JPS63267183A - 複数ロボツトの動作確認方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は複数ロボットを有するシステムにおける各ロボ
ットの動作確認方式に関する。

〈従来技術〉 複数のロボットでラインを構成し、順次移送されて来る
ワーク１ζ対して各ロボットが所定の作業を施すシステ
ムにおいては、ロボット間の同期が取れ、しかも各ロボ
ットが干渉していないことが要求される。このため、各
ロボットを制御するためのロボット制御プログラムを作
成した後にこれらロボット制御プログラムを用いてシュ
ミレーシ嘗ンを行って、各ロボットが同期して動作する
か、あるいは干渉しないかをチェックする必要がある。

〈発明が解決しようとしている問題点〉ところで、シュ
ミレーシ璽ンはロボット制御プログラムを１ブ彎ツクづ
つ実行しながら（ロボットは動かさない）、各ロボット
の姿勢を連続的にグラフィックディスプレイに描画して
行うものであり、１台のロボットのみであれば比較的容
易にグラフィックディスプレイ装置に該ロボットの動作
を描画してロボット制御プログラムのチェックを行うこ
とができる。

しかし、複数のロボット制御プログラムを実行しながら
各ロボットの姿勢を同時にグラフィックディスプレイ装
置に描画してシュミレーションを行う場合には、描画に
相当の時間がかかり、このためロボット制御プログラム
の実行速度を低速にせざるをえずシュミレーションに相
当の時間を必要とし、しかも余りにも低速であるためグ
ラフィックディスプレイ画面を眺めながらのロボット動
作の確認が容易に行えないという問題があった。

以上から、本発明の目的はロボット制御プログラムによ
る複数ロボットの動作を簡単に行える四ボット動作確認
方式を提供する乙とである。

〈問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明のロボット動作確認方式を説明する説明
図である。

ｃｐｕはプロセッサ、ＲＰＩ〜ＲＰ３は第１〜第３０ボ
ツトのロボット制御用プログラム、ＡＴＦ１〜ＡＴＦ３
は各ロボットの姿勢ファイル、ＣＲＴはグラフィックデ
ィスプレイ装ｆｉ、ＫＹＢはキーボードである。

〈作用〉 各ロボット制御プログラムＲＰＩ〜ＲＰ３を実行し、所
定時間毎の各ロボット制御軸の位置データを姿勢ファイ
ルＡＴＦＩ〜ＡＴＦ３として作成する。しかる後、キー
ボードＫＹＢ等から所定の時刻を指定し、該時刻におけ
る各ロボットの姿勢を前記姿勢ファイルＡＴＦ１〜ＡＴ
Ｆ３を用いてディスプレイ画面ＣＲＴに描画する。

〈実施例〉 第２図は本発明のロボット動作確認装置のブロック図で
ある。

１１はマイコン構成の本体部であり、プロセッサｌｌａ
と、制御プログラムメモリ　（ＲＯＭ）１１ｂと、ＲＡ
Ｍ１１ｃと、姿勢ファイルメモリｌｉｄを有している。

１２はキーボード、１３はグラフィックディスプレイ装
置、１４はディスクコントローラである。

ＲＰＩ〜ＲＰ３はそれぞれ第１〜第３０ボツトを制御す
るためのロボット制御用プログラム、ＡＴＦＩ〜ＡＴＦ
３は各ロボットの姿勢ファイルである。各姿勢ファイル
ＡＴＦＩ〜ＡＴＦ３はそれぞれ第３図に示すように時刻
（ｔｏ、ｔ、、　　ｔ２．　　・・・・）とその時の各
ロボット制紳軸（Ｘ、Ｙ。

Ｚ、Ｕ、Ｖ、Ｗ）の位置データで構成されている。

第４図は本発明の概略的な処理の流れ図、第５図は描画
例であり、これらを参照して第２図の全体的動作を説明
する。尚、既に各ロボット（３台とする）のロボット制
御用プログラムＲＰＩ〜ＲＰ３が作成されてＲＡＭ１１
ｃに格納されているものとする。

キーボード１２より第１のロボット制御プログラムＲＰ
Ｉによるシュミレーシロンの実行を要求する（ステップ
１０１）。

これにより、第１０ボツト制御プログラムのシュミレー
ションを従来と同様に行って該プログラムのチェックを
行う。又、シュミレーションと並行して所定時間毎に第
１０ボツトにおける各制御軸の位置データを姿勢ファイ
ルメモリｌｉｄに記憶して姿勢ファイルＡＴＦＩを作成
する（ステップ１０３）。尚、起動開始時刻を００分０
０秒とする。

以後、全ロボット制御プログラムについてシュミレーシ
ョンが終了したかチェックしくステップ１０５）、終了
していなければ全ロボット制御プログラムについてステ
ップ１０１．１０２の処理を繰り返す。すなわち、第２
、第３０ボツト制御プログラムＲＰ２．ＲＰ３について
単独でシュミレーションを行うと共に、姿勢ファイルＡ
ＴＦ２゜ＡＴＦ３を作成する。

尚、あるロボットが所定の状態になった時に別のロボッ
トが動作を開始するものとすれば、該別のロボットの姿
勢ファイル作成に際しては前記あるロボットが前記状態
になる時刻Ｔを考慮して姿勢ファイルを作成する必要が
ある。

各ロボットの単独のシュミレーションが終了し、かつ姿
勢ファイルＡＴＦＩ〜ＡＴＦ３が作成され−ば、所定の
時刻をキーボード１２から入力する（ステップ１０７）
。すなわち、あるロボットのシュミレーションにおいて
、前記時刻Ｔを監視して記憶しておき、前記側のロボッ
トのシュミレーションに際して時刻ｔ、の姿勢データＰ
１が得られれば、該姿勢データＰ１は時刻（ｔ、＋Ｔ）
の姿勢データとして姿勢ファイルを作成する。

これによりプロセッサｌｌａは指定された時刻におけろ
各ロボットの姿勢データ（各制御軸の位置データ）を用
いて、その時の各ロボットＲＢＩ〜ＲＢ３　（第５図参
照）の姿勢をグラフィックディスプレイ装置１３に描画
して各ロボットの干渉あるいは同期動作をチェックする
（ステップ１０９）。尚、最初の時刻ｔ。から順次時刻
を指定すれば各ロボットの動作を指定順に連続的にディ
スプレイ画面に描画でき、加工ロボットの干渉チェック
や同期動作チェックを容易に行うことができる。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、離散的な時系列の各時刻における
各ロボットの姿勢を示す姿勢ファイルを作成し、所定の
時刻を・指定して該時刻における各ロボットの姿勢を前
記姿勢ファイルを用いてディスプレイ画面に描画するよ
うに構成したから、複数ロボットの同期動作や干渉チェ
ックを簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるロボット動作確認方式の原理を
説明するブロック図、 第２図は本発明を実現する装置のブロック図、第３図は
姿勢ファイル説明図、 第４図は処理の流れ図、 第５図は描画例である ＣＰＵ・・プロセッサ、 ＲＰＩ〜ＲＰ３・・ロボット制御用プログラム、ＡＴＦ
Ｉ〜ＡＴＦ３・・姿勢ファイル、ＣＲＴ・・グラフィッ
クディスプレイ装置特許出願人　　　　　　　　ファナ
ック株式会社代理人　　　　　　　　　　弁理士　　齋
藤千幹第２図 第３図 第５図 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数台のロボットを有するシステムにおけるロボ
   ット動作確認方式において、 離散的な時系列の各時刻における各ロボットの姿勢を示
   す姿勢ファイルを作成し、 所定の時刻を指定して該時刻における各ロボットの姿勢
   を前記姿勢ファイルを用いてディスプレイ画面に描画す
   ることを特徴とする複数ロボットの動作確認方式。
2. （２）前記姿勢ファイルは各時刻における各ロボット制
   御軸の現在位置を示す位置データであることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の複数ロボットの動作確認
   方式。