JP2010005762A - 行動推定システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】行動推定システム100によれば、インストラクタの動きを表わす基準軌道Pの特徴点の位置と、基準軌道Piの複数の形状特性のそれぞれを表わす複数の「第1モデル」のそれぞれとに加えて、状態変数の位置p(k)、変位速度v(k)およびその時間微分値α(k)が連続的に変化するようなインストラクタの動作を表わす「第2モデル」に基づき、エージェントの行動制御基礎となる推定軌道Qiが生成される。また、推定軌道Qiが特徴状態変数またはその近傍範囲を通過するという条件が満たされるように許容されている第1モデルの揺らぎが最小で安定度が最高の第1モデルに対応する行動態様がインストラクタの行動態様として推定される。
【選択図】 図1
Description
岡田昌史 大里健太 中村仁彦「非線形力学系のアトラクタ設計によるヒューマノイドロボットの運動創発」計測自動学会論文集 vol.41,No.6,533/540(2005)
u(k+1)=u(k)+εi(k)+Ni(μu,Σu) ..(12)
v(k+1)=v(k)+α(k+1)+N(μv,Σv) ..(22)
α(k+1)= α(k)+β(k+1)+N(μα,Σα) ..(23)
P(u(k+1)|u(k),ε(k))=N(u(k)+ε(k),Σu) ..(112)
P(p(k+1)|p(k),v(k+1))=N(p(k)+v(k+1),Σp) ..(121)
P(v(k+1)|v(k),α(k))=N(v(k)+α(k+1),Σv) ..(122)
P(α(k+1)|α(k),β(k))=N(α(k)+β(k+1),Σa) ..(123)
P(β(k))=N(0,Σβ) ..(223)
Claims (5)
- インストラクタの行動態様を推定するためのシステムであって、
前記インストラクタの動きに伴って変位する状態変数の一または複数の基準時点における位置を、一または複数の基準点の位置として認識する状態認識要素と、
前記状態認識要素により認識された前記基準点の位置に基づき、前記インストラクタの複数の行動態様のそれぞれに対応する、前記状態変数の位置の時系列的な変化態様を表わす基準軌道のそれぞれの形状特性を表わす複数の第1モデルのそれぞれと、前記状態変数の位置およびその一または複数のn階時間微分値(n=1,2,‥)が連続的に変化するような前記インストラクタの動作を表わす第2モデルとにしたがって、前記状態変数の推定位置を時系列的に表わす複数の推定軌道を、前記推定軌道が前記基準点またはその近傍範囲を通過するという条件下で生成する軌道生成要素とを備え、
前記第1モデルの揺らぎが許容され、前記軌道生成要素により前記複数の推定軌道が生成される過程における前記複第1モデルの安定度を前記累積揺らぎ量の多少に応じて評価し、前記安定度が最高である一の前記第1モデルに対応する行動態様を、前記インストラクタの行動態様として推定することを特徴とする行動推定システム。 - 請求項1記載の行動推定システムにおいて、前記軌道生成要素が、各時点における前記状態変数の位置を時系列的に順方向に推定することにより前記推定軌道として順方向推定軌道を生成するとともに、各時点における前記第2状態変数の位置を時系列的に逆方向に推定することにより前記推定軌道として逆方向推定軌道とを生成することを特徴とする行動推定システム。
- 請求項1または2記載の行動推定システムにおいて、前記軌道生成要素が、異なる時点で第1行動態様から第2行動態様に変化するような前記インストラクタの複数の行動態様のそれぞれに対応する前記複数の第1モデルのそれぞれに基づいて前記複数の推定軌道を生成することを特徴とする行動推定システム。
- 請求項3記載の行動推定システムにおいて、
前記軌道生成要素が、異なる時点で前記インストラクタが物体に力を作用させるための前記第1行動態様から、前記インストラクタが前記物体に力を作用させた後における前記第2行動態様に変化するような前記インストラクタの複数の行動態様のそれぞれに対応する前記複数の第1モデルのそれぞれに基づいて前記複数の推定軌道を生成することを特徴とする行動推定システム。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の行動推定システムにおいて、前記軌道生成要素が、アトラクタおよびその引き込み点の位置により前記基準軌道の形状特性が定義され、かつ、前記引き込み点の変位により揺らぐ前記第1モデルを用いて前記推定軌道を生成し、
前記行動推定システムが、前記アトラクタの引き込み点の累積変位量が少ないほど前記第1モデルの前記安定度を高く評価することを特徴とする行動推定システム。
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