JP2003167791A - バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム - Google Patents
バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システムInfo
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- JP2003167791A JP2003167791A JP2001363387A JP2001363387A JP2003167791A JP 2003167791 A JP2003167791 A JP 2003167791A JP 2001363387 A JP2001363387 A JP 2001363387A JP 2001363387 A JP2001363387 A JP 2001363387A JP 2003167791 A JP2003167791 A JP 2003167791A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 バックアップ専用の装置を設けずに信頼性の
高いバックアップを可能とする。 【解決手段】 外部装置３０Ａ〜３０Ｄの動作を制御す
るコントローラ１０Ａ〜１０Ｄが複数台通信可能に接続
され、それぞれのコントローラで作成されるバックアッ
プデータが通信順序にしたがって順番に他のコントロー
ラに送信される生産システムに使用されるコントローラ
であって、前記コントローラには、１つ前の通信順序に
当たるコントローラから送信されてきたバックアップデ
ータを受信する通信部１２と、受信したバックアップデ
ータを記憶する記憶部１６と、記憶されているバックア
ップデータのうち、当該コントローラに関するバックア
ップデータのみを最新のバックアップデータに更新する
更新手段と、更新したバックアップデータを次の通信順
序に当たるコントローラに送信する送信手段と、を有す
る。
高いバックアップを可能とする。 【解決手段】 外部装置３０Ａ〜３０Ｄの動作を制御す
るコントローラ１０Ａ〜１０Ｄが複数台通信可能に接続
され、それぞれのコントローラで作成されるバックアッ
プデータが通信順序にしたがって順番に他のコントロー
ラに送信される生産システムに使用されるコントローラ
であって、前記コントローラには、１つ前の通信順序に
当たるコントローラから送信されてきたバックアップデ
ータを受信する通信部１２と、受信したバックアップデ
ータを記憶する記憶部１６と、記憶されているバックア
ップデータのうち、当該コントローラに関するバックア
ップデータのみを最新のバックアップデータに更新する
更新手段と、更新したバックアップデータを次の通信順
序に当たるコントローラに送信する送信手段と、を有す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、小容量の記憶装置
を設けるだけでデータのバックアップが可能な、バック
アップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用
した生産システムに関する。
を設けるだけでデータのバックアップが可能な、バック
アップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用
した生産システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、生産設備の動作は複雑化を増し、
その動作を制御するためのプログラム量も膨大になって
いる。複雑な動作をする生産設備が故障によって停止し
た場合には、故障発生直前の動作ステップから作業を開
始できるようにすることが望ましい。このため、生産設
備がどのステップの動作まで進んだのかがわかるよう
に、生産設備の動作履歴をバックアップ専用の装置を用
いて収集している。
その動作を制御するためのプログラム量も膨大になって
いる。複雑な動作をする生産設備が故障によって停止し
た場合には、故障発生直前の動作ステップから作業を開
始できるようにすることが望ましい。このため、生産設
備がどのステップの動作まで進んだのかがわかるよう
に、生産設備の動作履歴をバックアップ専用の装置を用
いて収集している。
【０００３】通常、動作履歴のバックアップの方法とし
ては、ＲＡＩＤ1の手法、すなわちミラーリングまたは
デュプレキシングの手法が用いられる。ミラーリングと
は、コンピューターに接続した記憶装置にデータを書き
込むときに、同一内容を同時に同一のインターフェース
ボードに接続されている別の記憶装置に書き込む方法を
いうが、このミラーリングを実現させるためには、生産
設備のコントローラ１台に１台のバックアップ用記憶装
置を設けたり、コントローラと並列に予備のコントロー
ラを設けたりする。デュプレキシングとは、コンピュー
ターに接続した記憶装置にデータを書き込むときに、同
一内容を同時に異なるインターフェースボードに接続さ
れている別の記憶装置に書き込む方法をいうが、このデ
ュプレキシングを実現させるためには、複数のコントロ
ーラを監視することができる上位の装置やバックアップ
装置を設ける。
ては、ＲＡＩＤ1の手法、すなわちミラーリングまたは
デュプレキシングの手法が用いられる。ミラーリングと
は、コンピューターに接続した記憶装置にデータを書き
込むときに、同一内容を同時に同一のインターフェース
ボードに接続されている別の記憶装置に書き込む方法を
いうが、このミラーリングを実現させるためには、生産
設備のコントローラ１台に１台のバックアップ用記憶装
置を設けたり、コントローラと並列に予備のコントロー
ラを設けたりする。デュプレキシングとは、コンピュー
ターに接続した記憶装置にデータを書き込むときに、同
一内容を同時に異なるインターフェースボードに接続さ
れている別の記憶装置に書き込む方法をいうが、このデ
ュプレキシングを実現させるためには、複数のコントロ
ーラを監視することができる上位の装置やバックアップ
装置を設ける。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ミラー
リングまたはデュプレキシングのいずれの手法を用いる
場合でも、バックアップ用の記憶装置は必ず設ける必要
がある。
リングまたはデュプレキシングのいずれの手法を用いる
場合でも、バックアップ用の記憶装置は必ず設ける必要
がある。
【０００５】また、バックアップ装置（バックアップ用
の記憶装置およびその記憶制御のための装置を含む）
は、通常は１台しか設けていないので、万が一バックア
ップ装置自体が故障したときには動作履歴が蓄積されな
い。このような不具合の発生を考慮すると、バックアッ
プ装置自体バックアップする装置が必要になる。
の記憶装置およびその記憶制御のための装置を含む）
は、通常は１台しか設けていないので、万が一バックア
ップ装置自体が故障したときには動作履歴が蓄積されな
い。このような不具合の発生を考慮すると、バックアッ
プ装置自体バックアップする装置が必要になる。
【０００６】さらに、バックアップ用の記憶装置にコン
トローラとまったく同じデータを記憶させたとしても、
その記憶装置には、バックアップを停止した時（故障発
生時）までのデータしか保存されていないので、故障検
知のタイミングによってはバックアップされているデー
タ自体が壊れたデータであることもある。バックアップ
されているデータ自体が壊れているときには、故障発生
直前の動作ステップから作業を開始することができなく
なる。
トローラとまったく同じデータを記憶させたとしても、
その記憶装置には、バックアップを停止した時（故障発
生時）までのデータしか保存されていないので、故障検
知のタイミングによってはバックアップされているデー
タ自体が壊れたデータであることもある。バックアップ
されているデータ自体が壊れているときには、故障発生
直前の動作ステップから作業を開始することができなく
なる。
【０００７】本発明は、以上のような従来の技術の問題
点に鑑みて成されたものであり、バックアップ専用の装
置を設けずに、送信されてきたバックアップデータを保
存できる小容量の記憶装置を用いるだけで、信頼性の高
いバックアップが可能なバックアップ機能を備えた制御
装置およびその制御装置を使用した生産システムの提供
を目的とする。
点に鑑みて成されたものであり、バックアップ専用の装
置を設けずに、送信されてきたバックアップデータを保
存できる小容量の記憶装置を用いるだけで、信頼性の高
いバックアップが可能なバックアップ機能を備えた制御
装置およびその制御装置を使用した生産システムの提供
を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決し、
目的を達成するため、請求項１に記載の発明にかかるバ
ックアップ機能を備えた制御装置は、生産機械の動作を
制御する制御装置が複数台通信可能に接続され、それぞ
れの制御装置で作成されるバックアップデータが通信順
序にしたがって順番に他の制御装置に送信される生産シ
ステムに使用される制御装置であって、前記制御装置に
は、１つ前の通信順序に当たる制御装置から送信されて
きたバックアップデータを受信する受信手段と、受信し
たバックアップデータを記憶する記憶手段と、記憶され
ているバックアップデータのうち、当該制御装置に関す
るバックアップデータのみを最新のバックアップデータ
に更新する更新手段と、更新したバックアップデータを
次の通信順序に当たる制御装置に送信する送信手段と、
を有することを特徴とする。
目的を達成するため、請求項１に記載の発明にかかるバ
ックアップ機能を備えた制御装置は、生産機械の動作を
制御する制御装置が複数台通信可能に接続され、それぞ
れの制御装置で作成されるバックアップデータが通信順
序にしたがって順番に他の制御装置に送信される生産シ
ステムに使用される制御装置であって、前記制御装置に
は、１つ前の通信順序に当たる制御装置から送信されて
きたバックアップデータを受信する受信手段と、受信し
たバックアップデータを記憶する記憶手段と、記憶され
ているバックアップデータのうち、当該制御装置に関す
るバックアップデータのみを最新のバックアップデータ
に更新する更新手段と、更新したバックアップデータを
次の通信順序に当たる制御装置に送信する送信手段と、
を有することを特徴とする。
【０００９】請求項２に記載の発明にかかるバックアッ
プ機能を備えた制御装置は、請求項１に記載のバックア
ップ機能を備えた制御装置において、前記バックアップ
データには、すべての制御装置の更新時刻の異なるバッ
クアップデータが含まれていることを特徴とする。
プ機能を備えた制御装置は、請求項１に記載のバックア
ップ機能を備えた制御装置において、前記バックアップ
データには、すべての制御装置の更新時刻の異なるバッ
クアップデータが含まれていることを特徴とする。
【００１０】請求項３に記載の発明にかかるバックアッ
プ機能を備えた制御装置は、請求項１に記載のバックア
ップ機能を備えた制御装置において、前記記憶手段は、
受信したバックアップデータを一時的に記憶するための
第１の記憶領域と、第１の記憶領域に記憶されているバ
ックアップデータをコピーしそのバックアップデータを
最新のバックアップデータに更新するための第２の記憶
領域と、を備えることを特徴とする。
プ機能を備えた制御装置は、請求項１に記載のバックア
ップ機能を備えた制御装置において、前記記憶手段は、
受信したバックアップデータを一時的に記憶するための
第１の記憶領域と、第１の記憶領域に記憶されているバ
ックアップデータをコピーしそのバックアップデータを
最新のバックアップデータに更新するための第２の記憶
領域と、を備えることを特徴とする。
【００１１】請求項４に記載の発明にかかるバックアッ
プ機能を備えた制御装置は、請求項１に記載のバックア
ップ機能を備えた制御装置において、前記バックアップ
データは、前記生産機械を停止直前の動作ステップから
作業が開始できるようにするための復帰情報を含むこと
を特徴とする。
プ機能を備えた制御装置は、請求項１に記載のバックア
ップ機能を備えた制御装置において、前記バックアップ
データは、前記生産機械を停止直前の動作ステップから
作業が開始できるようにするための復帰情報を含むこと
を特徴とする。
【００１２】請求項５に記載の発明にかかる生産システ
ムは、請求項１に記載のバックアップ機能を備えた制御
装置が複数台通信可能に接続され、それぞれの制御装置
で作成されるバックアップデータが通信順序したがって
順番に他の制御装置に送信されることを特徴とする。
ムは、請求項１に記載のバックアップ機能を備えた制御
装置が複数台通信可能に接続され、それぞれの制御装置
で作成されるバックアップデータが通信順序したがって
順番に他の制御装置に送信されることを特徴とする。
【００１３】請求項６に記載の発明にかかる生産システ
ムは、請求項５に記載の生産システムにおいて、前記バ
ックアップデータには、すべての制御装置の更新時刻の
異なるバックアップデータが含まれていることを特徴と
する。
ムは、請求項５に記載の生産システムにおいて、前記バ
ックアップデータには、すべての制御装置の更新時刻の
異なるバックアップデータが含まれていることを特徴と
する。
【００１４】請求項７に記載の発明にかかる生産システ
ムは、請求項５に記載の生産システムにおいて、前記バ
ックアップデータは、前記生産機械を停止直前の動作ス
テップから作業が開始できるようにするための復帰情報
を含むことを特徴とする。
ムは、請求項５に記載の生産システムにおいて、前記バ
ックアップデータは、前記生産機械を停止直前の動作ス
テップから作業が開始できるようにするための復帰情報
を含むことを特徴とする。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
制御装置内に生産システムに備えられている他の制御装
置のバックアップデータが記憶されるので、特に専用の
バックアップ装置を設けることなく、バックアップが可
能となる。また、同時に複数台の制御装置が故障した場
合でも、生産機械を故障した時点から再起動させること
ができる。さらに、バックアップデータは、収集した時
間に差を設けているので、バックアップデータ自体が壊
れている場合でも、正常なバックアップデータを選別し
そのうち最も最新のデータを用いて生産機械の動作を復
旧させることができるという効果を奏する。
制御装置内に生産システムに備えられている他の制御装
置のバックアップデータが記憶されるので、特に専用の
バックアップ装置を設けることなく、バックアップが可
能となる。また、同時に複数台の制御装置が故障した場
合でも、生産機械を故障した時点から再起動させること
ができる。さらに、バックアップデータは、収集した時
間に差を設けているので、バックアップデータ自体が壊
れている場合でも、正常なバックアップデータを選別し
そのうち最も最新のデータを用いて生産機械の動作を復
旧させることができるという効果を奏する。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に添付図面を参照して、本発
明にかかるバックアップ機能を備えた制御装置およびそ
の制御装置を使用した生産システムの好適な実施の形態
を詳細に説明する。
明にかかるバックアップ機能を備えた制御装置およびそ
の制御装置を使用した生産システムの好適な実施の形態
を詳細に説明する。
【００１７】図１は、本発明が適用される生産システム
の制御系のブロック図である。この生産システムは、４
台のコントローラ（制御装置）１０Ａ〜１０Ｄを備え、
それぞれのコントローラは通信線２０に接続されてい
る。各コントローラ１０Ａ〜１０Ｄは、たとえばロボッ
トなどの外部装置（生産機械）３０Ａ〜３０Ｄの動作を
個別に制御する。
の制御系のブロック図である。この生産システムは、４
台のコントローラ（制御装置）１０Ａ〜１０Ｄを備え、
それぞれのコントローラは通信線２０に接続されてい
る。各コントローラ１０Ａ〜１０Ｄは、たとえばロボッ
トなどの外部装置（生産機械）３０Ａ〜３０Ｄの動作を
個別に制御する。
【００１８】おのおののコントローラ１０Ａ、１０Ｂ、
１０Ｃ、１０Ｄは、通信部１２、情報処理部１４、記憶
部１６、操作部１８を備えている。通信部１２は、他の
コントローラと通信するためのインターフェースとして
機能する。具体的には、バックアップデータの送受信を
する。情報処理部１４は、接続されている外部装置の制
御に必要な演算をしたり、他のコントローラと通信する
ための情報を処理したりする。記憶部１６は、情報処理
部１４で処理されるプログラムを記憶したり、通信線２
０を介して受信したバックアップデータや通信線２０に
送信するバックアップデータを記憶したりする。操作部
１８は、情報処理部１４の演算結果に基づいて、接続さ
れている外部装置の動作を制御するインターフェースと
して機能する。
１０Ｃ、１０Ｄは、通信部１２、情報処理部１４、記憶
部１６、操作部１８を備えている。通信部１２は、他の
コントローラと通信するためのインターフェースとして
機能する。具体的には、バックアップデータの送受信を
する。情報処理部１４は、接続されている外部装置の制
御に必要な演算をしたり、他のコントローラと通信する
ための情報を処理したりする。記憶部１６は、情報処理
部１４で処理されるプログラムを記憶したり、通信線２
０を介して受信したバックアップデータや通信線２０に
送信するバックアップデータを記憶したりする。操作部
１８は、情報処理部１４の演算結果に基づいて、接続さ
れている外部装置の動作を制御するインターフェースと
して機能する。
【００１９】なお、バックアップデータとは、外部装置
がどのプログラムをどのステップの処理まで済んだのか
がわかるようにするためのデータである。バックアップ
データは、たとえば、プログラムＮｏ−仕向地−ブロッ
クＮｏ−ステップＮｏ−Ｉ／Ｏデータを順に連ねたデー
タ（復帰情報）である。プログラムＮｏは、外部装置の
作業種別を表すものである。仕向地は、どの国または地
域に輸出するのかを表すものである。プログラムＮｏと
仕向地によって処理されていたプログラムの種類が特定
できる。ブロックＮｏ、ステップＮｏは、そのプログラ
ムが何ブロックの何ステップまで進んだのかを表すもの
である。Ｉ／Ｏデータは、外部装置のＩ／Ｏのオン、オ
フ状態を示すデータである。ブロックＮｏ、ステップＮ
ｏ、Ｉ／Ｏデータによって処理されていたプログラムの
どこまでの処理が済んだのかがわかる。
がどのプログラムをどのステップの処理まで済んだのか
がわかるようにするためのデータである。バックアップ
データは、たとえば、プログラムＮｏ−仕向地−ブロッ
クＮｏ−ステップＮｏ−Ｉ／Ｏデータを順に連ねたデー
タ（復帰情報）である。プログラムＮｏは、外部装置の
作業種別を表すものである。仕向地は、どの国または地
域に輸出するのかを表すものである。プログラムＮｏと
仕向地によって処理されていたプログラムの種類が特定
できる。ブロックＮｏ、ステップＮｏは、そのプログラ
ムが何ブロックの何ステップまで進んだのかを表すもの
である。Ｉ／Ｏデータは、外部装置のＩ／Ｏのオン、オ
フ状態を示すデータである。ブロックＮｏ、ステップＮ
ｏ、Ｉ／Ｏデータによって処理されていたプログラムの
どこまでの処理が済んだのかがわかる。
【００２０】コントローラに異常が生じ、故障したコン
トローラを再起動させるときまたは交換したときには、
再起動させようとするコントローラまたは交換したコン
トローラにこのバックアップデータが記憶される。この
ため、交換したコントローラは、故障直前の状態から処
理を開始でき、外部装置は、故障発生直前の動作ステッ
プから作業を開始できる。
トローラを再起動させるときまたは交換したときには、
再起動させようとするコントローラまたは交換したコン
トローラにこのバックアップデータが記憶される。この
ため、交換したコントローラは、故障直前の状態から処
理を開始でき、外部装置は、故障発生直前の動作ステッ
プから作業を開始できる。
【００２１】各コントローラ１０Ａ〜１０Ｄは、概略次
のように動作する。情報処理部１４は、演算結果からバ
ックアップデータを作成し記憶部１６に記憶されている
バックアップデータに上書きする。なお記憶部１６は、
受信したバックアップデータを記憶する第１の記憶部分
と、そのバックアップデータをコピーして記憶する第２
の記憶部分との２つの記憶部分を有している。さらにそ
れらの記憶部分は、コントローラが４台備えられている
生産システムの場合、４つの領域に区分される。それぞ
れの領域には、あらかじめ定められたコントローラのバ
ックアップデータが記憶される。
のように動作する。情報処理部１４は、演算結果からバ
ックアップデータを作成し記憶部１６に記憶されている
バックアップデータに上書きする。なお記憶部１６は、
受信したバックアップデータを記憶する第１の記憶部分
と、そのバックアップデータをコピーして記憶する第２
の記憶部分との２つの記憶部分を有している。さらにそ
れらの記憶部分は、コントローラが４台備えられている
生産システムの場合、４つの領域に区分される。それぞ
れの領域には、あらかじめ定められたコントローラのバ
ックアップデータが記憶される。
【００２２】通信部１２は、記憶部６に記憶されている
４台分のコントローラの最新のバックアップデータを一
括して他の１つのコントローラに送信する。この最新の
バックアップデータを受信したコントローラは、そのバ
ックアップデータをそのコントローラの記憶部（第１の
記憶部分）に記憶する。そして、そのコントローラは受
信したバックアップデータを第２の記憶部分にコピー
し、そのコピーしたバックアップデータのうち、自コン
トローラのバックアップデータだけを書き替え、書き替
え後のバックアップデータをさらに他の１つのコントロ
ーラに送信する。このようにして、各コントローラのバ
ックアップデータは、バックアップサイクル順序（通信
順序）に応じて各コントローラを順番にシフトされる。
４台分のコントローラの最新のバックアップデータを一
括して他の１つのコントローラに送信する。この最新の
バックアップデータを受信したコントローラは、そのバ
ックアップデータをそのコントローラの記憶部（第１の
記憶部分）に記憶する。そして、そのコントローラは受
信したバックアップデータを第２の記憶部分にコピー
し、そのコピーしたバックアップデータのうち、自コン
トローラのバックアップデータだけを書き替え、書き替
え後のバックアップデータをさらに他の１つのコントロ
ーラに送信する。このようにして、各コントローラのバ
ックアップデータは、バックアップサイクル順序（通信
順序）に応じて各コントローラを順番にシフトされる。
【００２３】図２は、バックアップデータの更新状況の
説明図面である。上記の生産システムにおいては、つぎ
のようにしてバックアップデータをシフトさせる。
説明図面である。上記の生産システムにおいては、つぎ
のようにしてバックアップデータをシフトさせる。
【００２４】図１に示した生産システムの場合、コント
ローラの数は４台であるので、記憶部の領域は４つに区
分し、各区分、１台分のバックアップデータを記憶でき
るだけの容量を確保する。図２に示すように、第１領域
１６Ａにはコントローラ１０Ａのバックアップデータが
記憶され、第２領域１６Ｂにはコントローラ１０Ｂのバ
ックアップデータが記憶され、第３領域１６Ｃにはコン
トローラ１０Ｃのバックアップデータが記憶され、第４
領域１６Ｄにはコントローラ１０Ｄのバックアップデー
タが記憶される。
ローラの数は４台であるので、記憶部の領域は４つに区
分し、各区分、１台分のバックアップデータを記憶でき
るだけの容量を確保する。図２に示すように、第１領域
１６Ａにはコントローラ１０Ａのバックアップデータが
記憶され、第２領域１６Ｂにはコントローラ１０Ｂのバ
ックアップデータが記憶され、第３領域１６Ｃにはコン
トローラ１０Ｃのバックアップデータが記憶され、第４
領域１６Ｄにはコントローラ１０Ｄのバックアップデー
タが記憶される。
【００２５】なお、図２において、Ａ0は、コントロー
ラ１０Ａの最新のバックアップデータを、Ａ-1は、コン
トローラ１０Ａのバックアップサイクル１回前のバック
アップデータを、Ａ-2は、コントローラ１０Ａのバック
アップサイクル２回前のバックアップデータを、Ａ
-3は、コントローラ１０Ａのバックアップサイクル３回
前のバックアップデータをそれぞれ示す。
ラ１０Ａの最新のバックアップデータを、Ａ-1は、コン
トローラ１０Ａのバックアップサイクル１回前のバック
アップデータを、Ａ-2は、コントローラ１０Ａのバック
アップサイクル２回前のバックアップデータを、Ａ
-3は、コントローラ１０Ａのバックアップサイクル３回
前のバックアップデータをそれぞれ示す。
【００２６】まず、コントローラ１０Ａが図のようなＡ
0、Ｂ-3、Ｃ-2、Ｄ-1のようなバックアップデータをコ
ントローラ１０Ｂに送信すると、コントローラ１０Ｂ
は、自分のバックアップデータが記憶されている第２領
域に最新のバックアップデータＢ0を上書きする。その
結果、Ｂ-3のバックアップデータがＢ0に更新される。
同時に、バックアップサイクルが１回増えるので、Ａ0
がＡ-1に、Ｃ-2がＣ-3に、Ｄ-1がＤ-2になる。つぎに、
コントローラ１０Ｂが更新後のバックアップデータ
Ａ-1、Ｂ0、Ｃ-3、Ｄ-2をコントローラ１０Ｃに送信す
ると、コントローラ１０Ｃは、自分のバックアップデー
タが記憶されている第３領域に最新のバックアップデー
タＣ0を上書きする。その結果、Ｃ-3のバックアップデ
ータがＣ0に更新される。同時に、バックアップサイク
ルが１回増えるので、Ａ-1がＡ-2に、Ｂ0がＢ-1に、Ｄ
-2がＤ-3になる。さらに、コントローラ１０Ｃが更新後
のバックアップデータＡ-2、Ｂ-1、Ｃ0、Ｄ-3をコント
ローラ１０Ｄに送信すると、コントローラ１０Ｄは、自
分のバックアップデータが記憶されている第４領域に最
新のバックアップデータＤ0を上書きする。その結果、
Ｄ-3のバックアップデータがＤ0に更新される。同時
に、バックアップサイクルが１回増えるので、Ａ-2がＡ
-3に、Ｂ-1がＢ-2に、Ｃ0がＣ-1になる。さらに、コン
トローラ１０Ｄが更新後のバックアップデータＡ-3、Ｂ
-2、Ｃ-1、Ｄ0をコントローラ１０Ａに送信すると、コ
ントローラ１０Ａは、自分のバックアップデータが記憶
されている第１領域に最新のバックアップデータＡ0を
上書きする。その結果、Ａ-3のバックアップデータがＡ
0に更新される。同時に、バックアップサイクルが１回
増えるので、Ｂ- 2がＢ-3に、Ｃ-1がＣ-2に、Ｄ0がＤ-1
になる。
0、Ｂ-3、Ｃ-2、Ｄ-1のようなバックアップデータをコ
ントローラ１０Ｂに送信すると、コントローラ１０Ｂ
は、自分のバックアップデータが記憶されている第２領
域に最新のバックアップデータＢ0を上書きする。その
結果、Ｂ-3のバックアップデータがＢ0に更新される。
同時に、バックアップサイクルが１回増えるので、Ａ0
がＡ-1に、Ｃ-2がＣ-3に、Ｄ-1がＤ-2になる。つぎに、
コントローラ１０Ｂが更新後のバックアップデータ
Ａ-1、Ｂ0、Ｃ-3、Ｄ-2をコントローラ１０Ｃに送信す
ると、コントローラ１０Ｃは、自分のバックアップデー
タが記憶されている第３領域に最新のバックアップデー
タＣ0を上書きする。その結果、Ｃ-3のバックアップデ
ータがＣ0に更新される。同時に、バックアップサイク
ルが１回増えるので、Ａ-1がＡ-2に、Ｂ0がＢ-1に、Ｄ
-2がＤ-3になる。さらに、コントローラ１０Ｃが更新後
のバックアップデータＡ-2、Ｂ-1、Ｃ0、Ｄ-3をコント
ローラ１０Ｄに送信すると、コントローラ１０Ｄは、自
分のバックアップデータが記憶されている第４領域に最
新のバックアップデータＤ0を上書きする。その結果、
Ｄ-3のバックアップデータがＤ0に更新される。同時
に、バックアップサイクルが１回増えるので、Ａ-2がＡ
-3に、Ｂ-1がＢ-2に、Ｃ0がＣ-1になる。さらに、コン
トローラ１０Ｄが更新後のバックアップデータＡ-3、Ｂ
-2、Ｃ-1、Ｄ0をコントローラ１０Ａに送信すると、コ
ントローラ１０Ａは、自分のバックアップデータが記憶
されている第１領域に最新のバックアップデータＡ0を
上書きする。その結果、Ａ-3のバックアップデータがＡ
0に更新される。同時に、バックアップサイクルが１回
増えるので、Ｂ- 2がＢ-3に、Ｃ-1がＣ-2に、Ｄ0がＤ-1
になる。
【００２７】以上のように、バックアップデータの更新
を行って、更新後のバックアップデータを順次つぎのコ
ントローラに送信するという処理を繰り返すと、１つの
バックアップデータに、更新時刻の異なる４台分のバッ
クアップデータが含まれることになる。このため、図３
に示すように、たとえばコントローラ１０Ａとコントロ
ーラ１０Ｃの２台のコントローラに同時に異常が発生し
たとしても、コントローラ１０Ｂが記憶しているバック
アップデータＡ-1、Ｂ0、Ｃ-3、Ｄ-2とコントローラ１
０Ｄが記憶しているバックアップデータＡ-3、Ｂ-2、Ｃ
-1、Ｄ0を用いて、交換用のコントローラを含むコント
ローラ１０Ａ〜１０Ｄを、故障発生直前の状態から作動
させることができる。すなわち、本発明によれば、故障
発生時に、少なくとも１台の正常なコントローラがあれ
ば、そのバックアップデータを用いて、すべてのコント
ローラを復帰させることができる。
を行って、更新後のバックアップデータを順次つぎのコ
ントローラに送信するという処理を繰り返すと、１つの
バックアップデータに、更新時刻の異なる４台分のバッ
クアップデータが含まれることになる。このため、図３
に示すように、たとえばコントローラ１０Ａとコントロ
ーラ１０Ｃの２台のコントローラに同時に異常が発生し
たとしても、コントローラ１０Ｂが記憶しているバック
アップデータＡ-1、Ｂ0、Ｃ-3、Ｄ-2とコントローラ１
０Ｄが記憶しているバックアップデータＡ-3、Ｂ-2、Ｃ
-1、Ｄ0を用いて、交換用のコントローラを含むコント
ローラ１０Ａ〜１０Ｄを、故障発生直前の状態から作動
させることができる。すなわち、本発明によれば、故障
発生時に、少なくとも１台の正常なコントローラがあれ
ば、そのバックアップデータを用いて、すべてのコント
ローラを復帰させることができる。
【００２８】また、図４に示すように、正常なコントロ
ーラ１０Ｂのバックアップデータ自体が壊れている場合
でも、他の複数台のコントローラ１０Ｃ、１０Ｄのバッ
クアップデータを用いてコントローラ１０Ａを正常に復
帰させることができる。
ーラ１０Ｂのバックアップデータ自体が壊れている場合
でも、他の複数台のコントローラ１０Ｃ、１０Ｄのバッ
クアップデータを用いてコントローラ１０Ａを正常に復
帰させることができる。
【００２９】図５は、バックアップデータを収集しその
バックアップデータを用いてコントローラを復帰させる
までのフローチャートである。このフローチャートの処
理を、図６も参照しながら説明する。なお、バックアッ
プデータを送信する順番、すなわちバックアップサイク
ル順序は、コントローラ１０Ａ−１０Ｂ−１０Ｃ−１０
Ｄ−１０Ａの順番であるとする。
バックアップデータを用いてコントローラを復帰させる
までのフローチャートである。このフローチャートの処
理を、図６も参照しながら説明する。なお、バックアッ
プデータを送信する順番、すなわちバックアップサイク
ル順序は、コントローラ１０Ａ−１０Ｂ−１０Ｃ−１０
Ｄ−１０Ａの順番であるとする。
【００３０】コントローラ１０Ａ〜１０Ｄの通信部１２
において、バックアップサイクル順序が１つ前のコント
ローラからバックアップデータを受信したら、そのバッ
クアップデータを記憶部１６の第１の記憶部分に記憶す
る。
において、バックアップサイクル順序が１つ前のコント
ローラからバックアップデータを受信したら、そのバッ
クアップデータを記憶部１６の第１の記憶部分に記憶す
る。
【００３１】つまり、コントローラ１０Ａの通信部１２
は、バックアップサイクル順序が１つ前のコントロー
ラ、すなわちコントローラ１０Ｄの通信部１２から送信
されたバックアップデータを受信し、このバックアップ
データを記憶部１６の第１の記憶部分に記憶する。同時
に、コントローラ１０Ｂの通信部１２は、コントローラ
１０Ａの通信部１２から送信されたバックアップデータ
を受信し、コントローラ１０Ｃの通信部１２は、コント
ローラ１０Ｂの通信部１２から送信されたバックアップ
データを受信し、コントローラ１０Ｄの通信部１２は、
コントローラ１０Ｃの通信部１２から送信されたバック
アップデータを受信する。このように、各コントローラ
は、自分の持っているバックアップデータをバックアッ
プサイクル順序がつぎのコントローラに送信する。受信
したバックアップデータは、それぞれのコントローラの
記憶部１６の第１の記憶部分に記憶する（図５及び図６
のＳ１）。
は、バックアップサイクル順序が１つ前のコントロー
ラ、すなわちコントローラ１０Ｄの通信部１２から送信
されたバックアップデータを受信し、このバックアップ
データを記憶部１６の第１の記憶部分に記憶する。同時
に、コントローラ１０Ｂの通信部１２は、コントローラ
１０Ａの通信部１２から送信されたバックアップデータ
を受信し、コントローラ１０Ｃの通信部１２は、コント
ローラ１０Ｂの通信部１２から送信されたバックアップ
データを受信し、コントローラ１０Ｄの通信部１２は、
コントローラ１０Ｃの通信部１２から送信されたバック
アップデータを受信する。このように、各コントローラ
は、自分の持っているバックアップデータをバックアッ
プサイクル順序がつぎのコントローラに送信する。受信
したバックアップデータは、それぞれのコントローラの
記憶部１６の第１の記憶部分に記憶する（図５及び図６
のＳ１）。
【００３２】つぎに、各コントローラ１０Ａ〜１０Ｄ
は、記憶部１６の第１の記憶部分に記憶されているバッ
クアップデータを第２の記憶部分にコピーし、そのコピ
ーしたバックアップデータのうちの自コントローラのバ
ックアップデータに最新のバックアップデータを上書き
する。つまり、図６のＳ２の場合、コントローラ１０Ａ
は、記憶されているバックアップデータＡ、Ｂ、Ｃ、
Ｄ、Ｅのうちの自コントローラのバックアップデータＡ
のみに最新のバックアップデータＡを上書きする（図５
及び図６のＳ２）。
は、記憶部１６の第１の記憶部分に記憶されているバッ
クアップデータを第２の記憶部分にコピーし、そのコピ
ーしたバックアップデータのうちの自コントローラのバ
ックアップデータに最新のバックアップデータを上書き
する。つまり、図６のＳ２の場合、コントローラ１０Ａ
は、記憶されているバックアップデータＡ、Ｂ、Ｃ、
Ｄ、Ｅのうちの自コントローラのバックアップデータＡ
のみに最新のバックアップデータＡを上書きする（図５
及び図６のＳ２）。
【００３３】そして、各コントローラ１０Ａ〜１０Ｄ
は、記憶部１６の第２の記憶部分に記憶されているバッ
クアップデータを、バックアップサイクル順序が次のコ
ントローラに送信する。
は、記憶部１６の第２の記憶部分に記憶されているバッ
クアップデータを、バックアップサイクル順序が次のコ
ントローラに送信する。
【００３４】つまり、コントローラ１０Ａの通信部１２
は、バックアップサイクル順序が次のコントローラ、す
なわちコントローラ１０Ｂの通信部１２に最新のバック
アップデータを送信し、同時に、コントローラ１０Ｂの
通信部１２は、コントローラ１０Ｃの通信部１２に最新
のバックアップデータを送信し、コントローラ１０Ｃの
通信部１２は、コントローラ１０Ｄの通信部１２に最新
のバックアップデータを送信し、コントローラ１０Ｄの
通信部１２は、コントローラ１０Ａの通信部１２に最新
のバックアップデータを送信する（図５及び図６のＳ
３）。
は、バックアップサイクル順序が次のコントローラ、す
なわちコントローラ１０Ｂの通信部１２に最新のバック
アップデータを送信し、同時に、コントローラ１０Ｂの
通信部１２は、コントローラ１０Ｃの通信部１２に最新
のバックアップデータを送信し、コントローラ１０Ｃの
通信部１２は、コントローラ１０Ｄの通信部１２に最新
のバックアップデータを送信し、コントローラ１０Ｄの
通信部１２は、コントローラ１０Ａの通信部１２に最新
のバックアップデータを送信する（図５及び図６のＳ
３）。
【００３５】そして、各コントローラ１０Ａ〜１０Ｄ
は、受信したバックアップデータを記憶部１６の第１の
記憶部分に記憶する（図５及び図６のＳ４）。
は、受信したバックアップデータを記憶部１６の第１の
記憶部分に記憶する（図５及び図６のＳ４）。
【００３６】以上のバックアップデータをシフトさせる
処理は、いずれかのコントローラに異常が発生するまで
繰り返し行われる（Ｓ５：ＮＯ）。
処理は、いずれかのコントローラに異常が発生するまで
繰り返し行われる（Ｓ５：ＮＯ）。
【００３７】いずれかのコントローラに異常が発生し、
故障したコントローラが交換され、まだ復帰が行われて
いなければ（Ｓ５：ＹＥＳ）、交換されたコントローラ
は、故障していないコントローラから、交換されたコン
トローラのバックアップデータを収集する。たとえば、
図１に示したコントローラ１０Ａが交換された場合に
は、自コントローラ（コントローラ１０Ａ）のバックア
ップデータをコントローラ１０Ｂ〜１０Ｄから収集する
（Ｓ６）。バックアップデータの収集は、故障していな
いコントローラのすべてについて完了するまで行われる
（Ｓ７：ＮＯ）。
故障したコントローラが交換され、まだ復帰が行われて
いなければ（Ｓ５：ＹＥＳ）、交換されたコントローラ
は、故障していないコントローラから、交換されたコン
トローラのバックアップデータを収集する。たとえば、
図１に示したコントローラ１０Ａが交換された場合に
は、自コントローラ（コントローラ１０Ａ）のバックア
ップデータをコントローラ１０Ｂ〜１０Ｄから収集する
（Ｓ６）。バックアップデータの収集は、故障していな
いコントローラのすべてについて完了するまで行われる
（Ｓ７：ＮＯ）。
【００３８】故障していないすべてのコントローラから
自コントローラのバックアップデータの収集が完了する
と（Ｓ７：ＹＥＳ）、収集したバックアップデータの中
から最新かつ正常なバックアップデータを検索する。最
新のバックアップデータとは、更新時刻が最も現在の時
刻に近いデータである。正常なバックアップデータであ
るか否かは、バックアップデータのフォーマットが崩れ
ているか否か、収集したバックアップデータ相互を比較
して、プログラムＮｏ、仕向地、ブロックＮｏ、ステッ
プＮｏなどが明らかに間違っているかなどによって判断
する（Ｓ８）。
自コントローラのバックアップデータの収集が完了する
と（Ｓ７：ＹＥＳ）、収集したバックアップデータの中
から最新かつ正常なバックアップデータを検索する。最
新のバックアップデータとは、更新時刻が最も現在の時
刻に近いデータである。正常なバックアップデータであ
るか否かは、バックアップデータのフォーマットが崩れ
ているか否か、収集したバックアップデータ相互を比較
して、プログラムＮｏ、仕向地、ブロックＮｏ、ステッ
プＮｏなどが明らかに間違っているかなどによって判断
する（Ｓ８）。
【００３９】そして、交換されたコントローラは、検索
されたバックアップデータのうち、最新かつ正常なバッ
クアップデータに基づいて異常発生直前の状態に復帰す
る（Ｓ９）。これによって、外部装置は、故障発生直前
の動作ステップから作業を開始できるようになる。
されたバックアップデータのうち、最新かつ正常なバッ
クアップデータに基づいて異常発生直前の状態に復帰す
る（Ｓ９）。これによって、外部装置は、故障発生直前
の動作ステップから作業を開始できるようになる。
【図１】本発明が適用される生産システムの制御系のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】バックアップデータの更新状況の説明図面であ
る。
る。
【図３】複数のコントローラで異常が発生した場合の復
帰状態を示す図である。
帰状態を示す図である。
【図４】バックアップデータ自体に異常が発生した場合
の復帰状態を示す図である。
の復帰状態を示す図である。
【図５】バックアップデータを収集しそのバックアップ
データを用いてコントローラを復帰させるまでのフロー
チャートである。
データを用いてコントローラを復帰させるまでのフロー
チャートである。
【図６】バックアップデータを収集する処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１０Ａ〜１０Ｄ…コントローラ、
１２…通信部、
１４…情報処理部、
１６…記憶部、
１８…操作部、
２０…通信線、
３０Ａ〜３０Ｄ…外部装置。
Claims (7)
- 【請求項１】 生産機械の動作を制御する制御装置が複
数台通信可能に接続され、それぞれの制御装置で作成さ
れるバックアップデータが通信順序にしたがって順番に
他の制御装置に送信される生産システムに使用される制
御装置であって、 前記制御装置には、 １つ前の通信順序に当たる制御装置から送信されてきた
バックアップデータを受信する受信手段と、 受信したバックアップデータを記憶する記憶手段と、 記憶されているバックアップデータのうち、当該制御装
置に関するバックアップデータのみを最新のバックアッ
プデータに更新する更新手段と、 更新したバックアップデータを次の通信順序に当たる制
御装置に送信する送信手段と、 を有することを特徴とするバックアップ機能を備えた制
御装置。 - 【請求項２】 前記バックアップデータには、すべての
制御装置の更新時刻の異なるバックアップデータが含ま
れていることを特徴とする請求項１に記載のバックアッ
プ機能を備えた制御装置。 - 【請求項３】 前記記憶手段は、 受信したバックアップデータを一時的に記憶するための
第１の記憶領域と、 第１の記憶領域に記憶されているバックアップデータを
コピーしそのバックアップデータを最新のバックアップ
データに更新するための第２の記憶領域と、 を備えることを特徴とする請求項１に記載のバックアッ
プ機能を備えた制御装置。 - 【請求項４】 前記バックアップデータは、前記生産機
械を停止直前の動作ステップから作業が開始できるよう
にするための復帰情報を含むことを特徴とする請求項１
に記載のバックアップ機能を備えた制御装置。 - 【請求項５】 請求項１に記載のバックアップ機能を備
えた制御装置が複数台通信可能に接続され、それぞれの
制御装置で作成されるバックアップデータが通信順序し
たがって順番に他の制御装置に送信されることを特徴と
する生産システム。 - 【請求項６】 前記バックアップデータには、すべての
制御装置の更新時刻の異なるバックアップデータが含ま
れていることを特徴とする請求項５に記載の生産システ
ム。 - 【請求項７】 前記バックアップデータは、前記生産機
械を停止直前の動作ステップから作業が開始できるよう
にするための復帰情報を含むことを特徴とする請求項５
に記載のバックアップ機能を備えた制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001363387A JP3979068B2 (ja) | 2001-11-28 | 2001-11-28 | バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001363387A JP3979068B2 (ja) | 2001-11-28 | 2001-11-28 | バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003167791A true JP2003167791A (ja) | 2003-06-13 |
| JP3979068B2 JP3979068B2 (ja) | 2007-09-19 |
Family
ID=19173741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001363387A Expired - Fee Related JP3979068B2 (ja) | 2001-11-28 | 2001-11-28 | バックアップ機能を備えた制御装置およびその制御装置を使用した生産システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3979068B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010228136A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Ryobi Ltd | 印刷機における乾燥装置の照射時間データのバックアップ機構 |
| JP2015042379A (ja) * | 2013-08-24 | 2015-03-05 | 日立工機株式会社 | 遠心機及び遠心機の運転データ管理システム |
-
2001
- 2001-11-28 JP JP2001363387A patent/JP3979068B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010228136A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Ryobi Ltd | 印刷機における乾燥装置の照射時間データのバックアップ機構 |
| JP2015042379A (ja) * | 2013-08-24 | 2015-03-05 | 日立工機株式会社 | 遠心機及び遠心機の運転データ管理システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3979068B2 (ja) | 2007-09-19 |
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