CN110253587A - 一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。本发明提供的方案能够在不使用示教器时，机器人也可运行。

Description

一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人。

背景技术

工业机器人已经成为自动化领域不可或缺的部分，被广泛应用到各个行业。机器人一般由示教器、控制器、伺服电机、减速机和机器人本体组成。目前，工业机器人配套都是只有一个单一的示教器，示教器不工作的情况下，机器人就不可运行，且示教器内存有限，外部应用界面难以做到示教器上。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人，以解决现有技术中示教器不工作机器人就不可运行的问题。

本发明一方面提供了一种机器人控制方法，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。

可选地，所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；和/或，所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。

可选地，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；所述方法，还包括：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。

可选地，还包括：在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；和/或，在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。

本发明另一方面提供了一种机器人控制系统，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制系统，包括：获取单元，用于在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；控制单元，用于在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。

可选地，所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；和/或，所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。

可选地，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；所述控制单元，还用于：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。

可选地，所述控制单元，还用于：在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；和/或，在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种机器人，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种机器人，包括前述任一所述的机器人控制系统。

根据本发明的技术方案，设置可与机器人控制器通信的附加控制装置，通过附加控制装置可控制所述机器人进行预设操作，使得示教器可拔插一机多用，能够实现在不使用示教器时，机器人也可运行；根据本发明的技术方案，所述附加控制装置还用于显示所述机器人的外部应用界面，能够解决由于示教器内存有限，外部应用界面难以做到示教器上的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的机器人控制方法的一实施例的方法示意图；

图2是根据本发明实施例的机器人的结构示意图；

图3是本发明提供的机器人控制方法的一具体实施例的方法示意图；

图4是本发明提供的机器人控制系统的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明提供一种机器人控制方法。所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接的附加控制装置。图2是根据本发明实施例的机器人的结构示意图。如图2所示，所述机器人具体可以包括机器人本体20、控制器11、示教器12、伺服驱动器13，还包括与所述控制器11连接的附加控制装置14(图2中为附加屏14)。其中，所述控制器11、示教器12、伺服驱动器13和所述附加控制装置可置于机器人电柜10中。

控制器11，用于配置机器人本体的参数，接收运动指令，发送运动指令，且可做二次开发。

示教器12，与所述控制器11连接，用于示教机器人动作，编辑运行程序逻辑等。

附加控制装置14，与所述控制器11连接，用于控制所述机器人进行预设操作。所述预设操作例如可以包括使能、启动和/或停止。

可选地，所述控制器11上可以运行有外部应用，即通过所述控制器二次开发的机器人外部工艺功能应用，例如，可以包括机器人码垛、传送带跟踪、焊接等，所述附加控制装置14用于显示所述外部应用界面，所述外部应用界面具体可以包括外部应用的参数设置界面。

所述附加控制装置14可以包括：触摸屏和/或液晶屏。优选地，如图2所示，所述附加控制装置14为一附加屏。所述附加控制装置14与所述控制器可以通过TCP/IP、RS232和/或RS485进行通信。

所述附加控制装置14不可执行所述机器人示教动作和修改机器人的参数。伺服驱动器13，与所述控制器11连接，用于接收所述控制器11的运动指令，反馈电机21的运动情况。

所述机器人本体20包括电机21和减速机22。其中，所述电机21，用于转动减速机22；所述减速机22，用于降低速度，提升电机21力矩。

图1是本发明提供的机器人控制方法的一实施例的方法示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述机器人控制方法至少包括步骤S110、步骤S120和/或步骤S130。

步骤S110，在所述控制器11启动后，获取所述示教器12和所述附加控制装置14的使用情况。

具体地，在所述控制器11通电启动后，获取所述示教器12和所述附加控制装置的使用情况，即，判定所述示教器12和所述附加控制装置14是否同时使用。具体地，可以通过IP地址检测所述示教器12和所述附加控制装置14是否同时使用。即，可为所述示教器12和所述附加控制装置14配置固定的IP，一旦检测到两个IP地址都有时就是同时使用。

步骤S120，在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置14时，禁止所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作。

具体地，若所述示教器12和所述附加控制装置14同时使用，则所述附加控制装置14不能控制所述机器人进行预设操作，即所述附加控制装置14不能控制机器人使能、启动和/或停止，由所述示教器12作为主导，即所述由示教器12来控制机器人的各项功能。在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置14时，禁止所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作，能够避免同时使用示教器和附加控制装置控制机器人，造成控制的矛盾、混乱。

可选地，在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置时，通电状态下可允许插拔所述示教器，由于急停电路是硬件上的电路，拔掉示教器后相当于断开了急停电路，所以示教器12与控制器连接接口的急停电路需要短接，以避免机器人急停失灵。

步骤S130，在使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，允许所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作。

具体地，在只使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，所述附加控制装置14可控制所述机器人使能、启动和/或停止。可选地，在使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，还允许所述附加控制装置14根据所述示教器12设置的运行程序运行所述机器人。也就是说，在只使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，所述附加控制装置14除了可以控制所述机器人使能、启动和/或停止，还可以根据所述示教器12设置的运行程序控制所述机器人运行。

根据本发明的上述实施例，能够实现在不使用示教器时，机器人也可运行。可选地，在只使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，所述示教器12的急停电路需要短接，所述附加控制装置14可基本控制所述机器人，即可控制所述机器人使能、启动、停止和/或根据所述示教器12设置的运行程序控制所述机器人运行。

可选地，在使用所述示教器12，不使用所述附加控制装置14时，所述示教器12的各项功能正常使用，即由所述示教器12作为主导，示教器12来控制机器人的各项功能。

可选地，所述附加控制装置14还用于显示所述机器人的外部应用界面。所述外部应用界面具体可以包括外部应用的参数设置界面。在使用所述附加控制装置14时，允许通过所述附加控制装置14对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改，即在所述附加控制装置14显示的所述外部应用的参数设置界面设置和/或修改所述外部应用的设置参数，所述设置参数可向控制器输入。

例如，在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置14时，或者在使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，允许通过所述附加控制装置14对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。其中，在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置14时，禁止所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作，所述附加控制装置14只可设置和/或修改所述外部应用的设置参数。

根据本发明的上述实施例，所述附加控制装置还用于显示所述机器人的外部应用界面，能够解决由于示教器内存有限，外部应用界面难以做到示教器上的问题。

可选地，在使用所述示教器12，不使用所述附加控制装置14时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器11中，且不允许更改。

为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的机器人控制方法的执行流程进行描述。图3是本发明提供的机器人控制方法的一具体实施例的方法示意图。所述附加控制装置为附加触摸屏，以下简称附加屏。

如图3所示，控制器通电启动后，检测示教器和附加屏是否同时使用，在示教器和附加屏同时使用时，由示教器做为主导，控制机器人各项功能，附加屏作为辅助，只可修改外部应用界面的设置参数，不能控制机器人使能、启动、停止，通电状态下可拔插示教器，但示教器的急停电路需短接。在只使用附加屏，不使用示教器时，示教器的急停电路需短接，附加屏可控制机器人使能、启动、停止，根据示教器设置的运行程序来运行机器人。在只使用示教器，不使用附加屏时，示教器的各项功能正常使用，且附加屏的外部应用的设置参数保存到控制器，不会做更改，外部设备(例如焊接机、烫金机、丝印机等)可正常使用。

本发明提供还一种机器人控制系统。所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接的附加控制装置。图2是根据本发明实施例的机器人的结构示意图。如图2所示，所述机器人具体可以包括机器人本体20、控制器11、示教器12、伺服驱动器13，还包括与所述控制器11连接的附加控制装置14(图2中为附加屏14)。其中，所述控制器11、示教器12、伺服驱动器13和所述附加控制装置14可置于机器人电柜10中。

控制器11，用于配置机器人本体的参数，接收运动指令，发送运动指令，且可做二次开发。

示教器12，与所述控制器11连接，用于示教机器人动作，编辑运行程序逻辑等。

附加控制装置14，与所述控制器11连接，用于控制所述机器人进行预设操作。所述预设操作例如可以包括使能、启动和/或停止。

可选地，所述控制器11上可以运行有外部应用，即通过所述控制器二次开发的机器人外部工艺功能应用，例如，可以包括机器人码垛、传送带跟踪、焊接等，所述附加控制装置14用于显示所述外部应用界面，所述外部应用界面具体可以包括外部应用的参数设置界面。

所述附加控制装置14可以包括：触摸屏和/或液晶屏。优选地，如图2所示，所述附加控制装置14具体可以为一附加屏。所述附加控制装置14与所述控制器11可以通过TCP/IP、RS232和/或RS485进行通信。

所述附加控制装置14不可执行所述机器人示教动作和修改机器人的参数。

伺服驱动器13，与所述控制器11连接，用于接收所述控制器11的运动指令，反馈电机21的运动情况。

所述机器人本体20包括电机21和减速机22。其中，所述电机21，用于转动减速机22；所述减速机22，用于降低速度，提升电机21力矩。

图4是本发明提供的机器人控制系统的一实施例的结构示意图。如图4所示，所述机器人控制系统100包括获取单元110和控制单元120。

获取单元110用于在所述控制器11启动后，获取所述示教器12和/或所述附加控制装置14的使用情况；控制单元120用于在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置14时，禁止所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，允许所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作。

获取单元110在所述控制器11启动后，获取所述示教器12和所述附加控制装置14的使用情况。具体地，在所述控制器11通电启动后，获取所述示教器12和所述附加控制装置14的使用情况，即，判定所述示教器12和所述附加控制装置14是否同时使用。具体地，可以通过IP地址检测所述示教器12和所述附加控制装置14是否同时使用。即，可为所述示教器12和所述附加控制装置14配置固定的IP，一旦检测到两个IP地址都有时就是同时使用。

控制单元120在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置14时，禁止所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器12时，允许所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作。

具体地，若所述示教器12和所述附加控制装置14同时使用，则所述附加控制装置14不能控制所述机器人进行预设操作，即所述附加控制装置14不能控制机器人使能、启动和/或停止，由所述示教器12作为主导，即所述由示教器来控制机器人的各项功能。在同时使用所述示教器和所述附加控制装置14时，禁止所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作，能够避免同时使用示教器12和附加控制装置14控制机器人，造成控制的矛盾、混乱。

可选地，在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置时，通电状态下可允许插拔所述示教器12，由于急停电路是硬件上的电路，拔掉示教器后相当于断开了急停电路，所以示教器12与控制器连接接口的急停电路需要短接，以避免机器人急停失灵。

具体地，在只使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，所述附加控制装置14可控制所述机器人使能、启动和/或停止。可选地，在使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，还允许所述附加控制装置根据所述示教器12设置的运行程序运行所述机器人。也就是说，在只使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，所述附加控制装置14除了可以控制所述机器人使能、启动和/或停止，还可以根据所述示教器12设置的运行程序控制所述机器人运行。

根据本发明的上述实施例，能够实现在不使用示教器时，机器人也可运行。可选地，在只使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，所述示教器的急停电路需要短接，所述附加控制装置14可基本控制所述机器人，即可控制所述机器人使能、启动、停止和/或根据所述示教器12设置的运行程序控制所述机器人运行。

可选地，在使用所述示教器12，不使用所述附加控制装置14时，所述示教器12的各项功能正常使用，即由所述示教器12作为主导，示教器12来控制机器人的各项功能。

可选地，所述附加控制装置14还用于显示所述机器人的外部应用界面。所述外部应用界面具体可以包括外部应用的参数设置界面。所述控制单元120还用于：在使用所述附加控制装置14时，允许通过所述附加控制装置14对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改，即在所述附加控制装置14显示的所述外部应用的参数设置界面设置和/或修改所述外部应用的设置参数，所述设置参数可向控制器输入。

例如，在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置14时，或者在使用所述附加控制装置14，不使用所述示教器12时，控制单元120允许通过所述附加控制装置14对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。其中，在同时使用所述示教器12和所述附加控制装置14时，控制单元120禁止所述附加控制装置14控制所述机器人进行所述预设操作，所述附加控制装置14只可设置和/或修改所述外部应用的设置参数。

根据本发明的上述实施例，所述附加控制装置还用于显示所述机器人的外部应用界面，能够解决由于示教器内存有限，外部应用界面难以做到示教器上的问题。

可选地，在使用所述示教器12，不使用所述附加控制装置14时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。

本发明还提供对应于所述机器人控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述机器人控制方法的一种机器人，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述机器人控制系统的一种机器人，包括前述任一所述的机器人控制系统。

据此，本发明提供的方案，设置可与机器人的控制器通信的附加控制装置，通过附加控制装置可控制所述机器人进行预设操作，使得示教器可拔插一机多用，能够实现在不使用示教器时，机器人也可运行；根据本发明提供的技术方案，所述附加控制装置还用于显示所述机器人的外部应用界面，能够解决由于示教器内存有限，外部应用界面难以做到示教器上的问题。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制方法，包括：

在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；

在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，

在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；

和/或，

所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；

所述方法，还包括：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；

和/或，

在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。

5.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人具有控制器、示教器、以及与所述控制器连接用于控制所述机器人进行预设操作的附加控制装置，所述控制系统，包括：

获取单元，用于在所述控制器启动后，获取所述示教器和/或所述附加控制装置的使用情况；

控制单元，用于在同时使用所述示教器和所述附加控制装置时，禁止所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作；和/或，在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置控制所述机器人进行所述预设操作。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述附加控制装置，包括：触摸屏和/或液晶屏；

和/或，

所述预设操作，包括：使能、启动和/或停止。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述附加控制装置，还用于显示所述机器人的外部应用界面，所述外部应用界面，包括：外部应用的参数设置界面；

所述控制单元，还用于：在使用所述附加控制装置时，允许通过所述附加控制装置对所述外部应用的设置参数进行设置和/或修改。

8.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述控制单元，还用于：

在使用所述附加控制装置，不使用所述示教器时，允许所述附加控制装置根据所述示教器设置的运行程序运行所述机器人；

和/或，

在使用所述示教器，不使用所述附加控制装置时，将所述外部应用的设置参数保存在所述控制器中，且不允许更改。

9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤。

10.一种机器人，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求5-8任一所述的机器人控制系统。