CN108227691A - 机器人的控制方法、系统和装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法、系统和装置及机器人。其中，该方法包括：根据采集到的任务指令生成控制信息，其中，机器人根据控制信息执行任务；在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所处环境的环境信息；根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。本发明解决了现有技术中由于环境变化导致对机器人的控制不准确的技术问题。

Description

机器人的控制方法、系统和装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、系统和装置及机器人。

背景技术

目前，智能机器人能够实现根据用户发出的指令来执行一些简单的任务的目的，例如，家用智能机器人根据遥控器发出的指令为用户进行家庭清扫工作，工业机器人根据指令进行流水线上的操作。正是由于智能机器人具有类似于人类的视觉、听觉、触觉功能的各种传感器，以及类似于人类大脑的中央处理器，所以智能机器人能够完成预设的各种指令。但是智能机器人在接收到任务后，通常会按照最初设定的方案来执行，一旦在执行过程中出现非正常情况，则有可能影响任务的执行，使机器人不能完成任务甚至造成机器人自身的损坏。而且目前智能机器人本身上传感器种类还比较少，其数据的可靠性以及系统的稳定性较差，所检测到的信息并准确度不高，从而影响到处理器的决策过程。

针对现有技术中由于环境变化导致对机器人的控制不准确的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、系统和装置及机器人，以至少解决现有技术中由于环境变化导致对机器人的控制不准确的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：根据采集到的任务指令生成控制信息，其中，机器人根据控制信息执行任务；在机器人执行控制信息的过程中，检测机器人所处环境的环境信息；根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制系统，包括：数据采集装置，用于采集任务指令；控制器，与数据采集装置相连，用于根据所述任务信息得到控制信息，其中，所述机器人根据所述控制信息执行所述任务；执行装置，在机器人执行所述控制信息的过程中，检测所述机器人所处环境的环境信息；其中，所述控制器还用于根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：获取模块，用于根据采集到的任务指令生成控制信息，其中，机器人根据控制信息执行任务；第一检测模块，用于在机器人执行控制信息的过程中，检测机器人所处环境的环境信息；调整模块，用于根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括上述机器人的控制系统。

在本发明实施例中，根据数据采集装置采集到的任务信息生成控制信息，在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所处环境的环境信息，根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。上述方案通过在机器人执行任务的过程中继续检测环境信息，并根据环境信息调整控制信息，从而使得机器人能够根据环境的变换及时调整控制信息，以防止环境的变换对机器人的干扰，从而解决了现有技术中由于环境变化导致控制不准确的技术问题，达到了机器人对环境应变的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种机器人的控制系统的结构示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的机器人的控制系统的结构示意图；

图4是根据本申请实施例的一种机器人在执行去拿水杯的任务时的系统结构示意图；以及

图5是根据本申请实施例的一种机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，根据采集到的任务指令生成控制信息，其中，机器人根据控制信息执行任务。

具体的，上述采集任务指令可以由数据采集装置进行，数据采集装置可以是设置于机器人上任意部位的传感器，用于获取机器人所处环境的环境信息以及机器人本身的信息，例如：图像传感器、姿态传感器、触觉传感器、距离传感器、颜色传感器和声音传感器等。上述任务指令可以为机器人接收到的指令中携带的任务，控制信息是为了控制机器人执行任务而生成的信息。

在一种可选的实施例中，在指令中包含的任务是取桌子上的一个水杯的情况下，任务信息可以包括：水杯的具体位置、水杯与机器人的距离等、控制信息可以包括：规划好的最优路径、握水杯的力度等信息。

步骤S104，在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所处环境的环境信息。

具体的，上述环境信息可以通过机器人的图像传感器、红外传感器等多种数据采集设备进行检测。

在一种可选的实施例中，仍以上述任务为取桌子上的一个水杯作为示例，机器人通过红外传感器检测各个障碍物与机器人的距离，并通过图像传感器获取机器人所处环境的图像。

步骤S106，根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。

在一种可选的实施例中，仍以上述任务为取桌子上的一个水杯作为示例，在机器人根据图像传感器以及位置传感器确定了最优路径后，控制器控制机器人执行控制信息，在机器人执行控制信息的过程中，红外线传感器检测到在于机器人的预设范围内具有障碍物，并确定障碍物的具体为止，此时机器人启动图像传感器获取当前障碍物所处位置的图片，在经过图像分析后确定具有障碍物，则重新规划路线，以使机器人绕开障碍物。

由上可知，本申请上述步骤根据数据采集装置采集到的控制任务信息得到控制信息，在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所处环境的环境信息，根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。上述方案通过在机器人执行任务的过程中继续检测环境信息，并根据环境信息调整控制信息，从而使得机器人能够根据环境的变换及时调整控制信息，以防止环境的变换对机器人的干扰，从而解决了现有技术中由于环境变化导致控制不准确的技术问题，达到了机器人对环境应变的技术效果。

可选的，根据本申请上述实施例，S102，根据采集到的任务指令生成控制信息，包括：

S1021，通过多个传感器检测所述任务指令，并根据所述任务指令通过多个传感器检测所述任务指令所对应的任务信息。

S1023，将多个传感器检测到的任务信息进行融合处理。

S1025，根据融合处理的结果得到控制信息。

具体的，上述融合处理可以应用如下任意一种或多种模型或算法进行：卡尔曼滤波算法、加权平均融合、Bayes估计、统计决策理论、概率论方法、模糊逻辑推理等。

由上可知，上述步骤通过多个传感器检测任务信息，将多个传感器检测到的任务信息进行融合处理，根据融合处理得到的结果进行控制。上述方案对多个传感检测到的信息进行融合，起到了提高检测结果的精确度的技术效果，解决了由于传感器单一导致的检测结果不精确的技术问题。

此处需要说明的是，人类本能地具有将身体上的各种器官(眼、耳、鼻和四肢等)所探测的信息(景物、声音、气味和触觉等)与先验知识进行综合的能力，以便对其周围的环境和正在发生的事件做出评估。而上述机器人的多传感数据融合就是将多种传感器采集到的数据进行综合判断处理，以提高自身决策和容错能力。

可选的，根据本申请上述实施例，S1023，将多个传感器检测到的任务信息进行融合处理，包括：

S10231，获取多个类别相同且检测目标相同的传感器的可信度，其中，检测目标为任意一个任务指令所对应的任务信息。

S10233，根据每个传感器的可信度和每个传感器检测到的任务信息确定任务信息的融合处理结果。

在上述步骤中，可以根据每个传感器的可信度确定每个传感器检测到的信息的权重，在获取每个传感器的权重的基础中，采用加权的方法求得任务信息。

在一种可选的情况下，可以使用多个位置传感器检测目标对象的位置，设置价格最高的传感器具有最高的权重，其余传感器的具有相同均值，在得到多个位置传感器检测到的目标对象在世界坐标系中的坐标后，对每个坐标轴上的值进行加权，得到最终的目标对象的位置。

可选的，根据本申请上述实施例，S1023，将多个传感器检测到的任务信息进行融合处理，包括：

S10235，获取多个类别不同但检测目标相同的传感器检测到的任务指令对应的任务信息，其中，检测目标为任意一个任务指令所对应的任务信息。

S10237，确定多个类别不同但检测目标相同的传感器所检测到的任务信息的均值为任务信息的融合处理结果。

在一种可选的实施例中，机器人可以根据红外传感器得到障碍物与机器人的距离，也可以通过分析图像传感器获取的图像得到障碍物与机器人之间的距离，因此机器人可以将由红外传感器获取的距离信息和由图像中分析得到的图像信息进行求平均值的运行，将均值作为最终的距离信息。

可选的，根据本申请上述实施例，在机器人执行控制信息的过程中，上述方法还包括：

步骤S108，检测机器人的执行信息，并将执行信息与控制信息进行比对。

具体的，上述执行信息为机器人在根据控制信息动作时机器人自身的信息，例如：机器人的姿态信息、机器人的行走路径、机器人的步态等。

步骤S1010，在执行信息与控制信息不同的情况下，调整执行信息对应的执行机构。

在一种可选的实施例中，仍以任务为拿去桌面上的一个水杯作为示例，在机器人的姿态传感器获取到的机器人的姿态与控制信息中的姿态不符时，控制机器人调整各个机构，执行控制信息中的姿态。

由上可知，本申请上述步骤不仅在机器人执行人任务的过程中检测机器人环境的环境信息，还检测机器人本身的信息，以确保机器人按照控制信息来执行任务，并在机器人的执行信息与控制信息不符时，对机器人进行调整，确保了机器人执行任务的准确程度。

可选的，根据本申请上述实施例，S106，根据在执行控制信息中检测到的任务信息调整控制信息，包括：根据环境的变化对控制信息进行调整，其中，根据环境的变化对控制信息进行调整，包括如下任意一种或者多种：

S1061，在检测到环境中存在障碍物的情况下进行路径调整。

在一种可选的实施例中，仍以任务为拿去桌面上的一个水杯作为示例，在检测到控制信息中确定的路径中存在障碍物的情况下，以绕开障碍物为子任务，调整控制信息。

S1063，在检测到机器人执行控制信息时施力不满足预设条件的情况下进行力度调整。

在一种可选的实施例中，仍以任务为拿去桌面上的一个水杯作为示例，在机器人到达桌子附件，检测到水杯的位置后，当机器人以控制信息中的力对被子进行抓举时，通过力传感器检测杯子对机器人的反作用力，在反作用力不足以对杯子进行抓举时，进行力度的调整，增加机器人对杯子施例的力度。

可选的，根据本申请上述实施例，上述方法还包括：在调整控制信息时发出告警信息。

上述步骤用以提示用户机器人改变了最初的控制信息。

下面，根据本申请上述机器人的控制方法对一个完整的实施例进行描述，在实施例中，仍假设场景为双足机器人去取一杯水：

1、当机器人的声音传感器接收语音信息后，就会通过激光雷达和摄像头确定自身位置以及目标位置，当其位置确定后就会向目标位置走去；

2、在行走过程中会通过自身姿态传感器的输出信息自主调整自身姿态，同时遇到障碍物后会距离模块会发出报警信息，机器人需重新规划最优路径；

3、当到达目标位置后，机器人会确定水杯位置，从而伸出手去拿，为了保证水杯不会脱落，在手处装有触觉传感器进行对施加的力进行实时监测，最终完成拿水杯任务；

4、在任务执行过程中，决策模块不断根据环境的变化进行评估，输出正确决策，直至完成指定任务。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制系统的实施例，图2是根据本申请实施例的一种机器人的控制系统的结构示意图，结合图2所示，该系统包括：

数据采集装置20，用于采集任务指令。

控制器22，与所述数据采集装置相连，用于根据所述任务指令生成控制信息，其中，所述机器人根据所述控制信息执行所述任务。

检测装置24，在机器人执行所述控制信息的过程中，检测所述机器人所处环境的环境信息；其中，所述控制器还用于根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息。

由上可知，本申请上述系统根据数据采集装置采集到的任务信息生成控制信息，在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所处环境的环境信息，根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。上述方案通过在机器人执行任务的过程中继续检测环境信息，并根据环境信息调整控制信息，从而使得机器人能够根据环境的变换及时调整控制信息，以防止环境的变换对机器人的干扰，从而解决了现有技术中由于环境变化导致控制不准确的技术问题，达到了机器人对环境应变的技术效果。

可选的，根据本申请上述实施例，数据采集装置包括如下任意一种或多种：摄像头、姿态传感器、触觉传感器、距离传感器、颜色传感器和声音传感器。

可选的，根据本申请上述实施例，上述系统还包括：

通信装置，用于将数据采集装置采集到的信息传输至控制器，其中，通信装置为如下任意一种或多种的结合：无线保真传输装置、串口传输装置和蓝牙传输装置。

具体的，上述通信模块主要用于将采集到的数据发送至控制器，以便进行数据处理；通过通信装置实现的通信方式包括但不限于：WIFI传输，串口传输、蓝牙传输等，根据收发数据的大小以及安全性能要求选择合适的传输方式。

电源，用于为数据采集装置、控制器、执行装置和通信装置供电。

具体的，上述电源可以一到两块锂电池组成。

图3是根据本申请实施例的一种可选的机器人的控制系统的结构示意图，结合图3所示，其中，决策装置即为控制器，用于生成控制信息，电源分别与执行装置、决策装置、通信装置和数据采集装置相连，用于为执行装置、决策装置、通信装置和数据采集装置供电；决策装置还与执行装置相连，用于向执行装置输出控制信息，并接收执行装置返回的执行信息；决策装置还与通信装置相连，用于通过通信装置进行信息的传输；数据采集装置也与通信装置相连，用于通过通信装置向决策装置发送采集到的信息。

可选的，根据本申请上述实施例，在控制器应用于机器人的情况下，机器人为如下任意一种：双足机器人、多足机器人、轮式机器人和履带式机器人。

图4是根据本申请实施例的一种机器人在执行去拿水杯的任务时的系统结构示意图，结合图4所示，在此示例中，决策装置即为控制器，机器人通过声音传感器获取到包括任务指令的语音信息，再通过激光、雷达和摄像头确定自身所处的环境以及水杯所处的位置。在确定控制信息之后执行任务并用姿态传感器进行自身姿态识别，在自身姿态与控制信息不符时对自身姿态进行纠正。在执行任务的过程中还使用距离传感器检测障碍物与自身的距离，如果检测到障碍物与自身的距离小于目标对象水杯与自身的距离，则确定自身与水杯之间存在其他障碍物，因此重新规划路径，并使用重新规划的路径达到水杯的位置时，对水杯进行抓举，同时使用触觉传感器检测水杯对抓举不为的力反馈，并判断反馈的力度是否能够对水杯进行抓举，根据判断结果调整对水杯的施力。上述过程都由多种传感器检测的信息反馈至决策装置处，由决策装置根据检测到的信息生成控制信息，并对控制信息进行调整。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制装置的实施例，图5是根据本申请实施例的一种机器人的控制装置的结构示意图，结合图5所示，该装置包括：

获取模块50，用于根据采集到的任务指令生成控制信息，其中，所述机器人根据所述控制信息执行所述任务。

具体的，上述数据采集装置可以是设置于机器人上任意部位的传感器，用于获取机器人所处环境的环境信息以及机器人本身的信息，例如：图像传感器、姿态传感器、触觉传感器、距离传感器、颜色传感器和声音传感器等。上述任务可以为机器人接收到的指令中携带的任务，控制信息是为了控制机器人执行任务而生成的信息。

在一种可选的实施例中，在指令中包含的任务是取桌子上的一个水杯的情况下，任务信息可以包括：水杯的具体位置、水杯与机器人的距离等、控制信息可以包括：规划好的最优路径、握水杯的力度等信息。

第一检测模块52，用于在执行所述控制信息的过程中检测所述机器人所处环境的环境信息。

具体的，上述环境信息可以通过机器人的图像传感器、红外传感器等多种数据采集设备进行检测。

在一种可选的实施例中，仍以上述任务为取桌子上的一个水杯作为示例，机器人通过红外传感器检测各个障碍物与机器人的距离，并通过图像传感器获取机器人所处环境的图像。

调整模块54，用于根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息。

在一种可选的实施例中，仍以上述任务为取桌子上的一个水杯作为示例，在机器人根据图像传感器以及位置传感器确定了最优路径后，控制器控制机器人执行控制信息，在机器人执行控制信息的过程中，红外线传感器检测到在于机器人的预设范围内具有障碍物，并确定障碍物的具体为止，此时机器人启动图像传感器获取当前障碍物所处位置的图片，在经过图像分析后确定具有障碍物，则重新规划路线，以使机器人绕开障碍物。

由上可知，本申请上述装置通过获取模块根据数据采集装置采集到的任务信息生成控制信息，通过第一检测模块在机器人执行控制信息的过程中继续检测机器人所处环境的环境信息，通过调整模块根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。上述方案通过在机器人执行任务的过程中继续检测环境信息，并根据环境信息调整控制信息，从而使得机器人能够根据环境的变换及时调整控制信息，以防止环境的变换对机器人的干扰，从而解决了现有技术中由于环境变化导致控制不准确的技术问题，达到了机器人对环境应变的技术效果。

可选的，根据本申请上述实施例，上述控制获取模块包括：

检测子模块，用于通过多个传感器检测任务指令，并根据任务指令通过多个传感器检测任务指令所对应的任务信息。

融合子模块，用于将所述多个传感器检测到的所述任务信息进行融合处理。

控制子模块，用于根据所述融合处理的结果得到控制信息。

可选的，根据本申请上述实施例，控制融合子模块包括：

第一获取单元，用于获取多个类别相同且检测目标相同的传感器的可信度，其中，控制检测目标为任意一个任务指令所对应的任务信息。

第一确定单元，用于根据控制每个传感器的可信度和每个传感器检测到的任务信息确定控制任务信息的融合处理结果。

可选的，根据本申请上述实施例，上述控制融合子模块包括：

第二获取单元，用于获取多个类别不同但检测目标相同的传感器检测到的任务指令所对应的任务信息，其中，控制检测目标为任意一个任务指令所对应的任务信息。

第二确定单元，用于确定多个类别不同但检测目标相同的传感器所检测到的任务信息的均值为控制任务信息的融合处理结果。

可选的，根据本申请上述实施例，上述控制装置还包括：

第二检测模块，用于在机器人执行控制控制信息的过程中检测机器人的执行信息，并将控制执行信息与控制控制信息进行比对。

调整模块，用于在控制执行信息与控制控制信息不同的情况下，调整执行信息对应的执行机构。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种机器人，该机器人包括实施例2中的任意一种机器人的控制系统。

具体的，上述机器人本体主要用于作为实施例中所述的控制方法的平台，该机器人包括但不限于：双足机器人、多足(三足或三足以上)机器人、轮式机器人、履带式机器人。

上述机器人所包括的机器人的控制系统根据数据采集装置采集到的控制任务信息得到控制信息，在机器人执行控制信息的过程中检测机器人所处环境的环境信息，根据检测到的机器人所处环境的环境信息调整控制信息。上述方案通过在机器人执行任务的过程中继续检测环境信息，并根据环境信息调整控制信息，从而使得机器人能够根据环境的变换及时调整控制信息，以防止环境的变换对机器人的干扰，从而解决了现有技术中由于环境变化导致控制不准确的技术问题，达到了机器人对环境应变的技术效果。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

根据采集到的任务指令生成控制信息，其中，所述机器人根据所述控制信息执行所述任务；

在所述机器人执行所述控制信息的过程中检测所述机器人所处环境的环境信息；

根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据采集到的任务指令生成控制信息，包括：

通过多个传感器检测所述任务指令，并根据所述任务指令通过多个传感器检测所述任务指令所对应的任务信息；

将所述多个传感器检测到的所述任务信息进行融合处理；

根据所述融合处理的结果得到控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述多个传感器检测到的所述任务信息进行融合处理，包括：

获取多个类别相同且检测目标相同的传感器的可信度，其中，所述检测目标为任意一个所述任务指令所对应的任务信息；

根据每个所述传感器的可信度和每个传感器检测到的任务信息确定所述任务信息的融合处理结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述多个传感器检测到的所述任务信息进行融合处理，包括：

获取多个类别不同但检测目标相同的传感器检测到的所述任务指令所对应的任务信息，其中，所述检测目标为任意一个所述任务指令所对应的任务信息；

确定多个类别不同但检测目标相同的传感器所检测到的所述任务信息的均值为所述任务信息的融合处理结果。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述机器人执行所述控制信息的过程中，所述方法还包括：

检测所述机器人的执行信息，并将所述执行信息与所述控制信息进行比对；

在所述执行信息与所述控制信息不同的情况下，调整执行信息对应的执行机构。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息，包括：根据环境的变化对控制信息进行调整，其中，根据环境的变化对控制信息进行调整，包括如下任意一种或者多种：

在检测到所述环境中存在障碍物的情况下进行路径调整；

在检测到所述机器人执行所述控制信息时施力不满足预设条件的情况下进行力度调整。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在调整所述控制信息时发出告警信息。

8.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括：

数据采集装置，用于采集任务指令；

控制器，与所述数据采集装置相连，用于根据所述任务指令生成控制信息，其中，所述机器人根据所述控制信息执行所述任务；

检测装置，在所述机器人执行所述控制信息的过程中，检测所述机器人所处环境的环境信息；

其中，所述控制器还用于根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述数据采集装置包括如下任意一种或多种：摄像头、姿态传感器、触觉传感器、距离传感器、颜色传感器和声音传感器。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

通信装置，用于将所述数据采集装置采集到的信息传输至所述控制器，其中，所述通信装置为如下任意一种或多种的结合：无线保真传输装置、串口传输装置和蓝牙传输装置；

电源，用于为所述数据采集装置、所述控制器、所述检测装置和所述通信装置供电。

11.根据权利要求8至10中任意一项所述的系统，其特征在于，在所述控制器应用于机器人的情况下，所述机器人为如下任意一种：双足机器人、多足机器人、轮式机器人和履带式机器人。

12.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据采集到的任务指令生成控制信息；

第一检测模块，用于在所述机器人执行所述控制信息的过程中检测所述机器人所处环境的环境信息；

调整模块，用于根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

检测子模块，用于通过多个传感器检测所述任务指令，并根据所述任务指令通过多个传感器检测所述任务指令所对应的任务信息；

融合子模块，用于将所述多个传感器检测到的所述任务信息进行融合处理；

控制子模块，用于根据所述融合处理的结果得到控制信息。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述融合子模块包括：

第一获取单元，用于获取多个类别相同且检测目标相同的传感器的可信度，其中，所述检测目标为任意一个所述任务指令所对应的任务信息；

第一确定单元，用于根据每个所述传感器的可信度和每个传感器检测到的任务信息确定所述任务信息的融合处理结果。

15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述融合子模块包括：

第二获取单元，用于获取多个类别不同但检测目标相同的传感器检测到的所述任务指令所对应的任务信息，其中，所述检测目标为任意一个所述任务指令所对应的任务信息；

第二确定单元，用于确定多个类别不同但检测目标相同的传感器所检测到的所述任务信息的均值为所述任务信息的融合处理结果。

16.根据权利要求12至15中任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二检测模块，用于在所述机器人执行所述控制信息的过程中检测所述机器人的执行信息，并将所述执行信息与所述控制信息进行比对；

调整模块，用于在所述执行信息与所述控制信息不同的情况下，调整执行信息对应的执行机构。

17.一种机器人，其特征在于，包括权利要求8至11中任意一种机器人的控制系统或权利要求12至16中任意一种机器人的控制装置。