JP4945736B2 - ロボット制御装置及びロボットシステム - Google Patents
ロボット制御装置及びロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4945736B2 JP4945736B2 JP2006329117A JP2006329117A JP4945736B2 JP 4945736 B2 JP4945736 B2 JP 4945736B2 JP 2006329117 A JP2006329117 A JP 2006329117A JP 2006329117 A JP2006329117 A JP 2006329117A JP 4945736 B2 JP4945736 B2 JP 4945736B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- controller
- servo
- data
- estimator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
2 ロボット
10 ホスト制御器
11 指令生成送信器
12 フィードバックデータ受信器
13 推定器
21 サーボ制御器
22 モータ・エンコーダ
Claims (5)
- モータによってロボットの所定部位が動作し、前記モータをサーボ制御するサーボ制御器に対して動作指令を送信するロボット制御装置において、 前記ロボット制御装置には、前記サーボ制御器への前記動作指令を生成するとともに、前記位置データを受信するホスト制御器と、現在又は将来の前記位置データを推定する推定器と、が設けられ、 前記推定器は、 前記動作指令と前記サーボ制御器のサーボ制御パラメータを使用して、実際の制御対象と前記サーボ制御器のモデルのシミュレーションを実行するシミュレータと、 既に知られた過去の前記位置データに基づいて生成された補正量を前記シミュレータの出力から減算する減算部と、 を備えることを特徴とするロボット制御装置。
- 前記推定器は、前記補正量として、前記ホスト制御器が過去に前記位置データを受信した受信時刻における前記シミュレータの出力から当該位置データを減算した差分値を用いることを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。
- 前記推定器は、前記補正量として、複数の前記受信時刻において各々の前記差分値を求め、それらを平均化した差分平均化値を用いることを特徴とする請求項2記載のロボット制御装置。
- 前記推定器は、補間器から構成されることを特徴とする請求項1から3のいずれか記載のロボット制御装置。
- 請求項1から4のいずれかに記載のロボット制御装置と、モータによって所定部位が動作し、当該モータの回転角度に基づく位置データを検出するセンサが設けられたロボットと、前記モータをサーボ制御するサーボ制御器と、を有するロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006329117A JP4945736B2 (ja) | 2006-12-06 | 2006-12-06 | ロボット制御装置及びロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006329117A JP4945736B2 (ja) | 2006-12-06 | 2006-12-06 | ロボット制御装置及びロボットシステム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008142786A JP2008142786A (ja) | 2008-06-26 |
JP2008142786A5 JP2008142786A5 (ja) | 2009-04-09 |
JP4945736B2 true JP4945736B2 (ja) | 2012-06-06 |
Family
ID=39603528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006329117A Expired - Fee Related JP4945736B2 (ja) | 2006-12-06 | 2006-12-06 | ロボット制御装置及びロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4945736B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5943676B2 (ja) | 2012-03-30 | 2016-07-05 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御システム及びエンコーダシステム |
JP6914737B2 (ja) * | 2017-06-02 | 2021-08-04 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 駆動装置、デバイス、駆動システム、駆動方法、およびプログラム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63109957A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-14 | Toyota Motor Corp | 傾斜軸を有する工作機械の傾斜角制御装置 |
JPH03240109A (ja) * | 1990-02-16 | 1991-10-25 | Komatsu Ltd | ロボットの制御方法 |
JPH05333931A (ja) * | 1992-05-28 | 1993-12-17 | Yokogawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP3434065B2 (ja) * | 1995-01-20 | 2003-08-04 | 株式会社安川電機 | 位置制御装置、位置制御システム |
JP2002341943A (ja) * | 2001-05-18 | 2002-11-29 | Yaskawa Electric Corp | サーボモータの位置データをモーションコントローラへ入力する方法およびその方法を実施する装置 |
JP2004082243A (ja) * | 2002-08-26 | 2004-03-18 | Sony Corp | アクチュエータ制御装置及びアクチュエータの制御方法 |
JP2004318993A (ja) * | 2003-04-16 | 2004-11-11 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ヘッド位置決め制御装置およびディスク装置 |
JP2005316937A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-11-10 | Yaskawa Electric Corp | 制御装置およびその制御方法 |
JP2006015431A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及び制御方法 |
JP2007213154A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Mitsubishi Electric Corp | モータの位置データを伝送し再生処理する方法およびその方法を実施する駆動制御システム |
-
2006
- 2006-12-06 JP JP2006329117A patent/JP4945736B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008142786A (ja) | 2008-06-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11116593B2 (en) | Robot system | |
JP6411964B2 (ja) | 工作機械とロボットのリアルタイム干渉確認システム | |
US8653412B2 (en) | Arc welding system, single arc welding system, and tandem arc welding system | |
EP1439440B1 (en) | Servo motor drive control device | |
JP2007237312A (ja) | 制御装置 | |
US8543239B2 (en) | Robot control apparatus | |
JP2018069410A (ja) | 学習制御機能を備えたロボット制御装置 | |
JP2010170435A (ja) | モーション制御用指令システム、モーション制御用指令方法およびモーション制御システム | |
CN111687838B (zh) | 机械手轨迹跟随误差的在线补偿方法、系统及存储介质 | |
JP2018151889A (ja) | 処理装置、パラメータ調整方法、及びパラメータ調整プログラム | |
JP2014136260A (ja) | 制御装置 | |
JP2019038040A (ja) | ロボットシステム | |
JP4945736B2 (ja) | ロボット制御装置及びロボットシステム | |
CN109421049A (zh) | 机器人系统 | |
JP2005316937A (ja) | 制御装置およびその制御方法 | |
Suzuki et al. | Performance conditioning of time delayed bilateral teleoperation system by scaling down compensation value of communication disturbance observer | |
US20230339113A1 (en) | Path Generation Method Of Generating Path Of Robot Using Command From External Apparatus And Robot Control System | |
JP2006015431A (ja) | ロボットの制御装置及び制御方法 | |
JP5382148B2 (ja) | ロボットの動作制御装置及びその動作制御方法 | |
JP4945737B2 (ja) | ロボットシステム及び補間方法 | |
WO2019092852A1 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP4465920B2 (ja) | シミュレーション装置及びシミュレーション方法 | |
JP4636271B2 (ja) | サーボ制御装置とその調整方法 | |
EP3598248B1 (en) | Control system | |
JP2016022559A (ja) | 多関節ロボットアームの重力補償方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090223 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100826 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111206 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120208 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150316 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4945736 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150316 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150316 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |