CN207359076U - 一种机器人控制系统及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人控制系统及机器人，该机器人控制系统包括：控制器，控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接；示教器，与控制器连接，示教器包括第二PLC控制模块。通过上述方式，本实用新型的机器人控制系统能够与现有的PLC系统兼容，并提高了机器人的部署效率。

Description

一种机器人控制系统及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人控制系统及机器人。

背景技术

工业机器人作为一种能够替代人工操作的智能自动化设备，在工业自动化产线中应用越来越广泛。虽然机器人本身比较复杂，但是究其本质来说还是工业自动化系统中的一个执行部件而已。不过，如何将机器人快速部署到工业自动化产线中，以及快速进行生产流程和工艺变更，对于提高生产效率，提高设备使用率都非常重要。

其中，将机器人快速部署到工业自动化产线中的一个突出的问题是，机器人系统编程语言均不尽相同。一般而言，机器人系统编程语言采取一种和C语言类似的语法结构，而这种语法结构不太易于理解、编程和调试，严重影响机器人的部署效率。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机器人控制系统及机器人，能够提高机器人的部署效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机器人控制系统。机器人控制系统包括：控制器，控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接；示教器，与控制器连接，示教器包括第二PLC控制模块。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括：机器人本体；驱动模块，连接机器人本体；控制器，控制器包括第一PLC控制模块，用于实现对机器人本体的控制和操作，且与驱动模块连接；示教器，与控制器连接，示教器包括第二PLC控制模块。

以上方案，机器人控制系统包括控制器和示教器，控制器与示教器连接，其中，控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接，示教器包括第二PLC控制模块，由于第一PLC控制模块可直接读取控制机器人的指令并对机器人进行控制，因此不需要人员再专门编写机器人程序，提高了调试效率，并且还可以与现有的PLC系统的兼容，另外，由于本方案简化了第一PLC控制模块的连接关系，也即是简化了机器人控制系统，因此，提高了机器人的部署效率。

附图说明

图1是本实用新型机器人控制系统一实施方式的结构示意图；

图2是本实用新型机器人控制系统另一实施方式的结构示意图；

图3是本实用新型机器人控制系统又一实施方式的结构示意图；

图4是本实用新型机器人一实施方式的结构示意图；

图5是本实用新型机器人另一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型进行详细说明。

请参阅图1，图1是本实用新型机器人控制系统一实施方式的结构示意图。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实施方式中，该机器人控制系统10包括控制器11和示教器12。其中，控制器11和示教器12可以之间连接，也可以通过总线连接。此处的“连接”可以是直接电连接，也可以是间接的电连接，比如通过一些接口电路或控制类电路连接。

其中，控制器11用于实现对机器人本体的控制和操作。

其中，示教器13用于实现机器人的基本操作和PLC程序的编写、调试。具体地，示教器是机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。

进一步地，控制器11包括第一PLC控制模块，并与驱动机器人本体的驱动模块连接；示教器12包括第二PLC控制模块，以实现对整个机器人系统的主控功能。

本实施方式中，机器人控制系统包括控制器和示教器，控制器与示教器连接，其中，控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接，示教器包括第二PLC控制模块，由于第一PLC控制模块可直接读取控制机器人的指令并对机器人进行控制，因此不需要人员再专门编写机器人程序，提高了调试效率，并且还可以与现有的PLC系统的兼容，另外，由于本方案简化了第一PLC控制模块的连接关系，也即是简化了机器人控制系统，因此，提高了机器人的部署效率。

请参阅图2，图2是本实用新型机器人控制系统另一实施方式的结构示意图。本实施方式中，机器人控制系统20包括：第一PLC控制模块21、第二PLC控制模块22以及总线23。其中，第一PLC控制模块21与第二PLC控制模块22通过总线23进行连接。

具体地，PLC(Programmable Logic Controller)，也即是可编程逻辑控制器，是以计算技术为基础的新型工业控制装置。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控各种类型的机械或生产过程。PLC使用方便，编程简单，功能强，可靠性高，抗干扰能力强等特点有助于改进机器人的控制系统。

其中，第一PLC控制模块21用于实现对机器人本体的控制和操作。

其中，第二PLC控制模块22用于实现对整个机器人系统的主控功能。

另外，在其中一个应用场景中，可以在PLC语言中增加少量的专门用于控制机器人的指令，比如，movej，ptp，line，circle等等，这些指令由其他PLC模块通过总线发送给第一PLC控制模块，然后由第一PLC控制模块来负责对机器人的控制。这样不需要工程师再编写专门的机器人程序，方便了编程，而且统一编程之后可以在同一个PLC程序调试界面进行调试，可提高调试效率。

本实施方式中，机器人控制系统包括控制器和示教器，控制器与示教器连接，其中，控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接，示教器包括第二PLC控制模块，由于第一PLC控制模块可直接读取控制机器人的指令并对机器人进行控制，因此不需要人员再专门编写机器人程序，提高了调试效率，并且还可以与现有的PLC系统的兼容，另外，由于本方案简化了第一PLC控制模块的连接关系，也即是简化了机器人控制系统，因此，提高了机器人的部署效率。

请参阅图3，图3是实用新型机器人控制系统又一实施方式的结构示意图。在本实施方式中，机器人控制系统30包括第一PLC控制模块31、第二PLC控制模块32、总线33、I/O(Input/Output)设备模块34、安全模块35、PCL触摸屏36。其中，第一PLC控制模块31、第二PLC控制模块32和I/O设备模块34分别连接总线33，安全模块35与I/O设备模块34连接，PCL触摸屏36第一PLC控制模块31连接。

其中，第二PLC控制模块32用于以实现对整个机器人系统的主控功能，其作用和计算机系统的主板类似。

可选地，第一PLC控制模块31和第二PLC控制模块32可以集合在一块集成电路板上。

其中，I/O设备模块34用于管理和控制计算机输入/输出，以实现对整个机器人系统的数据输入/输出功能。也即是，第二PLC控制模块32与外部设备、存储器的连接和数据交换都是通过I/O设备模块34来实现。

其中，安全模块35具体用于检测系统状态，提供安全功能，防止意外误操作，比如急停按钮、限位开关、光幕、防护门等。

其中，PCL触摸屏36与第一PLC控制模块31进行界面交互。

本实施方式中，机器人控制系统包括控制器和示教器，控制器与示教器连接，其中，控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接，示教器包括第二PLC控制模块，由于第一PLC控制模块可直接读取控制机器人的指令并对机器人进行控制，因此不需要人员再专门编写机器人程序，提高了调试效率，并且还可以与现有的PLC系统的兼容，另外，由于本方案简化了第一PLC控制模块的连接关系，也即是简化了机器人控制系统，因此，提高了机器人的部署效率。

请参阅图4，图4是本实用新型机器人一实施方式的结构示意图。本实施方式中，该机器人包括机器人控制系统10、总线41、驱动模块42、总线43以及机器人本体44。其中，驱动模块42通过总线41与机器人控制系统10中的控制器12连接，驱动模块42通过总线43与机器人本体44连接。

其中，驱动模块42通过外部的动力输入来获取机器人运动所需的动力。

本实施方式中，机器人控制系统包括控制器和示教器，控制器与示教器连接，其中，控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接，示教器包括第二PLC控制模块，由于第一PLC控制模块可直接读取控制机器人的指令并对机器人进行控制，因此不需要人员再专门编写机器人程序，提高了调试效率，并且还可以与现有的PLC系统的兼容，另外，由于本方案简化了第一PLC控制模块的连接关系，也即是简化了机器人控制系统，因此，提高了机器人的部署效率。

请参阅图5，图5是本实用新型机器人另一实施方式的结构示意图。本实施方式中，该机器人包括机器人控制系统30、总线51、驱动模块52、总线53和机器人本体54。其中，驱动模块52通过总线51与机器人控制系统30中的第一PLC控制模块31连接，机器人本体54通过总线53与驱动模块52连接。

其中，驱动模块52完成对机器人本体54的驱动和控制。

其中，机器人本体54是机器人的支承基础和执行机构，机器人本体结构是机体结构和机械传动系统。

在其中一个应用场景中，用户对机器人操作时，指令从第二PL控制模块32下发，传递到第一PLC控制模块31，然后在第一PLC控制模块31内完成一系列计算，再把指令传递给驱动模块52将电机控制信号通过与机器人本体54连接的硬件总线传递到机器人本体54的各轴电机上，控制机器人本体54运动。在机器人本体54运动的整个过程中，第一PLC控制模块31会主控整个机器人系统，安全模块35负责检测整个运动过程是否处于安全状态，I/O设备模块34用于用户和机器人系统的信息传递，PCL触摸屏27用于实时地监控机器人本体36运动过程的程序指令和随时修改程序指令。

本实施方式中，机器人控制系统包括控制器和示教器，控制器与示教器连接，其中，控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接，示教器包括第二PLC控制模块，由于第一PLC控制模块可直接读取控制机器人的指令并对机器人进行控制，因此不需要人员再专门编写机器人程序，提高了调试效率，并且还可以与现有的PLC系统的兼容，另外，由于本方案简化了第一PLC控制模块的连接关系，也即是简化了机器人控制系统，因此，提高了机器人的部署效率。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：

控制器，所述控制器包括第一PLC控制模块，与驱动机器人本体的驱动模块连接；

示教器，与所述控制器连接，所述示教器包括第二PLC控制模块。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第一PLC控制模块与所述第二PLC控制模块连接。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：

I/O设备模块，连接在总线上，以实现对整个机器人系统的数据输入/输出功能。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：

安全模块，与I/O设备模块连接，以实现对整个机器人系统的安全监控功能。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括：

PLC触摸屏，与所述第一PLC控制模块连接。

6.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

驱动模块，连接所述机器人本体；

控制器，所述控制器包括第一PLC控制模块，与驱动所述机器人本体的驱动模块连接；

示教器，与所述控制器连接，所述示教器包括第二PLC控制模块。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述第一PLC控制模块与所述第二PLC控制模块连接。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，进一步包括：

I/O设备模块，连接在总线上，以实现对整个机器人系统的数据输入/输出功能。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，进一步包括：

安全模块，与I/O设备模块连接，以实现对整个机器人系统的安全 监控功能。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，进一步包括：

PLC触摸屏，与所述第一PLC控制模块连接。