JP3979068B2 - バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム - Google Patents
バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP3979068B2 JP3979068B2 JP2001363387A JP2001363387A JP3979068B2 JP 3979068 B2 JP3979068 B2 JP 3979068B2 JP 2001363387 A JP2001363387 A JP 2001363387A JP 2001363387 A JP2001363387 A JP 2001363387A JP 3979068 B2 JP3979068 B2 JP 3979068B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- backup data
- backup
- controller
- control device
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Techniques For Improving Reliability Of Storages (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、小容量の記憶装置を設けるだけでデータのバックアップが可能な、バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、生産設備の動作は複雑化を増し、その動作を制御するためのプログラム量も膨大になっている。複雑な動作をする生産設備が故障によって停止した場合には、故障発生直前の動作ステップから作業を開始できるようにすることが望ましい。このため、生産設備がどのステップの動作まで進んだのかがわかるように、生産設備の動作履歴をバックアップ専用の装置を用いて収集している。
【0003】
通常、動作履歴のバックアップの方法としては、RAID1の手法、すなわちミラーリングまたはデュプレキシングの手法が用いられる。ミラーリングとは、コンピューターに接続した記憶装置にデータを書き込むときに、同一内容を同時に同一のインターフェースボードに接続されている別の記憶装置に書き込む方法をいうが、このミラーリングを実現させるためには、生産設備のコントローラ1台に1台のバックアップ用記憶装置を設けたり、コントローラと並列に予備のコントローラを設けたりする。デュプレキシングとは、コンピューターに接続した記憶装置にデータを書き込むときに、同一内容を同時に異なるインターフェースボードに接続されている別の記憶装置に書き込む方法をいうが、このデュプレキシングを実現させるためには、複数のコントローラを監視することができる上位の装置やバックアップ装置を設ける。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ミラーリングまたはデュプレキシングのいずれの手法を用いる場合でも、バックアップ用の記憶装置は必ず設ける必要がある。
【0005】
また、バックアップ装置(バックアップ用の記憶装置およびその記憶制御のための装置を含む)は、通常は1台しか設けていないので、万が一バックアップ装置自体が故障したときには動作履歴が蓄積されない。このような不具合の発生を考慮すると、バックアップ装置自体バックアップする装置が必要になる。
【0006】
さらに、バックアップ用の記憶装置にコントローラとまったく同じデータを記憶させたとしても、その記憶装置には、バックアップを停止した時(故障発生時)までのデータしか保存されていないので、故障検知のタイミングによってはバックアップされているデータ自体が壊れたデータであることもある。バックアップされているデータ自体が壊れているときには、故障発生直前の動作ステップから作業を開始することができなくなる。
【0007】
本発明は、以上のような従来の技術の問題点に鑑みて成されたものであり、バックアップ専用の装置を設けずに、送信されてきたバックアップデータを保存できる小容量の記憶装置を用いるだけで、信頼性の高いバックアップが可能なバックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システムの提供を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1に記載の発明にかかるバックアップ機能を備えた制御装置は、生産機械の動作を制御する制御装置が複数台通信可能に接続され、それぞれの制御装置で作成されるバックアップデータが通信順序にしたがって順番に他の制御装置に送信される生産システムに使用される制御装置であって、前記制御装置は、1つ前の通信順序に当たる制御装置から送信されてきたバックアップデータを受信する受信手段と、受信したバックアップデータを記憶する記憶手段と、記憶されているバックアップデータを最新のバックアップデータに更新する更新手段と、更新したバックアップデータを次の通信順序に当たる制御装置に送信する送信手段と、を有し、前記記憶手段は、受信したバックアップデータを一時的に記憶するための第1の記憶領域と、第1の記憶領域に記憶されているバックアップデータをコピーしそのバックアップデータを最新のバックアップデータに更新するための第2の記憶領域と、を備えることを特徴とする。
【0009】
請求項2に記載の発明にかかるバックアップ機能を備えた制御装置は、請求項1に記載のバックアップ機能を備えた制御装置において、前記バックアップデータには、すべての制御装置の更新時刻の異なるバックアップデータが含まれていることを特徴とする。
【0011】
請求項3に記載の発明にかかるバックアップ機能を備えた制御装置は、請求項1に記載のバックアップ機能を備えた制御装置において、前記バックアップデータは、前記生産機械を停止直前の動作ステップから作業が開始できるようにするための復帰情報を含むことを特徴とする。
【0012】
請求項4に記載の発明にかかる生産システムは、請求項1に記載のバックアップ機能を備えた制御装置が複数台通信可能に接続され、それぞれの制御装置で作成されるバックアップデータが通信順序したがって順番に他の制御装置に送信されることを特徴とする。
【0013】
請求項5に記載の発明にかかる生産システムは、請求項4に記載の生産システムにおいて、前記バックアップデータには、すべての制御装置の更新時刻の異なるバックアップデータが含まれていることを特徴とする。
【0014】
請求項6に記載の発明にかかる生産システムは、請求項4に記載の生産システムにおいて、前記バックアップデータは、前記生産機械を停止直前の動作ステップから作業が開始できるようにするための復帰情報を含むことを特徴とする。
【0015】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、制御装置内に生産システムに備えられている他の制御装置のバックアップデータが記憶されるので、特に専用のバックアップ装置を設けることなく、バックアップが可能となる。また、同時に複数台の制御装置が故障した場合でも、生産機械を故障した時点から再起動させることができる。さらに、バックアップデータは、収集した時間に差を設けているので、バックアップデータ自体が壊れている場合でも、正常なバックアップデータを選別しそのうち最も最新のデータを用いて生産機械の動作を復旧させることができるという効果を奏する。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかるバックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【0017】
図1は、本発明が適用される生産システムの制御系のブロック図である。この生産システムは、4台のコントローラ(制御装置)10A〜10Dを備え、それぞれのコントローラは通信線20に接続されている。各コントローラ10A〜10Dは、たとえばロボットなどの外部装置(生産機械)30A〜30Dの動作を個別に制御する。
【0018】
おのおののコントローラ10A、10B、10C、10Dは、通信部12、情報処理部14、記憶部16、操作部18を備えている。通信部12は、他のコントローラと通信するためのインターフェースとして機能する。具体的には、バックアップデータの送受信をする。情報処理部14は、接続されている外部装置の制御に必要な演算をしたり、他のコントローラと通信するための情報を処理したりする。記憶部16は、情報処理部14で処理されるプログラムを記憶したり、通信線20を介して受信したバックアップデータや通信線20に送信するバックアップデータを記憶したりする。操作部18は、情報処理部14の演算結果に基づいて、接続されている外部装置の動作を制御するインターフェースとして機能する。
【0019】
なお、バックアップデータとは、外部装置がどのプログラムをどのステップの処理まで済んだのかがわかるようにするためのデータである。バックアップデータは、たとえば、プログラムNo−仕向地−ブロックNo−ステップNo−I/Oデータを順に連ねたデータ(復帰情報)である。プログラムNoは、外部装置の作業種別を表すものである。仕向地は、どの国または地域に輸出するのかを表すものである。プログラムNoと仕向地によって処理されていたプログラムの種類が特定できる。ブロックNo、ステップNoは、そのプログラムが何ブロックの何ステップまで進んだのかを表すものである。I/Oデータは、外部装置のI/Oのオン、オフ状態を示すデータである。ブロックNo、ステップNo、I/Oデータによって処理されていたプログラムのどこまでの処理が済んだのかがわかる。
【0020】
コントローラに異常が生じ、故障したコントローラを再起動させるときまたは交換したときには、再起動させようとするコントローラまたは交換したコントローラにこのバックアップデータが記憶される。このため、交換したコントローラは、故障直前の状態から処理を開始でき、外部装置は、故障発生直前の動作ステップから作業を開始できる。
【0021】
各コントローラ10A〜10Dは、概略次のように動作する。情報処理部14は、演算結果からバックアップデータを作成し記憶部16に記憶されているバックアップデータに上書きする。なお記憶部16は、受信したバックアップデータを記憶する第1の記憶部分と、そのバックアップデータをコピーして記憶する第2の記憶部分との2つの記憶部分を有している。さらにそれらの記憶部分は、コントローラが4台備えられている生産システムの場合、4つの領域に区分される。それぞれの領域には、あらかじめ定められたコントローラのバックアップデータが記憶される。
【0022】
通信部12は、記憶部6に記憶されている4台分のコントローラの最新のバックアップデータを一括して他の1つのコントローラに送信する。この最新のバックアップデータを受信したコントローラは、そのバックアップデータをそのコントローラの記憶部(第1の記憶部分)に記憶する。そして、そのコントローラは受信したバックアップデータを第2の記憶部分にコピーし、そのコピーしたバックアップデータのうち、自コントローラのバックアップデータだけを書き替え、書き替え後のバックアップデータをさらに他の1つのコントローラに送信する。このようにして、各コントローラのバックアップデータは、バックアップサイクル順序(通信順序)に応じて各コントローラを順番にシフトされる。
【0023】
図2は、バックアップデータの更新状況の説明図面である。上記の生産システムにおいては、つぎのようにしてバックアップデータをシフトさせる。
【0024】
図1に示した生産システムの場合、コントローラの数は4台であるので、記憶部の領域は4つに区分し、各区分、1台分のバックアップデータを記憶できるだけの容量を確保する。図2に示すように、第1領域16Aにはコントローラ10Aのバックアップデータが記憶され、第2領域16Bにはコントローラ10Bのバックアップデータが記憶され、第3領域16Cにはコントローラ10Cのバックアップデータが記憶され、第4領域16Dにはコントローラ10Dのバックアップデータが記憶される。
【0025】
なお、図2において、A0は、コントローラ10Aの最新のバックアップデータを、A-1は、コントローラ10Aのバックアップサイクル1回前のバックアップデータを、A-2は、コントローラ10Aのバックアップサイクル2回前のバックアップデータを、A-3は、コントローラ10Aのバックアップサイクル3回前のバックアップデータをそれぞれ示す。
【0026】
まず、コントローラ10Aが図のようなA0、B-3、C-2、D-1のようなバックアップデータをコントローラ10Bに送信すると、コントローラ10Bは、自分のバックアップデータが記憶されている第2領域に最新のバックアップデータB0を上書きする。その結果、B-3のバックアップデータがB0に更新される。同時に、バックアップサイクルが1回増えるので、A0がA-1に、C-2がC-3に、D-1がD-2になる。つぎに、コントローラ10Bが更新後のバックアップデータA-1、B0、C-3、D-2をコントローラ10Cに送信すると、コントローラ10Cは、自分のバックアップデータが記憶されている第3領域に最新のバックアップデータC0を上書きする。その結果、C-3のバックアップデータがC0に更新される。同時に、バックアップサイクルが1回増えるので、A-1がA-2に、B0がB-1に、D-2がD-3になる。さらに、コントローラ10Cが更新後のバックアップデータA-2、B-1、C0、D-3をコントローラ10Dに送信すると、コントローラ10Dは、自分のバックアップデータが記憶されている第4領域に最新のバックアップデータD0を上書きする。その結果、D-3のバックアップデータがD0に更新される。同時に、バックアップサイクルが1回増えるので、A-2がA-3に、B-1がB-2に、C0がC-1になる。さらに、コントローラ10Dが更新後のバックアップデータA-3、B-2、C-1、D0をコントローラ10Aに送信すると、コントローラ10Aは、自分のバックアップデータが記憶されている第1領域に最新のバックアップデータA0を上書きする。その結果、A-3のバックアップデータがA0に更新される。同時に、バックアップサイクルが1回増えるので、B-2がB-3に、C-1がC-2に、D0がD-1になる。
【0027】
以上のように、バックアップデータの更新を行って、更新後のバックアップデータを順次つぎのコントローラに送信するという処理を繰り返すと、1つのバックアップデータに、更新時刻の異なる4台分のバックアップデータが含まれることになる。このため、図3に示すように、たとえばコントローラ10Aとコントローラ10Cの2台のコントローラに同時に異常が発生したとしても、コントローラ10Bが記憶しているバックアップデータA-1、B0、C-3、D-2とコントローラ10Dが記憶しているバックアップデータA-3、B-2、C-1、D0を用いて、交換用のコントローラを含むコントローラ10A〜10Dを、故障発生直前の状態から作動させることができる。すなわち、本発明によれば、故障発生時に、少なくとも1台の正常なコントローラがあれば、そのバックアップデータを用いて、すべてのコントローラを復帰させることができる。
【0028】
また、図4に示すように、正常なコントローラ10Bのバックアップデータ自体が壊れている場合でも、他の複数台のコントローラ10C、10Dのバックアップデータを用いてコントローラ10Aを正常に復帰させることができる。
【0029】
図5は、バックアップデータを収集しそのバックアップデータを用いてコントローラを復帰させるまでのフローチャートである。このフローチャートの処理を、図6も参照しながら説明する。なお、バックアップデータを送信する順番、すなわちバックアップサイクル順序は、コントローラ10A−10B−10C−10D−10Aの順番であるとする。
【0030】
コントローラ10A〜10Dの通信部12において、バックアップサイクル順序が1つ前のコントローラからバックアップデータを受信したら、そのバックアップデータを記憶部16の第1の記憶部分に記憶する。
【0031】
つまり、コントローラ10Aの通信部12は、バックアップサイクル順序が1つ前のコントローラ、すなわちコントローラ10Dの通信部12から送信されたバックアップデータを受信し、このバックアップデータを記憶部16の第1の記憶部分に記憶する。同時に、コントローラ10Bの通信部12は、コントローラ10Aの通信部12から送信されたバックアップデータを受信し、コントローラ10Cの通信部12は、コントローラ10Bの通信部12から送信されたバックアップデータを受信し、コントローラ10Dの通信部12は、コントローラ10Cの通信部12から送信されたバックアップデータを受信する。このように、各コントローラは、自分の持っているバックアップデータをバックアップサイクル順序がつぎのコントローラに送信する。受信したバックアップデータは、それぞれのコントローラの記憶部16の第1の記憶部分に記憶する(図5及び図6のS1)。
【0032】
つぎに、各コントローラ10A〜10Dは、記憶部16の第1の記憶部分に記憶されているバックアップデータを第2の記憶部分にコピーし、そのコピーしたバックアップデータのうちの自コントローラのバックアップデータに最新のバックアップデータを上書きする。つまり、図6のS2の場合、コントローラ10Aは、記憶されているバックアップデータA、B、C、D、Eのうちの自コントローラのバックアップデータAのみに最新のバックアップデータAを上書きする(図5及び図6のS2)。
【0033】
そして、各コントローラ10A〜10Dは、記憶部16の第2の記憶部分に記憶されているバックアップデータを、バックアップサイクル順序が次のコントローラに送信する。
【0034】
つまり、コントローラ10Aの通信部12は、バックアップサイクル順序が次のコントローラ、すなわちコントローラ10Bの通信部12に最新のバックアップデータを送信し、同時に、コントローラ10Bの通信部12は、コントローラ10Cの通信部12に最新のバックアップデータを送信し、コントローラ10Cの通信部12は、コントローラ10Dの通信部12に最新のバックアップデータを送信し、コントローラ10Dの通信部12は、コントローラ10Aの通信部12に最新のバックアップデータを送信する(図5及び図6のS3)。
【0035】
そして、各コントローラ10A〜10Dは、受信したバックアップデータを記憶部16の第1の記憶部分に記憶する(図5及び図6のS4)。
【0036】
以上のバックアップデータをシフトさせる処理は、いずれかのコントローラに異常が発生するまで繰り返し行われる(S5:NO)。
【0037】
いずれかのコントローラに異常が発生し、故障したコントローラが交換され、まだ復帰が行われていなければ(S5:YES)、交換されたコントローラは、故障していないコントローラから、交換されたコントローラのバックアップデータを収集する。たとえば、図1に示したコントローラ10Aが交換された場合には、自コントローラ(コントローラ10A)のバックアップデータをコントローラ10B〜10Dから収集する(S6)。バックアップデータの収集は、故障していないコントローラのすべてについて完了するまで行われる(S7:NO)。
【0038】
故障していないすべてのコントローラから自コントローラのバックアップデータの収集が完了すると(S7:YES)、収集したバックアップデータの中から最新かつ正常なバックアップデータを検索する。最新のバックアップデータとは、更新時刻が最も現在の時刻に近いデータである。正常なバックアップデータであるか否かは、バックアップデータのフォーマットが崩れているか否か、収集したバックアップデータ相互を比較して、プログラムNo、仕向地、ブロックNo、ステップNoなどが明らかに間違っているかなどによって判断する(S8)。
【0039】
そして、交換されたコントローラは、検索されたバックアップデータのうち、最新かつ正常なバックアップデータに基づいて異常発生直前の状態に復帰する(S9)。これによって、外部装置は、故障発生直前の動作ステップから作業を開始できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用される生産システムの制御系のブロック図である。
【図2】バックアップデータの更新状況の説明図面である。
【図3】複数のコントローラで異常が発生した場合の復帰状態を示す図である。
【図4】バックアップデータ自体に異常が発生した場合の復帰状態を示す図である。
【図5】バックアップデータを収集しそのバックアップデータを用いてコントローラを復帰させるまでのフローチャートである。
【図6】バックアップデータを収集する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
10A〜10D…コントローラ、
12…通信部、
14…情報処理部、
16…記憶部、
18…操作部、
20…通信線、
30A〜30D…外部装置。
Claims (6)
- 生産機械の動作を制御する制御装置が複数台通信可能に接続され、それぞれの制御装置で作成されるバックアップデータが通信順序にしたがって順番に他の制御装置に送信される生産システムに使用される制御装置であって、
前記制御装置は、
1つ前の通信順序に当たる制御装置から送信されてきたバックアップデータを受信する受信手段と、
受信したバックアップデータを記憶する記憶手段と、
記憶されているバックアップデータを最新のバックアップデータに更新する更新手段と、
更新したバックアップデータを次の通信順序に当たる制御装置に送信する送信手段と、を有し、
前記記憶手段は、
受信したバックアップデータを一時的に記憶するための第1の記憶領域と、
第1の記憶領域に記憶されているバックアップデータをコピーしそのバックアップデータを最新のバックアップデータに更新するための第2の記憶領域と、
を備えることを特徴とするバックアップ機能を備えた制御装置。 - 前記バックアップデータには、すべての制御装置の更新時刻の異なるバックアップデータが含まれていることを特徴とする請求項1に記載のバックアップ機能を備えた制御装置。
- 前記バックアップデータは、前記生産機械を停止直前の動作ステップから作業が開始できるようにするための復帰情報を含むことを特徴とする請求項1に記載のバックアップ機能を備えた制御装置。
- 請求項1に記載のバックアップ機能を備えた制御装置が複数台通信可能に接続され、それぞれの制御装置で作成されるバックアップデータが通信順序したがって順番に他の制御装置に送信されることを特徴とする生産システム。
- 前記バックアップデータには、すべての制御装置の更新時刻の異なるバックアップデータが含まれていることを特徴とする請求項4に記載の生産システム。
- 前記バックアップデータは、前記生産機械を停止直前の動作ステップから作業が開始できるようにするための復帰情報を含むことを特徴とする請求項4に記載の生産システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001363387A JP3979068B2 (ja) | 2001-11-28 | 2001-11-28 | バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001363387A JP3979068B2 (ja) | 2001-11-28 | 2001-11-28 | バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003167791A JP2003167791A (ja) | 2003-06-13 |
JP3979068B2 true JP3979068B2 (ja) | 2007-09-19 |
Family
ID=19173741
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001363387A Expired - Fee Related JP3979068B2 (ja) | 2001-11-28 | 2001-11-28 | バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3979068B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5197459B2 (ja) * | 2009-03-26 | 2013-05-15 | リョービ株式会社 | 印刷機における乾燥装置の照射時間データのバックアップ機構 |
JP2015042379A (ja) * | 2013-08-24 | 2015-03-05 | 日立工機株式会社 | 遠心機及び遠心機の運転データ管理システム |
-
2001
- 2001-11-28 JP JP2001363387A patent/JP3979068B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003167791A (ja) | 2003-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6760813B2 (ja) | ソフトウェア更新装置、ソフトウェア更新方法、ソフトウェア更新システム | |
CN101706802B (zh) | 一种数据写入、修改及恢复的方法、装置及服务器 | |
US5325497A (en) | Method and apparatus for assigning signatures to identify members of a set of mass of storage devices | |
JPH04139544A (ja) | データ復元方法 | |
JP2608593B2 (ja) | 故障診断方法 | |
JP3979068B2 (ja) | バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム | |
JP7184855B2 (ja) | ソフトウェア更新装置、ソフトウェア更新方法 | |
WO2021017360A1 (zh) | 一种高速工业相机固件的防错架构及其控制方法 | |
JPH09330106A (ja) | バックアップ機能付制御システム | |
JPH0528021A (ja) | 二元配置データの管理方法 | |
JPH1049418A (ja) | ジャーナルデータの反映方法及び装置と、冗長構成形計算機システム | |
JP4974365B2 (ja) | 分散監視制御システム | |
JPH04299435A (ja) | データベース等価方式 | |
JP2001209413A (ja) | プログラム自動転送機能付きplcおよびエンジニアリング装置とその制御方法 | |
JP2732668B2 (ja) | 二重化制御装置 | |
JP3397861B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
JPH04369735A (ja) | 計算機システムのバックアップ方式 | |
JPS5917467B2 (ja) | 制御用計算機のバツクアツプ方式 | |
JP3713301B2 (ja) | データ処理装置 | |
JP4464872B2 (ja) | 計算機システムおよび計算機制御方法 | |
JP2897354B2 (ja) | プログラム環境管理方式 | |
JPH07261989A (ja) | 制御プログラム復旧方式 | |
JPH10161815A (ja) | ディスク二重化管理装置およびディスク二重化管理方法 | |
JP2002108721A (ja) | ディスクアレイ装置 | |
JPH07146849A (ja) | コンピュータ間通信のバックアップシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040827 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070302 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070313 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070605 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100706 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110706 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120706 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120706 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130706 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |