CN107861506A - 机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人，所述方法包括：当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；若是，则执行所述通讯数据对应的动作；若否，则针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。本发明当中的机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人，其使上位机和下位机都能够主动的发送数据给对方，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好。
Description
技术领域
本发明涉及智能设备技术领域，特别涉及一种机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，机器人是一种能够模拟人类或其他生物的行为、思想的机械设备。目前，机器人作为一种高智能的设备常见于智能家居、自动化生产车间、实验室等场合当中。
机器人通常包括上位机及下位机，上位机负责人机交互，下位机负责运动控制及数据采集，上位机通过串口协议将用户的操作指令传达给下位机，下位机则根据上位机发送的通讯数据执行相应的操作(如反馈机器人电量、控制机器人动作、设置机器人参数等)，以响应用户的操作。
现有技术当中，目前采用的上位机与下位机的通讯方法，使得上位机与下位机之间只能是单一的主从关系，主动通讯方向单一，通讯的实时性差，导致机器人无法及时的避障，容易与物体发送碰撞。
发明内容
基于此，本发明的目的是提供一种通讯的实时性好的机器人通讯方法、系统、可读存储介质及机器人。
根据本发明实施例的一种机器人通讯方法，应用于下位机，包括：
当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；
当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；
若是，则执行所述通讯数据对应的动作；
若否，则针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。
上述机器人通讯方法，当下位机检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，下位机能够主动的将这一特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，因此，所述机器人通讯方法，其能够使上位机和下位机都能够主动的发送数据给对方，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
另外，根据本发明上述实施例的一种机器人通讯方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据的步骤包括：
判断所述通讯数据中的操作结果代码是否为应答的数据的操作结果代码。
进一步地，在所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤之前，还包括：
根据所述通讯数据中的操作结果代码，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据；
若是，则执行所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤；
若否，则分析所述通讯数据中的操作结果代码，以得到异常应答的原因，并结合所述异常应答的原因，生成新的请求数据重新上报给所述上位机。
进一步地，在所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤之后，还包括：
将所述新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除。
其中，将每次处理完的新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除，避免了这些传感器过多的占用所述特殊寄存器的存储空间。
进一步地，在所述将所述新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除的步骤之后，还包括：
将所述新增的传感数据及所述新增的传感数据的产生时间和删除时间记录到映射录表当中。
其中，通过该新增的传感数据的产生时间和删除时间即可得到机器人完成一次特殊状况处理所需要的时间，而通过将传感数据的产生时间和删除时间记录到映射录表，能够给后续对机器人的研究提供较好的数据参考。
进一步地，所述将所述请求数据上报给上位机的步骤包括：
判断当前是否存在未得到所述上位机应答的请求；
若否，则将所述请求数据直接上报给所述上位机；
若是，则待所述未得到所述上位机应答的请求得到应答之后，将所述请求数据上报给所述上位机。
其中，通过这种发送数据机制的设置，确保当前请求在被应答之后，才能进入到进一个请求的流程，避免出现连续接收到多个应答数据而导致下位机动作执行混乱的现象。
进一步地，在所述将所述请求数据上报给上位机的步骤之后，还包括：
判断在预设时间内是否接受到所述上位机发送的所述通讯数据；
若是，则执行所述判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据的步骤；
若否，则默认所述上位机针对所述请求数据已作出异常应答，并返回执行所述将所述请求数据上报给上位机的步骤。
其中，通过这种定时机制的设置，避免发生下位机一直处于等待应答的现象。
根据本发明实施例的一种机器人通讯系统，应用于下位机，包括：
上报模块，用于当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；
类型判断模块，用于当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；
执行模块，用于当判断到所述通讯数据为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，执行所述通讯数据对应的动作；
应答模块，用于当判断到所述通讯数据不为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。
上述机器人通讯系统，当下位机检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，下位机能够主动的将这一特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，因此，所述机器人通讯方法，其能够使上位机和下位机都能够主动的发送数据给对方，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的机器人通讯方法。
上述计算机可读存储介质，其下位机能够主动的将特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
本发明还提出一种机器人，包括电性连接的上位机及下位机，所述下位机包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述的方法。
上述机器人，其下位机能够主动的将特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
附图说明
图1为机器人的结构示意图。
图2为本发明第一实施例中的机器人通讯方法的流程图；
图3为本发明第二实施例中的机器人通讯方法的流程图；
图4为图3中步骤S12的具体实施流程图；
图5为本发明第三实施例中的机器人通讯方法的流程图；
图6为本发明第四实施例中的机器人通讯系统的结构示意图；
图7为本发明第五实施例中的机器人通讯系统的结构示意图。
以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下述各实施例均可应用在如图1所示的机器人当中，图1示出了该机器人的结构框图，该机器人包括：下位机100、上位机200、传感器模块300、人机交互模块400及电源模块500，下位机100及上位机200均包括处理器10及存储器20，上位机100负责人机交互，下位机200负责运动控制及数据采集，上位机100通过串口协议将用户的操作指令传达给下位机200，下位机200则根据上位机发送的通讯数据执行相应的操作(如反馈机器人电量、控制机器人动作、设置机器人参数等)，以使该机器人响应用户的操作，传感器模块300(如热释电传感器、红外传感器、温度传感器、光强传感器等)则用于配合下位机200来完成数据的采集，人机交互模块400(如触摸屏、遥控器、实体按键等)则用于实现用户与该机器人的交互，所述人机交互模块400将感应用户的操作指令并传达给上位机200，电源模块400用于为整个机器人提供电源。本邻域技术人员可以理解的，图1中示出的机器人的结构并不构成对机器人的限定，机器人还可以比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件步骤。
请参阅图2，所示为本发明第一实施例中的机器人通讯方法，应用于下位机，包括步骤S01至步骤S04。
步骤S01，当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据。
其中，下位机通常包括处理器及存储器，特殊寄存器设置在存储器当中，是设定为专门用于存储指定传感器采集的数据，而指定传感器可以为一些用作机器人避障检测(如热释电传感器、红外传感器、碰撞传感器等)、电量检测的传感器等。举例来说，当机器人即将要与物体发送碰撞时，预定的传感器将采集到这一信息，并将数据上传到特殊寄存器当中。
故，当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，也即代表着机器人存在即将要与物体发生碰撞或电量不足等一些特殊状况，此时下位机将生成请求数据上报给上位机，该请求数据包含机器人存在该特殊状况这一信息。
需要指出的是，由于上位机与下位机采用串口协议进行通讯，因此上位机与下位机之间通讯的数据均为帧数据。
此外，当上位机发出该请求数据后，将处于等待上位机应答状态。
步骤S02，当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据。
需要指出的是，由于上位机负责人机交互，若下位机向上位机发送该请求数据的同时，用户也通过人机交互模块对上位机下达了操作指令(如查询机器人电量)，此时上位机发送给下位机的通讯数据可以为：针对该请求数据应答的数据或为该操作指令。
故，下位机需要对自身处于等待应答状态下获取到的通讯数据进行判断，以便针对不同的通讯数据作出相应的动作。
其中，当判断到所述通讯数据为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，执行步骤S03，当判断到所述通讯数据不为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，执行步骤S04。
步骤S03，执行所述通讯数据对应的动作。
需要指出的是，当上位机接收到该请求数据时，将得知机器人存在该特殊状况，此时上位机将针对该请求数据进行应答，即给出相应的控制指令发送给下位机，以使下位机根据该控制指令控制机器人进行避障或前往充电等。故，当下位机接收到的通讯数据为应答数据时，该通讯数据中必然包括对应的控制指令，此时下位机执行通讯数据对应的动作即可控制机器人处理该特殊状况。
步骤S04，针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。
需要指出的是，当下位机判断到该通讯数据不为应答数据时，则代表该通讯数据为请求数据，即为上位机发来的请求数据，此时，下位机需要针对该通讯数据生成对应的应答数据答复给上位机。
举例来说，若当下位机向上位机发送该请求数据(包含机器人即将要与物体发生碰撞)的同时，用户也通过人机交互模块对上位机下达了查询机器人电量的操作指令，此时上位机需要针对该请求数据进行应答，也需要将查询机器人电量的请求下达给下位机，而应答的数据及查询机器人电量的请求将先后发送给下位机，下位机在接收到数据后，将对数据的类型进行判别，当判断到为应答数据时，下位机将执行应答数据对应的动作，以控制机器人避障，当判断到到为请求数据时，下位机将获取机器人的电量应答给上位机。
综上，本发明上述实施例当中的机器人通讯方法，当下位机检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，下位机能够主动的将这一特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，因此，所述机器人通讯方法，其能够使上位机和下位机都能够主动的发送数据给对方，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
请参阅图3，所示为本发明第二实施例中的机器人通讯方法，应用于下位机，包括步骤S11至步骤S20。
步骤S11，当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据。
其中，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据，该预定的传感器包括但不限于避障检测传感器、电量检测传感器等。
步骤S12，将所述请求数据上报给上位机。
其中，请参阅图4，所示为步骤S12的具体实施流程图，该流程图包括步骤S121至步骤S123。
步骤S121，判断当前是否存在未得到所述上位机应答的请求。
其中，当判断到当前不存在未得到所述上位机应答的请求时，执行步骤S122，当判断到当前存在未得到所述上位机应答的请求时，执行步骤S123。
步骤S122，将所述请求数据直接上报给所述上位机。
步骤S123，待所述未得到所述上位机应答的请求得到应答之后，将所述请求数据上报给所述上位机。
其中，当检测到存在未得到所述上位机应答的请求时，可以先将该请求数据按照时间的先后顺序存入到缓冲区当中。同时，下位机每次发出一个请求数据后，都将离开空闲状态，以进入等待上位机应答状态，并启动响应计时机制，当接收到当前发送的请求数据的应答数据后，下位机又将进入空闲状态。
可以理解的，通过这种发送数据机制的设置，确保当前请求在被应答之后，才能进入到进一个请求的流程，避免出现连续接收到多个应答数据而导致下位机动作执行混乱的现象。
步骤S13，判断在预设时间内是否接受到所述上位机发送的通讯数据。
其中，当判断到在预设时间内未接受到所述上位机发送的所述通讯数据时，则执行步骤S14，当判断到在预设时间内接受到所述上位机发送的所述通讯数据时，则执行步骤S15。
步骤S14，默认所述上位机针对所述请求数据已作出异常应答，并重新执行将所述请求数据上报给所述上位机的步骤。
其中，当在预设时间内仍然没能接收到所述上位机发送的通讯数据时，代表响应异常或数据发送失败，下位机将默认所述上位机针对该请求数据已作出异常应答，并重新将该请求数据上报给所述上位机，通过这种定时机制的设置，避免发生下位机一直处于等待应答的现象。
步骤S15，判断所述通讯数据中的操作结果代码是否为应答的数据的操作结果代码。
其中，由于上位机与下位机之间通讯的数据均为帧数据，而请求的帧数据的操作结果代码可以设置为与应答的帧数据的操作结果代码不一致，从而根据操作结果代码即可判断出该通讯数据是否为应答的数据。
可以理解的，由于上述数据发送机制的限制，当判断到该通讯数据中的操作结果代码为应答的数据的操作结果代码时，代表该通讯数据为上位机针对该请求数据应答的数据，当判断到该通讯数据中的操作结果代码不为应答的数据的操作结果代码时，代表该通讯数据不为上位机针对该请求数据应答的数据。
其中，当判断到所述通讯数据中的操作结果代码不为应答的数据的操作结果代码时，则执行步骤S16，当判断到所述通讯数据中的操作结果代码为应答的数据的操作结果代码时，则执行步骤S17。
步骤S16，针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。
步骤S17，根据所述通讯数据中的操作结果代码，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据。
可以理解的，当上位机针对请求数据进行应答时包含正常应答和异常应答两种情况，当上位机接收到请求数据时，将解析请求数据的数据帧结构，若请求数据的数据帧结构正常时，上位机针对请求数据通常能够正常应答，当请求数据的数据帧结构异常(如代码缺失等)时，上位机针对请求数据通常只能作异常应答，且异常应答给下位及的数据中存在异常应答的原因(如何处的代码缺失)。
其中，当判断到所述通讯数据不为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据时，则执行步骤S18，当判断到所述通讯数据为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据时，则执行步骤S19至步骤S20。
步骤S18，分析所述通讯数据中的操作结果代码，以得到异常应答的原因，并结合所述异常应答的原因，生成新的请求数据重新上报给所述上位机。
步骤S19，执行所述通讯数据对应的动作，并将所述新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除。
可以理解的，当下位机执行该通讯数据对应的动作后，机器人将避开障碍物，为了防止占用特殊寄存器的存储空间，下位机在每次执行完一个应答后，都将对应的传感数据从所述特殊寄存器当中删除。
步骤S20，将所述新增的传感数据及所述新增的传感数据的产生时间和删除时间记录到映射录表当中。
可以理解的，通过该新增的传感数据的产生时间和删除时间即可得到机器人完成一次特殊状况处理所需要的时间，而通过将传感数据的产生时间和删除时间记录到映射录表，能够给后续对机器人的研究提供较好的数据参考。
此外，还需要指出的是，无论是上位机发送数据给下位机，还是下位机发送数据给上位机，数据接收一方在接收到数据时，都将返回一个状态值给对应，代表数据已接收到。
综上，本发明上述实施例当中的机器人通讯方法，其相较于第一实施例当中的机器人通讯方法，通过数据发送机制的设定，进一步确保下位机不会发生动作执行混乱的现象。
请参阅图5，所示为本发明第三实施例中的机器人通讯方法，应用于上位机，包括步骤S21至步骤S24。
步骤S21，当接收到用户交互输入的交互信息时，将所述交互信息转化为对应的请求数据下达给下位机。
例如，当用户在机器人的触摸屏上点击查询电量的图标时，上位机将该查询电量的信息转化为对应的请求数据并发送给下位机。
步骤S22，当接收到所述下位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述下位机针对所述请求数据应答的数据。
其中，当判断到所述通讯数据为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，执行步骤S03，当判断到所述通讯数据不为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，执行步骤S04。
步骤S23，执行所述通讯数据对应的动作。
其中，由于下位机已经针对该请求数据进行了应答，因此该通讯数据当中存在上位机需要的信息(如电量信息)，此时上位机只需要对这些信息进行相应的处理即可(如将电量显示在触摸屏上)。
步骤S24，针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述下位机。
例如，当所述通讯数据包括机器人即将要与物体发送碰撞这一信息，上位机则需要给出相应的控制指令下达给下位机，以使下位机控制机器人进行避障。
需要指出的是，上位机除主动发送数据的条件和动作与下位机存在差异以外，其它的数据处理(如数据发送机制、正常响应的判别、异常相应的处理等)均可以引用上述第二实施例当中下位机的处理方式。
综上，本发明上述实施例当中的机器人通讯方法，其上位机也通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
本发明另一方面还提供一种机器人通讯系统，请查阅图6，所示为本发明第四实施例中的机器人通讯系统，应用于下位机，包括：
上报模块11，用于当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；
类型判断模块12，用于当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；
执行模块13，用于当判断到所述通讯数据为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，执行所述通讯数据对应的动作；
应答模块14，用于当判断到所述通讯数据不为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。
进一步地，所述类型判断模块12包括：
类型判断单元121，用于判断所述通讯数据中的操作结果代码是否为应答的数据的操作结果代码。
进一步地，所述机器人通讯系统还包括：
应答判断模块15，用于在执行所述通讯数据对应的动作之前，所述根据所述通讯数据中的操作结果代码，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据；
异常分析模块16，用于当判断到所述通讯数据不为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据时，分析所述通讯数据中的操作结果代码，以得到异常应答的原因，并结合所述异常应答的原因，生成新的请求数据重新上报给所述上位机；
当判断到所述通讯数据为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据时，所述执行模块13执行所述通讯数据对应的动作。
进一步地，所述机器人通讯系统还包括：
删除模块17，用于在执行完所述通讯数据对应的动作时，将所述新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除。
进一步地，所述机器人通讯系统还包括：
记录模块18，用于将所述新增的传感数据及所述新增的传感数据的产生时间和删除时间记录到映射录表当中。
进一步地，所述上报模块11包括：
判断单元111，用于判断当前是否存在未得到所述上位机应答的请求；
第一上报单元112，用于当判断到当前不存在未得到所述上位机应答的请求时，将所述请求数据直接上报给所述上位机；
第二上报单元113，用于当判断到当前存在未得到所述上位机应答的请求时，待所述未得到所述上位机应答的请求得到应答之后，将所述请求数据上报给所述上位机。
进一步地，所述机器人通讯系统还包括：
接收判断模块19，用于在将所述请求数据上报给所述上位机后，判断在预设时间内是否接受到所述上位机发送的所述通讯数据；
当判断到在预设时间内接受到所述上位机发送的所述通讯数据时，所述类型判断模块12，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；
处理模块20，用于当判断到在预设时间内未接受到所述上位机发送的所述通讯数据时(代表应答超时)，默认所述上位机针对所述请求数据已作出异常应答，且所述上报模块11重新将所述请求数据上报给所述上位机。
综上，本实施例当中的机器人通讯系统，当下位机检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，下位机能够主动的将这一特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，因此，所述机器人通讯方法，其能够使上位机和下位机都能够主动的发送数据给对方，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
请查阅图7，所示为本发明第五实施例中的机器人通讯系统，应用于下位机，包括：
下达模块110，用于当接收到用户交互输入的交互信息时，将所述交互信息转化为对应的请求数据下达给下位机；
数据判断模块120，用于当接收到所述下位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述下位机针对所述请求数据应答的数据；
第一处理模块130，用于当判断到所述通讯数据为所述下位机针对所述请求数据应答的数据时，执行所述通讯数据对应的动作；
第一处理模块140，用于当判断到所述通讯数据不为所述下位机针对所述请求数据应答的数据时，针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述下位机。
综上，本实施例当中的机器人通讯系统，其上位机也通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的机器人通讯方法。
综上，本实施例当中的计算机可读存储介质，其下位机能够主动的将特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机和上位机均通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
本发明还提出一种机器人，所述机器人包括电性连接的上位机及下位机，所述上位机及所述下位机均包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述下位机的处理器执行对应的所述程序时实现如上述第一或第二实施例中所述的方法，所述上位机的处理器执行对应的所述程序时实现如上述的第三实施例中所述的方法。
综上，本实施例当中的机器人，其下位机能够主动的将特殊状况上报给上位机，以使上位机及时的了解情况，同时上位机也可以主动的将用户交互输入的操作指令下达给下位机，以使下位机及时的作出相应，两者能够互为主从关系，通讯的实时性好，此外，下位机和上位机均通过对接收到的通讯数据的类型进行判别，能够分析出所接收到的数据为应答数据还是请求数据，便于作出相应的动作，避免了在请求和应答同时存在时发生动作执行混乱的现象，确保上位机和下位机在互为主从关系时，通讯关系稳定、避免发生误动作。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种机器人通讯方法，应用于下位机，其特征在于，包括：
当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；
当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；
若是，则执行所述通讯数据对应的动作；
若否，则针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。
2.根据权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，所述判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据的步骤包括：
判断所述通讯数据中的操作结果代码是否为应答的数据的操作结果代码。
3.根据权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，在所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤之前，还包括：
根据所述通讯数据中的操作结果代码，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据正常应答的数据；
若是，则执行所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤；
若否，则分析所述通讯数据中的操作结果代码，以得到异常应答的原因，并结合所述异常应答的原因，生成新的请求数据重新上报给所述上位机。
4.根据权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，在所述执行所述通讯数据对应的动作的步骤之后，还包括：
将所述新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除。
5.根据权利要求4所述的机器人通讯方法，其特征在于，在所述将所述新增的传感数据从所述特殊寄存器当中删除的步骤之后，还包括：
将所述新增的传感数据及所述新增的传感数据的产生时间和删除时间记录到映射录表当中。
6.根据权利要求1所述的机器人通讯方法，其特征在于，所述将所述请求数据上报给上位机的步骤包括：
判断当前是否存在未得到所述上位机应答的请求；
若否，则将所述请求数据直接上报给所述上位机；
若是，则待所述未得到所述上位机应答的请求得到应答之后，将所述请求数据上报给所述上位机。
7.根据权利要求6所述的机器人通讯方法，其特征在于，在所述将所述请求数据上报给上位机的步骤之后，还包括：
判断在预设时间内是否接受到所述上位机发送的所述通讯数据；
若是，则执行所述判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据的步骤；
若否，则默认所述上位机针对所述请求数据已作出异常应答，并返回执行所述将所述请求数据上报给上位机的步骤。
8.一种机器人通讯系统，应用于下位机，其特征在于，包括：
上报模块，用于当检测到特殊寄存器当中存在新增的传感数据时，生成请求数据，并将所述请求数据上报给上位机，所述特殊寄存器用于存储预定的传感器采集的数据；
类型判断模块，用于当接收到所述上位机发送的通讯数据时，判断所述通讯数据是否为所述上位机针对所述请求数据应答的数据；
执行模块，用于当判断到所述通讯数据为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，执行所述通讯数据对应的动作；
应答模块，用于当判断到所述通讯数据不为所述上位机针对所述请求数据应答的数据时，针对所述通讯数据生成对应的应答数据答复给所述上位机。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的方法。
10.一种机器人，包括电性连接的上位机及下位机，所述下位机包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的方法。
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