JPH09330106A - バックアップ機能付制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 １：Ｎのバックアップ方式の制御システムに
おいて、異常発生時おけるバックアップ切換期間を短縮
して、制御の良好な継続性を確保する。 【解決手段】 共通バ１１スに対して、制御対象２１を
制御するための複数種類の制御プログラムを記憶するプ
ログラムメモリ１４と、制御対象から取込んだプロセス
データに対して、プログラムメモリ１４内の自己に割当
てられた制御プログラムを用いて制御演算を実施して、
演算結果に基づいて制御対象２１へ制御指令を送出する
制御処理業務を実行する複数の演算制御部１２と、いず
れか一つの演算制御部１２に異常が発生したとき、プロ
グラムメモリ１４に記憶されている該当演算制御部１２
に対応する制御プログラム及び該当演算制御部１２に対
応するトラッキングメモリ１７に記憶されているデータ
を用いて制御対象２１に対する制御処理業務を継続する
バックアップ演算制御部１３とを接続している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象を複数台
の演算制御部で制御する制御システムに係わり、特に、
演算制御部に異常が発生したときに該当演算制御部をバ
ックアップする機能を備えたバックアップ機能付制御シ
ステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】鉄鋼、紙パルプ、化学薬産業等のプラン
トにおいては、多数の機器や装置が組込まれ、これらの
制御・計装を行うプロセスコントローラと言われる演算
制御装置も多数必要である。各演算制御装置は、自己が
受持つ機器や装置の動作状態を示すプロセスデータを取
込んで、このプロセスデータに対して所定の制御演算を
実施して、この演算結果に基づいて前記機器や装置に対
して制御指令を送出する制御処理業務を実行する。

【０００３】プラントを構成する前述した多数の機器や
装置が演算制御装置の故障や暴走に起因して不意の停止
や誤動作を起こすと、プラント操業に重大な影響を与え
るので、前記各機器や装置の動作を制御する各演算制御
装置にはバックアップ用の演算制御装置が備えられてお
り、該当演算制御装置に異常か発生した場合、該当演算
制御装置が実行していた制御処理業務はバックアップ用
の演算制御装置に引継がれる。

【０００４】図３は、同一構成の２台の演算制御装置１
ａ，１ｂが入出力ポート２を介してプラント３に接続さ
れた１：１のバックアップ方式を採用した制御システム
の概略構成図である。各演算制御装置１ａ，１ｂは、図
示するように、一種のコンピュータで構成されており、
内部にＣＰＵ，プログラムメモリ，データメモリ，イン
タフェース（Ｉ／Ｆ）等が組込まれている。

【０００５】この場合、２台の演算制御装置１ａ，１ｂ
のうち１方を稼働系とし、他方を待機系とする。そし
て、通常は稼働系でプラント３に対する制御処理業務を
実行しており、稼働系に異常が発生すると、稼働系が待
機系となり、待機系が稼働系となる。

【０００６】しかしながら、前述したように、プラント
３には多数の機器や装置が組込まれており、各機器や装
置毎に、演算制御装置が設けられているので、１：１の
バックアップ方式においては、倍の数の演算制御装置を
設ける必要がある。したがって、バックアップ機能付制
御システムの製造費が大幅に上昇する問題が生じる。

【０００７】このような不都合を解消するために、同時
に複数の演算制御装置に異常が発生する確率は非常に低
いことを利用して、図４に示す１：Ｎのバックアップ方
式を採用した制御システムが提唱されている。

【０００８】すなわち、Ｎ台の演算制御装置４、１台の
バックアップ制御装置５、データベースステーション
６、及びプラント７に接続された１台のプロセス入出力
装置８をＬＡＮ（ローカル・エリア・ネットワーク）の
伝送路９に接続している。

【０００９】Ｎ台の各演算制御装置４及び１台のバック
アップ制御装置５は同一構成である。また、データベー
スステーション６内にプラント７に組込まれている各機
器や装置を制御するための複数種類の制御プログラムが
記憶されている。そして、この制御システムを稼働する
前に、データベースステーション６から各演算制御装置
４に対して各演算制御装置４に対して予め割付けられて
いる各制御プログラムをＬＡＮを介してダウンロードし
ておく。

【００１０】制御システムが稼働開始すると、プロセス
入出力装置８は、プラント７から送出された各機器や装
置の動作状態を示す各プロセスデータを伝送フレームに
組込んでＬＡＮの伝送路９上へ出力する。各演算制御装
置４は伝送路９上に出力された各プロセスデータのうち
自己に関係するプロセスデータを取込んでデータベース
ステーション６から先にダウンロードされている制御プ
ログラムを用いて制御演算を実施する。そして、演算制
御装置４は演算結果に基づいて割当て機器や装置に対す
る制御指令を作成して伝送フレーム組込んでプロセス入
出力装置８へ送信する。プロセス入出力装置８は受信し
た制御指令をプラント７へ送信する。

【００１１】このような、ＬＡＮを用いた制御システム
において、例えば１台の演算制御装置４に異常か発生し
た場合、データベースステーション６は、異常発生の演
算制御装置４にダウンロードしていた同一の制御プログ
ラムをバックアップ制御装置５へＬＡＮを介してダウン
ロードする。制御プログラムのダウンロード処理が終了
すると、バックアップ制御装置５は制御処理業務を開始
する。

【００１２】このように、常時稼働している複台の演算
制御装置４と通常待機している１台のバックアップ制御
装置５とをＬＡＮに組込むことによって、必要なバック
アップ制御装置５の設置数を１台に減少でき、制御シス
テム全体の製造費を節減できる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４に
示すＬＡＮを用いた制御システムにおいてもまだ解消す
べき次のような課題があった。 (1) 異常発生時には、データベースステーション６か
ら必要な制御プログラムをバックアップ制御装置５へＬ
ＡＮを介してダウンロードする必要がある。複雑な制御
プログラムをＬＡＮを介してダウンロードするには、か
なりの処理時間が必要であり、演算制御装置４の異常発
生時刻からバックアップ制御装置５が実際に制御処理業
務を開始する時刻までのバックアップ切換期間が長くな
る問題がある。このバックアップ切換期間中において
は、プラント７内の対応する機器や装置は無制御状態と
なる。

【００１４】(2) 各演算制御装置４とプラント７との
間で授受されるプロセスデータ及び操作指令はＬＡＮの
伝送路９上を伝送されるために、所定の伝送フオーマッ
トに組込むソフト的処理が必要となり、各演算制御装置
４とプラント７との間の情報伝送速度が低下する。その
結果、プラント７に対する高速な制御を実施するために
は、高速なＬＡＮを導入する必要があり、制御システム
全体の製造費が上昇する問題がある。

【００１５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、各演算制御部及びバックアップ演算制御部
を共通バスを介してプログラムメモリに接続することに
よって、異常発生時におけるバックアップ切換期間を短
縮でき、かつ制御対象に対する高速な制御を実施でき、
低い製造費用でもって高い制御特性と高い信頼性を実現
できるバックアップ機能付制御システムを提供すること
を目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解消するため
に、本発明のバックアップ機能付制御システムにおいて
は、共通バスと、この共通バスに接続され、制御対象を
制御するための複数種類の制御プログラムを記憶するプ
ログラムメモリと、共通バスに接続され、制御対象から
取込んだプロセスデータに対して、プログラムメモリ内
の自己に割当てられた制御プログラムを用いて制御演算
を実施して、演算結果に基づいて制御対象へ制御指令を
送出する制御処理業務を実行する複数の演算制御部と、
各演算制御部毎に設けられ、該当演算制御部における制
御指令を送出する毎に順次更新されていく制御演算に関
するデータを記憶する複数のトラッキングメモリと、共
通バスに接続され、いずれか一つの演算制御部に異常が
発生したとき、プログラムメモリに記憶されている該当
演算制御部に対応する制御プログラム及び該当演算制御
部に対応するトラッキングメモリに記憶されているデー
タを用いて制御対象に対する制御処理業務を継続するバ
ックアップ演算制御部とを備えている。

【００１７】また、別の発明においては、上述した発明
のバックアップ機能付制御システムに対して、各演算制
御部及びバックアップ演算制御部毎に設けられ、各演算
制御部及びバックアップ演算制御部が制御対象に対する
プロセスデータ及び制御指令の送受信を行う複数の入出
力インタフェースを設けている。

【００１８】さらに別の発明においては、上述した各発
明のバックアップ機能付制御システムに対して、共通バ
スに対してインタフェースを介して接続され、プログラ
ムメモリに対する各制御プログラムの書込及び各演算制
御部に対する点検保守を実施するメンテナンス装置を付
加している。

【００１９】このように構成されたバックアップ機能付
制御システムにおいては、制御対象に対して実際に制御
処理業務を実行する各演算制御部と異常発生時に制御処
理業務を代行するバックアップ演算制御部とは共通バス
を介して各制御プログラムを記憶したプログラムメモリ
に接続されている。

【００２０】このように、各演算制御部とバックアップ
演算制御部とを共通バスを介してプログラムメモリに接
続することによって、各演算制御部及びバックアップ演
算制御部は、自己内に制御プログラムを記憶保持する必
要はなく、通常のコンピュータと同様に、このプログラ
ムメモリに記憶された制御プログラムを直接アクセスし
て制御処理業務を実施できる。

【００２１】したがって、バックアップ演算制御部は一
つの演算制御部に異常が発生すると、この異常発生した
演算制御部に対応するプログラムメモリに記憶されてい
る制御プログラムを用いて、即座に異常発生した演算制
御部が実施していた制御処理業務を継続できる。

【００２２】なお、この場合、各演算制御部は通常の制
御処理業務において制御対象へ制御指令を送出する毎に
順次更新されていく制御演算に関するデータをトラッキ
ングメモリに記憶保持している。そして、異常発生時に
は、バックアップ演算制御部は、前述した対応する制御
プログラムと該当演算制御部のトラッキングメモリに記
憶されている異常発生前のデータを用いて制御演算処理
を実施する。したがって、異常発生前と異常発生後に制
御対象へ送出される制御指令のより正確な連続性が確保
される。

【００２３】また、別の発明においては、各演算制御部
及びバックアップ演算制御部に対して、各演算制御部及
びバックアップ演算制御部が制御対象に対して直接アク
セスできる入出力インタフェースを設けている。そのた
め、各演算制御部と制御対象との間で授受されるプロセ
スデータや制御指令は共通バスを経由する必要なく、か
つ伝送フレームに組込む必要ない。したがって、演算制
御部及びバックアップ演算制御部における制御処理業務
の処理速度を向上できる。

【００２４】さらに別の発明においては、共通バスに対
して、インタフェースを介してメンテナンス装置が接続
されている。このメンテナンス装置は、プログラムメモ
リに対する各制御プログラムの書込及び各演算制御部に
対する点検保守を実施するので、このバックアップ機能
付制御システムの信頼性をより一層向上できる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下本発明の一実施形態を図面を
用いて説明する。図１は実施形態のバックアップ機能付
制御システムの概略構成を示すブロック図である。

【００２６】このバックアップ機能付制御システムは、
例えば、複数の情報処理機能を有した複数の制御部を１
本の共通バスに接続した一つのコンピュータで構成され
ている。

【００２７】すなわち、共通バス１１に対して、Ｎ台の
演算制御部１２と、１台のバックアップ演算制御部１３
と、プログラムメモリ１４と、メンテナンス用インタフ
ェース（Ｉ／Ｆ）１５と、バス調停部１６とが接続され
ている。

【００２８】Ｎ台の演算制御部１２には、それぞれ専用
のトラッキングメモリ１７と専用の入出力インタフェー
ス（Ｉ／Ｆ）１８が接続されている。また、バックアッ
プ演算制御部１３には前記Ｎ台のトラッキングメモリ１
７に接続されると共に専用の入出力インタフェース（Ｉ
／Ｆ）１９が接続されている。各入出力インタフェース
（Ｉ／Ｆ）１８，１９には、入出力ポート２０が接続さ
れ、入出力ポート２０には制御対象としての外部プラン
ト２１が接続されている。さらに、前記メンテナンス用
インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５にはメンテナンス装置２
２が接続されている。

【００２９】外部プラント２１内には多数の機器や装置
が組込まれており、各機器や装置の状態を示す各プロセ
スデータは入出力ポート２０へ入力される。また、入出
力ポート２０から各機器や装置へそれぞれ制御指令が送
出される。各機器や装置はその制御指令に従って駆動さ
れる。

【００３０】前記プログラムメモリ１４内には１番から
Ｎ番までの番号が付されたＮ個の領域１４ａが形成され
ており、各領域１４ａ内には、前記外部プラント２１内
の各機器や装置の動作を制御するためのそれぞれ異なる
制御プログラムが記憶されている。

【００３１】Ｎ台の演算制御部１２と１台のバックアッ
プ演算制御部１３とは、例えばＣＰＵ等の演算素子で構
成されたほぼ同一構成を有しており、プログラムメモリ
１４に記憶された各制御プログラムを用いて外部プラン
ト２１の対応する各機器や装置の動作を制御することが
可能である。

【００３２】具体的には、Ｎ台の演算制御部１２は１番
からＮ番までの番号が付され、プログラムメモリ１４内
の自己の番号に対応する制御プログラムを用いて対応す
る各機器や装置に対する制御処理業務を予め定められた
一定の制御周期Ｔが経過する毎に実行する。なお、共通
バス１１上で各演算制御部１２からのプログラムメモリ
１４の制御プログラムに対するアクセス処理が競合しな
いように、１番からＮ番までの各演算制御部１２におけ
る各制御処理業務の実行タイミングは制御周期Ｔ内にお
いて互いにずらせて設定されている。

【００３３】さらに、各演算制御部１２は、簡単な自己
診断プログラムを内蔵しており、自己が制御処理業務を
正常に実施できない場合は、自己の番号を指定した異常
発生情報を共通バス１１上へ出力する。なお、異常状態
が復旧すると、自己の番号を指定した異常復旧情報を共
通バス１１上へ出力する。

【００３４】各トラッキングメモリ１７は例えばデュア
ルポートメモリで構成されており、自己に対応する制御
演算部１２からデータの書込み読出（アクセス）が可能
であるのみならず、バックアップ演算制御部１３からデ
ータの書込み読出（アクセス）が可能である。

【００３５】また、メンテナンス装置２２は、メンテナ
ンス用インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５を介して、前記プ
ログラムメモリ１４の各領域１４ａに記憶された各制御
用プログラムを修正したり、新規の制御プログラムを書
込む（ダウンロード）。さらに、このメンテナンス装置
２２は定期的に各演算制御部１２に対する点検保守を実
行する。そして、各演算制御部１２に異常が検出される
と、番号を指定した異常発生情報を共通バス１１上へ出
力する。

【００３６】バス調停部１６は、複数の演算制御部１
２，バックアップ演算制御部１３およびメンテナンス装
置２２から出力された情報が共通バス１１上で競合しな
いように、各部１２，１３，２２からの情報の共通バス
１１上へ出力するタイミングを調停する。

【００３７】１番からＮ番までの各演算制御部１２が正
常な状態においては、バックアップ演算制御部１３は待
機状態である。そして、１番からＮ番までの各演算制御
部１２は、制御周期Ｔ内の自己に与えられたタイミング
が到来すると、プログラムメモリ１４の自己の番号に対
応する制御プログラムに従って、自己の入出力インタフ
ェース（Ｉ／Ｆ）１８を介して入出力ポート２０に出力
されている対応する機器や装置のプロセスデータを取込
む。そして、前記制御プログラムに従って所定の制御演
算を実行する。なお、この場合、この新規に取込んだプ
ロセスデータとトラッキングメモリ１７に記憶されてい
る一つ前の制御周期Ｔで実施した制御運算結果のデータ
とを用いる。次に、制御演算結果に基づいて対応する機
器や装置へ送出する制御指令を作成して、自己の入出力
インタフェース（Ｉ／Ｆ）１８および入出力ポート２０
を介して外部プラント２１へ送出する。

【００３８】なお、この制御周期Ｔにおける制御演算結
果のデータで自己のトラッキングメモリ１７に記憶され
ている一つ前の制御周期Ｔのデータを更新する。すなわ
ち、トラッキングメモリ１７には、常に最新の制御周期
Ｔにおける制御演算結果のデータが記憶保持されてい
る。

【００３９】そして、バックアップ演算制御部１３は、
図２に示す流れ図に従って各演算制御部１２に対するバ
ックアップ処理を実行する。Ｐ１にて、いずれか一つの
演算制御部１２又はメンテナンス装置２２から共通バス
１１へ出力された番号を指定した異常異常発生情報を取
込むと、異常発生した演算制御部１２の番号を特定する
（Ｐ２）。次に、異常発生の演算制御部１２の番号に対
応するプログラムメモリ１４の制御プログラム及びトラ
ッキングメモリ１７を、使用制御プログラム及び使用ト
ラッキングメモリとして設定する（Ｐ３）。

【００４０】Ｐ４にて、故障した演算制御部１２に設定
された制御演算を実行するタイミングが到来すると、自
己に接続された入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１９を
介して入出力ポート２０に入力されている先に設定した
制御プログラムに対応する機器や装置からのプロセスデ
ータを取込む。

【００４１】そして、先に設定した制御プログラムに従
って所定の制御演算を実行する。なお、この場合、この
新規に取込んだプロセスデータと先に設定した故障した
演算制御部１２に接続されたトラッキングメモリ１７に
記憶されている一つ前の制御周期Ｔで実施した制御運算
結果のデータとを用いる。（Ｐ５）次に、制御演算結果
に基づいて対応する機器や装置へ送出する制御指令を作
成して、自己の入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１９お
よび入出力ポート２０を介して外部プラント２１へ送出
する（Ｐ６）。

【００４２】なお、この制御周期Ｔにおける制御演算結
果のデータでトラッキングメモリ１７に記憶されている
一つ前の制御周期Ｔのデータを更新する。すなわち、こ
のバックアップ演算制御部１３においても、故障した演
算制御部１２に接続されたトラッキングメモリ１７に
は、常に最新の制御周期Ｔにおけるバックアップ演算制
御部１３で算出された制御演算結果のデータが記憶保持
されている（Ｐ７）。

【００４３】トラッキングメモリ１７に対する制御演算
結果のデータの更新処理が終了すると、Ｐ８へ進み、共
通バス１１上に異常復旧情報が出力されているか否かを
調べる。異常復旧していない場合は、Ｐ４へ進み、次の
制御周期Ｔにおける制御演算の実行タイミングが到来す
ると、次の制御周期Ｔにおける制御処理業務を開始す
る。

【００４４】Ｐ８にて、共通バス１１上に異常復旧情報
が出力されていた場合は、先に使用プログラム及び使用
トラッキングメモリと設定した故障演算制御部１２の制
御プログラム及びトラッキングメモリ１７に対する設定
を解除する（Ｐ９）。

【００４５】この状態に移行すると、このバックアップ
演算制御部１３は待機状態に移行して、Ｐ１へ戻り、い
ずれか一つの演算制御部１２又はメンテナンス装置２２
から番号を指定した異常異常発生情報が共通バス１１へ
出力されるのを待つ。

【００４６】故障復旧した演算制御部１２は、制御周期
Ｔ内の自己に与えられたタイミングが到来すると、プロ
グラムメモリ１４の自己の番号に対応する制御プログラ
ムに従って、外部プラント２１内の対応する機器や装置
に対する通常の制御処理業務を再開する。

【００４７】なお、この場合、復旧した最初の制御周期
で行う制御演算には、故障期間中にバックアップ演算制
御部１３で最終に更新された自己のトラッキングメモリ
１７に記憶されているデータを用いる。

【００４８】このように構成されたバックアップ機能付
制御システムにおいては、各演算制御部１２とバックア
ップ演算制御部１３とを共通バス１１を介してプログラ
ムメモリ１４に接続しているので、各演算制御部１２及
びバックアップ演算制御部１３は、自己内に制御プログ
ラムを記憶保持する必要はなく、通常のコンピュータと
同様に、このプログラムメモリ１４に記憶された制御プ
ログラムを直接アクセスして制御処理業務を実施でき
る。

【００４９】したがって、バックアップ演算制御部１３
は一つの演算制御部１２に異常が発生すると、この異常
発生した演算制御部１２に対応するプログラムメモリ１
４に記憶されている制御プログラムを用いて、即座に異
常発生した演算制御部１２が実施していた制御処理業務
を継続できる。

【００５０】よって、図４に示した従来システムのよう
に、バックアップ切換期間が長くなることはなく、制御
システム全体のバックアップ機能を大幅に向上できる。
また、設備費用が高価なＬＡＮシステムを用いていな
く、通常のコンピュータシステムを採用しているので、
制御システム全体の製造費を節減できる。

【００５１】さらに、異常発生時には、バックアップ演
算制御部１３は、異常発生の演算制御部１２が実施して
いた制御プログラムと該当演算制御部１２のトラッキン
グメモリ１７に記憶されている異常発生前のデータを用
いて制御演算処理を実施する。したがって、異常発生前
と異常発生後に外部プラント２１の対応する機器や装置
へ送出される制御指令のより正確な連続性が確保され
る。その結果、たとえ演算制御部１２に異常が発生しし
たとしても、異常発生に起因する外部プラン２１の動作
の変動を最低限に抑制できる。

【００５２】また、各演算制御部１２及びバックアップ
演算制御部１３は自己の入出力インタフェース１８，１
９を用いて外部プラント２１に対して直接アクセス可能
である。そのため、演算制御部１２及びバックアップ演
算制御部１３における制御処理業務の処理速度を向上で
きる。

【００５３】さらに、メンテナンス装置２２は、プログ
ラムメモリ１４に対する各制御プログラムの書込及び各
演算制御部１２に対する点検保守を実施するので、この
バックアップ機能付制御システムの信頼性をより一層向
上できる。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のバックア
ップ機能付制御システムにおいては、各演算制御部及び
バックアップ演算制御部を共通バスを介してプログラム
メモリに接続している。また、各演算制御部及びバック
アップ演算制御部を入出力インタフェースを介して直接
制御対象に対する情報の送受信を可能賭している。

【００５５】したがって、異常発生時におけるバックア
ップ切換期間を短縮でき、かつ制御対象に対する高速な
制御を実施でき、低い製造費用でもって高い制御特性と
高い信頼性を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態のバックアップ機能付制
御システムの概略構成を示すブロック図

【図２】 同バックアップ機能付制御システムにおける
バックアップ演算制御部の動作を示す流れ図

【図３】 従来の１：１のバックアップ方式の制御シス
テムの概略構成図

【図４】 従来の１：Ｎのバックアップ方式の制御シス
テムの概略構成図

【符号の説明】

１１…共通バス １２…演算制御部 １３…バックアップ演算制御部 １４…プログラムメモリ １７…トラッキングメモリ １８，１９…入出力インタフェース ２０…入出力ポート ２１…外部プラント ２２…メンテナンス装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 共通バスと、 この共通バスに接続され、制御対象を制御するための複
   数種類の制御プログラムを記憶するプログラムメモリ
   と、 前記共通バスに接続され、前記制御対象から取込んだプ
   ロセスデータに対して、前記プログラムメモリ内の自己
   に割当てられた制御プログラムを用いて制御演算を実施
   して、演算結果に基づいて前記制御対象へ制御指令を送
   出する制御処理業務を実行する複数の演算制御部と、 前記各演算制御部毎に設けられ、該当演算制御部におけ
   る前記制御指令を送出する毎に順次更新されていく前記
   制御演算に関するデータを記憶する複数のトラッキング
   メモリと、 前記共通バスに接続され、前記いずれか一つの演算制御
   部に異常が発生したとき、前記プログラムメモリに記憶
   されている該当演算制御部に対応する制御プログラム及
   び該当演算制御部に対応するトラッキングメモリに記憶
   されているデータを用いて前記制御対象に対する前記制
   御処理業務を継続するバックアップ演算制御部とを備え
   たバックアップ機能付制御システム。
2. 【請求項２】 前記各演算制御部及びバックアップ演算
   制御部毎に設けられ、前記各演算制御部及びバックアッ
   プ演算制御部が前記制御対象に対する前記プロセスデー
   タ及び制御指令の送受信を行う複数の入出力インタフェ
   ースを備えた請求項１記載のバックアップ機能付制御シ
   ステム。
3. 【請求項３】 前記共通バスに対してインタフェースを
   介して接続され、前記プログラムメモリに対する各制御
   プログラムの書込及び各演算制御部に対する点検保守を
   実施するメンテナンス装置を備えた請求項１又は２記載
   のバックアップ機能付制御システム。