CN107984471A - 机器人工作状态的确定方法和装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

Description

机器人工作状态的确定方法和装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。

背景技术

目前，普通的机器人控制器状态确认方法，一般通过非独立线程控制器实时监控，并将监控结果按照各厂家规定的协议打包之后，反馈给机器人的示教器，再通过示教器解析之后再更新机器人UI状态。这种方法存在以下缺陷：1、需要打包数据，也需要解析数据，逻辑比较复杂；2、增加了控制器与示教器CPU载荷；3、机器人状态无法实时更新；4、机器人控制系统的可靠性较低。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人，以至少解决相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人工作状态的确定方法，包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定上述机器人的工作状态。

进一步地，根据获取的监控数据，确定上述机器人的工作状态包括：通过工作状态确定线程根据获取的监控数据，确定上述机器人的工作状态。

进一步地，根据获取的监控数据，确定上述机器人的工作状态包括：分析获取的监控数据，得到对应的工作状态变量；根据上述工作状态变量，确定上述机器人的工作状态。

进一步地，在根据上述工作状态变量，确定上述机器人的工作状态之后，上述方法还包括：根据确定出来的上述机器人的工作状态，更新示教器显示界面上显示内容。

进一步地，上述监控数据包括以下至少之一：使能状态数据；通信状态数据；运行状态数据；错误信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人工作状态的确定装置，包括：获取单元，用于通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；确定单元，用于根据获取的监控数据，确定上述机器人的工作状态。

进一步地，上述确定单元，还用于：通过工作状态确定线程根据获取的监控数据，确定上述机器人的工作状态。

进一步地，上述确定单元包括：分析模块，用于分析获取的监控数据，得到对应的工作状态变量；确定模块，用于根据上述工作状态变量，确定上述机器人的工作状态。

进一步地，上述装置还包括：更新单元，用于在根据上述工作状态变量，确定上述机器人的工作状态之后，根据确定出来的上述机器人的工作状态，更新示教器显示界面上显示内容。

进一步地，上述监控数据包括以下至少之一：使能状态数据；通信状态数据；运行状态数据；错误信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：任一项上述的机器人工作状态的确定装置。

在本发明实施例中，采用独立的机器人监控线程监控机器人的工作状态的方式，通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态，达到了使用独立线程监控机器人的目的，从而实现了提高机器人控制系统可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人工作状态的确定方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的监控机器人工作状态的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人工作状态的确定装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人工作状态的确定方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人工作状态的确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；

步骤S104，根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。

实施时，可以预先编写专门用于监控机器人的工作状态的线程，即工作状态监控线程，并将其写入机器人的控制器中。这样，可以使用独立的线程获取并根据机器人的监控数据来确定机器人的工作状态。需要说明的是，实施时，可以控制上述工作状态监控线程以16ms为周期，实时监控机器人的运行状态，无需打包，直接通过通用数据格式（如float类型变量），上传给示教器，降低了控制器与示教器的工作量。并且，无需打包数据，无需解析数据，可以直接使用工作状态变量，同时降低了控制器与示教器之间的CPU载荷，能够保证机器人状态实时性更新，增加机器人控制系统的可靠性。

通过本发明实施例，采用独立的机器人监控线程监控机器人的工作状态的方式，通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态，达到了使用独立线程监控机器人的目的，从而实现了提高机器人控制系统可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

作为一种可选的实施例，根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态包括：通过工作状态确定线程根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。也即，监控和确定机器人的工作状态分别使用两个不同的线程来实现，这样可以简化系统逻辑，提高控制系统的可靠性，增强控制器与示教器的稳定性。

作为一种可选的实施例，根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态包括：分析获取的监控数据，得到对应的工作状态变量；根据工作状态变量，确定机器人的工作状态。其中，上述监控数据可以包括但不限于：使能状态数据；通信状态数据；运行状态数据；错误信息。

如图2所示，机器人控制器与示教器连接，并通过TCP/IP协议通信，其中，控制器以16ms为周期，运行独立线程StateMonitior（）以监控机器人的使能状态、通信状态、运行状态、错误信息等，并将监控数据发送给示教器。示教器在接收到监控数据时，同样使用一个独立线程来判断机器人的状态变量以更新示教器的UI显示。

作为一种可选的实施例，在根据工作状态变量，确定机器人的工作状态之后，上述方法还包括：根据确定出来的机器人的工作状态，更新示教器显示界面上显示内容。这样，操作人员可以根据示教器显示的内容很直观地了解机器人的实际工作状态。

通过本发明实施例，无需打包数据，无需解析数据，直接使用变量。控制器与示教器皆采用独立线程运行，不干预机器人的运动控制或者示教器的其他功能，降低了控制器与示教器CPU载荷，增强了控制器与示教器稳定性。

作为一种可选的实施例，监控数据包括以下至少之一：使能状态数据；通信状态数据；运行状态数据；错误信息。

需要说明的是，上述任一实施方式中的机器人都可以是工业机器人。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种机器人工作状态的确定装置的装置实施例，需要说明的是，本发明实施例中的机器人工作状态的确定装置可以用于执行实施例1中的机器人工作状态的确定方法。

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人工作状态的确定装置的示意图，如图3所示，该装置包括：获取单元302，用于通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；确定单元304，用于根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。

实施时，可以预先编写专门用于监控机器人的工作状态的线程，即工作状态监控线程，并将其写入机器人的控制器中。这样，可以使用独立的线程获取并根据机器人的监控数据来确定机器人的工作状态。需要说明的是，实施时，可以控制上述工作状态监控线程以16ms为周期，实时监控机器人的运行状态，无需打包，直接通过通用数据格式（如float类型变量），上传给示教器，降低了控制器与示教器的工作量。并且，无需打包数据，无需解析数据，可以直接使用工作状态变量，同时降低了控制器与示教器之间的CPU载荷，能够保证机器人状态实时性更新，增加机器人控制系统的可靠性。

通过本发明实施例，采用独立的机器人监控线程监控机器人的工作状态的方式，达到了使用独立线程监控机器人的目的，从而实现了提高机器人控制系统可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

作为一种可选的实施例，确定单元，还用于：通过工作状态确定线程根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。

作为一种可选的实施例，确定单元包括：分析模块，用于分析获取的监控数据，得到对应的工作状态变量；确定模块，用于根据工作状态变量，确定机器人的工作状态。

作为一种可选的实施例，装置还包括：更新单元，用于在根据工作状态变量，确定机器人的工作状态之后，根据确定出来的机器人的工作状态，更新示教器显示界面上显示内容。

作为一种可选的实施例，监控数据包括以下至少之一：使能状态数据；通信状态数据；运行状态数据；错误信息。

需要说明的是，装置部分实施例中各实施方式与方法部分实施例中各实施方式对应类似或相同，解决的问题以及达到的效果也对应类似或相同，在此不再赘述。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种机器人的装置实施例。需要说明的是，实施例3中的机器人包括实施例2中任一实施方式下的机器人工作状态的确定装置，在此不再赘述。

通过本发明实施例，采用独立的机器人监控线程监控机器人的工作状态的方式，通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态，达到了使用独立线程监控机器人的目的，从而实现了提高机器人控制系统可靠性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种机器人工作状态的确定方法，其特征在于，包括：

通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；

根据获取的监控数据，确定所述机器人的工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的监控数据，确定所述机器人的工作状态包括：通过工作状态确定线程根据获取的监控数据，确定所述机器人的工作状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据获取的监控数据，确定所述机器人的工作状态包括：

分析获取的监控数据，得到对应的工作状态变量；

根据所述工作状态变量，确定所述机器人的工作状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述工作状态变量，确定所述机器人的工作状态之后，所述方法还包括：

根据确定出来的所述机器人的工作状态，更新示教器显示界面上显示内容。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述监控数据包括以下至少之一：使能状态数据；通信状态数据；运行状态数据；错误信息。

6.一种机器人工作状态的确定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；

确定单元，用于根据获取的监控数据，确定所述机器人的工作状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：通过工作状态确定线程根据获取的监控数据，确定所述机器人的工作状态。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：

分析模块，用于分析获取的监控数据，得到对应的工作状态变量；

确定模块，用于根据所述工作状态变量，确定所述机器人的工作状态。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

更新单元，用于在根据所述工作状态变量，确定所述机器人的工作状态之后，根据确定出来的所述机器人的工作状态，更新示教器显示界面上显示内容。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述监控数据包括以下至少之一：使能状态数据；通信状态数据；运行状态数据；错误信息。

11.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求6至10中任一项所述的机器人工作状态的确定装置。