JP2020071533A - 工作機械システム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)ロボットの操作方法・教示方法・プログラミングを一から学ぶ必要があり、それに加えて工作機械と操作系が異なるため、習熟までに時間を要する。
(2)工作機械とロボットは、それぞれの制御装置で動作が実行され、各制御装置には制御対象を動作させる場合の干渉確認を行う機能を備えることが一般的になっている。しかし、工作機械とロボットが相互に動作する場合、干渉確認するための環境が常に変化することになり干渉確認ができなくなる。処理能力に優れるPC(パーソナルコンピュータ)でのオフライン作業において、工作機械やロボットを含めた加工セルのシミュレーションを実施してプログラムを生成可能な機能も実現されているが、そのシミュレーションは決まったシーケンスでの動作確認であるため、突発的な状態の変化には対応できない。
(3)工作機械とロボットのプログラムは各制御装置で管理する必要があり煩雑になる。ロボットプログラムを実行するためにはロボットコントローラの記憶領域にプログラムを予め読み込ませておき、どの記憶領域のプログラムを実行するかを指令する手法が一般的である。ライン生産方式では段取り替えを行う頻度が少ないため問題となりにくいが、多品種少量生産が必要となる工作機械ユーザでは必然的にプログラム数が増加し、記憶領域に読み込ませる際のヒューマンエラーが発生しやすくなる。この点、FMS(フレキシブル生産システム)やFMC(フレキシブル生産セル)等の上位装置を設けることで自動選択は実現可能であるものの、ロボット導入コストを上げる要因となるため障壁となる。
・把持時のエアー吐出(するか否か)
・プッシャー(使用するか否か)
・ワーク引き抜き量
・把持アプローチ量
・把持オフセット
等である。これらの動作パラメータは、工作機械のユーザが対話型プログラム作成部9により作成され操作パネル2に表示される雛形(テンプレート)画面を操作しながら設定する。テンプレート画面の具体例については、さらに後述する。
1.把持時のエアー吐出(するか否か)
2.プッシャー(使用するか否か)
3.ワーク引き抜き量
4.把持アプローチ量
5.把持オフセット
が表示される。
Claims (11)
- 工作機械を制御する工作機械コントローラと、
前記工作機械コントローラとデータ送受信可能に接続されるロボットプリプロセッサと、
を備え、
前記工作機械コントローラは、
ロボットの動作パラメータを設定するとともに、ロボットの手動操作が可能な操作パネルと、
設定された前記動作パラメータ及び前記手動操作を用いてロボットプリプログラムを作成するロボットプリプログラム作成手段と、
工作機械プログラムを実行して工作機械を制御するとともに、前記ロボットプリプログラムを前記ロボットプリプロセッサに送信する制御手段と、
ロボットに手動操作情報を通知する通知手段と、
を備え、
前記ロボットプリプロセッサは、
前記工作機械コントローラから送信された前記ロボットプリプログラムを受信し、前記ロボットプリプログラムに従ってロボットを制御するロボットコントローラに制御指令を出力するロボットプリプログラム実行手段と、
前記手動操作情報に基づきロボット制御指令を出力する制御指令出力手段と、
を備える工作機械システム。 - 前記工作機械コントローラは、
前記工作機械及び前記ロボットの3Dモデルに基づいて前記工作機械と前記ロボットの干渉の有無を確認する干渉確認手段
を備える請求項1に記載の工作機械システム。 - 前記ロボットプリプロセッサは、
前記ロボットの関節角度を前記工作機械コントローラに送信する通信手段
を備え、
前記干渉確認手段は、前記ロボットの関節角度を用いて前記工作機械と前記ロボットの干渉の有無を確認する
請求項2に記載の工作機械システム。 - 前記工作機械コントローラは、
前記工作機械の3Dモデルを前記ロボットプリプロセッサに送信する通信手段
を備え、
前記ロボットプリプログラム実行手段は、前記3Dモデルに基づいて前記工作機械との干渉を回避する前記ロボットの経路を生成して前記制御指令を出力する
請求項2に記載の工作機械システム。 - 前記工作機械コントローラの前記制御手段は、工作機械プログラムを実行し、前記工作機械プログラムにおいて記述された前記ロボットプリプログラム名に基づいて前記ロボットプリプログラムを前記ロボットプリプロセッサに送信する
請求項1に記載の工作機械システム。 - 前記工作機械コントローラの前記ロボットプリプログラム作成手段は、前記ロボットの定型化された動作毎にテンプレート画面を作成して前記操作パネルの表示部に表示し、前記テンプレート画面で前記動作パラメータを設定する
請求項1〜5のいずれかに記載の工作機械システム。 - 前記工作機械コントローラの前記ロボットプリプログラム作成手段は、設定された前記動作パラメータを用いて前記ロボットを割り出し、割り出された前記ロボットの位置が前記手動操作により微調整された場合に、微調整後の位置を前記動作パラメータに反映させて前記ロボットプリプログラムを作成する
請求項6に記載の工作機械システム。 - 前記工作機械コントローラは、
前記ロボットプリプログラム及び前記3Dモデルを記憶する第1記憶手段
を備え、
前記ロボットプリプロセッサは、
前記工作機械コントローラから送信された前記ロボットプリプログラム及び前記3Dモデルを記憶する第2記憶手段
を備える請求項1〜4のいずれかに記載の工作機械システム。 - 前記ロボットプリプログラム及び前記3Dモデルは、前記工作機械プログラムの実行中に前記ロボットプリプログラムの実行要求がある毎に、前記工作機械コントローラの前記第1記憶手段から読み出されて前記ロボットプリプロセッサに送信され、前記第2記憶手段に格納される
請求項8に記載の工作機械システム。 - 前記ロボットプリプロセッサは、前記工作機械コントローラに搭載される
請求項1〜9のいずれかに記載の工作機械システム。 - 前記ロボットプリプロセッサは、前記ロボットコントローラに搭載される
請求項1〜9のいずれかに記載の工作機械システム。
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