个从设备200中的任意从设备200指定为基准的从设备ID读出命令420，来读出在指定的其他从设备200中设定的从设备ID(识别信息)。这样的能够将任意从设备200作为基准来读出从设备ID(识别信息)的处理相当于识别信息读出功能。

如上所述的从设备ID设定命令400和从设备ID读出命令420也可以作为由控制装置100执行的用户程序132的一部分来执行。即，用户程序132可包含指定从设备ID设定命令400或从设备ID读出命令420的执行的代码。

＜H.处理过程＞

对由用户程序132执行本实施方式的从设备ID设定命令400的情况下的处理过程进行说明。

图14是表示本实施方式的从设备ID设定命令400由用户程序132执行的情况下的处理过程的时序图。图14所示的处理过程在控制装置100的处理器102执行的用户程序132、提供控制装置100的作为主设备的功能的现场网络控制器120以及从设备200之间执行。

现场网络控制器120具有：命令接口122，其受理来自用户程序132的指令；以及实际结构管理组件124，其管理与网络4连接的从设备200的实际的连接状态(以下也称为“实际结构信息”。)。在从设备ID设定命令400的执行中被设定从设备ID的作为设定对象的从设备200通过参照多个从设备200的连接状态(实际结构信息)来确定所连接的位置。

更具体而言，在依次执行用户程序132的过程中，在执行从设备ID设定命令400(序列SQ100)后，对现场网络控制器120的命令接口122给出命令执行指示(序列SQ102)。命令执行指示包含对图12所示的从设备ID设定命令400设定的输入信息。

命令接口122参照实际结构管理组件124所管理的实际的实际结构信息，基于指定的作为基准的从设备的从设备ID和端口名，取得作为设定对象的未知从设备的从设备ID(序列SQ104)。

接着，命令接口122在基于序列SQ104中取得的从设备ID确定作为设定对象的从设备200之后，在该确定出的从设备200的非易失性存储器220中写入指定的从设备ID(序列SQ106)。然后，命令接口122取得从设备ID向非易失性存储器220的写入的执行结果(写入结果)(序列SQ108)，将该取得的写入结果保存在内部(序列SQ110)。

接着，命令接口122在基于序列SQ104中取得的从设备ID确定作为设定对象的从设备200之后，在该确定出的从设备200的从设备ID更新对象218中写入指定的从设备ID(序列SQ112)。然后，命令接口122取得从设备ID向从设备ID更新对象218的写入的执行结果(写入结果)(序列SQ114)，将该取得的写入结果保存在内部(序列SQ116)。

此外，在多个从设备200被指定为设定对象的情况下，序列SQ104至SQ116的处理以对象从设备200的数量反复。

最终，命令接口122将命令的执行结果回送到用户程序132(序列SQ118)。

向用户程序132回送的命令的执行结果包含表示是否需要重新启动作为设定对象的从设备的布尔值(ShouldReboot 415)。具体而言，不论向非易失性存储器220的写入(序列SQ106)是否成功，在向从设备ID更新对象218的写入成功的情况下，回送表示不需要重新启动作为设定对象的从设备的值。另一方面，在虽然向非易失性存储器220的写入(序列SQ106)成功，但向从设备ID更新对象218的写入(序列SQ112)失败的情况下，回送表示需要重新启动作为设定对象的从设备的值。

这样，从设备ID的设定处理中，在虽然向指定的从设备200的非易失性存储器220写入指定的从设备ID成功，但向主存储器214(易失性存储器)写入指定的从设备ID未成功时，控制装置100输出需要指定的从设备的重新启动的信息。

此外，在向非易失性存储器220的写入(序列SQ106)以及向从设备ID更新对象218的写入(序列SQ112)的双方失败的情况下，从设备ID设定命令400也可以设为异常结束。

图15是表示图14所示的实际结构管理组件124所保持的实际结构信息的一例的示意图。在图15中，作为一例，示出与图10所示的连接结构对应的实际结构信息。

参照图15，实际结构管理组件124包含最接近作为主设备发挥功能的控制装置100的交接点从设备200J的设备信息、以及与交接点从设备200J的各端口连接的从设备200-1和200-2的设备信息。这些信息以反映了连接关系的形式被管理。

实际结构管理组件124通过参照实际结构信息，能够确定与交接点从设备200J的portC连接的从设备200-1和200-2。

另外，在图15中具体化的信息是为了便于说明，可以以任何形式进行管理。

＜I.异常发生时的分析辅助功能＞

本实施方式的控制装置100的用户程序132中能够利用的从设备ID设定命令400和从设备ID读出命令420对1个或多个从设备进行从设备ID的设定或读出。在对多个从设备执行了处理的情况下，若在任意从设备中发生执行失败(异常结束)，则不容易确定发生了该异常的从设备及其原因。因此，在本实施方式中，提供以下那样的异常发生时的分析辅助功能。

图16是表示本实施方式的从设备ID设定命令400输出的异常结束结果的一例的示意图。在图16中，作为一例，示出对与交接点从设备200J连接的4个从设备200-1～200-4分别设定从设备ID的例子。

在该情况下，从设备ID设定命令400所输出的FailureTable 416包含表示针对各从设备200的设定是否成功的4个布尔值。例如，当针对4个从设备200-1～200-4的各个从设备ID的设定无异常地执行时，输出数组[0，0，0，0]。

相对于此，在从交接点从设备200J针对第2个从设备200-2的从设备ID的设定失败的情况下，输出与第2个从设备200-2对应的位置的值被变更为“1”的FailureTable416。即，作为FailureTable 416，输出数组[0，0，0，0]。

这样，控制装置100在从设备ID的设定处理中，输出确定从设备ID的设定失败的从设备200的信息。更具体而言，控制装置100在从设备ID的设定处理中，输出表示在1个以上的指定的从设备200中的哪个从设备中从设备ID的设定失败的错误信息(即，FailureTable416)。在作为错误信息输出的FailureTable 416中，保存具有与1个以上的指定的从设备200对应的成员的数组。

这样，由控制装置100执行的从设备ID设定命令400输出与作为基准的从设备起的相对位置对应的异常结束结果，因此能够容易地确定发生了异常的从设备的位置。即，为了确定从设备ID的设定或读出失败的情况下的原因，输出表示设定或读出失败的从设备200的位置的信息。

另外，也可以进一步输出表示针对1个以上的指定的从设备200的从设备ID的设定是否失败的Error 413(图12)。例如，也可以在Error 413成为表示从设备ID的设定失败的值的情况下，安装参照FailureTable 416的处理。

进而，也可以输出表示设定或读出失败的原因的错误代码。典型地，从设备ID设定命令400的功能块能够作为ErrorID 414(参照图12)输出。即，从设备ID设定命令400也可以进一步输出表示针对1个以上的指定的从设备200的从设备ID的设定失败的原因的ErrorID414(参照图12)。此外，在将多个从设备200作为设定对象的情况下，既可以按照每个从设备200输出错误代码，也可以在产生了多个错误代码的情况下，按照优先级从高到低的顺序输出错误代码。

此外，从设备ID设定命令400的功能块也可以输出表示从设备ID的设定是否成功的信息作为Error 413。

这样，根据本实施方式的从设备ID设定命令和从设备ID读出设置命令，能够取得命令执行是否成功(成功/失败)的信息，并且也能够取得表示失败的原因的错误代码。进而，根据本实施方式的从设备ID设定命令和从设备ID读出设置命令，还能够确定失败的从设备的位置。通过使用这些信息，在从设备ID的设定或读出失败的情况下，能够容易地确定对象从设备及其原因等。

进而，本实施方式的控制装置100也可以预先保存在从设备ID的设定或读出中发送到对象从设备的指令(分组)的内容，在任意一个处理失败时，输出该保存的指令(分组)的内容。

进而，本实施方式的控制装置100也可以预先蓄积从设备ID的设定或读出处理所涉及的日志，在任意一个处理失败时，输出该保存的日志的内容。

＜J.用户程序例＞

接着，对使用了本实施方式的从设备ID设定命令400的几个用户程序例进行说明。

(j1：换产调整)

首先，对使用了从设备ID设定命令400的换产调整用的用户程序132进行说明。

图17是用于说明使用了本实施方式的从设备ID设定命令400的换产调整的内容的图。设想从图17的(A)所示的连接结构变更为图17的(B)所示的连接结构的情况。更具体而言，设想将与交接点从设备200J的端口X4连接的4个从设备200-1、200-2、200-3、200-4卸下并重新连接到交接点从设备200J的端口X5的情况。

图18是表示与图17所示的换产调整对应的用户程序132的主要部分的图。参照图18，用户程序132包含行编号0～6的7行代码。

在用户程序132中，命令EC_ChangeEnableSetting是用于切换从设备的有效及无效的命令。行编号0、1、2、3中记述的从设备有效/无效切换命令450、451、452、453是使对象从设备有效化的命令，行编号6中记述的从设备有效/无效切换命令454、455、456、457是使对象从设备无效化的命令。控制装置100通过执行使这些对象从设备无效化的命令，使基于结构信息134的定义中包含的一部分或全部的从设备无效化。

命令ResetECError是用于解除从设备的异常的命令。行编号5中记述的从设备异常解除命令460相当于命令ResetECError。

图19是用于说明与图17所示的换产调整对应的连接状态的变化的图。图20是用于说明与图17所示的换产调整对应的结构信息134的变化的图。

图17所示的换产调整按照以下的过程1～7来执行。另外，在指从设备ID的值的情况下，对数字标注“#”来进行记载。

(过程1)

在事先准备的情形中，如图19的(A)所示，在交接点从设备200J的端口X4连接4个从设备200-1、200-2、200-3、200-4。然后，从支持装置300对从设备200-1、200-2、200-3、200-4设定“3”、“4”、“5”、“6”作为从设备ID。

另外，从支持装置300将图20的(A)所示的结构信息134传送到作为主设备发挥功能的控制装置100。此时，从设备#3～#10全部被设定为“无效”(Disable)。

(过程2)

在运转开始的情形中，接通控制装置100、交接点从设备200J和从设备200-1、200-2、200-3、200-4的电源。同时，通过执行用户程序132的从设备有效/无效切换命令(图18中未图示)，使结构信息134的从设备#3～#6有效化(Enabled)(参照图20的(B))。由此，开始图17的(A)所示的连接结构中的运转。

(过程3)

之后，开始换产调整。首先，通过执行从设备有效/无效切换命令450、451、452、453(参照图18)，使结构信息134的从设备#3～#6无效化(Diabled)。即，返回到图20的(A)所示的状态。

(过程4)

接着，如图19的(B)所示，从设备200-1、200-2、200-3、200-4在电源被切断的基础上，从交接点从设备200J的端口X4切断。

(过程5)

接着，如图19的(C)所示，在交接点从设备200J的端口X5连接4个从设备200-1、200-2、200-3、200-4。然后，重新接通从设备200-1、200-2、200-3、200-4的电源。

此时，控制装置100管理的结构信息134的内容与实际的结构不一致，因此发生“网络结构对照异常(从设备不一致)”。

(过程6)

为了在图19的(C)所示的连接状态下开始运转，执行从设备ID设定命令400(图18所示的用户程序132的第4行)。在从设备ID设定命令400中，以交接点从设备200J为基准，在将与端口X4连接的从设备200-1、200-2、200-3、200-4确定为对象的基础上，设定“7”、“8”、“9”、“10”作为从设备ID。

(过程7)

然后，为了解除“网络结构对照异常(从设备不一致)”，执行从设备异常解除命令460(图18所示的用户程序132的第5行)。进而，通过执行从设备有效/无效切换命令454、455、456、457(图18所示的用户程序132的第6～第9行)，使结构信息134的从设备#7～#10有效化(Enabled)(参照图20的(C))。由此，开始图17的(B)所示的连接结构中的运转。

如上所述，通过提供本实施方式的从设备ID设定命令400以及关联的命令，能够使用用户程序132来实现换产调整。

(j2：重新启动)

如上所述，在对未安装有从设备ID更新对象218的从设备200设定了从设备ID的情况下，需要重新启动对象从设备200(电源切断以及重新接通)。也能够以促使操作员进行这样的从设备200的重新启动的方式生成用户程序132。

图21是表示使用了本实施方式的从设备ID设定命令400的、用于促使从设备200的重新启动的用户程序132的一例的图。在图21所示的用户程序132中，将来自从设备ID设定命令400的ShouldReboot 415的值输出到“ShouldReboot”这样的变量(布尔值)。“ShouldReboot”决定变量“RebootRampOn”这样的变量(布尔值)的值。即，若变量“ShouldReboot”被设定为“真”，则变量“RebootRampOn”也成为“真”。

通过将变量“RebootRampOn”作为用于驱动设置于作为设定对象的从设备200的指示器250的指令进行关联，在必须重新启动作为设定对象的从设备200的情况下，能够向操作员提示该情况。

这样，能够向操作员提示是否需要重新启动各从设备200，因此能够实现考虑到安全的换产调整。进而，在存在多个从设备200的情况下，例如也能够向操作员提示重新启动(电源的重新接通)的顺序。

(j3：异常检测)

如上所述，根据本实施方式的从设备ID设定命令400在对多个从设备200分别设定从设备ID的情况下，当针对任意从设备200的执行失败时，输出能够确定该失败的从设备200的位置的信息。也能够生成用于向操作员提示能够确定这样的位置的信息的用户程序132。

图22是表示用于实现本实施方式的从设备ID设定命令400的执行失败时的信息提示的用户程序132的一例的图。图22所示的用户程序132与作为针对操作员的用户界面装置的显示装置500相关联。

更具体而言，将来自从设备ID设定命令400的FailureTable 416的值(数组)输出到由“failAdrs[4]”这样的4个成员构成的数组。在图22所示的例子中，从设备ID设定命令400规定了对4个从设备200设定从设备ID，表示针对该4个从设备200的设定是否成功的值被保存于变量“failAdrs[4]”。

能够将各成员的值“failAdrs(1)”、“failAdrs(2)”、“failAdrs(3)”、“failAdrs(4)”与显示装置500上的表示各从设备200的显示对象建立关联。通过将显示方式与对应的变量值建立关联，能够使与从设备ID的设定失败的从设备200对应的显示对象的显示方式(例如，颜色等)与其他显示对象不同。

即，显示装置500基于保存在FailureTable 416中的值(数组)，在视觉上提示1个以上的指定的从设备200中的、从设备ID的设定失败的从设备200的位置。由此，操作员能够一眼就掌握哪一个从设备发生了异常。

并且，通过与其他的信息建立关联，能够确定发生了某些异常的从设备的位置，并且容易地决定发生了该异常的原因。

＜K.附记＞

如上所述的本实施方式包含以下这样的技术思想。

[结构1]

一种控制系统(1)，其中，该控制系统(1)具有：

控制装置(100)，其作为主设备发挥功能；以及

多个从设备(200)，它们与所述控制装置进行了网络连接，

所述多个从设备分别具有识别信息(224)，

所述控制装置具有识别信息设定单元(102、122)，所述识别信息设定单元(102、122)通过执行将所述多个从设备中的任意从设备指定为基准的第1命令(400)，来对指定的其他从设备设定所指定的识别信息。

[结构2]

在结构1所记载的控制系统中，

所述控制装置还具有管理单元(124)，所述管理单元(124)对所述多个从设备的连接状态进行管理，

对于由所述识别信息设定单元设定识别信息的其他从设备，通过参照所述多个从设备的连接状态来确定所连接的位置。

[结构3]

在结构1或2所记载的控制系统中，

所述第1命令包含连接所述其他从设备的端口的指定(423)。

[结构4]

在结构1～3中的任意一项所记载的控制系统中，

所述第1命令能够对多个所述其他从设备分别指定识别信息(404)。

[结构5]

在结构1～4中的任意一项所记载的控制系统中，

所述多个从设备分别具有：非易失性存储器(220)，其用于保持识别信息；以及易失性存储器(214)，其保持所设定的识别信息，

所述识别信息设定单元向所述其他从设备的所述非易失性存储器和所述易失性存储器双方写入所指定的识别信息。

[结构6]

在结构1～5中的任意一项所记载的控制系统中，

所述第1命令作为由所述控制装置执行的用户程序(130)的一部分来执行。

[结构7]

在结构1～6中的任意一项所记载的控制系统中，

所述识别信息设定单元输出确定识别信息的设定失败的从设备的信息(416)。

[结构8]

在结构1～7中的任意一项所记载的控制系统中，

所述控制装置还具有识别信息读出单元(102、122)，所述识别信息读出单元(102、122)通过执行将所述多个从设备中的任意从设备指定为基准的第2命令(420)，来读出在指定的其他从设备中设定的识别信息。

[结构9]

在结构1～8中的任意一项所记载的控制系统中，

所述控制装置具有结构信息(134)，所述结构信息(134)对所述多个从设备的连接结构进行定义，

所述控制装置还具有无效化单元(102、122)，所述无效化单元(102、122)通过执行第3命令(450、451、452、453、454、455、456、457)，来使基于所述结构信息的定义中包含的一部分或全部的从设备无效化。

[结构10]

一种控制装置(100)，其作为主设备发挥功能，其中，

所述控制装置(100)具有用于与多个从设备(200)进行网络连接的控制器(120)，所述多个从设备分别具有识别信息(224)，

所述控制装置(100)具有识别信息设定单元(102、122)，所述识别信息设定单元(102、122)通过执行将所述多个从设备中的任意从设备指定为基准的第1命令(400)，来对指定的其他从设备设定所指定的识别信息。

＜L.优点＞

在本实施方式的控制系统中，能够使用在用户程序上执行的从设备ID设定命令，对任意的未知从设备设定任意的从设备ID(或者节点地址)。因此，即使在发生换产调整等而必须对同一从设备设定不同的从设备ID这样的状况下，也能够不使用支持装置等，仅通过用户程序来实现必要的设定。

另外，本实施方式的从设备ID设定命令能够在以具有有效的从设备ID的任意的从设备为基准而确定了任意的未知从设备的基础上，设定任意的从设备ID。通过采用以任意的从设备为基准来确定任意的未知从设备的方法，即使没有意识到位置地址等，也能够容易地实现从设备ID的重新设定或者变更。

另外，本实施方式的从设备ID设定命令能够对多个从设备分别一并设定从设备ID，因此能够缩短从设备ID的重新设定或者变更所需的时间。

另外，本实施方式的从设备ID设定命令能够区分可即时反映所设定的从设备ID的从设备、和为了反映从设备ID而需要重新启动的从设备。在此基础上，关于需要重新启动的从设备，由从设备ID设定命令输出该信息。因此，能够容易地进行针对负责换产调整等的操作员的操作辅助等。

另外，本实施方式的从设备ID设定命令输出用于确定从设备ID的设定失败的从设备的位置的信息。因此，能够使故障排查容易化。进而，本实施方式的从设备ID设定命令输出表示从设备ID的设定失败的原因的错误代码，因此能够与设定失败的从设备的位置一并地使故障排查更容易。

应该认为本次公开的实施方式在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围由权利要求书、而不由上述的说明来表示，意在包含与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。

标号说明

1：控制系统；4：网络；6：内部总线；20、22：输送机；30、40、50：制造模块；100：控制装置；102、212、302：处理器；104：芯片组；106、214、304：主存储器；108、306：储存器；110：网络控制器；112、316：USB控制器；114：存储卡接口；116：存储卡；118：内部总线控制器；120、202：现场网络控制器；122：命令接口；124：实际结构管理组件；126：计数器；128：RTC；130：系统程序；132：用户程序；134：结构信息；150：功能单元；200：从设备；200J：交接点从设备；210：主控制器；216：保存寄存器；218：更新对象；220：非易失性存储器；224：从设备ID；226：固件；230：功能电路；250：指示器；300：支持装置；308：输入部；310：显示部；312：光学驱动器；314：记录介质；318：处理器总线；320：OS；326：支持程序；400：设定命令；420：读出命令；450、451、452、453、454、455、456、457：从设备有效/无效切换命令；460：从设备异常解除命令；500：显示装置。

Claims (10)

1.一种控制系统，其中，该控制系统具有：

控制装置，其作为主设备发挥功能；以及

多个从设备，它们与所述控制装置进行了网络连接，

所述多个从设备分别具有识别信息，

所述控制装置具有识别信息设定单元，所述识别信息设定单元通过执行将所述多个从设备中的任意从设备指定为基准的第1命令，来对指定的其他从设备设定所指定的识别信息。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制装置还具有管理单元，所述管理单元对所述多个从设备的连接状态进行管理，

对于由所述识别信息设定单元设定识别信息的其他从设备，通过参照所述多个从设备的连接状态来确定所连接的位置。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

所述第1命令包含连接所述其他从设备的端口的指定。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的控制系统，其中，

所述第1命令能够对多个所述其他从设备分别指定识别信息。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的控制系统，其中，

所述多个从设备分别具有：非易失性存储器，其用于保持识别信息；以及易失性存储器，其保持所设定的识别信息，

所述识别信息设定单元向所述其他从设备的所述非易失性存储器和所述易失性存储器双方写入所指定的识别信息。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的控制系统，其中，

所述第1命令作为由所述控制装置执行的用户程序的一部分来执行。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的控制系统，其中，

所述识别信息设定单元输出确定识别信息的设定失败的从设备的信息。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的控制系统，其中，

所述控制装置还具有识别信息读出单元，所述识别信息读出单元通过执行将所述多个从设备中的任意从设备指定为基准的第2命令，来读出在指定的其他从设备中设定的识别信息。

9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的控制系统，其中，

所述控制装置具有结构信息，所述结构信息对所述多个从设备的连接结构进行定义，

所述控制装置还具有无效化单元，所述无效化单元通过执行第3命令，来使基于所述结构信息的定义中包含的一部分或全部的从设备无效化。

10.一种控制装置，其作为主设备发挥功能，其中，

所述控制装置具有用于与多个从设备进行网络连接的控制器，所述多个从设备分别具有识别信息，

所述控制装置具有识别信息设定单元，所述识别信息设定单元通过执行将所述多个从设备中的任意从设备指定为基准的第1命令，来对指定的其他从设备设定所指定的识别信息。

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