KR960003719Y1 - 로봇의 기능 전환 및 조합장치 - Google Patents

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KR960003719Y1
KR960003719Y1 KR2019900021497U KR900021497U KR960003719Y1 KR 960003719 Y1 KR960003719 Y1 KR 960003719Y1 KR 2019900021497 U KR2019900021497 U KR 2019900021497U KR 900021497 U KR900021497 U KR 900021497U KR 960003719 Y1 KR960003719 Y1 KR 960003719Y1
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장주환
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대우중공업 주식회사
이경훈
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
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    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators

Abstract

내용 없음.

Description

로봇의 기능 전환 및 조합장치
제1도는 종래의 로봇 기능 조작장치의 개략도.
제2도는 본 고안의 로봇의 기능 전환 및 조합장치의 개략적인 회로도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 푸쉬버턴 2 : 미니카운터
3 : 2진 부호기 4 : 메모리
본 고안은 로봇의 단위 개별작업을 수행하는 프로그램을 복합화하여 선택 및 조합함으로써 다양한 작업을 동일 기종의 로봇에서 사용할 수 있는 로봇의 기능 전환 및 조합장치에 관한 것이다.
로봇을 이용한 가공에 있어서는 가공대상물에 따라 다양한 방법의 가공이 가능하여야만 로봇을 이용한 가공의 채택에 있어서 그 경제성이 보장된다.
특히, 용접용 로봇등의 경우와 같이 공작물의 형상이 다양한 경우에는 기존의 설정된 프로그램만으로는 가공을 할 수 없는 경우가 많으며, 여러가지 프로그램을 내장하여 이들을 개별로 조작해야 한다.
제1도는 종래의 로봇 기능 조작장치의 실행방식을 개략적으로 도시하고 있다.
용접가공의 로봇의 경우 푸쉬버턴(1)의 작업개시 명령에 따라 단일의 작업(RSR1)만을 수행하고, 이러한 단일 작업은 복수개의 푸쉬버턴(1)의 작동에 의하여 병렬 수행되고 있기 때문에 주어진 프로그램 이외의 작업은 수행하기 어려우며, 대응하는 프로그램이 갯수에 따라 조작스위치를 달리해야 한다.
특히, 일정한 작업을 수행하는 경우에 있어서, 이들의 복합적으로 단일 작업을 수행하는 경우는 로봇의 기종을 변경시켜야 하는 문제점이 있었다.
따라서, 본 고안의 목적은 단일의 개별작업 프로그램을 복합화시키고 이를 선택 또는 전환 및 조합하여 다양한 작업을 수행할 수 있는 로봇의 기능 전환 및 조합장치를 제공하기 위한 것이다.
본 고안에 따르면, 로봇의 기능 전환 및 조합장치는 사전 설정된 프로그램에 따라 각각의 단위 개별작업 및 상기 각각의 단위 개별작업이 조합된 소정의 조합 기능을 실행하는 로봇에서 상기 각각의 단위 개별 작업을 선택적으로 전환 및 조합하도록 하기 위한 로봇의 기능전환 및 조합장치에 있어서, 상기 각각의 단위 개별 작업을 수행하도록 하는 상기 사전 설정된 소정 개수의 프로그램을 저장하는 저장수단과; 상기 저장수단에 저장된 상기 사전 설정된 프로그램을 각각 개별적으로 선택하기 위한 제어명령 또는 수동조작에 의해 상기 소정 프로그램에 대응하는 소정수를 선택할 수 있는 미니 카운터와; 상기 미니 카운터로 부터의 신호에 따라 상기 저장수단에 저장된 프로그램들중 상기 소정 프로그램 또는 소정 갯수의 프로그램을 선택하는 2진 부호기와; 상기 2진 부호기의 선택동작이 가능하도록 작업 개시명령을 제공하는 푸쉬버턴을 포함한다.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 고안은 상세히 설명하면 다음과 같다.
제2도는 본 고안의 로봇의 기능 전환 및 조합장치의 회로로서, 수동조작가능한 미니카운터(2) 및 (2') 미니카운터(2) 및 (2')의 BCD 코드(binary coded decimal code)를 입력하여 2진 병렬 데이타로 변환하는 2진 부호기(3)와, 2진 부호기(3)의 2진 병렬 데이타에 의해 선택 가능한 복수개의 유니트 프로그램군을 저장하는 저장수단, 즉 메모리(4)를 포함한다.
미니카운터(2) 및 (2')는, 메모리(4)에 저장되는 단위 프로그램갯수에 따라 확장이 가능한 것으로 수동 조작에 의해 원하는 프로그램에 해당하는 번호를 선택할 수 있다. 또한, 소정의 제어 수단에 의해 동작될 수도 있다.
2진 부호기(3)는 미니 카운터(2) 및 (2')로부터 제공되는 BCD코드에 따라 메모리(4)에 저장된 소정의 개별 프로그램을 개시할 수 있도록 병렬 2진 데이타를 출력하기 위한 것이다.
즉, 2진 부호기(3)는 미니카운터(2)(2')로부터 제공되는 BCD코드에 따라 원하는 소정의 프로그램 또는 소정 갯수의 프로그램이 조합된 프로그램 복합체를 선택한다. 미니 카운터(2)(2')는 십진식 번호 선택장치를 가진 기계식, 또는 전자식중 어느 하나가 될 수 있을 것이다. 다수개의 병렬 미니 카운터(2)(2')의 조합으로 설정된 복합프로그램 번호는 2진 부호기(3)에서 2진수로 변환되고 이 변환 2진수는 메모리(4)에 저장된 복수개의 유니트 프로그램군(郡)을 선택하기 위한 조합으로서, 이에 따라 메모리(4)에 저장된 하나 또는 복수개의 유니트 프로그램을 선택 설정하여 작업명령을 부여한다. 메모리(4)에 저장된 각각의 유니트 프로그램은 단일의 작업을 수행하는 프로그램, 예를 들면 용접작업의 경우, 직선방향 용접용 프로그램 단위일 수 있다.
프로그램 유니트수가 많아질수록 조합할 수 있는 프로그램군은 다양하여 질 것이며, 본 실시예는 상기 미니 카운터(2) 및 (2')의 출력이 5개 이므로 2의 5승개, 즉 32가지의 프로그램군중에 하나를 설정할 수 있다. 한편, 푸쉬버턴(5)은 작업개시 명령을 인가한다.
따라서, 본 고안의 로봇의 기능 전환 및 조합장치는 다수개의 유니트 프로그램을 선택 또는 조합함으로써 많은 종류의 작업을 수행할 수 있어서 광범위한 작업물의 가공을 단일의 가공기계, 즉, 단일 로봇으로 가능하게 한다.

Claims (1)

  1. 사전 설정된 프로그램에 따라 각각의 단위 개별작업 및 상기 각각의 단위 개별 작업이 조합된 소정의 조합 기능을 실행하는 로봇에서 상기 각각의 단위 개별 작업을 선택적으로 전환 및 조합하도록 하기 위한 로봇의 기능 전환 및 조합장치에 있어서, 상기 각각의 단위 개별 작업을 수행하도록 하는 상기 사전 설정된 소정 개수의 프로그램을 저장하는 저장 수단(4)과; 상기 저장수단(4)에 저장된 상기 사전 설정된 프로그램을 각각 개별적으로 선택하기 위한 제어명령 또는 수동조작에 의해 상기 소정 프로그램에 대응하는 소정수를 선택할 수 있는 미니 카운터(2) 및 (2')와; 상기 미니 카운터(2) 및 (2')로 부터의 신호에 따라 상기 저장수단(4)에 저장된 프로그램들중 상기 소정 프로그램 또는 소정 갯수의 프로그램을 선택하는 2진 부호기(3)와; 상기 2진 부호기(3)의 선택동작이 가능하도록 작업 개시명령을 제공하는 푸쉬버턴(5)을 포함하는 로봇의 기능 전환 및 조합장치.
KR2019900021497U 1990-12-28 1990-12-28 로봇의 기능 전환 및 조합장치 KR960003719Y1 (ko)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030095162A (ko) * 2002-06-28 2003-12-18 화이버텍 (주) 금속섬유를 이용한 기능성의 다공성 판
CN108621152A (zh) * 2017-03-16 2018-10-09 株式会社安川电机 控制系统、控制器以及控制方法

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