CN109388603A - 状态信息获取和反馈方法、装置、介质、终端及示教器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种状态信息获取和反馈方法、装置、介质、终端及示教器，所述方法包括：向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令；接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息；对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示。本发明提供的方案能够使操作人员远程通过终端直观的获取到多台示教器的状态信息，方便了操作人员对各台示教器对应机器装置的管理与维护。

Description

状态信息获取和反馈方法、装置、介质、终端及示教器

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种状态信息获取和反馈方法、装置、介质、终端及示教器，具体涉及一种示教器的状态信息获取方法、装置和示教器的状态信息反馈方法、装置，以及存储介质、终端及示教器。

背景技术

随着当代工业控制技术的飞速发展，机器装置例如机械手等在工业自动化生产流程中的应用日渐广泛。通过使用示教器进行编程控制机器装置，从而使机器装置按照设定轨迹以及设定产量重复自动运行，其极大程度的解放了生产劳动力。虽然可以通过机械手示教器人机交互界面获取到机械手的状态信息，但也仅仅只有在操作人员在现场操作示教器时，才可获取到具体的信息，例如报警、运行状态、产量信息等。假如有多台机械手同时运行，操作人员需要定时的逐一去机械手的跟前去获取状态信息，以核查机械手是否正常运行，同时对机械手的报警状态进行相应的处理。在这种情况下，若机械手因突发情况报警而停机或者产量完成而停机，操作人员则无法及时的捕捉到当前机械手的状态信息，也无法及时的对突发情况进行处理。机械手停机而不能及时的获得处理，无疑将拉低生产效率。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种状态信息获取和反馈方法、装置、介质、终端及示教器，以解决现有技术中机器装置因突发情况停机或者生产完成而停机时，操作人员无法及时捕捉到机器装置当前的状态信息的问题。

本发明一方面提供了一种示教器的状态信息获取方法，包括：向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令；接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息；对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示。

可选地，所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码；和/或；通过RS485通信方式与所述多台示教器进行通信，以向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令和/或接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息。

可选地，接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息，包括：接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据；对每台示教器返回的反馈数据进行解析以得到每台示教器的状态信息。

可选地，还包括：若接收到任一示教器返回的报错信息，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令；和/或，对任一示教器返回的反馈数据进行解析时若出现解析错误，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令；其中，所述报错信息包括校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少之一；和/或，所述解析错误包括校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少之一。

可选地，对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示，包括：在显示界面为所述多台示教器中的每台示教器建立对应的状态栏；在建立的每个所述状态栏中显示对应的示教器返回的状态信息。

可选地，还包括：在向任一示教器发送相应的状态信息获取命令后，若在预定时间内未收到所述示教器返回的状态信息，则显示通信失败的错误信息。

本发明另一方面提供了一种示教器的状态信息反馈方法，其特征在于，包括：接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；响应于接收到的所述状态信息获取命令向所述终端返回所述示教器的状态信息，以便所述终端对所述示教器的状态信息进行显示。

可选地，所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码；和/或，通过RS485通信方式与所述终端进行通信，以接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令和/或所述终端返回所述示教器的状态信息。

可选地，接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，包括：通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；和/或；向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程向所述终端返回所述示教器的状态信息；和/或；接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，包括：在所属的示教器的主线程中配置定时器，以周期性通过所述主线程查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；以及向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：在通过所述主线程查询到所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令时，通过所述主线程向所述终端返回所述示教器的状态信息；其中，所述主线程用于处理所述示教器的界面程序。

可选地，向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：当接收到所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，对所述数据进行解析以得到目标示教器的地址码；判断解析得到的所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码是否匹配；若判断所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码匹配，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。

可选地，向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据之前，还包括：对所述包含状态信息获取命令的数据的校验码、状态信息功能码和数据长度中的至少之一进行判断；若出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少一种情况，则向所述终端返回相应的报错信息；若未出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错的情况，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。

本发明又一方面提供了一种示教器的状态信息获取装置，包括：指令发送单元，用于向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令；接收单元，用于接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息；显示单元，用于对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示。

可选地，所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码；和/或；所述指令发送单元和/或接收单元通过RS485通信方式与所述多台示教器进行通信，以向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令和/或接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息。

可选地，所述接收单元，接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息，包括：接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据；对每台示教器返回的反馈数据进行解析以得到每台示教器的状态信息。

可选地，还包括：所述接收单元，还用于：接收所述多台示教器返回的报错信息；所述指令发送单元，还用于：若所述接收单元接收到任一示教器返回的报错信息，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令；和/或，所述接收单元对任一示教器返回的反馈数据进行解析时若出现解析错误，则所述指令发送单元重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令；其中，所述报错信息包括校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少之一；和/或，所述解析错误包括校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少之一。

可选地，所述显示单元，对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示，包括：在显示界面为所述多台示教器中的每台示教器建立对应的状态栏；在建立的每个所述状态栏中显示对应的示教器返回的状态信息。

可选地，所述显示单元，还用于：在所述指令发送单元向任一示教器发送相应的状态信息获取命令后，若在预定时间内所述接收单元未收到所述示教器返回的状态信息，则显示通信失败的错误信息。

本发明又一方面提供了一种示教器的状态信息反馈装置，包括：指令接收单元，接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；反馈单元，响应于接收到的所述状态信息获取命令向所述终端返回所述示教器的状态信息，以便所述终端对所述示教器的状态信息进行显示。

可选地，所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码；和/或，所述指令接收单元和/或反馈单元通过RS485通信方式与所述终端进行通信，以接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令和/或所述终端返回所述示教器的状态信息。

可选地，所述指令接收单元，接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，包括：通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；和/或；所述反馈单元，向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程向所述终端返回所述示教器的状态信息；和/或；所述指令接收单元，接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，包括：在所属的示教器的主线程中配置定时器，以周期性通过所述主线程查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；以及所述反馈单元，向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：在通过所述主线程查询到所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令时，通过所述主线程向所述终端返回所述示教器的状态信息；其中，所述主线程用于处理所述示教器的界面程序。

可选地，所述指令接收单元，进一步用于：接收所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据；所述反馈单元，包括：解析子单元，用于当所述指令接收单元接收到所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，对所述数据进行解析以得到目标示教器的地址码；判断子单元，用于判断解析得到的所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码是否匹配；反馈子单元，用于若所述判断单元判断所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码匹配，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。

可选地，所述判断子单元，还用于：对所述包含状态信息获取命令的数据的校验码、状态信息功能码和数据长度中的至少之一进行判断；所述反馈子单元，还用于：若出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少一种情况，则向所述终端返回相应的报错信息；若未出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错的情况，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述的状态信息获取方法的步骤或前述任一所述的状态信息反馈方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种终端，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述状态信息获取方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种终端，包括前述任一所述的状态信息获取装置。

本发明再一方面提供了一种示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述状态信息反馈方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种示教器，包括前述任一所述的状态信息反馈装置。

根据本发明的技术方案，实现了在终端获取多台示教器的状态信息的功能，操作人员可在远程通过终端直观的获取到各台示教器的状态信息，操作人员不必定时的去现场核查每一台示教器对应的机器装置的状态信息，极大的方便了操作人员对各台示教器对应机器装置(例如机械手)的管理与维护，同时降低了其额外的劳动开销；在某台机器装置报警情况发生或者生产产量完成时，操作人员在终端即可查看到相应的信息，并可及时的前往相应机器装置进行相应的处理，使得机器装置不会因突发情况停机得不到处理而造成资源浪费，为机器装置维持较高的工作效率以及生产信息化与智能化提供了有利保障。示教器端在运行示教器界面程序的同时，创建一个单独线程实现对通信端口的查询、命令解析、数据返回，该单独线程单独处理示教器与终端的通信事宜，使得整个示教器程序既能及时对电脑端的命令进行应答，也保证了示教器界面事件响应的及时性不受影响。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的示教器状态信息获取方法的一实施例的方法示意图；

图2是本发明提供的示教器状态信息获取方法的另一实施例的方法示意图；

图3是本发明提供的示教器状态信息反馈方法的一实施例的方法示意图；

图4是根据本发明实施例的终端与多台示教器连接的示例图；

图5是本发明提供的示教器的状态信息获取装置的一实施例的结构示意图；

图6是本发明提供的示教器的状态信息反馈装置的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明提供一种示教器状态信息获取方法。该方法可以在终端中实施，所述终端例如计算机(电脑)。所述示教器例如为机械手示教器。

图1是本发明提供的示教器状态信息获取方法的一实施例的方法示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述示教器状态信息获取方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。

步骤S110，向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令。

具体地，可以通过RS485通信方式与所述多台示教器进行通信，以向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令。也就是说，终端通过RS485总线与多台示教器连接，RS485支持一对多的半双工通信模式(一主机多从机)，能够满足在一台终端获取多台示教器的状态信息的通信需求。其抗噪声干扰能力较好，理论上最远可支持3000米的传输距离，速度最高可达10Mbps，且硬件成本低。应当注意，与所述多台示教器进行通信的方式不限于通过RS485通信方式，例如也可以采用CAN总线的方式。

所述状态信息即示教器所控制的机器装置的状态信息。所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码。在需要获取所述多台示教器的状态信息时，向示教器发送包含示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码的状态信息获取命令到RS485总线上，其中，示教器的地址码用于区分不同示教器，在发送状态信息获取命令时需要基于目标示教器的地址码来进行发送，可以在示教器的显示界面上为每个示教器设置不同的从机地址，在终端保存被使用的示教器的地址码，例如保存为地址文件。所述状态信息功能码用于请求不同的状态信息，比如，要获取示教器所控制的机器装置的产量信息，其状态信息功能码为1111，则发送包含该功能码的状态信息获取命令给示教器，示教器接收到1111就知道终端请求的状态信息为产量信息。所述校验码用于进行数据校验，例如，数据信息在电缆上传输时可能会因干扰而发生变化，给数据加上校验码，以方便数据出错时能够检验出来。所述终端可以逐一向所述多台示教器发送相应的状态信息获取命令，在向一台示教器发送相应的状态信息获取命令后，进入数据接收状态，即准备接收该示教器返回的反馈数据。

可选地，可周期性的向所述多台示教器发送状态信息获取命令，来请求示教器端的状态信息数据，或者可在终端的程序中设置触发事件来触发状态信息获取命令的发送，例如使用按键来触发。

步骤S120，接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息。

具体地，接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据；对每台示教器返回的反馈数据进行解析以得到每台示教器的状态信息。所述示教器的状态信息即所述示教器所控制的机器装置的状态信息。终端与示教器通信时基于预设的通信协议进行命令或数据的传递，示教器接收到终端的数据后，以及终端接收到示教器发送的数据后都需要进行解析。每台连接在RS485总线上的示教器都能接收到终端发送的状态信息获取命令，任一示教器在接收到终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，对该数据进行解析得到目标示教器的地址码，并对该目标示教器的地址码进行判断，当该目标示教器的地址码与所属的示教器自身的地址码匹配时，则将包含该示教器的状态信息的反馈数据返回给终端，其中该反馈数据中还包含示教器的地址码、状态信息功能码和/或校验码。

命令及数据在传输的过程中可能会发生如下错误：1、示教器或者终端发送了错误的命令(例如，不存在的状态信息功能码)；2、数据在电缆上传输时因干扰而发生了变化(通常会给数据加上校验码，以方便数据出错时能够检验出来)；3、终端或示教器端发送或接收的数据长度不足，示教器和终端在接收到数据时，都会对接收到的数据进行功能码、数据长度、校验码的判断。

示教器在接收到终端发送的数据后，对接收到的数据进行状态信息功能码、数据长度、校验码的判断，若出现功能码出错、数据长度不够、校验码出错中的至少一种情况，则向终端返回报错信息；终端若接收到任一示教器返回的报错信息，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令，以重新获取数据。其中，所述报错信息包括校验出错、功能码出错和数据长度出错中的至少之一。

终端对任一示教器返回的反馈数据进行解析时若出现解析错误，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令。其中，所述解析错误包括校验出错、功能码出错和数据长度出错中的至少之一。具体地，终端在接收到任一示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据并解析得到状态信息功能码、数据长度、校验码后，进行状态信息功能码、数据长度、校验码的判断，若出现功能码出错、数据长度不够、校验码出错中的至少一种情况，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令，以重新获取数据。

终端在接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据进行解析之后，若数据无误，即未出现功能码出错、数据长度不够、校验码出错，则继续向下一台示教器发送相应的状态信息获取命令。

步骤S130，对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示。

在一种具体实施方式中，在显示界面为所述多台示教器中的每台示教器建立对应的状态栏；在建立的每个所述状态栏中显示对应的示教器返回的状态信息。具体地，终端在初始化显示界面时，根据示教器的地址，例如根据保存的示教器地址文件，为每个示教器都建立状态栏，该状态栏用于显示对应的示教器的状态信息。在状态栏中可以设立需要显示的状态信息栏目，例如设立产量、运行状态、报警等栏目。终端在接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据进行解析之后，若数据无误，即未出现功能码出错、数据长度不够、校验码出错，则在每台示教器对应的状态栏中显示该示教器返回的状态信息，即在该状态栏的各个状态信息栏目中显示相应的信息。

图2是本发明提供的示教器状态信息获取方法的另一实施例的方法示意图。如图2所示，基于上述实施例，所述方法还进一步包括步骤S140。

步骤S140，在向任一示教器发送相应的状态信息获取命令后，若在预定时间内未收到所述示教器返回的状态信息，则显示通信失败的错误信息。

具体地，若终端向任一示教器发送相应的状态信息获取命令后，等待一段时间后未接收到数据，则将通信失败的错误信息反馈到终端显示屏的显示界面。

本发明还提供一种示教器状态信息反馈方法。该方法可以在示教器中实施，所述示教器例如为机械手示教器。

图3是本发明提供的示教器状态信息反馈方法的一实施例的方法示意图。

如图3所示，根据本发明的一个实施例，所述示教器状态信息反馈方法至少包括步骤S210和步骤S220。

步骤S210，接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。

具体地，可通过RS485通信方式与所述终端进行通信，以接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令和/或所述终端返回所述示教器的状态信息。也就是说，示教器通过RS485总线与终端连接，RS485支持一对多的半双工通信模式(一主机多从机)，能够满足在一台终端获取多台示教器的状态信息的通信需求。其抗噪声干扰能力较好，理论上最远可支持3000米的传输距离，速度最高可达10Mbps，且硬件成本低。应当注意，与所述多台示教器进行通信的方式不限于通过RS485通信方式，例如也可以采用CAN总线的方式。

所述状态信息即示教器所控制的机器装置的状态信息。所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码。在需要获取示教器的状态信息时，终端发送包含示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码的状态信息获取命令到RS485总线上，其中，示教器的地址码用于区分不同示教器，在发送状态信息获取命令时需要基于示教器的从机地址来进行发送，可以在示教器的显示界面上为每个示教器设置不同的从机地址，在终端保存被使用的示教器的地址码，例如保存为地址文件。所述状态信息功能码用于请求不同的状态信息，比如，要获取示教器所控制的机器装置的产量信息，其状态信息功能码为1111，则发送包含该功能码的状态信息获取命令给示教器，示教器接收到1111就知道终端请求的状态信息为产量信息。所述校验码用于进行数据校验，例如，数据信息在电缆上传输时可能会因干扰而发生变化，给数据加上校验码，以方便数据出错时能够检验出来。

示教器端要能及时的接收到终端发送的状态信息获取命令，则需要时常对通信端口进行查询，在端口有数据时进行数据的读入。

在一种具体实施方式中，通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。其中，所述主线程用于处理所述示教器的界面程序。具体地，为保证示教器的界面程序能及时的响应界面事件而不受RS485通信端口查询程序的影响，可创建一个单独的线程，使长时间运行的RS485查询操作在后台进行。例如图4是根据本发明实施例的终端与多台示教器连接的示例图。参考图4所示，终端通过RS485总线与多台示教器连接(图中只示出了5台示教器)，每台示教器包括主线程和独立于主线程的单独线程，即图4中所示的“信息化线程”，每个示教器的信息化线程用于接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，例如，对RS485通信端口进行查询，以接收终端发送的状态信息获取命令。

在上述具体实施方式中，可以通过信号量来实现主线程和所述单独线程的同步，其中，主线程中收集到的示教器的一些信息会放置在某块存储区域，而该单独线程需要那些信息时就去相应的存储区域进行读取，但主线程和该单独线程是不应该被允许同时操作该存储区域的。由此，主线程和该单独线程在操作存储区域前都应该先申请信号量，信号量申请成功则代表该存储区域当前无其他线程操作，信号量申请失败则代表该存储区域正在被某个进程操作则就需要等待那个进程操作完后将信号量释放。无论是信息化进程还是主线程在操作完存储区域过后都应当将信号量释放掉，以便其他线程能够申请信号量。

在另一种具体实施方式中，在所属的示教器的主线程中配置定时器，以周期性通过所述主线程查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。也就是说，不创建单独线程，直接在主线程中配置定时器来实现RS485端口的查询，每当定时器设定的时间到达之后中断界面程序，查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。由于主线程用于处理所述示教器的界面程序，为避免RS485端口的查询影响到界面程序对界面事件的及时反映，需在满足查询周期小于终端两条状态信息获取命令之间最小的发送时间间隔的情况下，尽可能大的设置定时器的周期。

步骤S220，响应于接收到的所述状态信息获取命令向所述终端返回所述示教器的状态信息，以便所述终端对所述示教器的状态信息进行显示。

具体地，在接收到所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，对所述数据进行解析以得到目标示教器的地址码；判断解析得到的所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码是否匹配；若判断所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码匹配，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。所述示教器的状态信息即所述示教器所控制的机器装置的状态信息。

在接收到终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，对该数据进行解析得到目标示教器的地址码，并对该目标示教器的地址码进行判断，当该目标示教器的地址码与所属的示教器自身的地址码匹配时，则将包含该示教器的状态信息的反馈数据返回给终端，其中该反馈数据中还包含示教器的地址码、状态信息功能码和/或校验码。

命令及数据在传输的过程中可能会发生如下错误：1、示教器或者终端发送了错误的命令(例如，不存在的状态信息功能码)；2、数据在电缆上传输时因干扰而发生了变化(通常会给数据加上校验码，以方便数据出错时能够检验出来)；3、终端或示教器端发送或接收的数据长度不足；示教器和终端在接收到数据时，都会对接收到的数据进行功能码、数据长度、校验码的判断。

在判断解析得到的所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码匹配之后，向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据之前，对接收到的所述包含状态信息获取命令的数据的校验码、状态信息功能码和数据长度中的至少之一进行判断；若出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少一种情况，则向所述终端返回相应的报错信息；若未出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错的情况，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。其中，所述报错信息包括校验出错、功能码出错和数据长度出错中的至少之一。终端若接收到任一示教器返回的报错信息，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令，以重新获取数据。

基于步骤S210中的通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令的具体实施方式，可以通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程向所述终端返回所述示教器的状态信息。

基于步骤S210中的在所属的示教器的主线程中配置定时器，以周期性通过所述主线程查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令的具体实施方式，在通过所述主线程查询到所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令时，通过所述主线程向所述终端返回所述示教器的状态信息。

示教器的硬件CPU都具有定时器功能的，在编程时只需要配置好定时器，在定时器中断处理程序中写入对RS485端口的查询以及数据读取发送程序即可，配置的定时器时间到后就会跳转入定时器中断处理程序进行执行，执行完后退出中断返回到主程序中继续执行。

本发明提供一种示教器的状态信息获取装置。该装置可以在终端中实施，所述终端例如计算机(电脑)。所述示教器例如为机械手示教器。

图5是本发明提供的示教器的状态信息获取装置的一实施例的结构示意图。如图5所示，所述示教器的状态信息获取装置100包括：指令发送单元110、接收单元120和显示单元130。

指令发送单元110用于向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令。

具体地，指令发送单元110可以通过RS485通信方式与所述多台示教器进行通信，以向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令。也就是说，终端通过RS485总线与多台示教器连接，RS485支持一对多的半双工通信模式(一主机多从机)，能够满足在一台终端获取多台示教器的状态信息的通信需求。其抗噪声干扰能力较好，理论上最远可支持3000米的传输距离，速度最高可达10Mbps，且硬件成本低。应当注意，与所述多台示教器进行通信的方式不限于通过RS485通信方式，例如也可以采用CAN总线的方式。

所述状态信息即示教器所控制的机器装置的状态信息。所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码。在需要获取所述多台示教器的状态信息时，指令发送单元110向示教器发送包含示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码的状态信息获取命令到RS485总线上，其中，示教器的地址码用于区分不同示教器，在发送状态信息获取命令时需要基于目标示教器的地址码来进行发送，可以在示教器的显示界面上为每个示教器设置不同的从机地址，在终端保存被使用的示教器的地址码，例如保存为地址文件。所述状态信息功能码用于请求不同的状态信息，比如，要获取示教器所控制的机器装置的产量信息，其状态信息功能码为1111，则发送包含该功能码的状态信息获取命令给示教器，示教器接收到1111就知道终端请求的状态信息为产量信息。所述校验码用于进行数据校验，例如，数据信息在电缆上传输时可能会因干扰而发生变化，给数据加上校验码，以方便数据出错时能够检验出来。指令发送单元110可以逐一向所述多台示教器发送相应的状态信息获取命令，在向一台示教器发送相应的状态信息获取命令后，进入数据接收状态，即准备接收该示教器返回的反馈数据。

可选地，指令发送单元110可周期性的向所述多台示教器发送状态信息获取命令，来请求示教器端的状态信息数据，或者可在终端的程序中设置触发事件来触发状态信息获取命令的发送，例如使用按键来触发。

接收单元120用于接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息。

具体地，接收单元120接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据；对每台示教器返回的反馈数据进行解析以得到每台示教器的状态信息。指令发送单元110和接收单元120与示教器通信时基于预设的通信协议进行命令或数据的传递，示教器接收到数据后，以及接收单元120接收到示教器发送的数据后都需要进行解析。每台连接在RS485总线上的示教器都能接收到指令发送单元110发送的状态信息获取命令，任一示教器在接收到包含状态信息获取命令的数据后，对该数据进行解析得到目标示教器的地址码，并对该目标示教器的地址码进行判断，当该目标示教器的地址码与所属的示教器自身的地址码匹配时，则将包含该示教器的状态信息的反馈数据返回给终端(接收单元120)，其中该反馈数据中还包含示教器的地址码、状态信息功能码和/或校验码。

命令及数据在传输的过程中可能会发生如下错误：1、示教器或者终端发送了错误的命令(例如，不存在的状态信息功能码)；2、数据在电缆上传输时因干扰而发生了变化(通常会给数据加上校验码，以方便数据出错时能够检验出来)；3、终端或示教器端发送或接收的数据长度不足，示教器和终端在接收到数据时，都会对接收到的数据进行功能码、数据长度、校验码的判断。

所述接收单元120还用于接收所述多台示教器返回的报错信息；所述指令发送单元110还用于：若所述接收单元120接收到任一示教器返回的报错信息，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令。

具体地，示教器在接收到指令发送单元110发送的数据后，对接收到的数据进行状态信息功能码、数据长度、校验码的判断，若出现功能码出错、数据长度不够、校验码出错中的至少一种情况，则向终端返回报错信息；若接收单元120接收到任一示教器返回的报错信息，则指令发送单元110重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令，以重新获取数据。其中，所述报错信息包括校验出错、功能码出错和数据长度出错中的至少之一。

所述接收单元120对任一示教器返回的反馈数据进行解析时若出现解析错误，则所述指令发送单元110重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令。其中，所述解析错误包括校验出错、功能码出错和数据长度出错中的至少之一。

具体地，接收单元120在接收到任一示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据并解析得到状态信息功能码、数据长度、校验码后，进行状态信息功能码、数据长度、校验码的判断，若出现功能码出错、数据长度不够、校验码出错中的至少一种情况，则指令发送单元110重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令，以重新获取数据。

接收单元120在接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据进行解析之后，若数据无误，即未出现功能码出错、数据长度不够、校验码出错，则指令发送单元110继续向下一台示教器发送相应的状态信息获取命令。

显示单元130用于对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示。

在一种具体实施方式中，在显示界面为所述多台示教器中的每台示教器建立对应的状态栏；在建立的每个所述状态栏中显示对应的示教器返回的状态信息。具体地，终端在初始化显示界面时，根据示教器的地址，例如根据保存的示教器地址文件，为每个示教器都建立状态栏，该状态栏用于显示对应的示教器的状态信息。在状态栏中可以设立需要显示的状态信息栏目，例如设立产量、运行状态、报警等栏目。终端在接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据进行解析之后，若数据无误，即未出现功能码出错、数据长度不够、校验码出错，则在每台示教器对应的状态栏中显示该示教器返回的状态信息，即在该状态栏的各个状态信息栏目中显示相应的信息。

进一步地所述显示单元130还用于在所述指令发送单元向任一示教器发送相应的状态信息获取命令后，若在预定时间内所述接收单元未收到所述示教器返回的状态信息，则显示通信失败的错误信息。

具体地，若终端向任一示教器发送相应的状态信息获取命令后，等待一段时间后未接收到数据，则将通信失败的错误信息反馈到终端显示屏的显示界面。

本发明还提供一种示教器状态信息反馈装置。该装置可以在示教器中实施，所述示教器例如为机械手示教器。

图6是本发明提供的示教器的状态信息反馈装置的一实施例的结构示意图。如图6所示，所述示教器的状态信息反馈装置200包括：指令接收单元210、反馈单元220。

指令接收单元210用于接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。反馈单元220用于响应于接收到的所述状态信息获取命令向所述终端返回所述示教器的状态信息，以便所述终端对所述示教器的状态信息进行显示。

所述指令接收单元210接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。具体地，所述指令接收单元210可通过RS485通信方式与所述终端进行通信，以接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令和/或所述终端返回所述示教器的状态信息。也就是说，通过RS485总线与终端连接，RS485支持一对多的半双工通信模式(一主机多从机)，能够满足在一台终端获取多台示教器的状态信息的通信需求。其抗噪声干扰能力较好，理论上最远可支持3000米的传输距离，速度最高可达10Mbps，且硬件成本低。应当注意，与所述多台示教器进行通信的方式不限于通过RS485通信方式，例如也可以采用CAN总线的方式。

所述状态信息即示教器所控制的机器装置的状态信息。所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码。在需要获取示教器的状态信息时，终端发送包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码的状态信息获取命令到RS485总线上，其中，示教器的地址码用于区分不同示教器，在发送状态信息获取命令时需要基于示教器的从机地址来进行发送，可以在示教器的显示界面上为每个示教器设置不同的从机地址，在终端保存被使用的示教器的地址码，例如保存为地址文件。所述状态信息功能码用于请求不同的状态信息，比如，要获取示教器所控制的机器装置的产量信息，其状态信息功能码为1111，则发送包含该功能码的状态信息获取命令给示教器，示教器接收到1111就知道终端请求的状态信息为产量信息。所述校验码用于进行数据校验，例如，数据信息在电缆上传输时可能会因干扰而发生变化，给数据加上校验码，以方便数据出错时能够检验出来。

示教器端要能及时的接收到终端发送的状态信息获取命令，则需要时常对通信端口进行查询，在端口有数据时进行数据的读入。

在一种具体实施方式中，所述指令接收单元210通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。其中，所述主线程用于处理所述示教器的界面程序。具体地，为保证示教器的界面程序能及时的响应界面事件而不受RS485通信端口查询程序的影响，可创建一个单独的线程，使长时间运行的RS485查询操作在后台进行。例如图5是根据本发明实施例的终端通过RS485总线与多台示教器连接的示意图。参考图5所示，每台示教器包括主线程和独立于主线程的单独线程，即信息化线程，每个示教器的信息化线程用于接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，例如，对RS485通信端口进行查询，以接收终端发送的状态信息获取命令。

在上述具体实施方式中，可以通过信号量来实现主线程和所述单独线程的同步，其中，主线程中收集到的示教器的一些信息会放置在某块存储区域，而该单独线程需要那些信息时就去相应的存储区域进行读取，但主线程和该单独线程是不应该被允许同时操作该存储区域的。由此，主线程和该单独线程在操作存储区域前都应该先申请信号量，信号量申请成功则代表该存储区域当前无其他线程操作，信号量申请失败则代表该存储区域正在被某个进程操作则就需要等待那个进程操作完后将信号量释放。无论是信息化进程还是主线程在操作完存储区域过后都应当将信号量释放掉，以便其他线程能够申请信号量。

在另一种具体实施方式中，所述指令接收单元210，在所属的示教器的主线程中配置定时器，以周期性通过所述主线程查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，以接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。也就是说，不创建单独线程，直接在主线程中配置定时器来实现RS485端口的查询，每当定时器设定的时间到达之后中断界面程序，查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令。由于主线程用于处理所述示教器的界面程序，为避免RS485端口的查询影响到界面程序对界面事件的及时反映，需在满足查询周期小于终端两条状态信息获取命令之间最小的发送时间间隔的情况下，尽可能大的设置定时器的周期。

反馈单元220响应于接收到的所述状态信息获取命令向所述终端返回所述示教器的状态信息，以便所述终端对所述示教器的状态信息进行显示。

具体地，所述指令接收单元210进一步用于接收所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据。所述反馈单元220包括解析子单元、判断子单元和反馈子单元。解析子单元，用于当所述指令接收单元接收到所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，对所述数据进行解析以得到目标示教器的地址码；判断子单元，用于判断解析得到的所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码是否匹配；反馈子单元，用于若所述判断单元判断所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码匹配，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。所述示教器的状态信息即所述示教器所控制的机器装置的状态信息。

具体地，在指令接收单元210接收到所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，解析子单元对所述数据进行解析以得到目标示教器的地址码；判断子单元判断解析子单元解析得到的所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码是否匹配；若判断子单元判断所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码匹配，则反馈子单元向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。其中该反馈数据中还包含示教器的地址码、状态信息功能码和/或校验码。

命令及数据在传输的过程中可能会发生如下错误：1、示教器或者终端发送了错误的命令(例如，不存在的状态信息功能码)；2、数据在电缆上传输时因干扰而发生了变化(通常会给数据加上校验码，以方便数据出错时能够检验出来)；3、终端或示教器端发送或接收的数据长度不足；示教器和终端在接收到数据时，都会对接收到的数据进行功能码、数据长度、校验码的判断。

进一步地，所述判断子单元还用于：对所述包含状态信息获取命令的数据的校验码、状态信息功能码和数据长度中的至少之一进行判断；所述反馈子单元，还用于：若出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少一种情况，则向所述终端返回相应的报错信息；若未出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错的情况，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。其中，所述报错信息包括校验出错、功能码出错和数据长度出错中的至少之一。终端若接收到任一示教器返回的报错信息，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令，以重新获取数据。

基于指令接收单元210通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令的具体实施方式，所述反馈单元220可以通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程向所述终端返回所述示教器的状态信息。

基于指令接收单元210在所属的示教器的主线程中配置定时器，以周期性通过所述主线程查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令的具体实施方式，所述反馈单元220在通过所述主线程查询到所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令时，通过所述主线程向所述终端返回所述示教器的状态信息。

示教器的硬件CPU都具有定时器功能的，在编程时只需要配置好定时器，在定时器中断处理程序中写入对RS485端口的查询以及数据读取发送程序即可，配置的定时器时间到后就会跳转入定时器中断处理程序进行执行，执行完后退出中断返回到主程序中继续执行。

本发明还提供对应于所述状态信息获取方法或所述状态信息反馈方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述状态信息获取方法或所述状态信息反馈方法的步骤。

本发明还提供对应于所述状态信息获取方法的一种终端，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述状态信息获取装置的一种终端，包括前述任一所述的状态信息获取装置。

本发明还提供对应于所述状态信息反馈方法的一种示教器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述状态信息反馈装置的一种示教器，包括前述任一所述的状态信息反馈装置。

据此，本发明提供的方案，实现了在终端获取多台示教器的状态信息的功能，操作人员可在远程通过终端直观的获取到各台示教器的状态信息，操作人员不必定时的去现场核查每一台示教器对应的机器装置的状态信息，极大的方便了操作人员对各台示教器对应机器装置(例如机械手)的管理与维护，同时降低了其额外的劳动开销；在某台机器装置报警情况发生或者生产产量完成时，操作人员在终端即可查看到相应的信息，并可及时的前往相应机器装置进行相应的处理，使得机器装置不会因突发情况停机得不到处理而造成资源浪费，为机器装置维持较高的工作效率以及生产信息化与智能化提供了有利保障。示教器端在运行示教器界面程序的同时，创建一个单独线程实现对通信端口的查询、命令解析、数据返回，该单独线程单独处理示教器与终端的通信事宜，使得整个示教器程序既能及时对电脑端的命令进行应答，也保证了示教器界面事件响应的及时性不受影响。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (27)

1.一种示教器的状态信息获取方法，其特征在于，包括：

向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令；

接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息；

对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码；

和/或；

通过RS485通信方式与所述多台示教器进行通信，以向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令和/或接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息，包括：

接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据；

对每台示教器返回的反馈数据进行解析以得到每台示教器的状态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到任一示教器返回的报错信息，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令；和/或，

对任一示教器返回的反馈数据进行解析时若出现解析错误，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令；

其中，所述报错信息包括校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少之一；和/或，

所述解析错误包括校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少之一。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示，包括：

在显示界面为所述多台示教器中的每台示教器建立对应的状态栏；

在建立的每个所述状态栏中显示对应的示教器返回的状态信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在向任一示教器发送相应的状态信息获取命令后，若在预定时间内未收到所述示教器返回的状态信息，则显示通信失败的错误信息。

7.一种示教器的状态信息反馈方法，其特征在于，包括：

接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；

响应于接收到的所述状态信息获取命令向所述终端返回所述示教器的状态信息，以便所述终端对所述示教器的状态信息进行显示。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码；

和/或，

通过RS485通信方式与所述终端进行通信，以接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令和/或所述终端返回所述示教器的状态信息。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，

接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，包括：

通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；

和/或；

向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：

通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程向所述终端返回所述示教器的状态信息；

和/或；

接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，包括：

在所属的示教器的主线程中配置定时器，以周期性通过所述主线程查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；以及

向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：

在通过所述主线程查询到所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令时，通过所述主线程向所述终端返回所述示教器的状态信息；

其中，所述主线程用于处理所述示教器的界面程序。

10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：

当接收到所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，对所述数据进行解析以得到目标示教器的地址码；

判断解析得到的所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码是否匹配；

若判断所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码匹配，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据之前，还包括：

对所述包含状态信息获取命令的数据的校验码、状态信息功能码和数据长度中的至少之一进行判断；

若出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少一种情况，则向所述终端返回相应的报错信息；

若未出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错的情况，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。

12.一种示教器的状态信息获取装置，其特征在于，包括：

指令发送单元，用于向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令；

接收单元，用于接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息；

显示单元，用于对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码；

和/或；

所述指令发送单元和/或接收单元通过RS485通信方式与所述多台示教器进行通信，以向多台示教器分别发送相应的状态信息获取命令和/或接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述接收单元，接收所述多台示教器中每台示教器返回的状态信息，包括：

接收每台示教器返回的包含所述示教器的状态信息的反馈数据；

对每台示教器返回的反馈数据进行解析以得到每台示教器的状态信息。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括：

所述接收单元，还用于：接收所述多台示教器返回的报错信息；

所述指令发送单元，还用于：若所述接收单元接收到任一示教器返回的报错信息，则重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令；和/或，

所述接收单元对任一示教器返回的反馈数据进行解析时若出现解析错误，则所述指令发送单元重新向所述示教器发送相应的状态信息获取命令；

其中，所述报错信息包括校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少之一；和/或，

所述解析错误包括校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少之一。

16.根据权利要求12-15任一项所述的装置，其特征在于，所述显示单元，对接收到的每台示教器返回的状态信息进行显示，包括：

在显示界面为所述多台示教器中的每台示教器建立对应的状态栏；

在建立的每个所述状态栏中显示对应的示教器返回的状态信息。

17.根据权利要求12-16任一项所述的装置，其特征在于，所述显示单元，还用于：

在所述指令发送单元向任一示教器发送相应的状态信息获取命令后，若在预定时间内所述接收单元未收到所述示教器返回的状态信息，则显示通信失败的错误信息。

18.一种示教器的状态信息反馈装置，其特征在于，包括：

指令接收单元，接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；

反馈单元，响应于接收到的所述状态信息获取命令向所述终端返回所述示教器的状态信息，以便所述终端对所述示教器的状态信息进行显示。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，

所述状态信息获取命令中包含目标示教器的地址码、状态信息功能码以及校验码；

和/或，

所述指令接收单元和/或反馈单元通过RS485通信方式与所述终端进行通信，以接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令和/或所述终端返回所述示教器的状态信息。

20.根据权利要求18或19所述的装置，其特征在于，

所述指令接收单元，接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，包括：

通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；

和/或；

所述反馈单元，向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：

通过独立于所属的示教器的主线程的单独线程向所述终端返回所述示教器的状态信息；

和/或；

所述指令接收单元，接收终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令，包括：

在所属的示教器的主线程中配置定时器，以周期性通过所述主线程查询是否有所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令；以及

所述反馈单元，向所述终端返回所述示教器的状态信息，包括：

在通过所述主线程查询到所述终端向所属的示教器发送的状态信息获取命令时，通过所述主线程向所述终端返回所述示教器的状态信息；

其中，所述主线程用于处理所述示教器的界面程序。

21.根据权利要求18-20任一项所述的装置，其特征在于，

所述指令接收单元，进一步用于：接收所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据；

所述反馈单元，包括：

解析子单元，用于当所述指令接收单元接收到所述终端发送的包含状态信息获取命令的数据后，对所述数据进行解析以得到目标示教器的地址码；

判断子单元，用于判断解析得到的所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码是否匹配；

反馈子单元，用于若所述判断单元判断所述目标示教器的地址码与所属的示教器的地址码匹配，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，

所述判断子单元，还用于：对所述包含状态信息获取命令的数据的校验码、状态信息功能码和数据长度中的至少之一进行判断；

所述反馈子单元，还用于：若出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错中的至少一种情况，则向所述终端返回相应的报错信息；

若未出现校验出错、状态信息功能码出错和数据长度出错的情况，则向所述终端返回包含所属的示教器的状态信息的反馈数据。

23.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的示教器的状态信息获取方法的步骤或权利要求7-11任一所述的示教器的状态信息反馈。

24.一种终端，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6任一所述方法的步骤。

25.一种终端，其特征在于，包括如权利要求12-17任一所述的示教器的状态信息获取装置。

26.一种示教器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求7-11任一所述方法的步骤。

27.一种示教器，其特征在于，包括如权利要求18-22任一所述的示教器的状态信息反馈装置。