JP6863927B2 - ロボットのシミュレーション装置 - Google Patents
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Description
(M1)シミュレーション動作中に操作者90が協働ロボットモデル20Mに近づいた場合には協働ロボットモデル20Mの動作速度を低下させる。
(M2)シミュレーション動作中に操作者90が協働ロボットモデル20Mに接触した場合には、協働ロボットモデル20Mを停止させる。
(M3)シミュレーション動作中に操作者90が協働ロボットモデル20Mを押した場合には、協働ロボットモデル20Mを操作者90の動きに合わせて動作させる。
なお、上記のような動作は、検出装置70によって撮像された操作者90の動きを解析し、操作者90の手の動きを検出することによって実現することができる。
10M ワークモデル
11M 周辺装置モデル
20M 協働ロボットモデル
50 シミュレーション装置
70 検出装置
80 ヘッドマウントディスプレイ
81 画像処理部
83 表示部
90 操作者
100 ロボットシミュレーションシステム
501 位置計算部
502 三次元モデル表示部
503 シミュレーション実行部
506 動作経路情報表示部
507 警告報知部
Claims (7)
- 協働ロボットと人とが協働して行う協働的作業のシミュレーションのためのシミュレーション装置であって、
協働ロボットモデルを含むロボットシステムモデルを三次元仮想空間に配置した画像を、頭部装着型表示装置に表示させる三次元モデル表示部と、
前記協働的作業を実行する前記協働ロボットの動作プログラムに基づいて、前記三次元仮想空間で前記協働ロボットモデルを模擬的に動作させるシミュレーション実行部と、を備え、
前記シミュレーション実行部は、着衣型検出装置により検出された操作者の身体部位の位置を取得し、該位置に基づいて前記操作者の身体部位と前記協働ロボットモデルとの前記三次元仮想空間内での接触が検出された場合に前記着衣型検出装置に検出信号を送出し、
前記着衣型検出装置は、身体の複数の動作部位に対応する位置にそれぞれ配置されたアクチュエータを備え、
前記着衣型検出装置は、前記シミュレーション実行部からの前記検出信号に応じて、前記身体部位に対応する位置の前記アクチュエータを作動させて前記操作者の動きに負荷を生じさせる、シミュレーション装置。 - 前記協働ロボットモデルの動作を表す動作経路情報を前記動作プログラムから取得し、前記協働ロボットモデルが前記動作を開始する前に前記動作経路情報を前記三次元仮想空間に画像として表示させる動作経路情報表示部を更に具備する、請求項1に記載のシミュレーション装置。
- 前記動作経路情報は、前記協働ロボットモデルの動作方向および速度の少なくともいずれかを含む、請求項2に記載のシミュレーション装置。
- 前記動作経路情報は、前記協働ロボットモデルの動作軌跡を含む、請求項2または3に記載のシミュレーション装置。
- 前記動作経路情報は、前記協働ロボットモデルの教示点を含む、請求項2から4のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
- 前記動作経路情報は、前記協働ロボットモデルの前記動作のプレビュー画像を含む、請求項2から5のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
- 前記着衣型検出装置によって検出された前記操作者の位置に基づいて、前記協働ロボットモデルと前記操作者との前記三次元仮想空間内での距離を算出する距離計算部と、
前記距離計算部によって算出された前記距離が所定値以下となった場合に、警告の報知を行う警告報知部と、を更に具備する、
請求項1から6のいずれか一項に記載のシミュレーション装置。
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