CN110039541A - 一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备。其中，所述方法包括：示教器或计算机可以以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权，和机器人安全工作控制模块可以侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，以及示教器或计算机可以根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。通过上述方式，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备。
背景技术
机器人(Robot)是一种可以自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储作业程序的机器人，目前是机器人产业的主力。示教编程指通过下述方式完成程序的编制：
由人工导引机器人末端执行器包括安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等，或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒与控制系统相连接的一种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动来使机器人完成预期的动作；作业程序又称任务程序是一组运动及辅助功能指令，用以确定机器人特定的预期作业，这类程序通常由用户编制。由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现，而机器人本身凭记忆操作，故能不断重复再现。
在机器人和操作人员进行示教再现共同作业区域内，机器人和操作人员都处于动态运动过程，机器人与操作人员可能出现碰撞现象。现有技术中，通常在机器人上设置近距离接触传感器，通过近距离接触传感器感测操作人员与机器人之间的静态距离，来控制机器人动作，防止机器人发生碰撞事故。由于操作人员和机器人都处于动态运动过程中，上述方案很难准确防止机器人碰撞到操作人员。因此，在机器人与操作人员均在运动状态下，如何防止机器人碰撞到操作人员，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。
“CN108235698A机器人”的中国发明专利和“CN108262745A机器人安全监测方法、装置及系统”的中国发明专利，均采用在机器人上设置传感器的方式，通过传感器感测操作人员与机器人之间的静态接近距离，来控制机器人动作，防止机器人发生碰撞事故。由于操作人员和机器人都可能处于高速动态运动过程，上述方案很难准确防止机器人碰撞到操作人员。
“CN109015644A一种机器人安全工作控制方法”的中国发明专利，采用实时摄影，解算机器人和操作人员之间的安全距离，从而进行安全控制机器人动作，防止发生碰撞事故。但操作人员和机器人都可能处于高速动态运动过程，该方案很难准确防止机器人碰撞到操作人员。
但是，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
现有的机器人安全工作控制方案，操作人员和机器人都可能处于高速动态运动过程，很难准确防止机器人碰撞到操作人员。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种机器人安全工作控制方法和装置以及设备，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
根据本发明的一个方面，提供一种机器人安全工作控制方法，包括：
示教器或计算机以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权；
机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果；
示教器或计算机根据所述侦测结果，在所述侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。
其中，所述机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，包括：
机器人安全工作控制模块采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
其中，所述示教器或计算机根据所述侦测结果，在所述侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能，还包括：
机器人安全工作控制模块根据所述侦测结果，在所述侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断示教器或计算机透过物联网发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式。
其中，在所述示教器或计算机根据所述侦测结果，在所述侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能之后，还包括：
机器人安全工作控制模块撤销示教器或计算机所获得的机器人设备的使用权。
根据本发明的另一个方面，提供一种机器人安全工作控制装置，包括：
示教器、计算机、物联网、机器人安全工作控制模块、网络摄像机和红外线传感器；
所述示教器或所述计算器以无线或有线远距离透过所述物联网向所述机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权；
所述机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果；
所述示教器或所述计算器根据所述侦测结果，在所述侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，所述示教器或所述计算器获得机器人设备的使用权，并透过所述物联网以所述网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。
其中，所述机器人安全工作控制模块，具体用于：
采用所述网络摄像机与所述红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
其中，所述机器人安全工作控制模块，具体用于：
根据所述侦测结果，在所述侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断所述示教器或所述计算器透过所述物联网发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式。
其中，所述机器人安全工作控制模块包括：
撤销模块，撤销所述示教器或所述计算器所获得的机器人设备的使用权。
根据本发明的又一个方面，提供一种机器人安全工作控制设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一项所述的机器人安全工作控制方法。
根据本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的机器人安全工作控制方法。
可以发现，以上方案，示教器或计算机可以以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权，和机器人安全工作控制模块可以侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，以及示教器或计算机可以根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
进一步的，以上方案，机器人安全工作控制模块可以采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，能够实现通过采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围的方式，能够提高侦测是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果的准确率。
进一步的，以上方案，机器人安全工作控制模块可以根据该侦测结果，在该侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断示教器或计算机透过物联网发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
进一步的，以上方案，机器人安全工作控制模块可以撤销示教器或计算机所获得的机器人设备的使用权，能够实现撤销对机器人设备的使用权。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明机器人安全工作控制方法一实施例的流程示意图；
图2是本发明机器人安全工作控制方法另一实施例的流程示意图；
图3是本发明机器人安全工作控制装置一实施例的结构示意图；
图4是本发明机器人安全工作控制装置另一实施例的结构示意图；
图5是本发明机器人安全工作控制设备又一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种机器人安全工作控制方法，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
请参见图1，图1是本发明机器人安全工作控制方法一实施例的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括如下步骤：
S101：示教器或计算机以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权。
在本实施例中，机器人设备可以是各种类型示教再现的各产业的机器人设备，也可以是可以执行搬运、堆栈、焊接、喷涂、装配等各类产业工作的机器人设备，本发明不加以限定。
S102：机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
其中，该机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，可以包括：
机器人安全工作控制模块采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，能够实现通过采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围的方式，能够提高侦测是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果的准确率。
在本实施例中，机器人安全工作控制模块可以随时对机器人设备的工作范围采用网络摄像机与红外线传感器进行人工智能图像识别与红外线信号侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
S103：示教器或计算机根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。
其中，该示教器或计算机根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能，还可以包括：
机器人安全工作控制模块根据该侦测结果，在该侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断示教器或计算机透过物联网发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
其中，在该示教器或计算机根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能之后，还可以包括：
机器人安全工作控制模块撤销示教器或计算机所获得的机器人设备的使用权，能够实现撤销对机器人设备的使用权。
可以发现，在本实施例中，示教器或计算机可以以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权，和机器人安全工作控制模块可以侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，以及示教器或计算机可以根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
进一步的，在本实施例中，机器人安全工作控制模块可以采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，能够实现通过采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围的方式，能够提高侦测是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果的准确率。
进一步的，在本实施例中，机器人安全工作控制模块可以根据该侦测结果，在该侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断示教器或计算机透过物联网发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
请参见图2，图2是本发明机器人安全工作控制方法另一实施例的流程示意图。本实施例中，该方法包括以下步骤：
S201：示教器或计算机以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权。
可如上S101所述，在此不作赘述。
S202：机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
可如上S102所述，在此不作赘述。
S203：示教器或计算机根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。
可如上S103所述，在此不作赘述。
S204：机器人安全工作控制模块撤销示教器或计算机所获得的机器人设备的使用权。
可以发现，在本实施例中，机器人安全工作控制模块可以撤销示教器或计算机所获得的机器人设备的使用权，能够实现撤销对机器人设备的使用权。
本发明还提供一种机器人安全工作控制装置，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
请参见图3，图3是本发明机器人安全工作控制装置一实施例的结构示意图。该机器人安全工作控制装置30包括示教器31、计算机32、物联网33、机器人安全工作控制模块34、网络摄像机35和红外线传感器36。
该示教器31或该计算器32以无线或有线远距离透过该物联网33向该机器人安全工作控制模块34发送请求获得机器人设备的使用权。
该机器人安全工作控制模块34侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
该示教器31或该计算器32根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，该示教器31或该计算器32获得机器人设备的使用权，并透过该物联网33以该网络摄像机35近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。
可选地，该机器人安全工作控制模块34，可以具体用于：
采用该网络摄像机35与该红外线传感器36侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
可选地，该机器人安全工作控制模块34，可以具体用于：
根据该侦测结果，在该侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断该示教器31或该计算器32透过该物联网33发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式。
请参见图4，图4是本发明机器人安全工作控制装置另一实施例的结构示意图。区别于上一实施例，本实施例所述机器人安全工作控制装置40中的机器人安全工作控制模块34可以包括：撤销模块41。
该撤销模块41撤销该示教器31或该计算器32所获得的机器人设备的使用权。
该机器人安全工作控制装置30/40的各个单元模块可分别执行上述方法实施例中对应步骤，故在此不对各单元模块进行赘述，详细请参见以上对应步骤的说明。
本发明又提供一种机器人安全工作控制设备，如图5所示，包括：至少一个处理器51；以及，与至少一个处理器51通信连接的存储器52；其中，存储器52存储有可被至少一个处理器51执行的指令，指令被至少一个处理器51执行，以使至少一个处理器51能够执行上述的机器人安全工作控制方法。
其中，存储器52和处理器51采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器51和存储器52的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器51处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器51。
处理器51负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器52可以被用于存储处理器51在执行操作时所使用的数据。
本发明再提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。
可以发现，以上方案，示教器或计算机可以以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权，和机器人安全工作控制模块可以侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，以及示教器或计算机可以根据该侦测结果，在该侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
进一步的，以上方案，机器人安全工作控制模块可以采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，能够实现通过采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围的方式，能够提高侦测是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果的准确率。
进一步的，以上方案，机器人安全工作控制模块可以根据该侦测结果，在该侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断示教器或计算机透过物联网发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式，能够实现准确防止机器人碰撞到操作人员。
进一步的，以上方案，机器人安全工作控制模块可以撤销示教器或计算机所获得的机器人设备的使用权，能够实现撤销对机器人设备的使用权。
在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
另外，在本发明各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人安全工作控制方法，其特征在于，包括：
示教器或计算机以无线或有线远距离透过物联网向机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权；
机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果；
示教器或计算机根据所述侦测结果，在所述侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。
2.如权利要求1所述的机器人安全工作控制方法，其特征在于，所述机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果，包括：机器人安全工作控制模块采用网络摄像机与红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
3.如权利要求1所述的机器人安全工作控制方法，其特征在于，所述示教器或计算机根据所述侦测结果，在所述侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能，还包括：
机器人安全工作控制模块根据所述侦测结果，在所述侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断示教器或计算机透过物联网发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式。
4.如权利要求1所述的机器人安全工作控制方法，其特征在于，在所述示教器或计算机根据所述侦测结果，在所述侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，示教器或计算机获得机器人设备的使用权，并透过物联网以网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能之后，还包括：机器人安全工作控制模块撤销示教器或计算机所获得的机器人设备的使用权。
5.一种机器人安全工作控制装置，其特征在于，包括：
示教器、计算机、物联网、机器人安全工作控制模块、网络摄像机和红外线传感器；
所述示教器或所述计算器以无线或有线远距离透过所述物联网向所述机器人安全工作控制模块发送请求获得机器人设备的使用权；
所述机器人安全工作控制模块侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果；
所述示教器或所述计算器根据所述侦测结果，在所述侦测结果是无人员进入机器人工作范围时，所述示教器或所述计算器获得机器人设备的使用权，并透过所述物联网以所述网络摄像机近距离监测机器人设备的姿态与工作物件概况，以及辅助远距离操作机器人设备的工作效能。
6.如权利要求5所述的机器人安全工作控制装置，其特征在于，所述机器人安全工作控制模块，具体用于：
采用所述网络摄像机与所述红外线传感器侦测是否有人员进入机器人工作范围，得到是否有人员进入机器人工作范围的侦测结果。
7.如权利要求5所述的机器人安全工作控制装置，其特征在于，所述机器人安全工作控制模块，具体用于：
根据所述侦测结果，在所述侦测结果是有人员进入机器人工作范围时，切断所述示教器或所述计算器透过所述物联网发送请求获得机器人设备的使用权的指令，并实时控制机器人设备进入安全低速或完全停止操作模式。
8.如权利要求5所述的机器人安全工作控制装置，其特征在于，所述机器人安全工作控制模块包括：
撤销模块，撤销所述示教器或所述计算器所获得的机器人设备的使用权。
9.一种机器人安全工作控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至4中任一项所述的机器人安全工作控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的机器人安全工作控制方法。
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