CN109074049A - 一种数控插补尾巴平摊处理的方法 - Google Patents

一种数控插补尾巴平摊处理的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109074049A
CN109074049A CN201780012219.5A CN201780012219A CN109074049A CN 109074049 A CN109074049 A CN 109074049A CN 201780012219 A CN201780012219 A CN 201780012219A CN 109074049 A CN109074049 A CN 109074049A
Authority
CN
China
Prior art keywords
interpolation
tail
backward
divide
divided
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780012219.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109074049B (zh
Inventor
卢俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Xinyue Cnc Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of CN109074049A publication Critical patent/CN109074049A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109074049B publication Critical patent/CN109074049B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G05B19/4103—Digital interpolation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

一种数控插补尾巴平摊处理的方法，包括向前平摊插补尾巴和向后平摊插补尾巴。向前平摊分为减式向前平摊和增式向前平摊；向后平摊分为减式向后平摊和增式向后平摊，区域终点的插补尾巴采用所述向前平摊插补尾巴；非区域终点的插补尾巴采用所述向后平摊插补尾巴。对区域插补规划效率高，能够避免轨迹插补周期不是整数倍而导致速度突变、电机抖动的问题，提高了系统的稳定性，从而提高插补效率与插补精度。

Description

一种数控插补尾巴平摊处理的方法
技术领域
本发明涉及数控技术与运动控制技术领域，具体涉及一种数控插补尾巴平摊处理的方法。
背景技术
插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。
一个零件的轮廓往往是多种多样的，有直线，有圆弧，也有可能是任意曲线，样条线等.数控机床的刀具往往是不能以曲线的实际轮廓去走刀的，而是近似地以若干条很小的直线去走刀。插补方式有：直线插补，圆弧插补，抛物线插补，样条线插补等。
技术问题
在实际计算中，对于一段区域代码而言，区域轨迹插补周期往往不是整数倍，用标准插补周期去分割线段，总存在在尾部执行的插补条的插补周期远小于标准插补周期的情况，这样会造成速度的不均匀问题，对控制速度及精度会带来较大的影响。
问题的解决方案
技术解决方案
为了克服插补尾巴造成速度不均匀的问题，本发明提供一种数控插补尾巴平摊处理的方法，所述方法通过以下技术方案来实现：
一种数控插补尾巴平摊处理的方法，主要包括有两种情况：向前平摊插补尾巴和向后平摊插补尾巴。向前平摊又可分为减式向前平摊和增式向前平摊；向后平摊也分为减式向后平摊和增式向后平摊。
优选的，所述向前平摊插补尾巴和向后平摊插补尾巴的判定条件如下：区域终点的插补尾巴采用向前平摊插补尾巴的方法；非区域终点(当插补区域内有多条连续G指令)的插补尾巴采用向后平摊插补尾巴的方法。
具体地，所述的向前平摊插补尾巴的方法包括减式向前平摊和增式向前平摊。在此，减式向前平摊，是将有效平摊区域中的部分值向前补偿到平摊节点中，平摊值绝对值需小于平摊区各插补绝对值；增式向前平摊，是将平摊节点的值向前均分到有效平摊区域中，均摊量绝对值加1。
具体地，所述的向后平摊插补尾巴的方法包括减式向后平摊和增式向后平摊。在此，向后平摊是将插补尾巴的计算值暂时先放入插补缓冲区，继续往后计算出多条插补值作为有效平摊区域。减式向后平摊，再将有效平摊区域中的部分值补偿到平摊节点中，平摊值绝对值需小于平摊区各插补绝对值；增式向后平摊，是将平摊节点的值向后均分到有效平摊区域中，均摊量绝对值加1。
发明的有益效果
有益效果
本发明对区域插补规划效率高，能够很好地避免轨迹插补周期不是整数倍而导致速度突变、电机抖动的问题，提高了系统的稳定性，从而提高插补效率与插补精度。
对附图的简要说明
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本发明中减式向前平摊示意图。
图2是本发明中增式向前平摊示意图。
图3是本发明中减式向后平摊示意图。
图4是本发明中增式向后平摊示意图。
本发明的实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本发明的各方面变得模糊。
下面结合附图对本发明进行进一步说明。
图1是本发明中减式向前平摊示意图，如图所示，假设平摊节点值为2，平摊区域数目为3：
[Table 1]
10 10 10 2 未计算 未计算 ……
通过减式向前平摊变为以下结果：
[Table 2]
10 11 11 0 未计算 未计算 ……
图2是本发明中增式向前平摊示意图，如图所示，假设平摊节点值为5，平摊区域数目为3：
[Table 3]
10 10 10 5 未计算 未计算 ……
通过增式向前平摊变为以下结果：
[Table 4]
9 9 9 8 未计算 未计算 ……
图3是本发明中减式向后平摊示意图，如图所示，假设平摊节点值为2，平摊区域数目为3：
[Table 5]
10 10 10 2 10 10 10
通过减式向后平摊变为以下结果：
此时，实际为了避免影响运动轴插补的连续性，脉冲为0的插补值不进行插补输出。
图4是本发明中增式向后平摊示意图，如图所示，假设平摊节点值为5，平摊区域数目为3：
[Table 6]
10 10 10 5 10 10 10
通过增式向后平摊变为以下结果：
[Table 7]
10 10 10 8 9 9 9
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种数控插补尾巴平摊处理的方法，所述方法包括向前平摊插补尾巴和向后平摊插补尾巴；
所述向前平摊包括减式向前平摊和增式向前平摊；
所述向后平摊包括减式向后平摊和增式向后平摊；
区域终点的插补尾巴采用所述向前平摊插补尾巴；非区域终点的插补尾巴采用所述向后平摊插补尾巴。
2.根据权利要求1所述的一种数控插补尾巴平摊处理的方法，其特征在于，所述减式向前平摊为将有效平摊区域中的部分值向前补偿到平摊节点中，平摊值绝对值需小于平摊区各插补绝对值。
3.根据权利要求1所述的一种数控插补尾巴平摊处理的方法，其特征在于，所述增式向前平摊为将平摊节点的值向前均分到有效平摊区域中，均摊量绝对值加1。
4.根据权利要求1所述的一种数控插补尾巴平摊处理的方法，其特征在于，所述减式向后平摊为将插补尾巴的计算值暂时先放入插补缓冲区，继续往后计算出多条插补值作为有效平摊区域，再将有效平摊区域中的部分值补偿到平摊节点中，平摊值绝对值需小于平摊区各插补绝对值。
5.根据权利要求1所述的一种数控插补尾巴平摊处理的方法，其特征在于，所述的增式向后平摊为将插补尾巴的计算值暂时先放入插补缓冲区，继续往后计算出多条插补值作为有效平摊区域，再将平摊节点的值向后均分到有效平摊区域中，均摊量绝对值加1。
CN201780012219.5A 2017-11-04 2017-11-04 一种数控插补尾巴平摊处理的方法 Active CN109074049B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/109435 WO2019084938A1 (zh) 2017-11-04 2017-11-04 一种数控插补尾巴平摊处理的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109074049A true CN109074049A (zh) 2018-12-21
CN109074049B CN109074049B (zh) 2021-05-11

Family

ID=64678058

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780012219.5A Active CN109074049B (zh) 2017-11-04 2017-11-04 一种数控插补尾巴平摊处理的方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN109074049B (zh)
WO (1) WO2019084938A1 (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1235126A1 (en) * 2001-02-26 2002-08-28 Hitachi, Ltd. Numerically controlled curved surface machining unit
US20050033459A1 (en) * 2003-08-05 2005-02-10 Fanuc Ltd Controller for machine
CN101169647A (zh) * 2006-10-27 2008-04-30 上海电气集团股份有限公司中央研究院 微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法
CN103838183A (zh) * 2014-03-24 2014-06-04 深圳市英威腾电气股份有限公司 一种数控系统及其输出控制方法
CN103941646A (zh) * 2014-04-09 2014-07-23 苏州汇川技术有限公司 伺服定位控制系统及方法
CN103970073A (zh) * 2013-01-24 2014-08-06 北京配天大富精密机械有限公司 一种用于数控系统的加减速规划方法、装置及数控机床
JP2014208400A (ja) * 2014-06-10 2014-11-06 株式会社デンソーウェーブ ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法
CN106444635A (zh) * 2015-08-04 2017-02-22 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 一种运动控制系统的非对称s曲线加减速控制方法和装置
CN106950923A (zh) * 2017-03-13 2017-07-14 浙江工业大学 一种定插补周期的速度规划方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1235126A1 (en) * 2001-02-26 2002-08-28 Hitachi, Ltd. Numerically controlled curved surface machining unit
US20050033459A1 (en) * 2003-08-05 2005-02-10 Fanuc Ltd Controller for machine
CN101169647A (zh) * 2006-10-27 2008-04-30 上海电气集团股份有限公司中央研究院 微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法
CN103970073A (zh) * 2013-01-24 2014-08-06 北京配天大富精密机械有限公司 一种用于数控系统的加减速规划方法、装置及数控机床
CN103838183A (zh) * 2014-03-24 2014-06-04 深圳市英威腾电气股份有限公司 一种数控系统及其输出控制方法
CN103941646A (zh) * 2014-04-09 2014-07-23 苏州汇川技术有限公司 伺服定位控制系统及方法
JP2014208400A (ja) * 2014-06-10 2014-11-06 株式会社デンソーウェーブ ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法
CN106444635A (zh) * 2015-08-04 2017-02-22 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 一种运动控制系统的非对称s曲线加减速控制方法和装置
CN106950923A (zh) * 2017-03-13 2017-07-14 浙江工业大学 一种定插补周期的速度规划方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JINGYAN DONG等: "Feed-rate optimization with jerk constraints for generating minimum-time trajectories", 《MACHINE TOOLS & MANUFACTURE》 *
杨雪峰: "基于FPGA的变周期精插补器设计", 《PLC&FA》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN109074049B (zh) 2021-05-11
WO2019084938A1 (zh) 2019-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Hsieh et al. Improving optimization of tool path planning in 5-axis flank milling using advanced PSO algorithms
US10599126B2 (en) Tool-path correcting apparatus and tool-path correcting method
CN106249698B (zh) 基于三维图形设计平台的智能化线切割编程方法及系统
CN102581705B (zh) 一种铣削加工工件误差的分度补偿方法
CN103765334A (zh) 用于模拟机床上加工过程的方法及系统
US20130144425A1 (en) Five-axis flank milling system for machining curved surface and a toolpath planning method thereof
CN105045211B (zh) 一种等弓高误差变步长切线插补方法
CN109597359B (zh) 数值控制装置
CN113826128B (zh) 状态推定装置及状态推定方法
US11327466B2 (en) Command-value generation apparatus
KR20190043286A (ko) 공작기계 실시간 피드 제어 시스템 및 그 방법
CN104181865A (zh) 一种整体叶轮粗加工环形走刀路径规划方法
CN105676776B (zh) 基于粒子群算法的轮廓曲线数控代码生成方法及数控机床
CN109074049A (zh) 一种数控插补尾巴平摊处理的方法
CN112445180A (zh) 工具路径修正装置
CN109507955A (zh) 一种基于数控系统的刀路偏置路径方法
CN110531700B (zh) 基于三维广义欧拉螺线的空间拐角光顺方法
CN102540964B (zh) 单电机驱动多轴的数控系统加工程序解释器实现方法
JP5274714B1 (ja) 加工プログラム生成装置、加工プログラム生成方法、および加工プログラム生成プログラム
CN104199381B (zh) 一种数控系统的刀补控制方法及装置
JP2006127213A (ja) 加工データ作成方法、加工データ作成方法のプログラム及び加工データ作成方法のプログラムを記録した記録媒体
CN106597990B (zh) 数控机床换刀点快速定位方法
WO2022054703A1 (ja) 工具経路修正装置
CN112711231B (zh) 一种增材制造加工路径规划的方法及装置
CN109976253A (zh) 一种基于捷度控制的多轴机械运动轨迹规划方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210324

Address after: 510000 room 216, building 4, No.24 Xinyi Road, Liwan District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: GUANGZHOU XINYUE CNC Co.,Ltd.

Address before: 510663 room a7-1-2602, Zhonghai Yucheng Nanyuan, No.3, Yinglin 1st Street, Huangpu District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant before: Lu Jun

CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 510370 Room 102, East first floor, building 6, No.38, North Wai, Zhaocun, Liwan District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant after: GUANGZHOU XINYUE CNC Co.,Ltd.

Address before: 510000 room 216, building 4, No.24 Xinyi Road, Liwan District, Guangzhou City, Guangdong Province

Applicant before: GUANGZHOU XINYUE CNC Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant