CN112148516A - 一种示教器系统管理方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

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CN112148516A CN202010982432.2A CN202010982432A CN112148516A CN 112148516 A CN112148516 A CN 112148516A CN 202010982432 A CN202010982432 A CN 202010982432A CN 112148516 A CN112148516 A CN 112148516A
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王剑
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Abstract

本发明涉及一种示教器系统管理方法、装置、系统及存储介质。管理方法包括：获取每个示教器系统的设备运行参数；根据设备运行参数判断示教器系统是否处于异常状态；若示教器系统处于异常状态，执行异常状态对应的异常处理策略。本方案通过获取示教器系统的设备运行参数，并根据设备运行参数确定示教器系统的工作状态，并确定示教器系统处于异常状态时，直接执行异常状态所对应的异常处理策略，以实现对于示教器系统的协同管理，便于管理员对厂区的工业机器人进行管理，可以减少员工因个人疏忽而带来的安全问题，降低危险事故发生几率，同时也可以让管理人员可以实时确定厂区内的示教器的工作状态，防范于未然。

Description

一种示教器系统管理方法、装置、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及工业技术领域，尤其涉及一种示教器系统管理方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
工业机器人的作用不仅限于提高生产率，减轻工人劳动强度，示教器是进行机器人的手动操作，程序编写，参数配置和监控用的手持装置。但往往一条完全的自动化产线上总会存在多个工业机器人协同工作的情况，这也需要多名操作员对多台示教器进行操作，而在实际的运用场景中，往往有时会因为个人的疏忽而造成安全的隐患，所以在面对存在多个工业机器人的时候，需要对这些控制机器人的示教器进行统一的管理，例如示教器运行的基本参数、工作状态等。
发明内容
为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种示教器系统管理方法、装置、系统及存储介质。
第一方面，本发明实施例提供了一种示教器系统管理方法，所述管理方法包括：
获取每个所述示教器系统的设备运行参数；其中，所述示教器系统包括：示教器和所述示教器控制的机器人；
根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态；
若所述示教器系统处于异常状态，执行所述异常状态对应的异常处理策略。
基于上述技术方案，本发明实施例还可以做出如下改进。
结合第一方面，在第一方面的第一种实施例中，所述获取每个所述示教器系统的设备运行参数，包括：
获取所述示教器的人机交互界面的操作信息、所述示教器内操作系统运行状态、所述示教器网络数据流量和所述机器人的运动状态中的至少一个作为所述设备运行参数。
结合第一方面的第一种实施例，在第一方面的第二种实施例中，所述根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态，包括：
根据所述示教器的人机交互界面的操作信息，判断是否存在任一预设时间间隔内所述人机交互界面的操作次数小于预设次数；
若存在任一预设时间间隔内所述人机交互界面的操作次数小于预设次数，则所述示教器系统处于异常状态；其中，所述异常状态包括：所述示教器处于无人操作状态；
若不存在任一预设时间间隔内所述人机交互界面的操作次数小于预设次数，则所述示教器系统未处于异常状态。
结合第一方面的第一种实施例，在第一方面的第三种实施例中，所述根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态，包括：
根据所述示教器内操作系统运行状态，判断所述操作系统的进程是否处于低电压状态或休眠状态；
若所述操作系统的进程处于低电压状态或休眠状态，则所述示教器系统处于异常状态；其中，所述异常状态包括：所述示教器处于无人操作状态；
若所述操作系统的进程未处于低电压状态或休眠状态，则所述示教器系统未处于异常状态。
结合第一方面的第一种实施例，在第一方面的第四种实施例中，所述根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态，包括：
判断所述示教器网络数据流量是否小于预设流量阈值；
若所述示教器网络数据流量小于预设流量阈值，则所述示教器系统处于异常状态；其中，所述异常状态包括：所述示教器处于无人操作状态；
若所述示教器网络数据流量大于或等于预设流量阈值，则所述示教器系统未处于异常状态。
结合第一方面的第一种实施例，在第一方面的第五种实施例中，所述根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态，包括：
根据所述机器人的运动状态，判断所述机器人是否处于待机状态或者异常卡死状态；
若所述示教器处于待机状态或者异常卡死状态，则所述示教器处于异常状态；
若所述示教器未处于待机状态或者异常卡死状态，则所述示教器未处于异常状态。
结合第一方面或第一方面的第一、第二、第三、第四或第五种实施例，在第一方面的第六种实施例中，所述执行所述异常状态对应的异常处理策略，包括：
针对所述异常状态，发出对应的异常警报；和/或，针对所述异常状态，控制所述示教器系统断电或休眠；和/或，针对所述异常状态，停止获取所述示教器系统的设备运行参数；
所述管理方法还包括：
当接收到对应所述示教器系统的关闭控制指令时；
根据所述关闭控制指令控制所述示教器系统断电或休眠。
第二方面，本发明实施例提供了一种示教器系统管理装置，所述寻源装置包括：
获取单元，用于获取每个所述示教器系统的设备运行参数；其中，所述示教器系统包括：示教器和所述示教器控制的机器人；
第一处理单元，用于根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态；
第二处理单元，用于若所述示教器系统处于异常状态，执行所述异常状态对应的异常处理策略。
第三方面，本发明实施例提供了一种示教器系统管理系统，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面中任一实施例所述的示教器系统管理方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现第一方面中任一实施例所述的示教器系统管理方法。
本发明的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本发明实施例通过获取示教器系统的设备运行参数，并根据设备运行参数确定示教器系统的工作状态，并确定示教器系统处于异常状态时，直接执行异常状态所对应的异常处理策略，以实现对于示教器系统的协同管理，便于管理员对厂区的工业机器人进行管理，可以减少员工因个人疏忽而带来的安全问题，降低危险事故发生几率，同时也可以让管理人员可以实时确定厂区内的示教器的工作状态，防范于未然。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种示教器系统管理方法流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的一种示教器系统管理方法流程示意图；
图3是本发明又一实施例提供的一种示教器系统管理方法流程示意图其一；
图4是本发明又一实施例提供的一种示教器系统管理方法流程示意图其二；
图5是本发明又一实施例提供的一种示教器系统管理方法流程示意图其三；
图6是本发明又一实施例提供的一种示教器系统管理装置结构示意图；
图7是本发明又一实施例提供的一种示教器系统管理装置结构示意图；
图8是本发明又一实施例提供的一种示教器系统管理系统结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明实施例提供了一种示教器系统管理方法。参照图1，管理方法包括如下步骤：
S11、获取每个示教器系统的设备运行参数；其中，示教器系统包括：示教器和示教器控制的机器人。
在本实施例中，示教器是进行机器人的手动操作，程序编写，参数配置和监控用的手持装置，得益于机器人在工业生产中的广泛应用，在同一场景下的示教器的数量也越来越多。
在本实施例中，可以通过连接示教器系统中的系统电源管理模块实现对于示教器系统的各项参数进行监控，比如，对示教器系统中的示教器的人机交互界面、系统进程和运动控制模块的参数进行监控，以得到示教器系统的设备运行参数。
在本实施例中，示教器在正常工作时，上层局域监管网络通过工业物联网模块与示教器的操作系统电源管理模块进行挂接，通过总线与示教器系统内部电源管理模块的各个电源管理接口进行绑定，以此来获取当前示教器系统的各项运行参数，包括电源模块工作状态、电压输出、电流输出等信息，而操作系统的电源管理单元负责监视包括示教器的人机交互界面操作、示教器内部工作的电压电流信息、示教器所控机器人的运动模块状态以及操作系统内核层和用户层的各项系统进程执行状态等信息。
具体的，在本实施例中，获取每个示教器系统的设备运行参数可以是，获取示教器的人机交互界面的操作信息、示教器内操作系统运行状态、示教器网络数据流量和机器人的运动状态中的至少一个作为设备运行参数。
S12、根据设备运行参数判断示教器系统是否处于异常状态。
在本实施例中，根据示教器系统的设备运行参数判断示教器系统是否处于异常状态，比如，当检测到示教器系统的电压输出或电流输出异常时，则对应控制的机器人的工作状态也不会是正常运行的，此时需要及时进行处理，可以通过过往电压输出记录和过往电流输出记录确定实时检测到的电压输出或电流输出是否异常；也可以通过机器人的运行状态确定系统是否异常，比如检测到机器人处于卡死状态，即机器人无法运动的状态时，也可以判定示教器系统处于异常状态。
在本实施例中，也可以根据同一型号的各个示教器系统的工作状态来确定其中出现异常的示教器系统，当出现示教器系统与其他每个示教器系统的运行参数均不一致时，可以认为这个示教器系统有较大的概率出现了异常。
S13、若示教器系统处于异常状态，执行异常状态对应的异常处理策略。
在本实施例中，当示教器系统处于异常状态时，直接执行异常状态对应的异常处理策略，以避免示教器系统长时间处于异常状态导致的危险，防止个别操作员因操作失误而产生不安全事故的发生，比如，可以直接发出警报以提醒工作人员及时进行处理，还可以通过控制示教器系统断电、控制示教器系统休眠等方式直接暂停示教器系统运行，以避免发生安全事故。
在本实施例中，本方案通过获取示教器系统的设备运行参数，并根据设备运行参数确定示教器系统的工作状态，并确定示教器系统处于异常状态时，直接执行异常状态所对应的异常处理策略，以实现对于示教器系统的协同管理，便于管理员对厂区的工业机器人进行管理，可以减少员工因个人疏忽而带来的安全问题，降低危险事故发生几率，同时也可以让管理人员可以实时确定厂区内的示教器的工作状态，防范于未然。
在本实施例中，在一个具体的实施例中，管理方法还可以包括：若示教器系统处于异常状态，将异常状态上传至管理服务器；当接收到对应示教器系统的关闭控制指令时；根据关闭控制指令控制示教器系统断电或休眠。
在本实施例中，可以将异常状态上传至管理服务器，由管理服务器的工作人员进行处理，可以是对示教器系统下发关闭控制指令，以控制示教器系统断电或休眠；也有可能上传至管理服务器的异常状态并不会影响机器人的工作，而是某些特定情况，例如功耗测试，器械损耗或性能测试等需要长期需要示教器工作的操作，此时，工作人员可以通过管理服务器以管理员身份报备当前的示教器，以此来关闭上层服务器平台对于该示教器的运行状态监测。
如图2所示，本发明实施例提供了一种示教器管理方法。参照图2，管理方法包括如下步骤：
S21、获取每个示教器系统的设备运行参数；其中，示教器系统包括：示教器和示教器控制的机器人。
有关步骤S21，详细可参见步骤S11中的描述，本实施例在此不再赘述。
S22、根据示教器的人机交互界面的操作信息，判断是否存在任一预设时间间隔内人机交互界面的操作次数小于预设次数。
在本实施例中，若出现长时间无人操作的情况时，示教器的人机交互界面的操作次数就会出现无次数或者操作次数非常低的情况，而示教器长时间无人操作或者无人值守，有可能出现机器人操作失误或者机器人未能及时更新操作程序的情况，而机器人一旦出现问题就有可能导致重大的安全事故。
S23a、若存在任一预设时间间隔内人机交互界面的操作次数小于预设次数，则示教器系统处于异常状态；其中，异常状态包括：示教器处于无人操作状态。
S23b、若不存在任一预设时间间隔内人机交互界面的操作次数小于预设次数，则示教器系统未处于异常状态。
在本实施例中，通过设置预设次数，当存在任一预设时间间隔的人机交互界面的操作次数小于预设次数，判定示教器系统处于异常状态，其中，预设次数可以由用户自行设定，或者，根据过往操作经验进行设定，或者，根据示教器的操作模式设定预设次数，具体的，当预设次数的数值设置的较大时，报警的频率可能会比较高，但是可以更好地避免出现安全事故，也可将预设次数的数值设置的较小，这样可以保证报警的准确率，提高对于报警的处理效率。
S24、若示教器系统处于异常状态，执行异常状态对应的异常处理策略。
有关步骤S24，详细可参见步骤S13中的描述，本实施例在此不再赘述。
在本实施例中，异常处理策略可以是：发出警报、控制示教器系统断电、控制示教器系统休眠等方式。
在本实施例中，根据示教器的人机交互界面的操作信息确认人机交互界面的操作次数，以此来确认示教器是否无人操作或者无人值守，并在判定示教器系统处于异常状态时，及时执行异常处理策略，以提醒用户及时对异常状态进行处理，保证设备运行安全。
如图3所示，本发明实施例提供了一种示教器管理方法。参照图3，管理方法包括如下步骤：
S31、获取每个示教器系统的设备运行参数；其中，示教器系统包括：示教器和示教器控制的机器人。
有关步骤S31，详细可参见步骤S11中的描述，本实施例在此不再赘述。
S32、根据示教器内操作系统运行状态，判断操作系统的进程是否处于低电压状态或休眠状态。
在本实施例中，根据示教器的操作系统的运行状态确认操作系统的各个进程的状态，由于进程在不运行的状态下会进入休眠或者低功耗运行状态，而进程处于不运行状态则说明该示教器并未控制机器人运行。
S33a、若操作系统的进程处于低电压状态或休眠状态，则示教器系统处于异常状态；其中，异常状态包括：示教器处于无人操作状态。
S33b、若操作系统的进程未处于低电压状态或休眠状态，则示教器系统未处于异常状态。
在本实施例中，若操作系统的进程处于低电压状态或休眠状态，则认为该示教器并未工作，说明示教器有可能无人操作或者无人值守，而工厂中一般是采用流水线作业，流水线上的任何一个环节暂停都会影响到整体运行，所以，为保证整体的运行安全，当任一示教器处于无人操作状态时，均需要进行警告。
S34、若示教器系统处于异常状态，执行异常状态对应的异常处理策略。
有关步骤S34，详细可参见步骤S13中的描述，本实施例在此不再赘述。
在本实施例中，异常处理策略可以是：发出警报、控制示教器系统断电、控制示教器系统休眠等方式。
在本实施例中，根据示教器内操作系统运行状态确认示教器是否正常运行，在示教器的进程处于低电压状态或休眠状态确认示教器处于无人操作或者无人值守，并在判定示教器系统处于异常状态后，及时执行异常处理策略，以提醒用户及时对异常状态进行处理，保证设备运行安全。
如图4所示，本发明实施例提供了一种示教器管理方法。参照图4，管理方法包括如下步骤：
S41、获取每个示教器系统的设备运行参数；其中，示教器系统包括：示教器和示教器控制的机器人。
有关步骤S41，详细可参见步骤S11中的描述，本实施例在此不再赘述。
S42、判断示教器网络数据流量是否小于预设流量阈值。
在本实施例中，由于示教器控制机器人的运行状态，而机器人的工作状态是需要根据整个流水线或者厂区的工作状态进行实时调整，同时示教器还需要将机器人的运行状态上传至物联网主机中，所以，良好运行的示教器会实时的与物联网主机进行数据交互，在本步骤中，判断示教器的网络数据流量是否小于预设流量阈值，若示教器的网络数据流量处于小于预设流量阈值的情况时，则认为示教器并未工作，或者，示教器处于损坏状态。
S43a、若示教器网络数据流量小于预设流量阈值，则示教器系统处于异常状态；其中，异常状态包括：示教器处于无人操作状态。
S43b、若示教器网络数据流量大于或等于预设流量阈值，则示教器系统未处于异常状态。
在本实施例中，若示教器未损坏，当示教器的网络数据流量小于预设流量阈值，则认为该示教器并未进行工作，即该示教器无工作人员操作。
S44、若示教器系统处于异常状态，执行异常状态对应的异常处理策略。
有关步骤S44，详细可参见步骤S13中的描述，本实施例在此不再赘述。
在本实施例中，异常处理策略可以是：发出警报、控制示教器系统断电、控制示教器系统休眠等方式。
在本实施例中，根据示教器的网络数据流量确认示教器是否正常运行，在示教器的网络数据流量小于预设阈值时确认示教器处于无人操作或者无人值守，并在判定示教器系统处于异常状态后，及时执行异常处理策略，以提醒用户及时对异常状态进行处理，保证设备运行安全。
如图5所示，本发明实施例提供了一种示教器管理方法。参照图5，管理方法包括如下步骤：
S51、获取每个示教器系统的设备运行参数；其中，示教器系统包括：示教器和示教器控制的机器人。
有关步骤S51，详细可参见步骤S11中的描述，本实施例在此不再赘述。
S52、根据机器人的运动状态，判断机器人是否处于待机状态或者异常卡死状态。
在本实施例中，可以通过设置在机器人的运行控制单元的运行状态确认机器人的运动状态，也可以通过在机器人上安装传感器来得到机器人的运动状态，在本步骤中，根据机器人的运动状态判断机器人是否处于待机状态或者异常卡死状态，比如，将运动状态和控制器中控制机器人运行的控制指令进行比对，当两者一致，且机器人未运动时，则可以认为机器人处于待机状态，当两者不一致时，则可以认为该机器人处于异常卡死状态；还可以根据机器人的运动状态来确认机器人的运动速度是否出现突然归零的情况，当出现运动速度突然归零的情况时，也可以认为机器人异常卡死。
S53a、若示教器处于待机状态或者异常卡死状态，则示教器处于异常状态。
S53b、若示教器未处于待机状态或者异常卡死状态，则示教器未处于异常状态。
S54、若示教器系统处于异常状态，执行异常状态对应的异常处理策略。
有关步骤S54，详细可参见步骤S13中的描述，本实施例在此不再赘述。
在本实施例中，异常处理策略可以是：发出警报、控制示教器系统断电、控制示教器系统休眠等方式。
在本实施例中，根据机器人的运动状态确认机器人是否正常运行，在确认机器人处于待机状态或者异常卡死状态后，及时执行异常处理策略，以提醒用户及时对异常状态进行处理，保证设备运行安全。
如图6所示，本发明实施例提供了一种示教器系统管理装置，寻源装置包括：获取单元11、第一处理单元12和第二处理单元13。
在本实施例中，获取单元11，用于获取每个示教器系统的设备运行参数；其中，示教器系统包括：示教器和示教器控制的机器人。
在本实施例中，第一处理单元12，用于根据设备运行参数判断示教器系统是否处于异常状态。
在本实施例中，第二处理单元13，用于若示教器系统处于异常状态，执行异常状态对应的异常处理策略。
在本实施例中，获取单元11，具体用于获取示教器的人机交互界面的操作信息、示教器内操作系统运行状态、示教器网络数据流量和机器人的运动状态中的至少一个作为设备运行参数。
在本实施例中，第一处理单元12，具体用于根据示教器的人机交互界面的操作信息，判断是否存在任一预设时间间隔内人机交互界面的操作次数小于预设次数；若存在任一预设时间间隔内人机交互界面的操作次数小于预设次数，则示教器系统处于异常状态；其中，异常状态包括：示教器处于无人操作状态；若不存在任一预设时间间隔内人机交互界面的操作次数小于预设次数，则示教器系统未处于异常状态。
在本实施例中，第一处理单元12，具体用于根据示教器内操作系统运行状态，判断操作系统的进程是否处于低电压状态或休眠状态；若操作系统的进程处于低电压状态或休眠状态，则示教器系统处于异常状态；其中，异常状态包括：示教器处于无人操作状态；若操作系统的进程未处于低电压状态或休眠状态，则示教器系统未处于异常状态。
在本实施例中，第一处理单元12，具体用于判断示教器网络数据流量是否小于预设流量阈值；若示教器网络数据流量小于预设流量阈值，则示教器系统处于异常状态；其中，异常状态包括：示教器处于无人操作状态；若示教器网络数据流量大于或等于预设流量阈值，则示教器系统未处于异常状态。
在本实施例中，第一处理单元12，具体用于根据机器人的运动状态，判断机器人是否处于待机状态或者异常卡死状态；若示教器处于待机状态或者异常卡死状态，则示教器处于异常状态；若示教器未处于待机状态或者异常卡死状态，则示教器未处于异常状态。
在本实施例中，第二处理单元13，具体用于针对异常状态，发出对应的异常警报；和/或，针对异常状态，控制示教器系统断电或休眠；和/或，针对异常状态，停止获取示教器系统的设备运行参数。
在本实施例中，管理装置还包括：第三处理单元，用于当接收到对应示教器系统的关闭控制指令时；根据关闭控制指令控制示教器系统断电或休眠。
如图7所示，具体的，在一个具体的实施例中，本发明实施例提供了一种示教器系统管理装置，包括：示教器系统、工业物联网模块主机、工业物联网模块终端、上层局域监管网络。在工业物联网模块上电运行后，会创建一个可加入的网络环境，示教器在上电后操作系统对各个组件以及工业物联网模块进行初始化并建立数据通路，此时各个终端节点会依据预先设定的网络环境参数去连接网络并且与上层局域监管网络建立通讯。工业物联网模块通过总线连接到操作系统，由此与完成系统对于外部工业物联网模块的引入，操作系统的电源管理模块将数据打包后通过系统将数据上传到工业物联网模块，再由工业物联网模块将数据汇总到上层局域监管网络分析，并进行统一的调控。
示教器在正常工作时，上层局域监管网络通过工业物联网模块与示教器的操作系统电源管理模块进行挂接，通过总线与系统内部各个电源管理接口进行绑定以此来获取当前示教器系统的各项运行参数，包括电源模块工作状态、电压输出、电流输出等信息，而操作系统的电源管理单元负责监视包括示教器的人机交互界面操作、示教器内部工作的电压电流信息、示教器所控机器人的运动模块状态(正常运行，待机、异常卡死)以及操作系统内核层和用户层的各项系统进程执行状态等信息，工业物联网模块按照特定的时间周期去访问示教器操作系统的电源管理模块，而电源管理模块会将上述这些标示系统运行工作状态的信息通过编码算法打包成有特定格式的数据包，之后工业物联网模块将该数据包通上传至上层局域监管网络，由上层平台对数据包进行统一的解码和数据处理，上层平台通过来自于示教器系统电源管理模块所反馈的系统信息来进行当前示教器节点的工作状态判断，以此从上层对一管理平台的方式对多个示教器进行统一的电源安全管理，当示教器或示教器所控机器人长期处于异常错误状态、待机或者无人操作状态时，上层局域监管网络会针对不同情况来做出不同的异常告警操作，并对通过工业物联网模块对示教器操作系统内部的电源管理单元直接进行调控，操作系统内部的电源管理单元依据上层下发的命令来确定是否对示教器或工业机器人进行断电或者休眠操作，但是针对某些特定情况(例如功耗测试，器械损耗或性能测试等需要长期需要示教器工作的操作)下，示教器工作人员可在示教器上以管理员身份上层局域监管网络报备当前的示教器，以此来关闭上层电源管理平台对于该示教器的电源监测。
如图8所示，本发明实施例提供了一种示教器系统管理系统，包括处理器1110、通信接口1120、存储器1130和通信总线1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信；
存储器1130，用于存放计算机程序；
处理器1110，用于执行存储器1130上所存放的程序时，实现如下所示的方法：
获取每个示教器系统的设备运行参数；其中，示教器系统包括：示教器和示教器控制的机器人；
根据设备运行参数判断示教器系统是否处于异常状态；
若示教器系统处于异常状态，执行异常状态对应的异常处理策略。
本发明实施例提供的电子设备，处理器1110通过执行存储器1130上所存放的程序实现了通过获取示教器系统的设备运行参数，并根据设备运行参数确定示教器系统的工作状态，并确定示教器系统处于异常状态时，直接执行异常状态所对应的异常处理策略，以实现对于示教器系统的协同管理，便于管理员对厂区的工业机器人进行管理，可以减少员工因个人疏忽而带来的安全问题，降低危险事故发生几率，同时也可以让管理人员可以实时确定厂区内的示教器的工作状态，防范于未然。
上述电子设备提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器1130可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器1130还可以是至少一个位于远离前述处理器1110的存储装置。
上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例提供了计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述任一实施例的示教器系统管理方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidStateDisk(SSD))等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种示教器系统管理方法，其特征在于，所述管理方法包括：
获取每个所述示教器系统的设备运行参数；其中，所述示教器系统包括：示教器和所述示教器控制的机器人；
根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态；
若所述示教器系统处于异常状态，执行所述异常状态对应的异常处理策略。
2.根据权利要求1所述的管理方法，其特征在于，所述获取每个所述示教器系统的设备运行参数，包括：
获取所述示教器的人机交互界面的操作信息、所述示教器内操作系统运行状态、所述示教器网络数据流量和所述机器人的运动状态中的至少一个作为所述设备运行参数。
3.根据权利要求2所述的管理方法，其特征在于，所述根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态，包括：
根据所述示教器的人机交互界面的操作信息，判断是否存在任一预设时间间隔内所述人机交互界面的操作次数小于预设次数；
若存在任一预设时间间隔内所述人机交互界面的操作次数小于预设次数，则所述示教器系统处于异常状态；其中，所述异常状态包括：所述示教器处于无人操作状态；
若不存在任一预设时间间隔内所述人机交互界面的操作次数小于预设次数，则所述示教器系统未处于异常状态。
4.根据权利要求2所述的管理方法，其特征在于，所述根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态，包括：
根据所述示教器内操作系统运行状态，判断所述操作系统的进程是否处于低电压状态或休眠状态；
若所述操作系统的进程处于低电压状态或休眠状态，则所述示教器系统处于异常状态；其中，所述异常状态包括：所述示教器处于无人操作状态；
若所述操作系统的进程未处于低电压状态或休眠状态，则所述示教器系统未处于异常状态。
5.根据权利要求2所述的管理方法，其特征在于，所述根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态，包括：
判断所述示教器网络数据流量是否小于预设流量阈值；
若所述示教器网络数据流量小于预设流量阈值，则所述示教器系统处于异常状态；其中，所述异常状态包括：所述示教器处于无人操作状态；
若所述示教器网络数据流量大于或等于预设流量阈值，则所述示教器系统未处于异常状态。
6.根据权利要求2所述的管理方法，其特征在于，所述根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态，包括：
根据所述机器人的运动状态，判断所述机器人是否处于待机状态或者异常卡死状态；
若所述示教器处于待机状态或者异常卡死状态，则所述示教器处于异常状态；
若所述示教器未处于待机状态或者异常卡死状态，则所述示教器未处于异常状态。
7.根据权利要求1～6中任一所述的管理方法，其特征在于，所述执行所述异常状态对应的异常处理策略，包括：
针对所述异常状态，发出对应的异常警报；和/或，针对所述异常状态，控制所述示教器系统断电或休眠；和/或，针对所述异常状态，停止获取所述示教器系统的设备运行参数；
所述管理方法还包括：
当接收到对应所述示教器系统的关闭控制指令时；
根据所述关闭控制指令控制所述示教器系统断电或休眠。
8.一种示教器系统管理装置，其特征在于，所述管理装置包括：
获取单元，用于获取每个所述示教器系统的设备运行参数；其中，所述示教器系统包括：示教器和所述示教器控制的机器人；
第一处理单元，用于根据所述设备运行参数判断所述示教器系统是否处于异常状态；
第二处理单元，用于若所述示教器系统处于异常状态，执行所述异常状态对应的异常处理策略。
9.一种示教器系统管理系统，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1～7中任一所述的示教器系统管理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1～7中任一所述的示教器系统管理方法。
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