KR100796856B1

KR100796856B1 - 로봇 제어 장치 및 로봇 시스템

Info

Publication number: KR100796856B1
Application number: KR1020060118188A
Authority: KR
Inventors: 도모카즈 히라바야시
Original assignee: 세이코 엡슨 가부시키가이샤
Priority date: 2005-11-29
Filing date: 2006-11-28
Publication date: 2008-01-22
Also published as: US20070123081A1; TW200734139A; JP4232796B2; JP2007175858A; KR20070056985A; US7284998B2; EP1793290A1

Abstract

로봇 제어 장치는 접속 케이블에 의해 산업 로봇에 접속된다. 로봇 제어 장치는 작동기 제어 장치를 격납하는 케이싱 부재를 갖는다. 케이싱 부재의 일 측면은 단차부를 갖는다. 접속 케이블이 상기 일 측면 위에 배치된 상태에 있어서 접속 케이블이 상기 일 측면을 따라 연장되도록, 단차부는 접속부를 갖는다. 접속 케이블은 접속부에 접속된다. 따라서, 로봇 제어 장치는 공간이 절약된다.

Description

로봇 제어 장치 및 로봇 시스템{ROBOT CONTROL DEVICE AND ROBOT SYSTEM}

도 1은 본 발명을 구체화한 일 실시 형태에 따른 로봇 시스템의 사시도,

도 2는 도 1에 있어서의 로봇 제어 장치의 케이싱 부재를 도시하는 사시도,

도 3은 도 2에 도시되는 개폐 패널의 동작을 설명하는 측면도,

도 4는 본 발명의 다른 예의 단차면에 있어서의 케이블의 처리를 설명하는 부분 사시도,

도 5는 또다른 예의 개폐 패널에 있어서의 케이블의 배치를 설명하는 정면도,

도 6은 또다른 예의 개폐 패널에 있어서의 케이블의 배치를 설명하는 정면도,

도 7은 또다른 예의 개폐 패널에 있어서의 케이블의 배치를 설명하는 정면도.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1 : 제어기 2 : 케이싱 부재

3 : 베이스 4 : 좌측 판

5 : 우측 판 6 : 천정 판

7 : 배면 판 8 : 개폐 패널

8a : 돌기부 8b : 가이드 면

8c : 단차면 10 : 래크

11 : 모터 드라이버 12 : 단자 고정판

13 : 입력 단자 14 : 전원 케이블

15 : 스토퍼 20 : 제 1 전력 커넥터

22 : 전력 케이블 24 : 제 2 전력 커넥터

30 : 제 1 신호 커넥터 34 : 제 2 신호 커넥터

40 : 커버 케이스 40a : 오목부

42 : 슬릿 44 : 관통 구멍

55 : 제 1 외부 커넥터 56 : 제 2 외부 커넥터

PC : 퍼스널 컴퓨터 DB : 구동 보드

SW : 전원 스위치

본 발명은 로봇 제어 장치 및 로봇 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 산업 로봇 시스템은 산업 로봇에 전원 케이블 또는 신호 케이블에 의해 접속된 로봇 제어 장치를 갖는다. 일본 특허 공개 제 2001-67110 호 공보 및 일본 특허 공개 제 2000-66706 호 공보가 개시하는 산업 로봇은, 로봇 제어 장치가 출력하는 신호를 받아, 상기 신호에 따른 처리 동작을 실행한다.

최근, 생산 설비의 공간 절약화의 관점으로부터, 로봇 시스템의 점유 공간의 축소화가 강하게 요구되고 있다. 그러나 산업 로봇의 수평 다관절이나 수직 다관절 등의 관절의 수가 증가함에 따라, 관절을 구동하기 위한 작동기의 수도 증가한다. 그 결과, 작동기를 로봇 제어 장치에 접속하기 위한 케이블의 지름이 굵어진다.

로봇 제어 장치로부터 케이블을 배치하면서 원하는 방향을 향해서 인출하는 경우, 케이블의 지름이 굵을수록, 케이블의 곡률 반경이 확대된다. 그 결과, 로봇 제어 장치로부터의 케이블의 돌출 영역이 확대되어 버려, 로봇 시스템의 점유 면적이 증대해 버린다.

본 발명의 목적은, 공간 절약화를 가능하게 한 로봇 제어 장치 및 로봇 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 1 관점에 의하면, 산업 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치가 제공된다. 상기 로봇 제어 장치는, 접속 케이블에 의해 산업 로봇에 접속된다. 산업 로봇은 작동기를 탑재한다. 로봇 제어 장치는 상기 작동기를 제어하기 위한 작동기 제어 장치를 갖는다. 케이싱 부재는 작동기 제어 장치를 격납한다. 상기 케이싱 부재는 일 측면을 갖는다. 로봇 제어 장치는 접속 케이블에 접속되는 접속부를 갖 는다. 케이싱 부재의 일 측면이 돌기부 및 오목부 중 적어도 하나를 갖도록, 단차부가 상기 일 측면에 설치된다. 접속 케이블이 상기 일 측면을 따라 연장되는 상태에 있어서, 접속 케이블이 상기 일 측면 위에 배치되도록, 접속부가 단차부에 배치된다.

본 발명의 또다른 관점에 따르면, 작동기를 탑재한 산업 로봇과, 상기 산업 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치와, 상기 산업 로봇을 상기 로봇 제어 장치에 접속하는 접속 케이블을 구비하는 로봇 시스템이 제공된다.

본 발명의 다른 특징 및 이점은, 이하의 상세한 설명과, 본 발명의 특징을 설명하기 위해서 첨부되어 있는 도면에 의해 명백해질 것이다.

본 발명의 신규한 것으로 사료되는 특징은 특히 첨부된 특허청구의 범위에서 명백하게 된다. 목적 및 이익을 수반한 본 발명은 이하에 나타내는 현 시점에 있어서 바람직한 실시 형태의 설명을 첨부한 도면과 함께 참조하면 이해될 수 있다.

이하, 본 발명을 구체화한 일 실시 형태를, 도 1 내지 도 3을 따라서 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 로봇 시스템은 산업 로봇(RB)과 상기 산업 로봇(RB)을 구동하는 로봇 제어 장치로서의 제어기(1)를 갖는다. 산업 로봇(RB)은 4축 제어식의 수평 다관절형의 로봇 암(60)과, 상기 로봇 암(60)을 구동하기 위한 작동기로서의 모터(61)를 구비한다.

제어기(1)는 설치면(F)에 설치되는 직방체 형상의 케이싱 부재(2)를 갖는다. 케이싱 부재(2)는 설치면(F) 위에 배치되는 베이스(3)와, 베이스(3)의 좌단부 위에 설치되는 좌측 판(4)과, 베이스(3)의 우단부 위에 설치되는 우측 판(5)과, 좌측 판(4) 및 우측 판(5)의 상단부에 설치되는 천정 판(6)을 갖는다. 또한 케이싱 부재(2)는 베이스(3), 좌측 판(4), 우측 판(5) 및 천정 판(6)에 의해 둘러싸이는 공간의 후방 개구를 폐색하는 배면 판(7)과, 상기 공간의 전방 개구를 폐색 가능한 개폐 패널(8)을 갖는다.

개폐 패널(8)의 상부 모서리는, 지지 부재로서의 좌우 한 쌍의 힌지(H)에 의해, 천정 판(6)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 즉, 개폐 패널(8)은 힌지(H)를 지점으로 하여, 천정 판(6)에 대하여 회전함으로써, 케이싱 부재(2)의 전방 개구를 개폐한다. 개폐 패널(8)은, 도 1에 도시하는 폐쇄 위치와, 도 2에 도시하는 개방 위치와의 사이에서 회전 가능하다.

개폐 패널(8)은 단차부를 갖는다. 즉, 개폐 패널(8)은 상부에 설치된 돌기부(8a)와, 하부에 설치된 가이드 면(8b)을 갖는다. 돌기부(8a)는 가이드 면(8b)에 대하여 전방으로 돌출한다. 돌기부(8a)는 좌우 방향에 관해서 케이싱 부재(2)의 전체에 걸쳐 연장된다.

돌기부(8a)의 하면은, 가이드 면(8b)에 대하여 수직인 단차면(8c)을 구성한다. 단차면(8c)은 개폐 패널(8)이 폐쇄되어 있을 때에, 설치면(F)에 평행하다. 이 상태에서, 단차면(8c)의 법선 방향(D)은 설치면(F)에 대하여 수직이다.

가이드 면(8b)은 돌기부(8a)의 하부 모서리로부터 하방으로 연장된다. 가이 드 면(8b)은 좌우 방향에 관해서 케이싱 부재(2)의 전체에 걸쳐 연장된다. 도 1에 도시한 바와 같이 개폐 패널(8)이 폐쇄되어 있을 때에, 가이드 면(8b)은 설치면(F)에 대하여 수직이다. 가이드 면(8b)의 하단부에는, 전방으로 돌출하는 가이드 부재(8d)가 형성되어 있다. 가이드 부재(8d)는, 좌우 방향에 관해서 가이드 면(8b)의 전체로 연장된다.

가이드 부재(8d), 가이드 면(8b), 및 단차면(8c)은 배치 공간(S)을 구획한다. 배치 공간(S)은 개폐 패널(8)의 하방에 위치하는 오목부이다. 배치 공간(S)에 있어서, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)이 배치된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 케이싱 부재(2)의 내부에는 래크(10)가 배치되어 있다. 래크(10)에는 모터(61)를 구동하는 복수의 모터 드라이버(11)가 제거 가능하게 삽입되어 있다. 각 모터 드라이버(11)는, 상하 방향으로 소정의 간격을 두고 배치된다. 래크(10)와 배면 판(7)의 사이에는, 구동 보드(DB)가 배치되어 있다. 각 모터 드라이버(11)는 래크(10)에 삽입됨으로써, 구동 보드(DB)에 전기적으로 접속된다. 구동 보드(DB)는 모터 드라이버(11)를 제어하는 작동기 제어 장치로서 기능을 한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 케이싱 부재(2)의 내부에 있어서, 래크(10)의 우측에는 단자 고정판(12)이 배치되어 있다. 단자 고정판(12)에는 입력 단자(13)가 부착되어 있다. 입력 단자(13)에는, 전원 케이블(14)이 접속되어 있다. 전원 케이블(14)은 외부 전원으로부터의 출력 전류를, 입력 단자(13)에 입력한다. 입력 단자(13)의 하방에는 개폐 패널(8)을 개방한 상태로 유지하기 위한 스토퍼(15)가 배치되어 있다. 스토퍼(15)는 단자 고정판(12)에 대한 개폐 패널(8)의 각도를, 소정치로 유지 가능하다.

개폐 패널(8)의 단차면(8c)에는 제 1 전력 커넥터(20)가 부착되어 있다. 제 1 전력 커넥터(20)에는 제 2 전력 커넥터(24)가 하방으로부터 접속되어 있다. 전력 케이블(22)은, 제 2 전력 커넥터(24)로부터 산업 로봇(RB)까지 연장되어, 산업 로봇(RB)에 전력을 공급한다. 제 1 전력 커넥터(20)는 패널 측 전력 커넥터로서 기능을 하고, 제 2 전력 커넥터(24)는 케이블 측 전력 커넥터로서 기능을 한다. 제 1 전력 커넥터(20)는 전력 케이블(22)을 구동 보드(DB)에 접속하기 위해서 단차면(8c)에 배치되는 접속부로서 기능을 한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 단차면(8c)에 있어서, 제 1 전력 커넥터(20)의 우측에는 제 1 신호 커넥터(30)가 부착되어 있다. 제 1 신호 커넥터(30)에는 제 2 신호 커넥터(34)가 하방으로부터 접속되어 있다. 신호 케이블(32)은 제 2 신호 커넥터(34)로부터 산업 로봇(RB)까지 연장되어, 산업 로봇(RB)에 소정의 구동 신호를 전달한다. 제 1 신호 커넥터(30)는 패널 측 신호 커넥터로서 기능을 하고, 제 2 신호 커넥터(34)는 케이블 측 신호 커넥터로서 기능을 한다. 제 1 신호 커넥터(30)는 신호 케이블(32)을 구동 보드(DB)에 접속하기 위해 단차면(8c)에 배치되는 접속부로서 기능을 한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 가이드 면(8b)에 있어서 제 1 신호 커넥터(30)의 우측에는, 입력 단자(13)를 덮는 커버 케이스(40)가 설치되어 있다. 커버 케이스(40)의 우측 벽은, 전원 케이블(14)을 수용하는 오목부(40a)와, 오목부(40a)로부 터 연장되는 슬릿(42)을 갖는다. 오목부(40a)는 개폐 패널(8)이 폐쇄된 상태에 있어서, 전원 케이블(14)에 끼워 맞춘다. 슬릿(42)은 개폐 패널(8)의 개폐 동작 시에, 전원 케이블(14)이 개폐 패널(8)을 통과하는 것을 허용한다. 따라서, 전원 케이블(14)은 개폐 패널(8)의 개폐 동작에 지장 없이, 배치 공간(S)에 수용된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 단자 고정판(12)은 제어기(1)의 온/오프를 바꾸어 조작하기 위한 전원 스위치(SW)를 갖는다. 가이드 면(8b)은, 전원 스위치(SW)의 삽입 통과를 허용하는 관통 구멍(44)을 갖는다. 관통 구멍(44)은 슬릿(42)의 하방에 위치한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 베이스(3)의 전방면(3a)은 제 1 외부 커넥터(55) 및 제 2 외부 커넥터(56)를 갖는다. 제 1 외부 케이블(53)은 퍼스널 컴퓨터(PC)를, 제 1 외부 커넥터(55)에 접속 가능하다. 제 2 외부 케이블(54)은 티칭 팬던트(teaching pendant ; dTP)를 제 2 외부 커넥터(56)에 접속 가능하다. 제 1 외부 커넥터(55) 및 제 2 외부 커넥터(56)는, 제어기(1)의 도시하지 않는 CPU 보드에 전기적으로 접속되어 있다. 퍼스널 컴퓨터(PC) 및 티칭 팬던트(TP)는, 산업 로봇(RB)을 조작하기 위한 정보를 CPU 보드에 출력한다.

제어기(1)는 제 1 외부 케이블(53) 및 제 2 외부 케이블(54)이 제거된 상태에서, 산업 로봇(RB)의 제어를 실행 가능하다. 즉, 케이싱 부재(2)의 외부의 제 1 외부 케이블(53), 제 2 외부 케이블(54), 제 1 외부 커넥터(55), 및 제 2 외부 커넥터(56)는, 제어기(1)의 설치 스페이스를 증대시키지 않는다.

도 3에 도시한 바와 같이, 케이싱 부재(2)의 내부에는 제 1 내부 배선(26) 및 제 2 내부 배선(36)이 수용되어 있다. 제 1 내부 배선(26)은 제 1 전력 커넥터(20)를 구동 보드(DB)에 접속한다. 제 1 내부 배선(26)은 개폐 패널(8)의 개폐 동작에 지장이 없는 길이를 갖는다. 따라서, 개폐 패널(8)이 개폐 동작을 반복해도, 제 1 내부 배선(26)의 단선, 제 1 내부 배선(26)과 제 1 전력 커넥터(20)와의 사이의 접속 불량, 및 제 1 내부 배선(26)과 구동 보드(DB)와의 사이의 접속 불량이 방지된다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제 1 전력 커넥터(20)와 제 1 내부 배선(26)과의 사이의 제 1 접속부(J1)는 돌기부(8a)의 내부에 수용되어 있다. 도 3에 있어서, 실선의 제 1 화살표(A1)는 개폐 패널(8)이 개폐 동작할 경우의 돌기부(8a)의 이동 궤적을 도시한다. 2점 쇄선의 제 2 화살표(A2)는 개폐 패널(8)이 개폐 동작할 경우의 가이드 면(8b)의 이동 궤적을 도시한다. 힌지(H)와 돌기부(8a)와의 사이의 거리는, 힌지(H)와 가이드 면(8b)과의 사이의 거리보다도 작다. 즉, 제 1 화살표(A1)는 제 2 화살표(A2)보다도 짧다. 따라서, 제 1 접속부(J1)를 돌기부(8a)에 배치한 본 실시 형태의 제 1 내부 배선(26)은, 예를 들어 제 1 접속부(J1)를 가이드 면(8b)에 배치하는 경우에 비해, 제 1 내부 배선(26)을 짧게 할 수 있다. 그 결과, 케이싱 부재(2)의 사이즈를 축소시킬 수 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 제 2 내부 배선(36)은 제 1 신호 커넥터(30)를 구동 보드(DB)에 접속한다. 제 2 내부 배선(36)은, 개폐 패널(8)의 개폐 동작에 지장이 없는 길이를 갖는다. 따라서, 개폐 패널(8)이 개폐 동작을 반복해도, 제 2 내부 배선(36)의 단선, 제 2 내부 배선(36)과 제 1 신호 커넥터(30)와의 사이의 접 속 불량, 및 제 2 내부 배선(36)과 구동 보드(DB)와의 사이의 접속 불량이 방지된다.

제 1 신호 커넥터(30)와 제 2 내부 배선(36)과의 사이의 제 2 접속부(J2)는, 돌기부(8a)의 내부에 배치되어 있다. 따라서, 예를 들어 제 2 접속부(J2)를 가이드 면(8b)에 배치하는 경우에 비해, 제 2 내부 배선(36)을 짧게 할 수 있다. 그 결과, 케이싱 부재(2)의 사이즈를 축소시킬 수 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 제 2 전력 커넥터(24)가 제 1 전력 커넥터(20)에 접속된 상태에 있어서, 전력 케이블(22)은 제 2 전력 커넥터(24)로부터 단차면(8c)의 법선 방향(D)을 따라 연장된다. 전력 케이블(22)은 배치 공간(S)에 있어서, 가이드 면(8b)으로부터 떨어진 장소에서 구부러져, 원하는 방향으로 인출된다. 본 실시 형태에 있어서, 전력 케이블(22)은 도 2의 좌측으로 인출된다.

따라서, 제어기(1)로부터의 전력 케이블(22)의 인출 방향을 결정하는 경우, 단차면(8c)의 법선 방향(D)을 따라 연장되는 전력 케이블(22)을, 회전시키거나 혹은 비트는 것만으로 좋다. 예를 들어, 개폐 패널(8)을 폐쇄한 경우, 설치면(F)의 법선 방향을 따라서 연장되는 전력 케이블(22)을, 회전시키거나 혹은 비트는 것만으로 좋다. 즉, 전력 케이블(22)은 가이드 면(8b) 위에 배치되어, 제어기(1)로부터 인출된다. 즉, 전력 케이블(22)이 케이싱 부재(2)로부터 돌출하는 것을 방지한 상태에 있어서, 제어기(1)로부터 전력 케이블(22)을 인출할 수 있다. 따라서, 전력 케이블(22)의 지름이 큰 경우라도, 전력 케이블(22)의 점유 공간의 증대를 억제할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템의 공간 절약화를 도모할 수 있다.

도 2에 도시한 바와 같이, 제 2 신호 커넥터(34)가 제 1 신호 커넥터(30)에 접속된 상태에 있어서, 신호 케이블(32)은 L자 형상으로 절곡된다. 즉, 신호 케이블(32)은 제 2 신호 커넥터(34)로부터 가이드 부재(8d)까지, 단차면(8c)의 법선 방향(D)을 따라 연장되어 가이드 부재(8d)에 접촉한다. 신호 케이블(32)은 가이드 부재(8d) 위에 있어서 법선 방향(D)에 대하여 90°절곡되어 가이드 부재(8d)를 따라 좌측으로 연장된다. 즉, 신호 케이블(32)은 배치 공간(S)에서 절곡되어, 가이드 부재(8d)에 지지된 상태에서 원하는 방향, 예를 들어 좌측으로 인출된다.

따라서, 제어기(1)로부터의 신호 케이블(32)의 인출 방향을 결정할 경우, 단차면(8c)의 법선 방향(D)으로 연장되는 신호 케이블(32)을, 회전시키거나 혹은 비트는 것만으로 좋다. 예를 들어, 개폐 패널(8)을 폐쇄한 경우, 설치면(F)의 법선 방향으로 연장되는 신호 케이블(32)을, 회전시키거나 혹은 비트는 것만으로 좋다. 그 결과, 제어기(1)의 가이드 면(8b) 위에 있어서, 신호 케이블(32)의 인출 방향이 설정된다. 따라서, 신호 케이블(32)이 케이싱 부재(2)로부터 설치면(F) 위로 돌출하는 것을 방지한 상태에 있어서, 제어기(1)로부터 신호 케이블(32)을 인출될 수 있다. 그 결과, 신호 케이블(32)의 지름이 커도, 신호 케이블(32)의 점유 공간을 작게 할 수 있다. 따라서, 로봇 시스템의 공간 절약화를 도모할 수 있다. 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 전력 케이블(22)은 단차면(8c)에 대하여 수직으로 연장되는 제 1 수직 연장 부분(22a)을 갖는다. 신호 케이블(32)도, 단차면(8c)에 대하여 수직으로 연장되는 제 2 수직 연장 부분(32a)을 갖는다. 즉, 제 1 수직 연장 부분(22a) 및 제 2 수직 연장 부분(32a)은 개폐 패널(8)이 폐쇄된 상태에 있어서, 설치면(F)에 대하여 수직으로 연장된다. 제 2 수직 연장 부분(32a)은 가이드 부재(8d)에 달한다.

제어기(1)를 수리하거나, 제어기(1)의 정기적인 보수를 하거나 할 경우, 우선 전원 스위치(SW)를 조작하여, 제어기(1)의 전원을 오프로 한다.

다음에, 개폐 패널(8)을 개방하여, 전력 케이블(22)이 제 1 전력 커넥터(20)에 정확하게 접속되어 있는지 여부, 신호 케이블(32)이 제 1 신호 커넥터(30)에 정확하게 접속되어 있는지 여부를 검사한다.

스토퍼(15)를 사용함으로써, 개폐 패널(8)의 개방 상태를 유지할 수 있다.

다음에, 개폐 패널(8)을 폐쇄한 후에, 전력 케이블(22)과 신호 케이블(32)을 제어기(1)로부터 인출하는 경우를 설명한다. 이 경우, 배치 공간(S)에 있어서, 단차면(8c)으로부터 상기 단차면(8c)의 법선 방향(D) 즉 설치면(F)의 법선 방향으로 연장되는 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)을, 회전하거나 혹은 비트는 것에 의해, 원하는 방향으로 인출할 수 있다.

본 실시 형태는, 이하의 이점을 갖는다.

(1) 개폐 패널(8)에 단차면(8c)을 형성하였다. 단차면(8c)에, 제 1 전력 커넥터(20) 및 제 1 신호 커넥터(30)가 부착된다. 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)은, 단차면(8c)의 법선 방향(D)을 따라 연장된다. 예를 들어 개폐 패널(8)을 폐쇄한 경우, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)은, 설치면(F)의 법선을 따라 연장된다.

따라서, 단차면(8c)으로부터 상기 단차면(8c)의 법선 방향(D)으로 연장되는 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)을, 회전하거나 혹은 비트는 것만으로, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)의 인출 방향을 결정할 수 있다. 따라서, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)이 굵어서 구부리기 어려운 경우라도, 전력 케이블(22), 신호 케이블(32), 제 2 전력 커넥터(24) 및 제 2 신호 커넥터(34)가 케이싱 부재(2)로부터 돌출되어 버리는 것이 억제된다. 따라서, 제어기(1)의 설치 스페이스의 증대를 억제할 수 있어, 로봇 시스템의 공간 절약화가 가능하다.

(2) 특히, 제어기(1)의 설치 스페이스의 안길이 치수, 즉 전후 방향 치수의 증대가 억제된다. 그로 인해, 제어기(1)의 설치의 자유도가 확장된다.

(3) 힌지(H)는 개폐 패널(8)을 회전 가능하게 지지한다. 개폐 패널(8)은 제 2 전력 커넥터(24)가 제 1 전력 커넥터(20)에 접속된 상태와, 제 2 신호 커넥터(34)가 제 1 신호 커넥터(30)에 접속된 상태를 유지한 상태에 있어서, 개폐 가능하다. 따라서, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)을 제어기(1)로부터 제거하지 않아도, 제어기(1)의 내부의 보수를 행할 수 있다. 따라서, 보수 시간을 짧게 할 수 있다.

개폐 패널(8)을 개방한 상태에 있어서, 배치 공간(S)은 상방, 즉 시야 방향을 향해서 개방하고 있다. 그로 인해, 제 1 전력 커넥터(20)에 대한 제 2 전력 커넥터(24)의 접속 상태와, 제 1 신호 커넥터(30)에 대한 제 2 신호 커넥터(34)의 접속 상태는, 제어기(1)의 전방면에 있어서 쉽게 눈으로 확인된다. 또한, 배치 공간(S)에 있어서, 수작업으로, 제 2 전력 커넥터(24)를 제 1 전력 커넥터(20)에 대하여 쉽게 착탈할 수 있다. 마찬가지로, 배치 공간(S)에 있어서 수작업으로, 제 2 신호 커넥터(34)를 제 1 신호 커넥터(30)에 대하여 쉽게 착탈할 수 있다. 따라서, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)을 쉽게 수복할 수 있다. 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)의 잘못된 접속도 방지하기 쉽다.

(4) 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 제어기(1)의 전방면에, 모든 케이블, 즉 전력 케이블(22), 신호 케이블(32), 제 1 외부 케이블(53), 제 2 외부 케이블(54) 및 전원 케이블(14)이 배치되어 있다. 따라서, 모든 케이블의 커넥터에의 접속이나 배치를 쉽게 실행할 수 있다. 개폐 패널(8)은, 액세스하기 쉬운 케이싱 부재(2)의 전방면이다. 따라서, 케이싱 부재(2)의 내부를 보수하기 쉽다.

(5) 도 3에 도시한 바와 같이, 제 1 접속부(J1) 및 제 2 접속부(J2)는, 돌기부(8a)의 내부에 배치된다. 따라서, 개폐 패널(8)의 회전 중심을 규정하는 힌지(H)와, 제 1 접속부(J1)와의 사이의 거리는, 예를 들어 제 1 접속부(J1)를 가이드 면(8b)에 배치한 경우에 비해 짧다. 즉, 제 1 화살표(A1)는 제 2 화살표(A2)보다도 짧다. 힌지(H)와 제 2 접속부(J2)와의 사이의 거리도, 마찬가지로 짧다. 따라서, 제 1 접속부(J1) 및 제 2 접속부(J2)의 이동 경로를 짧게 할 수 있어, 제 1 내부 배선(26) 및 제 2 내부 배선(36)을 짧게 할 수 있다. 그 결과, 케이싱 부재(2)의 사이즈를 축소시킬 수 있다.

(6) 스토퍼(15)는, 소정 각도 이상 개방한 개폐 패널(8)의 개방 상태를 유지한다. 이 경우, 양손을 사용하여 보수를 행할 수 있으므로, 보수 작업이 쉽다. 예를 들어, 모터 드라이버(11)의 이상을 발견한 경우에는, 양손을 사용하여 쉽게, 모터 드라이버(11)의 교환 작업을 실행할 수 있다.

(7) 개폐 패널(8)의 하부는, 가이드 부재(8d)를 갖는다. 가이드 부재(8d)는, 신호 케이블(32)을 지지하여 원하는 방향으로 인출한다. 도 1에 도시한 경우, 전력 케이블(22)은 가이드 부재(8d)로부터 떨어진 상태에서 케이싱 부재(2)로부터 인출되고, 신호 케이블(32)은 가이드 부재(8d)에 의해 안내된 상태에서 케이싱 부재(2)로부터 인출된다. 따라서, 전력 케이블(22)과 신호 케이블(32)과의 사이의 간섭이 억제된다.

(8) 커버 케이스(40)는 입력 단자(13)를 보호한다. 커버 케이스(40)는 개폐 패널(8)의 폐쇄 시, 즉 제어기(1)가 산업 로봇(RB)을 제어하는 경우에, 입력 단자(13)를 덮는다. 그로 인해, 제어기(1)의 안전성이 향상된다.

상기 실시 형태는, 아래와 같이 변경해도 좋다.

도 4에 도시한 바와 같이, 개폐 패널(8)의 좌측 면(8f)과 케이싱 부재(2)의 좌측 판(4)에, 전력 케이블(22)을 안내하기 위한 안내 부재로서 기능을 하는 복수의 케이블 고정부(80)를 설치해도 좋다. 도 4에 도시하는 경우, 복수의 케이블 고정부(80)는 제 2 전력 커넥터(24)로부터 연장되는 전력 케이블(22)을, 개폐 패널(8)의 좌측 면(8f)에 있어서 상변 근방까지 끌어올려, 그곳으로부터 후방으로 연장되도록 구부린다. 또한, 케이블 고정부(80)는 전력 케이블(22)이 힌지(H) 근방을 통과해서 케이싱 부재(2)의 후방으로 연장되도록, 전력 케이블(22)을 안내한다.

케이블 고정부(80)가 없는 경우, 개폐 패널(8)의 개폐 동작을 확보하기 위해, 배치 공간(S)에 있어서 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)이 느슨(느슨함)할 필요가 있었다. 그러나 케이블 고정부(80)는, 전력 케이블(22) 및 신호 케이 블(32)을 케이싱 부재(2) 및 개폐 패널(8)에 고정하기 위해, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)이 느슨할 필요가 없다. 따라서, 케이싱 부재(2)로부터 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)이 돌출해 버리는 것을, 한층 확실하게 억제할 수 있다.

돌기부(8a) 및 단차면(8c)은, 케이싱 부재(2)의 개폐 패널(8)에 형성되는 것에 한정되지 않으며, 케이싱 부재(2)의 천정 판(6) 또는 좌측 판(4)에 돌기부(8a)를 형성해도 좋다. 즉, 천정 판(6)이나 좌측 판(4)에 단차부를 설치하고, 이러한 단차부에 제 1 전력 커넥터(20) 및 제 1 신호 커넥터(30)를 배치해도 좋다. 이 경우라도, 적어도 케이싱 부재(2)의 일 측면을 따라 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)을 배치할 수 있다. 따라서, 케이블의 돌출을 경감할 수 있어, 로봇 시스템의 공간 절약화를 도모할 수 있다.

개폐 패널(8)을 폐쇄한 상태에 있어서, 단차면(8c)은 설치면(F)과 평행해지는 것에 한정되지 않는다. 단차면(8c)이 가이드 면(8b)으로부터 돌출하고, 또한 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)을 안내하는 것이면, 단차면(8c)이 설치면(F)에 대하여 경사져도 좋다.

돌기부(8a)가 개폐 패널(8)의 상부에 설치되어, 단차면(8c)이 돌기부(8a)의 하면인 것에 한정되지 않는다. 반대로, 돌기부(8a)를 개폐 패널(8)의 하부에 설치하여, 돌기부(8a)의 상면이 단차면(8c)이라도 좋다. 이 경우, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)이 배치되는 가이드 면(8b)은, 개폐 패널(8)의 상부에 위치한다.

도 5에 도시한 바와 같이, 돌기부(90a)를, 개폐 패널(8)의 중앙부에 설치해도 좋다. 개폐 패널(8)의 전방면은 돌기부(90a)보다도 상방의 제 1 가이드 면(90b)과, 돌기부(90a)보다도 하방의 제 2 가이드 면(90c)을 갖는다. 돌기부(90a)의 상면이 제 1 단차면(90)으로서 기능을 하고, 돌기부(90a)의 하면이 제 2 단차면(90e)으로서 기능을 한다. 예를 들어, 전력 케이블(22)을 제 1 가이드 면(90b)에 배치하고, 신호 케이블(32)을 제 2 가이드 면(90c)에 배치한다.

도 5에 도시하는 경우, 제 1 단차면(90d) 및 제 2 단차면(90e)의 합계의 면적은, 도 1에 도시하는 1개뿐인 단차면(8c)의 면적의 2배이다. 따라서, 제 1 단차면(90d) 및 제 2 단차면(90e)에 접속되는 케이블의 개수를 늘릴 수 있다.

도 6에 도시한 바와 같이, 제 1 돌기부(91a)와 제 2 돌기부(91b)를, T자 형상으로 설치해도 좋다. 즉, 개폐 패널(8)의 전방면에 있어서, 제 2 돌기부(91b)를 상하 방향으로 연장하도록 배치하고, 제 2 돌기부(91b)의 중앙부로부터 좌측으로 연장되도록 제 1 돌기부(91a)를 배치한다. 제 1 돌기부(91a)의 상면은 제 1 단차면(91c)으로서 기능을 하고, 제 1 돌기부(91a)의 하면은 제 2 단차면(91d)으로서 기능을 하고, 제 2 돌기부(91b)의 좌측 면은 제 3 단차면(91e)으로서 기능을 하고, 제 2 돌기부(91b)의 우측 면은 제 4 단차면(91f)으로서 기능을 한다.

도 6에 도시한 바와 같이, 예를 들어 제 1 돌기부(91a)의 상방에 전력 케이블(22)을 배치하고, 제 1 돌기부(91a)의 하방에 신호 케이블(32)을 배치한다. 제 2 돌기부(91b)의 우측에 제 1 외부 케이블(53)과 제 2 외부 케이블(54)을 배치한다. 이 경우, 개폐 패널(8)은 상하 좌우 각각을 향하는 제 1 단차면(91c) 내지 제 4 단차면(91f)을 갖는다. 따라서, 각 케이블의 인출 방향의 자유도를 확장시킬 수 있다.

도 7에 도시한 바와 같이, 개폐 패널(8)의 전방면에 오목부(92)를 형성함으로써, 단차면(92a)을 형성해도 좋다. 오목부(92)는 상방으로 개방하고 있다. 예를 들어 오목부(92)의 하면이, 단차면(92a)이다. 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)은 단차면(92a)으로부터, 상방으로 연장된다.

개폐 패널(8)은 돌기부(8a), 돌기부(90a), 제 1 돌기부(91a), 제 2 돌기부(91b) 및 오목부(92)의 조합을 가져도 좋다.

상기 접속부는, 제 1 전력 커넥터(20)와 제 1 신호 커넥터(30)에 한정되지 않으며, 단자대라도 좋다. 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)이 개폐 패널(8)의 전방면을 따라 연장되는 상태에 있어서, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)을 구동 보드(DB)에 접속하기 위해, 접속부는 단차면(8c)에 배치된다. 단자대는 돌기부(8a)의 후방에 배치된다. 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)은 산업 로봇(RB)으로부터, 단차면(8c)을 통과하여 단차면(8c)의 법선 방향(D)을 따라 연장되어, 단자대에 접속된다.

이 경우, 제 1 전력 커넥터(20) 및 제 2 전력 커넥터(24)를 삭제하여, 전력 케이블(22)을 제 1 내부 배선(26)에 직접 접속해도 좋다. 제 1 신호 커넥터(30) 및 제 2 신호 커넥터(34)를 삭제하여, 신호 케이블(32)을 제 2 내부 배선(36)에 직접 접속해도 좋다.

케이싱 부재(2)의 전방 판은, 개폐 패널(8)에 한정되지 않으며, 개폐하지 않는 부착 판이라도 좋다.

개폐 패널(8)을, 방향을 바꾸어서 케이싱 부재(2)에 부착 및 제거 가능하게 해도 좋다. 예를 들어, 개폐 패널(8)의 상하 방향을 반전시켜서, 케이싱 부재(2)에 부착 가능한 구성으로 해도 좋다. 또한, 개폐 패널(8)을, 케이싱 부재(2)의 좌측 판(4), 우측 판(5), 배면 판(7)과 치환 가능하게 해도 좋다. 이 경우, 전력 케이블(22) 및 신호 케이블(32)의 인출 방향의 자유도를 향상시킬 수 있다.

힌지(H)는 개폐 패널(8)을 천정 판(6)에 대하여 회전 가능하게 지지하는 것에 한정되지 않으며, 개폐 패널(8)을 우측 판(5)에 대하여 회전 가능하게 지지해도 좋다.

개폐 패널(8)에 설치한 가이드 부재(8d)를 생략해도 좋다.

제 1 외부 케이블(53) 및 제 2 외부 케이블(54)을, 개폐 패널(8)에 배치해도 좋다.

전력 케이블(22)을 신호 케이블(32)과 묶어, 1개의 복합 케이블을 작성하고, 이 복합 케이블을 1개의 복합 커넥터에 접속해도 좋다.

입력 단자(13)를 보호하는 커버 케이스(40)를 생략해도 좋다.

개폐 패널(8)을 개방 상태로 유지하기 위한 스토퍼(15)를 생략해도 좋다.

모터 드라이버(11)를 교환하기 위해 개폐 패널(8)을 개방하는 것에 한정되지 않으며, 케이싱 부재(2) 내부의 고장을 확인하기 위해 개폐 패널(8)을 개방해도 좋다.

제어기(1)에 퍼스널 컴퓨터(PC) 및 티칭 팬던트(TP)를 접속하는 것에 한정되지 않으며, 비상 정지 스위치나 프로그래머블·논리·제어기를 제어기(1)에 접속해도 좋다.

산업 로봇(RB)은, 4축 제어의 수평 다관절형의 산업 로봇에 한정되지 않으며, 단일축 내지 3축 또는 5축 이상의 산업 로봇이라도 좋다. 산업 로봇(RB)은, 6축 제어의 수직 다관절형이라도 좋다.

여기에서는, 복수의 실시 형태만을 기재했지만, 본 발명이 그 취지로부터 일탈하지 않는 범위에서 다른 특유의 형태로 구체화되어도 좋다는 것은 당업자에게 있어서 명확할 것이다. 본 발명은 여기에 기재된 내용에 한정되는 것은 아니며, 첨부한 청구의 범위 내에서 개량되어도 좋다.

본 발명의 로봇 제어 장치는 접속 케이블에 의해 산업 로봇에 접속되고, 로봇 제어 장치는 작동기 제어 장치를 격납하는 케이싱 부재를 가지며, 케이싱 부재의 일 측면은 단차부를 구비하며, 접속 케이블이 상기 일 측면 위에 배치된 상태에 있어서 접속 케이블이 상기 일 측면을 따라 연장되도록, 단차부는 접속부를 구비하며, 접속 케이블은 접속부에 접속되며, 그에 따라 로봇 제어 장치는 공간이 절약되는 효과가 있다.

Claims

산업 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치에 있어서,

상기 로봇 제어 장치는 접속 케이블에 의해 산업 로봇에 접속되고,

상기 산업 로봇은 작동기를 탑재하고,

상기 로봇 제어 장치는,

상기 작동기를 제어하기 위한 작동기 제어 장치와,

상기 작동기 제어 장치를 격납하며, 일 측면을 갖는 케이싱 부재와,

상기 접속 케이블에 접속되는 접속부와,

상기 케이싱 부재의 일 측면이 돌기부 및 오목부 중 적어도 하나를 갖도록, 상기 일 측면에 설치되는 단차부로서, 상기 접속 케이블이 상기 일 측면을 따라 연장되는 상태에 있어서 상기 접속 케이블이 상기 일 측면 위에 배치되도록, 상기 접속부는 상기 단차부에 배치되는, 상기 단차부를 구비하는

로봇 제어 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 단차부는 상기 일 측면에 대하여 수직인 단차면을 갖고,

상기 접속부는 상기 단차면에 설치되는

로봇 제어 장치.
제 2 항에 있어서,

상기 케이싱 부재가 설치면 위에 배치된 상태에 있어서, 상기 일 측면은 상기 설치면에 대하여 수직으로 배치 가능하며,

상기 일 측면이 상기 설치면에 대하여 수직인 상태에 있어서, 상기 접속 케이블은 상기 설치면에 대하여 수직으로 연장되는 수직 연장 부분을 갖고,

상기 수직 연장 부분은 상기 접속부에 접속되는

로봇 제어 장치.
제 3 항에 있어서,

상기 단차부는 상기 일 측면의 상부에 설치되는 돌기부이며, 상기 돌기부의 하면이 상기 단차면을 갖고,

상기 일 측면이 상기 설치면에 대하여 수직인 상태에 있어서의 상기 단차면의 바로 아래에 있어서, 상기 접속부는 상기 접속 케이블에 접속되고,

상기 케이싱 부재는 상기 일 측면의 상변을 회전 중심으로 하여, 상기 일 측면을 회전 가능하게 지지하는 지지 부재를 구비하는

로봇 제어 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 일 측면 상의 상기 접속 케이블을 원하는 방향으로 안내하기 위해서 상기 케이싱 부재에 설치되는 안내 부재를 구비하는

로봇 제어 장치.
제 5 항에 있어서,

상기 케이싱 부재는 상기 일 측면의 상변이 회전 중심이 되도록, 상기 일 측면을 회전 가능하게 지지하는 지지 부재를 갖고,

상기 안내 부재는 상기 접속 케이블을 상기 일 측면의 상변에 이르도록 안내하는

로봇 제어 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 단차부는 상기 일 측면에 설치되는 복수의 단차부 중 하나인

로봇 제어 장치.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 일 측면은 상기 케이싱 부재의 전방면인

로봇 제어 장치.
로봇 시스템에 있어서,

상기 로봇 시스템은,

작동기를 탑재한 산업 로봇과,

상기 산업 로봇을 제어하는 로봇 제어 장치와,

상기 산업 로봇을 상기 로봇 제어 장치에 접속하는 접속 케이블을 구비하고,

상기 로봇 제어 장치는,

상기 작동기를 제어하는 작동기 제어 장치와,

상기 작동기 제어 장치를 격납하는 케이싱 부재와,

상기 접속 케이블에 접속되는 접속부와,

상기 케이싱 부재의 일 측면이 돌기부 및 오목부 중 적어도 하나를 갖도록, 상기 일 측면에 설치되는 단차부로서, 상기 접속 케이블이 상기 일 측면 위에 배치된 상태에 있어서 상기 접속 케이블이 상기 일 측면을 따라 연장되도록, 상기 접속부는 상기 단차부에 배치되는, 상기 단차부를 구비하는

로봇 시스템.