CN110733037A - 信号的处理方法及装置、存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种信号的处理方法及装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令；在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，预定信息包括预定指令；在示教器接收到预定信息的情况下，利用示教器基于预定信息控制机器人运行；基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性。本发明解决了相关技术中用于对机器人进行信号监测的方式可靠性较低的技术问题。

Description

信号的处理方法及装置、存储介质及处理器

技术领域

本发明涉及机器人信号处理技术领域，具体而言，涉及一种信号的处理方法及装置、存储介质及处理器。

背景技术

在目前机器人应用中，机器人与外围设备(例如，可编程控制器PLC、流水线、夹具、视觉等)连接需要用到IO信号，在信号交互时会出现几个甚至几十个信号。如果现场备份的IO信号表丢失或没有标注，人工排查信号时会浪费大量时间，导致现场工作开展缓慢，影响整体进度。

另外，在设备运行中，检测到某一个信号没有接收到，就会导致机器人无法完成相应动作。由于机器人电柜中信号线传入示教器时存在时差，且人工排查信号线路问题也会浪费时间，导致调试工作或排查问题的原因时间过长，影响正常运行。

针对上述相关技术中用于对机器人进行信号监测的方式可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种信号的处理方法及装置、存储介质及处理器，以至少解决相关技术中用于对机器人进行信号监测的方式可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种信号的处理方法，包括：确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令；在所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，所述预定信息包括所述预定指令；在所述示教器接收到所述预定信息的情况下，利用所述示教器基于所述预定信息控制所述机器人运行；基于所述机器人的运行状态确定所述预定指令的有效性。

可选地，所述机器人电柜在接收到所述预定指令的情况下，会将所述预定指令存储至所述机器人电柜的电路板的预定地址。

可选地，所述预定信息包括所述预定地址。

可选地，在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，该信号的处理方法还包括：判断所述机器人电柜是否接收到所述预定指令，得到第一判断结果；所述第一判断结果表示所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将所述预定指令存储至所述机器人电柜的电路板的预定地址；在所述第一判断结果表示所述机器人电柜未接收到所述预定指令的情况下，向所述PLC发送请求指令，其中，所述请求指令用于请求所述PLC重新向所述机器人电柜发送所述预定指令。

可选地，在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，该信号的处理方法还包括：确定所述PLC不存在输出信号；在所述PLC不存在输出信号的时长超过预定时长的情况下，生成报警信号，其中，所述报警信号用于指示所述PLC不存在输出信号的时长超过所述预定时长。

可选地，基于所述机器人的运行状态确定所述预定指令的有效性包括：在所述机器人的运行状态满足所述预定指令对应的运行条件的情况下，确定所述预定指令有效；在所述机器人的运行状态不满足所述预定指令对应的运行条件的情况下，确定所述预定指令无效。

可选地，在在所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器之后，该信号的处理方法还包括：触发所述示教器生成预定界面；将所述预定指令、所述预定地址以及所述PLC的端口号保存至所述预定界面。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种信号的处理装置，包括：第一确定单元，用于确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令；第一发送单元，用于在所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，所述预定信息包括所述预定指令；控制单元，用于在所述示教器接收到所述预定信息的情况下，利用所述示教器基于所述预定信息控制所述机器人运行；第二确定单元，用于基于所述机器人的运行状态确定所述预定指令的有效性。

可选地，所述机器人电柜在接收到所述预定指令的情况下，会将所述预定指令存储至所述机器人电柜的电路板的预定地址。

可选地，所述预定信息包括所述预定地址。

可选地，该信号的处理装置还包括：判断单元，用于在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，判断所述机器人电柜是否接收到所述预定指令，得到第一判断结果；存储单元，用于在所述第一判断结果表示所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将所述预定指令存储至所述机器人电柜的电路板的预定地址；第二发送单元，用于在所述第一判断结果表示所述机器人电柜未接收到所述预定指令的情况下，向所述PLC发送请求指令，其中，所述请求指令用于请求所述PLC重新向所述机器人电柜发送所述预定指令。

可选地，该信号的处理装置还包括：第三确定单元，用于在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，确定所述PLC不存在输出信号；生成单元，用于在所述PLC不存在输出信号的时长超过预定时长的情况下，生成报警信号，其中，所述报警信号用于指示所述PLC不存在输出信号的时长超过所述预定时长。

可选地，所述第二确定单元包括：第一确定模块，用于在所述机器人的运行状态满足所述预定指令对应的运行条件的情况下，确定所述预定指令有效；第二确定模块，用于在所述机器人的运行状态不满足所述预定指令对应的运行条件的情况下，确定所述预定指令无效。

可选地，该信号的处理装置还包括：触发单元，用于在在所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器之后，触发所述示教器生成预定界面；保存单元，用于将所述预定指令、所述预定地址以及所述PLC的端口号保存至所述预定界面。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的信号的处理方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的信号的处理方法。

在本发明实施例中，采用确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令；在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，预定信息包括预定指令；在示教器接收到预定信息的情况下，利用示教器基于预定信息控制机器人运行；基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性的方式对机器人输入信号的有效性进行排查，通过本发明实施例提供的信号的处理方法，实现了在示教器接收到由机器人电柜转发的预定指令后控制机器人运行，并基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性的目的，达到了提高机器人输入信号的有效性排查的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中用于对机器人进行信号监测的方式可靠性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的信号的处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的可选的信号的处理方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的信号的处理装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种信号的处理方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的信号的处理方法的流程图，如图1所示，该信号的处理方法包括如下步骤：

步骤S102，确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令。

可选的，该预定指令可以用于指示机器人运行。即，在机器人接收到该预定指令后，会执行该预定指令对应的命令。

步骤S104，在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，预定信息包括预定指令。

可选的，PLC在生成预定指令的情况下，会先将该预定指令发送至机器人电柜，在机器人电柜接收到预定指令的情况下，会将该预定指令发送至示教器。示教器是进行机器人的手动操作、程序编写、参数配置以及监控的手持装置。同样地，在本发明实施例中，示教器同样是用于对机器人进行示教。

步骤S106，在示教器接收到预定信息的情况下，利用示教器基于预定信息控制机器人运行。

步骤S108，基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性。

由上述可知，确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令，在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，在示教器接收到预定信息的情况下，利用示教器基于预定信息控制机器人运行，基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性，实现了在示教器接收到由机器人电柜转发的预定指令后控制机器人运行，并基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性的目的。

容易注意到，在本发明实施例中，基于PLC、机器人电柜以及示教器相互配合，以对机器人的输入信号的有效性进行排查。具体地，确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令，在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，在示教器接收到预定信息的情况下，利用示教器基于预定信息控制机器人运行，基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性，由于是利用机器人电柜、PLC以及示教器之间的互动对机器人的输入信号进行排查，而不是人工排查信号，实现了在示教器接收到由机器人电柜转发的预定指令后控制机器人运行，并基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性的目的，达到了提高机器人输入信号的有效性排查的可靠性的技术效果。

因此，通过本发明上述实施例，解决了相关技术中用于对机器人进行信号监测的方式可靠性较低的技术问题。

在本发明实施例中，机器人电柜在接收到预定指令的情况下，会将预定指令存储至机器人电柜的电路板的预定地址。

需要说明的是，在本发明实施例中，预定信息包括预定地址。

根据本发明上述实施例，在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，该信号的处理方法还可以包括：判断机器人电柜是否接收到预定指令，得到第一判断结果；第一判断结果表示机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定指令存储至机器人电柜的电路板的预定地址；在第一判断结果表示机器人电柜未接收到预定指令的情况下，向PLC发送请求指令，其中，请求指令用于请求PLC重新向机器人电柜发送预定指令。

在上述实施例中，机器人电柜自动判断是否接收到PLC发送的命令，并在接收到和未接收到均会做出对象的处理。

在一种可选的实施例中，在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，该信号的处理方法还包括：确定PLC不存在输出信号；在PLC不存在输出信号的时长超过预定时长的情况下，生成报警信号，其中，报警信号用于指示PLC不存在输出信号的时长超过预定时长。

在该实施例中，可以对PLC是否输出预定指令进行监控，并基于监控结果做出相应处理，即，在确定PLC不存在输出信号的时长超过预定时长的情况下，生成报警信号，以指示PLC不存在输出信号的时长超过预定时长，从而可以对PLC进行检测，以使其可以正常输出预定指令。

根据本发明上述实施例，在步骤S108中，基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性可以包括：在机器人的运行状态满足预定指令对应的运行条件的情况下，确定预定指令有效；在机器人的运行状态不满足预定指令对应的运行条件的情况下，确定预定指令无效。

在一种优选的实施例中，在在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器之后，该信号的处理方法还可以包括：触发示教器生成预定界面；将预定指令、预定地址以及PLC的端口号保存至预定界面。

在该实施例中，将预定指令、预定地址以及PLC的端口号保存至预定界面，由于预定指令、预定地址以及PLC的端口号存储在同一个界面，便于对机器人输入信号进行排查以及追溯。

图2是根据本发明实施例的可选的信号的处理方法的流程图，如图2所示，外围设备(即，可编程控制器PLC)将预定指令发送至机器人电柜；判断机器人电柜是否接收到外围设备发送的预定指令，若是，将预定指令存储至机器人电柜的电路板的预定地址，并记录该预定地址的物理地址；若否，向外围设备发送请求信息，请求外围设备继续发送预定指令；在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将该预定指令发送至示教器；判断示教器是否接收到预定指令；若是，则将该预定指令发送至机器人，若否，向机器人电柜发送请求信息；判断机器人是否基于预定指令运行，若是，结束；若否，向示教器发送请求信息，以请求示教器发送预定指令，并在接收到预定指令的情况下，基于预定指令运行。

在本发明实施例中，针对机器人排查监测信号的方法进行优化，此功能会对现场查找、修改信号等问题进行优化，并会整合到一个统一的页面，方便工作开展，大大减少因信号问题给工作带来的不变。功能需求调研：需要开发一个页面，需要把外围设备的输入信号、机器人电柜、示教器页面整合到一个页面。控制器功能开发：结合之前其他功能开发经验，利用预定软件(例如，KeStudio)，对该功能进行开发。功能测试运行：结合现场各种不同的工位流程，对信号进行梳理，写入到示教器的功能中，在运行时输入相应信号查看是否真实有效。应用方案现场测试使用，进行实际工位上进行测试运行。

通过本发明实施例提供的信号的处理方法，相对于传统的通过纸质或电脑记录，人工排查信号，导致工作量大，效率低下；以及传统查看需要外围设备编程人员与机器人编程人员一起才可以共同排查机器人相关信号。可实现快速查找外围设备给机器人电柜或示教器(手操器)的IO信号；可实现外围设备(PLC)、机器人电柜(物理地址)、示教器(手操器IO信号)三位一体快速找到相对应的关系并可以监测相应信号状态；可实现每个项目都可以找到对应IO信号的关系，防止多个项目混淆，同时也解决了以下问题：编程人员快速准确的填写IO信号，外围设备连接到机器人电柜时，可快速查找对应信号，解决因使用信号混乱，导致信号排查时间过长的情况，解决因信号出现丢失，导致信号查找原因过长的情况，实现示教器(手操器)页面中快速查阅监测的关联信号、快速选用信号、机器人内部快速排查信号，节约排查时间、外围设备与机器人之间信号排查，节约排查时间。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种信号的处理装置，图3是根据本发明实施例的信号的处理装置的示意图，如图3所示，该信号的处理装置包括：第一确定单元31、第一发送单元33、控制单元35以及第二确定单元37。下面对该信号的处理装置进行详细说明。

第一确定单元31，用于确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令。

第一发送单元33，用于在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，预定信息包括预定指令。

控制单元35，用于在示教器接收到预定信息的情况下，利用示教器基于预定信息控制机器人运行。

第二确定单元37，用于基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性。

此处需要说明的是，上述第一确定单元31、第一发送单元33、控制单元35以及第二确定单元37对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本发明上述实施例中，通过第一确定单元31确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令；然后利用第一发送单元33在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，预定信息包括预定指令；并利用控制单元35在示教器接收到预定信息的情况下，利用示教器基于预定信息控制机器人运行；以及利用第二确定单元37基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性。通过本发明实施例提供的信号的处理装置，实现了在示教器接收到由机器人电柜转发的预定指令后控制机器人运行，并基于机器人的运行状态确定预定指令的有效性的目的，达到了提高机器人输入信号的有效性排查的可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中用于对机器人进行信号监测的方式可靠性较低的技术问题。

在一种可选的实施例中，机器人电柜在接收到预定指令的情况下，会将预定指令存储至机器人电柜的电路板的预定地址。

在一种可选的实施例中，预定信息包括预定地址。

在一种可选的实施例中，该信号的处理装置还包括：判断单元，用于在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，判断机器人电柜是否接收到预定指令，得到第一判断结果；存储单元，用于在第一判断结果表示机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定指令存储至机器人电柜的电路板的预定地址；第二发送单元，用于在第一判断结果表示机器人电柜未接收到预定指令的情况下，向PLC发送请求指令，其中，请求指令用于请求PLC重新向机器人电柜发送预定指令。

在一种可选的实施例中，该信号的处理装置还包括：第三确定单元，用于在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，确定PLC不存在输出信号；生成单元，用于在PLC不存在输出信号的时长超过预定时长的情况下，生成报警信号，其中，报警信号用于指示PLC不存在输出信号的时长超过预定时长。

在一种可选的实施例中，第二确定单元包括：第一确定模块，用于在机器人的运行状态满足预定指令对应的运行条件的情况下，确定预定指令有效；第二确定模块，用于在机器人的运行状态不满足预定指令对应的运行条件的情况下，确定预定指令无效。

在一种可选的实施例中，该信号的处理装置还包括：触发单元，用于在在机器人电柜接收到预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器之后，触发示教器生成预定界面；保存单元，用于将预定指令、预定地址以及PLC的端口号保存至预定界面。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的信号的处理方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的信号的处理方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种信号的处理方法，其特征在于，包括：

确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令；

在所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，所述预定信息包括所述预定指令；

在所述示教器接收到所述预定信息的情况下，利用所述示教器基于所述预定信息控制所述机器人运行；

基于所述机器人的运行状态确定所述预定指令的有效性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人电柜在接收到所述预定指令的情况下，会将所述预定指令存储至所述机器人电柜的电路板的预定地址。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定信息包括所述预定地址。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，还包括：

判断所述机器人电柜是否接收到所述预定指令，得到第一判断结果；

在所述第一判断结果表示所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将所述预定指令存储至所述机器人电柜的电路板的预定地址；

在所述第一判断结果表示所述机器人电柜未接收到所述预定指令的情况下，向所述PLC发送请求指令，其中，所述请求指令用于请求所述PLC重新向所述机器人电柜发送所述预定指令。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令之后，还包括：

确定所述PLC不存在输出信号；

在所述PLC不存在输出信号的时长超过预定时长的情况下，生成报警信号，其中，所述报警信号用于指示所述PLC不存在输出信号的时长超过所述预定时长。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述机器人的运行状态确定所述预定指令的有效性包括：

在所述机器人的运行状态满足所述预定指令对应的运行条件的情况下，确定所述预定指令有效；

在所述机器人的运行状态不满足所述预定指令对应的运行条件的情况下，确定所述预定指令无效。

7.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，在在所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器之后，还包括：

触发所述示教器生成预定界面；

将所述预定指令、所述预定地址以及所述PLC的端口号保存至所述预定界面。

8.一种信号的处理装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定可编程控制器PLC向机器人电柜发送预定指令；

第一发送单元，用于在所述机器人电柜接收到所述预定指令的情况下，将预定信息发送至示教器，其中，所述预定信息包括所述预定指令；

控制单元，用于在所述示教器接收到所述预定信息的情况下，利用所述示教器基于所述预定信息控制所述机器人运行；

第二确定单元，用于基于所述机器人的运行状态确定所述预定指令的有效性。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的信号的处理方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的信号的处理方法。

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