CN107957719A - 机器人及其异常监控方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人及其异常监控方法和装置。其中，该方法包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。本发明解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。

Description

机器人及其异常监控方法和装置

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其异常监控方法和装置。

背景技术

目前，机器人的使能、急停、外部中断、内部软件异常等都采用控制器内的同一软件线程处理，其弊端是如果软件系统异常，造成程序卡顿，将影响到机器人的安全使用。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人及其异常监控方法和装置，以至少解决相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的异常监控方法，包括：获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，上述机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定上述机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控上述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。

进一步地，获取目标机器人的机器人控制异常信息包括：通过监听各接口，获取上述目标机器人的机器人控制异常信息，其中，不同接口处监听到的机器人控制异常信息的类型不同。

进一步地，监听的接口包括：内部软件接口，外部IO接口。

进一步地，在监听上述内部软件接口和上述外部IO接口的过程中：判断上述内部软件接口处的监听信息是否正常；若正常，则继续监听上述外部IO接口；否则，停止监听上述外部IO接口，或者，判断上述外部IO接口处的监听信息是否正常；若正常，则继续监听上述内部软件接口；否则，停止监听上述内部软件接口。

进一步地，在根据确定的信息类型，监控上述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型之后，上述方法还包括：将监控结果发送给显示设备进行显示。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的异常监控装置，包括：获取单元，用于获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，上述机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定单元，用于确定上述机器人控制异常信息的信息类型；监控单元，用于根据确定的信息类型，监控上述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。

进一步地，上述获取单元还用于：通过监听各接口，获取上述目标机器人的机器人控制异常信息，其中，不同接口处监听到的机器人控制异常信息的类型不同。

进一步地，监听的接口包括：内部软件接口，外部IO接口。

进一步地，上述装置还包括：第一判断单元，用于在监听上述内部软件接口和上述外部IO接口的过程中，判断上述内部软件接口处的监听信息是否正常，其中，若正常，则上述获取单元继续监听上述外部IO接口，否则，上述获取单元停止监听上述外部IO接口；或者，第二判断单元，用于判断上述外部IO接口处的监听信息是否正常，其中，若正常，则上述获取单元继续监听上述内部软件接口，否则，上述获取单元停止监听上述内部软件接口。

进一步地，上述装置还包括：显示单元，用于在根据确定的信息类型，监控上述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型之后，将监控结果发送给显示设备进行显示。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：任一项上述的机器人的异常监控装置。

在本发明实施例中，采用在不同的线程中监听软件异常和硬件异常的方式，通过获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型，达到了防止软件和硬件相互影响而造成程序卡顿的目的，从而实现了安全使用机器人的技术效果，进而解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的异常监控方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人控制器与示教器交互的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的异常监控装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人的异常监控方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的异常监控方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；

步骤S104，确定机器人控制异常信息的信息类型；

步骤S106，根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。

需要说明的是，机器人控制异常信息主要可以包括两大类，分别为软件类和硬件类，其中，软件类主要是内部软件异常，硬件类主要是使能、急停、外部中断等。

实施时，可以预先编写两个不同的线程，一个用于监听软件类的机器人控制异常信息，另一个用于监听硬件类的机器人控制异常信息，这样，可以根据获取的目标机器人的机器人控制异常信息的线程来源，确定异常信息的信息类型。例如，若异常信息来自于内部软件异常线程，则该异常信息为软件类的异常信息，若异常信息来自于外部硬件异常线程，则该异常信息为硬件类的异常信息。对应地，若异常信息为软件类的异常信息，则认为目标机器人在机器人控制过程中出现了软件控制异常；若异常信息为硬件类的异常信息，则认为目标机器人在机器人控制过程中出现了硬件控制异常。

通过本发明实施例，采用在不同的线程中监听软件异常和硬件异常的方式，通过获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定机器人控制异常信息的信息类型；根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型，达到了防止软件和硬件相互影响而造成程序卡顿的目的，从而实现了安全使用机器人的技术效果，进而解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。

可选地，获取目标机器人的机器人控制异常信息包括：通过监听各接口，获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，不同接口处监听到的机器人控制异常信息的类型不同。

可选地，监听的接口包括：内部软件接口，外部IO接口。

实施时，可以将内部软件异常线程设置为一个内部软件接口，将外部硬件异常线程设置为一个外部硬件接口(即外部IO接口)，这样，可以通过监听这些接口处的信息，来机器人判断是否出现了软件控制异常或硬件控制异常。具体地，若某异常信息是通过监听内部软件接口得到的，则认为机器人在控制过程中，出现了软件控制异常；若某异常信息是通过监听外部硬件接口得到的，则认为机器人在控制过程中，出现了硬件控制异常。

可选地，在监听内部软件接口和外部IO接口的过程中：判断内部软件接口处的监听信息是否正常；若正常，则继续监听外部IO接口；否则，停止监听外部IO接口，或者，判断外部IO接口处的监听信息是否正常；若正常，则继续监听内部软件接口；否则，停止监听内部软件接口。

具体地，可以利用外部信号作为监控机器人使能、急停的判断信号。在本发明实施例中，通过软件信号与硬件信号互锁，可以保证系统安全可靠。

可选地，在根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型之后，上述方法还包括：将监控结果发送给显示设备进行显示。

也即，机器人控制器在异常监控过程中，可以将监控结果通过TP通信接口，利用TCP/IP通信协议发送给与机器人控制器相连的示教器，此时，示教器接收并处理控制器上传的异常数据，同时更新示教器UI上的显示内容。这样，操作人员可以直观地了解异常数据，及时发现相关异常状况。

以下结合图2详细阐述本发明：

如图2所示，实施时，本发明中的机器人的异常监控方法可以通过机器人控制器(即机器人的异常监控装置)来实施。具体地，信息与信号处理线程用于执行以下任务：1)监控机器人运动控制软件异常；2)监控急停、使能等外部信号，其中，任务1)是通过监听内部软件接口完成的，任务2)是通过监听外部IO接口完成的。另外，只有监控发现软件正常时，才能继续监控硬件是否正常；同理，只有监控发现硬件正常时，才能继续监控软件是否正常。进一步，上述控制器还设置有TP通信接口，这样，控制器可以将监控到的异常数据上传至与之连接的示教器，此时，示教器接收并处理控制器上传的异常数据，同时更新示教器UI的相应显示。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种机器人的异常监控装置的装置实施例。

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人的异常监控装置的示意图，如图3所示，该装置包括：获取单元302，用于获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；确定单元304，用于确定机器人控制异常信息的信息类型；监控单元306，用于根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。

通过本发明实施例，采用在不同的线程中监听软件异常和硬件异常的方式，达到了防止软件和硬件相互影响而造成程序卡顿的目的，从而实现了安全使用机器人的技术效果，进而解决了相关技术中由于机器人的内部软件异常和外部硬件异常由同一线程处理造成的机器人安全受影响的技术问题。

可选地，上述获取单元还用于：通过监听各接口，获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，不同接口处监听到的机器人控制异常信息的类型不同。

可选地，上述监听的接口包括：内部软件接口，外部IO接口。

可选地，上述装置还包括：第一判断单元，用于在监听内部软件接口和外部IO接口的过程中，判断内部软件接口处的监听信息是否正常，其中，若正常，则获取单元继续监听外部IO接口，否则，获取单元停止监听外部IO接口；或者，第二判断单元，用于判断外部IO接口处的监听信息是否正常，其中，若正常，则获取单元继续监听内部软件接口，否则，获取单元停止监听内部软件接口。

可选地，上述装置还包括：显示单元，用于在根据确定的信息类型，监控目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型之后，将监控结果发送给显示设备进行显示。

需要说明的是，本实施例中的机器人的异常监控装置的各实施方式中的各模块或单元，分别与实施例1中的机器人的异常监控方法的各实施方式中的步骤对应相同或类似，其实现的功能和达到的技术效果也对应相同或类似，在此不再赘述。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种机器人的装置实施例。需要说明的是，本实施例中的机器人可以包括实施例2中任一实施方式中所述的机器人的异常监控装置，并且实施例1中任一实施方式中所述的机器人的异常监控方法可以用于控制本实施例中的机器人，在此不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种机器人的异常监控方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，所述机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；

确定所述机器人控制异常信息的信息类型；

根据确定的信息类型，监控所述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标机器人的机器人控制异常信息包括：

通过监听各接口，获取所述目标机器人的机器人控制异常信息，其中，不同接口处监听到的机器人控制异常信息的类型不同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，监听的接口包括：内部软件接口，外部IO接口。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在监听所述内部软件接口和所述外部IO接口的过程中：

判断所述内部软件接口处的监听信息是否正常；

若正常，则继续监听所述外部IO接口；

否则，停止监听所述外部IO接口，

或者，

判断所述外部IO接口处的监听信息是否正常；

若正常，则继续监听所述内部软件接口；

否则，停止监听所述内部软件接口。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在根据确定的信息类型，

监控所述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型之后，所述方法还包括：

将监控结果发送给显示设备进行显示。

6.一种机器人的异常监控装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标机器人的机器人控制异常信息，其中，所述机器人控制异常信息为用于描述在机器人控制过程中出现机器人控制异常状况的信息；

确定单元，用于确定所述机器人控制异常信息的信息类型；

监控单元，用于根据确定的信息类型，监控所述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于：

通过监听各接口，获取所述目标机器人的机器人控制异常信息，其中，不同接口处监听到的机器人控制异常信息的类型不同。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，监听的接口包括：内部软件接口，外部IO接口。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一判断单元，用于在监听所述内部软件接口和所述外部IO接口的过程中，判断所述内部软件接口处的监听信息是否正常，其中，若正常，则所述获取单元继续监听所述外部IO接口，否则，所述获取单元停止监听所述外部IO接口；

或者，

第二判断单元，用于判断所述外部IO接口处的监听信息是否正常，其中，若正常，则所述获取单元继续监听所述内部软件接口，否则，所述获取单元停止监听所述内部软件接口。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

显示单元，用于在根据确定的信息类型，监控所述目标机器人在机器人控制过程中出现的机器人控制异常状况所对应的异常类型之后，将监控结果发送给显示设备进行显示。

11.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求6至10中任一项所述的机器人的异常监控装置。