CN117585447A - 搬运设备、电池生产线及搬运设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种搬运设备、电池生产线及搬运设备的控制方法，涉及电池技术领域。该搬运设备在搬运目标物的过程中，可以减小目标物发生碰撞而损坏的风险。该搬运设备包括：运送装置、抓取装置和检测装置；其中，运送装置具有第一驱动机构；抓取装置设置在第一驱动机构上，用于抓取目标物；检测装置设置在抓取装置上，并与第一驱动机构电联接；在通过检测装置检测到抓取装置抓取的目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，第一驱动机构能够带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动。本申请提供的搬运设备用于搬运物品。

Description

搬运设备、电池生产线及搬运设备的控制方法

技术领域

本申请涉及电池技术领域，尤其涉及搬运设备、电池生产线及搬运设备的控制方法。

背景技术

在生产电池的过程中，需要对各种待装配的零部件进行搬运和转运。例如，在搬运电池的过程中，需要通过搬运设备将一个个电池放置在目标位置，而在放置电池的过程，存在待放置的电池和位于目标位置的电池发生碰撞的风险，如果撞击力较大，则会使发生碰撞的电池损坏。

发明内容

本申请提供一种搬运设备、电池生产线及搬运设备的控制方法。在搬运目标物的过程中，可以减小目标物发生碰撞而损坏的风险。

本申请的第一方面提供一种搬运设备，该搬运设备包括：运送装置、抓取装置和检测装置；其中，运送装置具有第一驱动机构；抓取装置设置在第一驱动机构上，用于抓取目标物；检测装置设置在抓取装置上，并与第一驱动机构电联接；在通过检测装置检测到抓取装置抓取的目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，第一驱动机构能够带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动。

本申请提供的搬运设备，由于在运送装置中设置有第一驱动机构，可以将抓取装置设置在第一驱动机构上，以通过第一驱动机构能够带动抓取装置在至少一个方向上产生运动，以此可以完成对抓取装置抓取的目标物的搬运。同时，在抓取装置上设置有检测装置，并将检测装置与第一驱动机构电联接，在通过检测装置检测到抓取装置抓取的目标物即将发生碰撞或发生碰撞时，可以及时控制第一驱动机构带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动，从而在通过该搬运设备搬运目标物的过程中，可以减小目标物发生碰撞而损坏的风险。

在本申请的一种可能的实现方式中，抓取装置包括缓冲组件和抓手组件；缓冲组件的一端与第一驱动机构连接，抓手组件安装在缓冲组件上远离第一驱动机构的一端；缓冲组件用于使抓手组件保持在远离第一驱动机构的位置，或在目标物发生碰撞的过程中，缓冲组件能够产生沿第一方向的运动，以使抓手组件停止沿第一方向的运动。

在本申请的技术方案中，由于在抓取装置中设置有抓手组件，可以通过抓手组件抓取目标物。同时，在抓取装置中设置有缓冲组件，并将抓手组件通过缓冲组件与第一驱动机构连接，在抓手组件抓取的目标物发生碰撞时，可以通过缓冲组件对第一驱动机构提供缓冲和一定的控制反馈时间，不仅可以减小目标物受到的撞击力，还可以使第一驱动机构具有一定的执行时间，以执行反向的驱动动作，从而及时带动抓手组件和目标物向靠近运送装置的方向运动。

在本申请的一种可能的实现方式中，缓冲组件包括导引件和弹性件；导引件的一端与第一驱动机构连接，另一端与抓手组件活动连接，并沿第一方向延伸；弹性件套设在导引件上，用于使抓手组件保持在远离第一驱动机构的位置。

在本申请的技术方案中，由于在缓冲组件中设置有弹性件，可以使抓手组件通过弹性件在沿第一方向上相对第一驱动机构产生运动；并且设置有导引件，则在压缩弹簧沿第一方向产生变形时，可以通过导引件限制压缩弹簧的变形方向，并可以使压缩弹簧处于稳定的位置。

在本申请的一种可能的实现方式中，抓取装置还包括抓取导向组件，抓取导向组件的一端与第一驱动机构连接，另一端与抓手组件连接，用于引导抓手组件相对第一驱动机构沿第一方向运动。

在本申请的技术方案中，由于在抓取装置中设置有抓取导向组件，并将抓手组件和第一驱动机构通过抓取导向组件连接，可以通过抓取导向组件限制和引导抓取组件的运动方向，以使抓手组件能够沿第一方向相对第一驱动机构稳定的运动。

在本申请的一种可能的实现方式中，抓取装置还包括固定件，固定件与第一驱动机构固定连接，缓冲组件的一端与固定件的远离第一驱动机构的一侧连接，抓取导向组件的一端与固定件的远离第一驱动机构的一侧连接。

在本申请的技术方案中，由于在抓取装置中设置有固定件，并可以将固定件设置为与第一驱动机构、缓冲组件和抓取导向组件均适配的结构形式，可以将缓冲组件与抓取导向组件均与固定件固定连接，在将固定件与第一驱动机构固定连接，以通过固定件为抓取装置提供连接点位，便于将抓取装置与第一驱动机构连接。

在本申请的一种可能的实现方式中，抓取装置还包括抓取支架，缓冲组件远离固定件的一端与抓取支架连接，抓取导向组件安装在抓取支架上，抓手组件连接在抓取支架的远离固定件的一端。

在本申请的技术方案中，由于在抓取装置中设置有抓取支架，便于将缓冲组件和抓取导向组件与抓取支架连接，以将缓冲组件和抓取导向组件与抓取装置中的抓手组件等其他结构件连接和装配。

在本申请的一种可能的实现方式中，抓取装置还包括抓取驱动组件，抓取驱动组件包括抓取驱动件和夹爪导向组件；抓取导向组件安装在抓取支架上，抓取驱动件与夹爪导向组件传动连接，抓手组件固定安装在夹爪导向组件上；在抓取驱动件的驱动下，夹爪导向组件能够带动抓手组件沿第二方向运动，第二方向与第一方向具有夹角。

在本申请的技术方案中，由于将抓取驱动组件设置为包括抓取驱动件和夹爪导向组件的结构形式，可以将抓手组件安装在夹爪导向组件上，以次可以通过夹爪导向组件引导和限制抓手组件的运动路径；同时，将抓取驱动件与夹爪导向组件传动连接，可以通过抓取驱动件为抓手组件提供驱动力，从而使得抓手组件能够抓取或释放目标物。

在本申请的一种可能的实现方式中，抓手组件包括第一检测组件和至少两个夹爪；夹爪安装在夹爪导向组件上；第一检测组件安装在夹爪上，用于获取目标物在夹爪上的状态信息。

在本申请的技术方案中，由于在抓手组件上设置有至少两个夹爪，并将夹爪安装在抓取驱动组件中的夹爪导向组件上，可以通过抓取驱动件带动至少两个夹爪相对运动，以完成抓取动作或释放动作。同时，在夹爪上设置有第一检测组件，通过第一检测组件可以检测到目标物是否位于两个夹爪之间，也就可以确定抓手组件是否抓取到目标物，或是否已释放目标物。

在本申请的一种可能的实现方式中，抓取装置还包括第二检测组件，第二检测组件的一端与抓取支架连接，另一端与抓手组件连接，第二检测组件用于获取抓手组件在沿第二方向上相对抓取支架的位置信息。

在本申请的技术方案中，由于在抓取装置中设置有用于获取抓手组件在沿第二方向上相对抓取支架的位置信息的第二检测组件，在通过抓取驱动组件带动抓手组件运动的过程中，可以通过第二检测组件判定抓手组件是否运动至能够抓取目标为的位置，或是否运动至能够释放目标物的位置，便于对抓取装置的运动行程进行准确的控制，以减小抓取装置对目标物的误抓取或抓取失败的风险。

在本申请的一种可能的实现方式中，检测装置包括第三检测组件，第三检测组件连接在抓手组件上，用于获取抓手组件与检测物之间的距离信息。

在本申请的技术方案中，由于在抓取装置上设置有的作为检测装置的第三检测组件，可以通过第三检测组件获取抓手组件与检测物之间的距离信息，从而可以根据该距离信息控制第一驱动机构的运动，进而可以减小抓取装置搬运的目标物与检测物发生碰撞的风险。

在本申请的一种可能的实现方式中，检测装置还包括第四检测组件，第四检测组件的一端与第一驱动机构连接，另一端与抓手组件连接，第四检测组件用于获取抓手组件在沿第一方向上相对第一驱动机构的位置信息。

在本申请的技术方案中，由于在第一驱动机构和抓手组件之间设置有第四检测组件，在抓手组件抓取的目标物发生碰撞而引起缓冲组件沿第一方向发生变形时，可以通过第四检测组件获取抓手组件沿第一方向相对第一驱动机构产生移动的信息，从而可以及时向第一驱动机构下发控制指令，以控制第一驱动机构带动抓手组件及目标物沿第一方向向靠近运送装置的方向运动，进而可以减小目标物发生更为严重的碰撞的风险。

在本申请的一种可能的实现方式中，检测装置还包括第五检测组件，第五检测组件设置在第一驱动机构与抓手组件之间，第五检测组件用于获取抓手组件在沿第一方向沿靠近第一驱动机构的方向上所受到的压力。

在本申请的技术方案中，由于在第一驱动机构和抓手组件之间设置有用于获取抓手组件沿第一方向受到的压力值的第五检测组件，可以根据第五检测组件监测到的抓手组件沿第一方向受到的压力值的变化，判定抓手组件抓取的目标物是否已经发生碰撞，从而可以及时控制第一驱动机构，以使目标物与被碰撞物相分离。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送装置包括运送支架；第一驱动机构包括第一驱动件和第一导向组件，第一导向组件安装在运送支架上，第一驱动件与第一导向组件传动连接，抓取装置安装在第一导向组件上；第一驱动件用于驱动第一导向组件沿第一方向运动，以带动抓取装置沿第一方向运动。

在本申请的技术方案中，由于在运送装置中设置有运送支架，可以通过运送支架为第一驱动机构等零部件提供安装点位，并可以将运送装置固定安装在对应的工位上。同时，在第一驱动机构中设置第一导向组件，可以通过第一导向组件限制和引导抓取装置的运动路径，并将第一驱动件与第一导向组件传动连接，可以通过第一驱动件对抓取装置提供驱动力，以使得抓取装置能够沿第一方向运动。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送装置还包括移动机构；移动机构安装在运送支架上，第一驱动件和第一导向组件均安装在移动机构上；移动机构用于带动第一导向组件沿垂直第一方向的方向运动。

在本申请的技术方案中，由于在运送装置中设置有移动机构，并将第一驱动机构安装在移动机构上，可以通过移动机构带动第一驱动机构沿垂直第一方向的至少一个方向运动，从而可以带动抓取装置在更大的范围内运动，有利于提升搬运装置的适用性。

本申请的第二方面提供一种电池生产线，电池生产线包括：电池生产设备、转运设备和上述第一方面任意一项提供的搬运设备；其中，电池生产设备用于生产电池；转运设备用于将所承载的电池转运至目标工位；搬运设备将电池抓取并放置在转运设备上，或将转运设备所承载的电池取出。

本申请提供的电池生产线，由于包括上述第一方面任意一项提供的搬运设备，因此，在通过该搬运设备搬运电池的过程中，可以减小电池发生碰撞而损坏的风险。

本申请的第三方面提供一种搬运设备的控制方法，搬运设备包括运送装置、抓取装置和检测装置；搬运设备的控制方法包括：响应于搬运指令，控制抓取装置抓取目标物；控制运送装置将抓取装置及目标物向目标位置运送；在通过检测装置获取到目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制运送装置带动目标物向靠近运送装置的方向运动。

本申请提供的搬运设备的控制方法，由于根据搬运指令控制抓取装置抓取目标物，可以使抓取装置及时、准确地抓取到目标物；并且控制运送装置将目标物向目标位置运送，可以使目标物及时到达目标位置；同时，通过检查装置获取目标物与其他物体之间的距离信息，或获取目标物发生碰撞的信息，可以判定目标物是否即将发生碰撞或已经发生碰撞，从而可以及时控制运送装置带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动，进行在控制该搬运设备搬运目标物的过程中，可以减小目标物发生碰撞而损坏的风险。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送装置包括第一驱动机构，检测装置包括设置在抓取装置上的第三检测组件，第三检测组件通过控制器与第一驱动机构电联接；在通过检测装置获取到目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制运送装置带动目标物向靠近运送装置的方向运动，包括：在第三检测组件获取到目标物与检测物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，控制器向第一驱动机构下发返回指令；第一驱动机构响应于返回指令，带动抓取装置向远离检测物的方向运动。

在本申请的技术方案中，由于通过第三检测组件可以获取目标物与检测物之间的距离信息，可以根据该距离信息和预设距离阈值判定目标物与检测物是否可能发生碰撞，而在判定目标物即将发生碰撞时，可以向第一驱动机构下发返回指令，从而可以带动抓取装置向远离检测物的方向运动，进而可以减小目标物与检测物发生碰撞的风险。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送装置包括第一驱动机构，抓取装置包括抓手组件，检测装置包括第四检测组件，第四检测组件的一端与第一驱动机构连接，另一端与抓手组件连接，第四检测组件还通过控制器与第一驱动机构电联接；在通过检测装置获取到目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制运送装置带动目标物向靠近运送装置的方向运动，包括：在第四检测组件获取到抓手组件沿第一方向沿靠近第一驱动机构的方向运动的情况下，控制器向第一驱动机构下发返回指令；第一驱动机构响应于返回指令，带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动。

在本申请的技术方案中，由于通过第四检测组件可以获取抓手组件向靠近第一驱动机构运动的信息，也就是可以获取目标物已经发生碰撞的信息，可以根据该目标物已经发生碰撞的信息向第一驱动机构下发返回指令，从而可以带动抓取装置向远离被碰撞物的方向运动，进而可以减小目标物与被碰撞物发生更严重的碰撞的风险。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送装置包括第一驱动机构，抓取装置包括抓手组件，检测装置包括第五检测组件，第五检测组件设置在第一驱动机构和抓手组件之间，第五检测组件还通过控制器与第一驱动机构电联接；在通过检测装置获取到目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制运送装置带动目标物向靠近运送装置的方向运动，包括：在第五检测组件获取到抓手组件沿第一方向沿靠近第一驱动机构的方向所受到的压力大于等于预设压力阈值的情况下，控制器向第一驱动机构下发返回指令；第一驱动机构响应于返回指令，带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动。

在本申请的技术方案中，由于通过第五检测组件可以获取抓手组件向靠近第一驱动机构的方向受到的压力值的信息，也就是可以获取目标物已经发生碰撞的信息，可以根据该目标物已经发生碰撞的信息向第一驱动机构下发返回指令，从而可以带动抓取装置向远离被碰撞物的方向运动，进而可以减小目标物与被碰撞物发生更严重的碰撞的风险。

在本申请的一种可能的实现方式中，在通过检测装置获取到目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，搬运设备的控制方法还包括：向运送装置下发停止指令，运送装置响应于停止指令停止带动目标物向目标位置运动。

在本申请的技术方案中，由于根据检查装置获取的目标物即将发生碰撞或已经发生碰撞的信息，向运送装置下发停止指令，可以使抓取装置立即停止向靠近目标位置的方向运动，也就可以使目标物不会发生碰撞，或者是碰撞过程立即停止，从而可以减小目标物发生碰撞或发生更为严重的碰撞的风险。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请提供的搬运设备的结构示意图；

图2为本申请提供的搬运设备中的抓取装置和检测装置的分解示意图；

图3为本申请提供的搬运设备中的抓取装置和检测装置的结构示意图一；

图4为本申请提供的搬运设备中的抓取装置和检测装置的结构示意图二；

图5为本申请提供的抓取装置中抓手组件的分解示意图；

图6为本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图一；

图7为本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图二；

图8为本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图三；

图9为本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图四；

图10为本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图五。

附图标记说明：

1-运送装置；11-运送支架；12-移动机构；13-第一驱动机构；131-第一驱动件；132-第一导向组件；2-抓取装置；21-固定件；22-缓冲组件；221-导引件；222-弹性件；23-抓取导向组件；24-抓取支架；25-抓取驱动组件；251-抓取驱动件；252-夹爪导向组件；2521-导轨；2522-滑块；26-抓手组件；261-夹爪；2611-第一固定块；2612-第二固定块；2613-第三固定块；2614-第一夹块；2615-第二夹块；2616-连接件；2617-防滑垫；262-第一检测组件；27-第二检测组件；3-检测装置；31-第三检测组件；32-第四检测组件；4-目标物；A-第一方向；B-第二方向。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本申请实施例的描述中，技术术语“第一”“第二”“第三”等仅用于区别不同对象，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量、特定顺序或主次关系。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请实施例的描述中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如X和/或Y，可以表示：单独存在X，同时存在X和Y，单独存在Y这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是“或”的关系。

在本申请实施例的描述中，技术术语“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造、操作或使用，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“接触”应作广义理解，可以是直接接触，也可以是隔着中间媒介层的接触，可以是相接触的两者之间基本上没有相互作用力的接触，也可以是相接触的两者之间具有相互作用力的接触。

下面，对本申请进行详细说明。

目前，新能源电池在生活和产业中的应用越来越广泛。新能源电池不仅被应用于水力、火力、风力和太阳能电站等储能电源系统，而且还被广泛应用于电动自行车、电动摩托车、电动汽车等电动交通工具，以及航空航天等多个领域。随着动力电池应用领域的不断扩大，其市场的需求量也在不断地扩增。

在对电池进行生产的过程中，需要对电池的各个零部件进行搬运和转运。例如，通过机械臂或搬运设备对电池进行搬运的过程中，在将电池放置在目标位置时，可能存在待放置的电池和已放置的电池发生碰撞的风险。如果两个电池发生轻微的碰撞，可能还不会对电池造成严重的损坏。而如果在发生碰撞时恰好使电池的两个极柱发生短路，则可能使电池产生不可逆的损坏，而使电池报废等。

因此，在对电池等目标物进行搬运的过程中，需要防止目标物发生碰撞，或者即使在目标物发生碰撞的情况下，也可以减小目标物因为发生碰撞而损坏的风险。

本申请实施例提供一种搬运设备，需要说明的是，为了便于对本申请实施例提供的搬运进行描述和说明，以下以该搬运设备用于搬运电池为例，对本申请实施例提供的搬运设备进行说明。但并不限制本申请实施例提供的搬运设备仅可以用于搬运电池，本申请实施例提供的搬运设备也可以用于搬运任何其他目标物，可以用于除过电池生产线以外的其他生产线中。

参照图1和图2，图1示出了本申请提供的搬运设备的结构示意图，图2示出了本申请提供的搬运设备中的抓取装置和检测装置的分解示意图。如图1和图2所示，本申请实施例提供的搬运设备包括：运送装置1、抓取装置2和检测装置3；其中，运送装置1具有第一驱动机构13；抓取装置2设置在第一驱动机构13上，用于抓取目标物；检测装置3设置在抓取装置2上，并与第一驱动机构13电联接；在通过检测装置3检测到抓取装置2抓取的目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，第一驱动机构13能够带动抓取装置2向靠近运送装置1的方向运动。

本申请实施例中，运送装置1用于带动抓取装置2移动，以使抓取装置2能够到达预定的位置。例如，运送装置1可以是具有第一驱动机构13的装置，竖向驱动结构能够产生运动。或者，运送装置1也可以是机械臂，机械臂能够在至少一个方向上产生运动。

本申请实施例中，抓取装置2用于抓取需要搬运的目标物，可以在抓取装置2上设置与目标物的形状相适配的夹爪等结构件，以使抓取装置2能够抓取或释放目标物。可以将抓取装置2设置在第一驱动机构13上，这样，可以通过第一驱动机构13带动抓取装置2在至少一个方向上运动。

本申请实施例中，可以将检测装置3与第一驱动机构13电联接。例如，可以将检测装置3与第一驱动机构13直接电连接，也可以将检测装置3与控制器电连接，再将控制器与竖向驱动结构电连接。还可以将检测装置3设置在抓取装置2上，则检测装置3可以随抓取装置2一同运动，以对检测物进行检测；或者是可以检测抓取装置2产生的运动，以确定抓取装置2的姿态是否因为目标物发生碰撞而改变。

这样，在第一驱动机构13带动抓取装置2移动的过程中，可以通过检测装置3获取检测物与抓取装置2抓取的目标物之间的位置信息。例如，可以获取检测物与目标物之间的距离信息，则可以根据该距离信息确定目标物与检测物之间是否即将发生碰撞，或者是否已经发生碰撞。而在确定目标物与检测物即将发生碰撞或已经发生碰撞时，可以向第一驱动机构13下发控制指令，以使第一驱动机构13执行避让动作，例如，可以使第一驱动机构13带动抓取装置2向靠近运送装置1的方向运动，也就是带动抓取装置2连同目标物一同向远离检测物或被碰撞物的方向运动。

本申请实施例提供的搬运设备，由于在运送装置1中设置有第一驱动机构13，可以将抓取装置2设置在第一驱动机构13上，以通过第一驱动机构13能够带动抓取装置2在至少一个方向上产生运动，以此可以完成对抓取装置2抓取的目标物的搬运。同时，在抓取装置2上设置有检测装置3，并将检测装置3与第一驱动机构13电联接，在通过检测装置3检测到抓取装置2抓取的目标物即将发生碰撞或发生碰撞时，可以及时控制第一驱动机构13带动抓取装置2向靠近运送装置1的方向运动，从而在通过该搬运设备搬运目标物的过程中，可以减小目标物发生碰撞而损坏的风险。

在本申请一些实施例中，参照图3和图4，图3示出了本申请提供的搬运设备中的抓取装置和检测装置的结构示意图一；图4示出了本申请提供的搬运设备中的抓取装置和检测装置的结构示意图二。如图2、图3和图4所示，抓取装置2包括缓冲组件22和抓手组件26；缓冲组件22的一端与第一驱动机构13连接，抓手组件26安装在缓冲组件22上远离第一驱动机构13的一端；缓冲组件22用于使抓手组件26保持在远离第一驱动机构13的位置，或在目标物4发生碰撞的过程中，缓冲组件22能够产生沿第一方向A的运动，以使抓手组件26停止沿第一方向A的运动。

本申请实施例中，可以在抓取装置2中设置抓手组件26。例如，将抓手组件26设置为包括两个夹爪的结构，或者可以根据被抓取的目标物4的特征，设置与目标物4相适配的抓手组件26，以使的抓手组件26能够抓取目标物4或释放目标物4。

本申请实施例中，可以在抓取装置2中设置缓冲组件22。例如，可以将缓冲组件22设置为具有弹性的结构形式。可以将缓冲组件22的一端与第一驱动机构13连接，而将抓手组件26设置在缓冲组件22上远离第一驱动机构13的一侧。这样，在缓冲组件22的作用力下，一方面可以使抓手组件26保持在远离第一驱动机构13的固定位置；另一方面，在抓手组件26抓取的目标物4发生碰撞时，缓冲组件22能够沿第一方向A产生变形，而此时即使第一驱动机构13仍然在沿第一方向A执行驱动动作，也可以通过缓冲组件22减小第一驱动机构13施加在抓手组件26上的力，并能够使抓手组件26停止沿第一方向A的运动。

上述实施例中，由于在抓取装置2中设置有抓手组件26，可以通过抓手组件26抓取目标物4。同时，在抓取装置2中设置有缓冲组件22，并将抓手组件26通过缓冲组件22与第一驱动机构13连接，在抓手组件26抓取的目标物4发生碰撞时，可以通过缓冲组件22对第一驱动机构13提供缓冲和一定的控制反馈时间，不仅可以减小目标物4受到的撞击力，还可以使第一驱动机构13具有一定的执行时间，以执行反向的驱动动作，从而及时带动抓手组件26和目标物4向靠近运送装置1的方向运动。

在本申请一些实施例中，缓冲组件22包括导引件221和弹性件222；导引件221的一端与第一驱动机构13连接，另一端与抓手组件26活动连接，并沿第一方向A延伸；弹性件222套设在导引件221上，用于使抓手组件26保持在远离第一驱动机构13的位置。

本申请实施例中，如图2所示，可以将缓冲组件22设置为包括导引件221和弹性件222的结构形式。例如，可以在抓取装置2中设置两组缓冲组件22。

示例性的，导引件221可以设置为杆状的结构形式，可以将导引件221的一端与第一驱动机构13固定连接，将导引件221的另一端与抓手组件26活动连接，例如将导引件221的另一端与抓手组件26通过其他结构件滑动连接或者是套接，并且使导引件221沿第一方向A延伸。

另一示例，弹性件222可以采用压缩弹簧，将压缩弹簧套设在导引件221上，并使压缩弹簧的一端与第一驱动机构13连接，另一端与抓手组件26连接。

上述实施例中，由于在缓冲组件22中设置有弹性件222，可以使抓手组件26通过弹性件222在沿第一方向A上相对第一驱动机构13产生运动；并且设置有导引件221，则在压缩弹簧沿第一方向A产生变形时，可以通过导引件221限制压缩弹簧的变形方向，并可以使压缩弹簧处于稳定的位置。

在本申请一些实施例中，如图2和图3所示，抓取装置2还包括抓取导向组件23，抓取导向组件23的一端与第一驱动机构13连接，另一端与抓手组件26连接，用于引导抓手组件26相对第一驱动机构13沿第一方向A运动。

本申请实施例中，可以在抓取装置2中设置抓取导向组件23，例如，抓取导向组件23可以采用滑动套接的导向柱和导向套筒。导向组件也可以采用滑动连接的导轨和滑块。

示例性的，可以将导向柱和导向套筒中的一个与第一驱动机构13固定连接，将另一个与抓手组件26连接；同时，将导向柱和导向套筒设置为沿第一方向A延伸，则导向柱可以沿第一方向A相对导向套筒滑动。也可以在抓取装置2中设置两组抓取导向组件23。

上述实施例中，由于在抓取装置2中设置有抓取导向组件23，并将抓手组件26和第一驱动机构13通过抓取导向组件23连接，可以通过抓取导向组件23限制和引导抓取组件的运动方向，以使抓手组件26能够沿第一方向A相对第一驱动机构13稳定的运动。

在本申请一些实施例中，如图2和图3所示，抓取装置2还包括固定件21，固定件21与第一驱动机构13固定连接，缓冲组件22的一端与固定件21的远离第一驱动机构13的一侧连接，抓取导向组件23的一端与固定件21的远离第一驱动机构13的一侧连接。

本申请实施例中，为了便于将抓取装置2与第一驱动机构13连接，可以在抓取装置2中设置固定件21。例如，可以根据第一驱动机构13上的连接结构，以及缓冲组件22和抓取导向组件23的结构形式设置固定件21，如将固定件21设置为板状的结构形式。

示例性的，可以在板状的固定件21上设置连接孔，采集紧固件将固定件21与第一驱动机构13固定连接，并将缓冲组件22中的导引件221的一端固定连接在固定件21上的远离第一驱动机构13的一侧，将抓取导向组件23中的导向柱或导向套筒中的一个固定连接在固定件21上的远离第一驱动机构13的一侧。

上述实施例中，由于在抓取装置2中设置有固定件21，并可以将固定件21设置为与第一驱动机构13、缓冲组件22和抓取导向组件23均适配的结构形式，可以将缓冲组件22与抓取导向组件23均与固定件21固定连接，在将固定件21与第一驱动机构13固定连接，以通过固定件21为抓取装置2提供连接点位，便于将抓取装置2与第一驱动机构13连接。

在本申请一些实施例中，如图2和图3所示，抓取装置2还包括抓取支架24，缓冲组件22远离固定件21的一端与抓取支架24连接，抓取导向组件23安装在抓取支架24上，抓手组件26连接在抓取支架24的远离固定件21的一端。

本申请实施例中，还可以在抓取装置2中设置抓取支架24，以便于对缓冲组件22、抓取导向组件23和抓手组件26等其他结构件进行连接和装配。

示例性的，可以将抓取支架24设置为框架的结构形式，如将抓取支架24设置为近似n型的结构形式，即抓取支架24可以采用第一板状件、第二板状件和第三板状件的三个结构件，将第二板状件和第三板状件分别连接在第一板状件的两端，并且第二板状件和第三板状件均与第一板状件相垂直，或接近垂直。

另一示例，可以在抓取支架24中的第一板状件上设置第一通孔，该第一通孔的孔径大于缓冲组件22中的导引件221的外径，但小于弹性件222的外径，则可以将导引件221穿设在第一通孔内，而将弹性件222上远离固定件21的一端抵接在第一通孔的边缘。还可以在第一板状件上设置第二通孔，第二通孔的大小与抓取导向组件23中的导向柱或导向套筒相适配，则可以将导向柱或导向套筒固定在该第二通孔内。

上述实施例中，由于在抓取装置2中设置有抓取支架24，便于将缓冲组件22和抓取导向组件23与抓取支架24连接，以将缓冲组件22和抓取导向组件23与抓取装置2中的抓手组件26等其他结构件连接和装配。

在本申请一些实施例中，如图2和图3所示，抓取装置2还包括抓取驱动组件25，抓取驱动组件25包括抓取驱动件251和夹爪导向组件252；抓取导向组件23安装在抓取支架24上，抓取驱动件251与夹爪导向组件252传动连接，抓手组件26固定安装在夹爪导向组件252上；在抓取驱动件251的驱动下，夹爪导向组件252能够带动抓手组件26沿第二方向B运动，第二方向B与第一方向A具有夹角。

本申请实施例中，可以在抓取装置2中设置抓取驱动组件25，以通过抓取驱动组件25带动抓手组件26运动，以此可以实现对目标物4的抓取或释放。

示例性的，可以将抓取驱动组件25设置为包括抓取驱动件251和夹爪导向组件252的结构形式，其中，抓取驱动件251用于提供驱动力，夹爪导向组件252用于引导和限制抓手组件26的运动路径。

另一示例，可以将夹爪导向组件252设置为包括相适配的导轨2521和滑块2522的结构形式，其中，导轨2521沿第二方向B延伸，则滑块2522可以沿第二方向B滑动。第二方向B与第一方向A可以是相互垂直的两个方向，也可以是具有0至90°之间的任意夹角的两个方向。本申请实施例对第二方向B和第一方向A不作具体限定。

又一示例，抓取驱动组件25可以采用气缸、电缸、油缸、步进电机、伺服电机等能够产生驱动动作的组件。可以将导轨2521与抓取支架24固定连接，将抓取驱动组件25安装在导轨2521上，并将抓取驱动组件25与滑块2522传动连接。可以将抓手组件26固定安装在滑块2522上。则可以通过抓取驱动组件25驱动滑块2522沿第二方向B运动，以带动抓手组件26沿第二方向B产生运动。

上述实施例中，由于将抓取驱动组件25设置为包括抓取驱动件251和夹爪导向组件252的结构形式，可以将抓手组件26安装在夹爪导向组件252上，以次可以通过夹爪导向组件252引导和限制抓手组件26的运动路径；同时，将抓取驱动件251与夹爪导向组件252传动连接，可以通过抓取驱动件251为抓手组件26提供驱动力，从而使得抓手组件26能够抓取或释放目标物4。

在本申请一些实施例中，参照图5，图5为本申请提供的抓取装置中抓手组件的分解示意图。如图2、图3、图4和图5所示，抓手组件26包括第一检测组件262和至少两个夹爪261；夹爪261安装在夹爪导向组件252上；第一检测组件262安装在夹爪261上，用于获取目标物4在夹爪261上的状态信息。

本申请实施例中，可以将抓手组件26设置为包括至少两个夹爪261的结构形式，将两个夹爪261分别固定安装在抓取驱动组件25中的两个滑块2522上，则两个夹爪261可以相互靠近或相互远离，以实现抓取和释放的动作。

示例性的，可以将夹爪261设置为包括第一固定块2611、第二固定块2612、第三固定块2613、第一夹块2614和第二夹块2615的结构形式。其中，第一固定块2611与抓取驱动组件25中的滑块2522固定连接。第二固定块2612与第一固定块2611连接，并可以在第二固定块2612和第一固定块2611之间形成安装腔。第三固定块2613与第一固定块2611的一侧连接，且与第一固定块2611相垂直。第一夹块2614和第二夹块2615分别固定在第三固定块2613的两侧，则可以通过第二固定孔、第三固定块2613、第一夹块2614和第二夹块2615围合形成抓取腔。

另一示例，也可以在至少一个夹爪261上设置第一检测组件262，可以将第一检测组件262安装在由第二固定块2612和第一固定块2611之间形成的安装腔内，并使第一检测组件262从第二固定块2612上延伸至抓取腔。第一检测组件262可以采用位置传感器，如接触式开关、接近式开关等。

又一示例，还可以在夹爪261中设置连接件2616和防滑垫2617，连接件2616可以设置在第三固定块2613上朝向抓取腔的一侧，可以将防滑垫2617通过连接件2616固定安装在第三固定块2613上，以使防滑垫2617位于抓取腔内。例如，防滑垫2617可以采用三元乙丙橡胶，并可以在防滑垫2617上设置防滑凹槽。则可以提升夹爪261抓取目标物4的可靠性和稳定性。

上述实施例中，由于在抓手组件26上设置有至少两个夹爪261，并将夹爪261安装在抓取驱动组件25中的夹爪导向组件252上，可以通过抓取驱动件251带动至少两个夹爪261相对运动，以完成抓取动作或释放动作。同时，在夹爪261上设置有第一检测组件262，通过第一检测组件262可以检测到目标物4是否位于两个夹爪261之间，也就可以确定抓手组件26是否抓取到目标物4，或是否已释放目标物4。

在本申请一些实施例中，如图2和图3所示，抓取装置2还包括第二检测组件27，第二检测组件27的一端与抓取支架24连接，另一端与抓手组件26连接，第二检测组件27用于获取抓手组件26在沿第二方向B上相对抓取支架24的位置信息。

本申请实施例中，还可以在抓取装置2中设置第二检测组件27，以通过第二检测组件27获取抓手组件26中的夹爪261的位置信息。

示例性的，第二检测组件27可以采用位置传感器或位移传感器，例如，第二检测组件27采用行程开关、电磁式、光电式或霍尔式传感器等。可以将第二检测组件27的一部安装在抓取支架24上，将另一部分安装在抓取驱动组件25中的滑块2522上，则在滑块2522带动夹爪261运动的过程中，通过第二检测组件27可以获取夹爪261相对抓取支架24在沿第二方向B上所处的位置。

上述实施例中，由于在抓取装置2中设置有用于获取抓手组件26在沿第二方向B上相对抓取支架24的位置信息的第二检测组件27，在通过抓取驱动组件25带动抓手组件26运动的过程中，可以通过第二检测组件27判定抓手组件26是否运动至能够抓取目标为的位置，或是否运动至能够释放目标物4的位置，便于对抓取装置2的运动行程进行准确的控制，以减小抓取装置2对目标物4的误抓取或抓取失败的风险。

在本申请一些实施例中，如图2和图3所示，可以将检测装置3设置为包括第三检测组件31的结构形式；其中，第三检测组件31设置在抓手组件26上，用于获取抓手组件26与检测物之间的距离信息。

本申请实施例中，可以在检测装置3中设置第三检测组件31，并可以将第三检测组件31安装在抓取装置2中的抓取支架24上，以将第三检测组件31与抓手组件26连接。

示例性的，第三检测组件31可以采用光电式接近传感器、超声波接近式传感器、电容式接近传感器等。如第三检测组件31可以采用激光传感器，通过激光传感器可以获取抓取装置2在带动目标物4移动的过程中，抓取装置2与检测物之间的距离，则可以获取目标物4与检测物之间的距离。还可以将激光传感器与控制器电连接，并将控制器与竖向驱动组件电连接，控制器可以根据激光传感器获取的距离信息判定目标物4是否会与检测物发生碰撞。可以设置目标物4与检测物发生碰撞的预设距离阈值，在检测到目标物4与检测物之间的实际距离小于等于预设距离阈值时，可以通过控制器向第一驱动机构13下发控制指令，使第一驱动机构13带动抓取装置2向远离检测物的方向运动。

上述实施例中，由于在抓取装置2上设置有的作为检测装置3的第三检测组件31，可以通过第三检测组件31获取抓手组件26与检测物之间的距离信息，从而可以根据该距离信息控制第一驱动机构13的运动，进而可以减小抓取装置2搬运的目标物4与检测物发生碰撞的风险。

在本申请一些实施例中，如图2和图3所示，检测装置3还包括第四检测组件32，第四检测组件32的一端与第一驱动机构13连接，另一端与抓手组件26连接，第四检测组件32用于获取抓手组件26在沿第一方向A上相对第一驱动机构13的位置信息。

本申请实施例中，可以在检测装置3中设置第四检测组件32，并可以将第四检测组件32与控制器电连接，再将控制器与第一驱动机构13电连接。将第四检测组件32设置为能够获取抓手组件26在沿第一方向A上相对第一驱动机构13的位置信息，也就是可以获取抓手组件26抓取的目标物4是否已经与其他物体发生碰撞的信息。

示例性的，第四检测组件32可以采用位置传感器，例如，行程开关等传感器，如霍尔传感器等。可以将第四检测组件32的一部分安装在抓取装置2中的固定件21上，将另一部分安装在抓取装置2中的抓取支架24上，以将第四检测组件32分别与第一驱动机构13和抓手组件26连接。这样，在抓手组件26抓取的目标物4发生碰撞，而引起缓冲组件22被压缩，也就是抓手组件26在沿第一方向A上相对第一驱动机构13产生移动时，可以通过第四检测组件32及时获取该信息。

上述实施例中，由于在第一驱动机构13和抓手组件26之间设置有第四检测组件32，在抓手组件26抓取的目标物4发生碰撞而引起缓冲组件22沿第一方向A发生变形时，可以通过第四检测组件32获取抓手组件26沿第一方向A相对第一驱动机构13产生移动的信息，从而可以及时向第一驱动机构13下发控制指令，以控制第一驱动机构13带动抓手组件26及目标物4沿第一方向A向靠近运送装置1的方向运动，进而可以减小目标物4发生更为严重的碰撞的风险。

在本申请一些实施例中，检测装置3还包括第五检测组件，第五检测组件设置在第一驱动机构13与抓手组件26之间，第五检测组件用于获取抓手组件26在沿第一方向A沿靠近第一驱动机构13的方向上所受到的压力。

本申请实施例中，也可以在检测装置3中设置第五检测组件，并可以将第五检测组件与控制器电连接，再将控制器与第一驱动机构13电连接。将第五检测组件设置为能够获取抓手组件26沿抓手组件26靠近第一驱动机构13的方向上所受到的压力大小的结构形式。

示例性的，第五检测组件可以采用压力传感器，例如，可以将压力传感器设置在缓冲组件22中的弹性件222和固定件21抵接的位置，也可以将压力传感器设置在抓手组件26上能够与目标物4抵接的位置。这样，通过对压力传感器的阈值进行设置，在目标物4发生碰撞时，可以通过压力传感器检查到目标物4已经发生碰撞的信息。

上述实施例中，由于在第一驱动机构13和抓手组件26之间设置有用于获取抓手组件26沿第一方向A受到的压力值的第五检测组件，可以根据第五检测组件监测到的抓手组件26沿第一方向A受到的压力值的变化，判定抓手组件26抓取的目标物4是否已经发生碰撞，从而可以及时控制第一驱动机构13，以使目标物4与被碰撞物相分离。

在本申请一些实施例中，如图1所示，运送装置1还包括运送支架11；第一驱动机构13包括第一驱动件131和第一导向组件132，第一导向组件132安装在运送支架11上，第一驱动件131与第一导向组件132传动连接，抓取装置2安装在第一导向组件132上；第一驱动件131用于驱动第一导向组件132沿第一方向A运动，以带动抓取装置2沿第一方向A运动。

本申请实施例中，可以在运送装置1中设置运送支架11，以通过运送支架11对运送装置1中的其他零部件提供安装点位。例如，运送支架11可以设置为框架的结构形式。

本申请实施例中，可以将第一驱动机构13设置为包括第一驱动件131和第一导向组件132的结构形式。例如，第一驱动件131可以采用伺服电机、步进电机、气缸、油缸或电缸等驱动件。第一导向组件132可以采用滑动连接的导轨和滑块等。将导轨固定安装在运送支架11上，将抓取装置2安装在滑块上，将第一驱动件131与滑块传动连接，以使第一驱动件131能够带动滑块沿第一方向A运动。

上述实施例中，由于在运送装置1中设置有运送支架11，可以通过运送支架11为第一驱动机构13等零部件提供安装点位，并可以将运送装置1固定安装在对应的工位上。同时，在第一驱动机构13中设置第一导向组件132，可以通过第一导向组件132限制和引导抓取装置2的运动路径，并将第一驱动件131与第一导向组件132传动连接，可以通过第一驱动件131对抓取装置2提供驱动力，以使得抓取装置2能够沿第一方向A运动。

在本申请一些实施例中，如图1所示，运送装置1还包括移动机构12；移动机构12安装在运送支架11上，第一驱动件131和第一导向组件132均安装在移动机构12上；移动机构12用于带动第一导向组件132沿垂直第一方向A的方向运动。

本申请实施例中，还可以在运送装置1中设置移动机构12，移动机构12可以根据搬运装置的应用场景进行设置。将移动机构12安装在运送支架11上，并将第一导向组件132和第一驱动件131均安装在移动机构12，通过移动机构12可以带动第一驱动机构13沿垂直第一方向A的方向运动。

示例性的，可以将移动机构12设置为包括第二驱动件和第二导向组件的结构形式，将第二导向组件安装在运送支架11上，第二导向组件的运动方向与第一方向A相垂直，或接近垂直。将第二驱动件安装在运送支架11，并与第二导向组件传动连接。可以将竖向驱动结构安装在第二导向组件上，则可以通过第二驱动件驱动第一驱动机构13沿垂直第一方向A的一个方向运动。

另一示例，也可以在移动机构12中设置第三驱动件和第三导向组件，将第三导向组件安装在第二导向组件上，第三导向组件沿垂直第一方向A和垂直第二导向组件运动的方向运动。将第三驱动件安装在第二导向组件上，并与第三导向组件传动连接。此时，可以将第一驱动机构13安装在第三导向组件上，则可以通过第三驱动件驱动第一驱动机构13沿垂直第一方向A的另一个方向运动。

上述实施例中，由于在运送装置1中设置有移动机构12，并将第一驱动机构13安装在移动机构12上，可以通过移动机构12带动第一驱动机构13沿垂直第一方向A的至少一个方向运动，从而可以带动抓取装置2在更大的范围内运动，有利于提升搬运装置的适用性。

同时，本申请实施例还提供一种电池生产线，该电池生产线包括：电池生产设备、转运设备和上述任意一个实施例提供的搬运设备；其中，电池生产设备用于生产电池；转运设备用于将所承载的电池转运至目标工位；搬运设备将电池抓取并放置在转运设备上，或将转运设备所承载的电池取出。

本申请实施例中，电池生产设备可以是用于生成组成电池的各种零部件的设备，也可以是用于对电池中的各种零部件进行装配的设备。

本申请实施例中，转运设备可以是用于运送所承载的电池的设备，例如，转运设备可以是运输小车、运送平台、输送线等设备，通过转运设备可以将电池运送至各个目标工位。

本申请实施例中，可以通过上述实施例提供的搬运设备将电池从工位上抓取，并放置在转运设备上。也可以在转运设备到达目标工位时，通过搬运设备将电池从转运设备上抓取并放置在对应的目标工位。

本申请实施例提供的电池生产线，由于包括上述任意一个实施例提供的搬运设备，因此，在通过该搬运设备搬运电池的过程中，可以减小电池发生碰撞而损坏的风险。

另外，本申请实施例还提供一种搬运设备的控制方法，该搬运设备包括运送装置、抓取装置和检测装置；参照图6，图6示出了本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图一，如图6所示，该搬运设备的控制方法包括如下步骤S101至S103。

S101、响应于搬运指令，控制抓取装置抓取目标物。

在一些实施例中，搬运指令可以是响应于用户对搬运设备的操作生成的，也可以是响应于转运设备到达目标工位生成的，还可以是响应于目标物到达目标位置生成的。本申请实施例对该搬运指令的产生场景不作限制。

在一些实施例中，在对目标物进行搬运的过程中，需要先抓取到目标物。则在搬运设备接收到搬运指令之后，可以控制抓住装置抓取目标物。示例性的，可以控制抓取装置中的抓取驱动件执行抓取驱动动作，以驱动抓手组件中的夹爪相互靠近，以此可以将目标物夹持在两个夹爪之间，从而完成对目标物的抓取。

S102、控制运送装置将抓取装置及目标物向目标位置运送。

在一些实施例中，在抓取装置完成对目标物的抓取之后，可以将目标物运送至目标位置。此时，可以控制运送装置中的第一驱动机构带动抓取装置沿第一方向向靠近运送装置的方向运动，以使目标物与其他物体之间具有足够的安全距离。然后，可以控制运送装置中的移动机构带动抓取装置沿垂直第一方向的方向运动，以将目标物运送至与目标位置对位的位置，例如，可以将目标物运送至目标位置的上方。接着，可以控制第一驱动机构带动抓取装置沿第一方向向靠近目标位置的方向运动，直至将目标物运送至目标位置。最后，可以控制抓取装置中的抓手组件释放目标物，以将目标物放置在目标位置。

S103、在通过检测装置获取到目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制运送装置带动目标物向靠近运送装置的方向运动。

在一些实施例中，在通过运送装置将目标物向目标位置运送的过程中，可以根据检查装置获取的信息判定目标物是否距离其他物体太近，而可能即将发生碰撞；或者是判定目标物已经发生了碰撞。此时，可以向运送装置下发控制指令，以使运送装置带动抓取装置，也就是带动目标物向靠近运送装置的方向运动，从而可以使目标物与被碰撞物相分离，或者向远离即将碰撞到的物体的方向运动。

上述实施例中，由于根据搬运指令控制抓取装置抓取目标物，可以使抓取装置及时、准确地抓取到目标物；并且控制运送装置将目标物向目标位置运送，可以使目标物及时到达目标位置；同时，通过检查装置获取目标物与其他物体之间的距离信息，或获取目标物发生碰撞的信息，可以判定目标物是否即将发生碰撞或已经发生碰撞，从而可以及时控制运送装置带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动，进行在控制该搬运设备搬运目标物的过程中，可以减小目标物发生碰撞而损坏的风险。

参照图7，图7示出了本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图二。搬运设备中的运送装置包括第一驱动机构，检测装置包括设置在抓取装置上的第三检测组件，第三检测组件通过控制器与第一驱动机构电联接。基于图6，图6中的步骤S103可以通过如下步骤S1031至S1032实现。

S1031、在第三检测组件获取到目标物与检测物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，控制器向第一驱动机构下发返回指令。

在一些实施例中，可以将第三检测组件设置为能够获取目标物与检测物之间的距离的器件。则在运送装置中的第一驱动机构带动抓取装置向靠近放置目标物的目标位置运动的过程中，可以通过第三检测组件及时获取目标物与检测物之间的距离信息。

在一些实施例中，在第三检测组件获取到目标物与检测物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，表面目标物与检测物即将发生碰撞。此时，控制器可以向第一驱动机构下发返回指令。

S1032、第一驱动机构响应于返回指令，带动抓取装置向远离检测物的方向运动。

在一些实施例中，在第一驱动机构接收到返回指令之后，第一驱动机构立即执行返回驱动动作，也就是带动抓取装置向远离检测物的方向运动，以使目标物与检测物相远离。

上述实施例中，由于通过第三检测组件可以获取目标物与检测物之间的距离信息，可以根据该距离信息和预设距离阈值判定目标物与检测物是否可能发生碰撞，而在判定目标物即将发生碰撞时，可以向第一驱动机构下发返回指令，从而可以带动抓取装置向远离检测物的方向运动，进而可以减小目标物与检测物发生碰撞的风险。

参照图8，图8示出了本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图三。搬运设备中的运送装置包括第一驱动机构，抓取装置包括抓手组件，检测装置包括第四检测组件，第四检测组件的一端与第一驱动机构连接，另一端与抓手组件连接，第四检测组件还通过控制器与第一驱动机构电联接。基于图6，图6中的步骤S103也可以通过如下步骤S1033至S1034实现。

S1033、在第四检测组件获取到抓手组件沿第一方向沿靠近第一驱动机构的方向运动的情况下，控制器向第一驱动机构下发返回指令。

在一些实施例中，可以将第四检测组件设置为能够获取抓手组件沿第一方向向靠近第一驱动机构运动的信息的器件。则在运送装置中的第一驱动机构带动抓取装置向靠近放置目标物的目标位置运动的过程中，如果通过第四检测组件获取到抓手组件向靠近第一驱动机构运动，则表明目标物可能已经发生碰撞。

在一些实施例中，在第四检测组件获取到目标物已经发生碰撞的情况下，控制器可以向第一驱动机构下发返回指令。

S1034、第一驱动机构响应于返回指令，带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动。

在一些实施例中，在第一驱动机构接收到返回指令之后，第一驱动机构立即执行返回驱动动作，也就是带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动，以使目标物与被碰撞物相分离并远离。

上述实施例中，由于通过第四检测组件可以获取抓手组件向靠近第一驱动机构运动的信息，也就是可以获取目标物已经发生碰撞的信息，可以根据该目标物已经发生碰撞的信息向第一驱动机构下发返回指令，从而可以带动抓取装置向远离被碰撞物的方向运动，进而可以减小目标物与被碰撞物发生更严重的碰撞的风险。

参照图9，图9示出了本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图四。搬运设备中的运送装置包括第一驱动机构，抓取装置包括抓手组件，检测装置包括第五检测组件，第五检测组件设置在第一驱动机构和抓手组件之间，第五检测组件还通过控制器与第一驱动机构电联接。基于图6，图6中的步骤S103还可以通过如下步骤S1035至S1036实现。

S1035、在第五检测组件获取到抓手组件沿第一方向沿靠近第一驱动机构的方向所受到的压力大于等于预设压力阈值的情况下，控制器向第一驱动机构下发返回指令。

在一些实施例中，可以将第五检测组件设置为能够获取抓手组件沿第一方向向靠近第一驱动机构的方向受到的压力值的器件。则在运送装置中的第一驱动机构带动抓取装置向靠近放置目标物的目标位置运动的过程中，如果目标物发生碰撞，则第五检测组件获取的压力值将发生变化，在第五检测组件获取的压力值大于预设压力阈值的情况下，则表明目标物可能已经发生碰撞。

在一些实施例中，在第五检测组件获取到目标物已经发生碰撞的情况下，控制器可以向第一驱动机构下发返回指令。

S1036、第一驱动机构响应于返回指令，带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动。

在一些实施例中，在第一驱动机构接收到返回指令之后，第一驱动机构立即执行返回驱动动作，也就是带动抓取装置向靠近运送装置的方向运动，以使目标物与被碰撞物相分离并远离。

上述实施例中，由于通过第五检测组件可以获取抓手组件向靠近第一驱动机构的方向受到的压力值的信息，也就是可以获取目标物已经发生碰撞的信息，可以根据该目标物已经发生碰撞的信息向第一驱动机构下发返回指令，从而可以带动抓取装置向远离被碰撞物的方向运动，进而可以减小目标物与被碰撞物发生更严重的碰撞的风险。

参照图10，图10示出了本申请提供的搬运设备的控制方法的流程示意图五。基于图6，该搬运设备的控制方法还包括步骤S201。

S201、在通过检测装置获取到目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，向运送装置下发停止指令，运送装置响应于停止指令停止带动目标物向目标位置运动。

在一些实施例中，在通过检测装置获取到抓取装置抓取的目标物即将发生碰撞或已经发生碰撞时，可以通过控制器向运送装置下发停止指令。在运送装置接收到停止指令之后，可以立即停止驱动动作，以使抓取装置停止向靠近目标位置的方向运动，则可以使目标物停止向靠近目标位置的方向运动。

上述实施例中，由于根据检查装置获取的目标物即将发生碰撞或已经发生碰撞的信息，向运送装置下发停止指令，可以使抓取装置立即停止向靠近目标位置的方向运动，也就可以使目标物不会发生碰撞，或者是碰撞过程立即停止，从而可以减小目标物发生碰撞或发生更为严重的碰撞的风险。

以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。

Claims (20)

1.一种搬运设备，其特征在于，包括：

运送装置，所述运送装置具有第一驱动机构；

抓取装置，所述抓取装置包括缓冲组件和抓手组件；所述缓冲组件的一端与所述第一驱动机构连接，所述抓手组件安装在所述缓冲组件上远离所述第一驱动机构的一端，在目标物发生碰撞的过程中，所述缓冲组件能够产生沿第一方向的运动，以使所述抓手组件停止沿所述第一方向的运动；

检测装置，所述检测装置设置在所述抓取装置上，并与所述第一驱动机构电联接；

其中，在通过所述检测装置检测到所述抓取装置抓取的所述目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，所述第一驱动机构能够带动所述抓取装置向靠近所述运送装置的方向运动。

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述缓冲组件还用于使所述抓手组件保持在远离所述第一驱动机构的位置。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述缓冲组件包括导引件和弹性件；所述导引件的一端与所述第一驱动机构连接，另一端与所述抓手组件活动连接，并沿所述第一方向延伸；所述弹性件套设在所述导引件上，用于使所述抓手组件保持在远离所述第一驱动机构的位置。

4.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述抓取装置还包括抓取导向组件，所述抓取导向组件的一端与所述第一驱动机构连接，另一端与所述抓手组件连接，用于引导所述抓手组件相对所述第一驱动机构沿所述第一方向运动。

5.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述抓取装置还包括固定件，所述固定件与所述第一驱动机构固定连接，所述缓冲组件的一端与所述固定件的远离所述第一驱动机构的一侧连接，所述抓取导向组件的一端与所述固定件的远离所述第一驱动机构的一侧连接。

6.根据权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述抓取装置还包括抓取支架，所述缓冲组件远离所述固定件的一端与所述抓取支架连接，所述抓取导向组件安装在所述抓取支架上，所述抓手组件连接在所述抓取支架的远离所述固定件的一端。

7.根据权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述抓取装置还包括抓取驱动组件，所述抓取驱动组件包括抓取驱动件和夹爪导向组件；所述抓取导向组件安装在所述抓取支架上，所述抓取驱动件与所述夹爪导向组件传动连接，所述抓手组件固定安装在所述夹爪导向组件上；在所述抓取驱动件的驱动下，所述夹爪导向组件能够带动所述抓手组件沿第二方向运动，所述第二方向与所述第一方向具有夹角。

8.根据权利要求7所述的搬运设备，其特征在于，所述抓手组件包括第一检测组件和至少两个夹爪；所述夹爪安装在所述夹爪导向组件上；所述第一检测组件安装在所述夹爪上，用于获取所述目标物在所述夹爪上的状态信息。

9.根据权利要求7所述的搬运设备，其特征在于，所述抓取装置还包括第二检测组件，所述第二检测组件的一端与所述抓取支架连接，另一端与所述抓手组件连接，所述第二检测组件用于获取所述抓手组件在沿所述第二方向上相对所述抓取支架的位置信息。

10.根据权利要求2至9任意一项所述的搬运设备，其特征在于，所述检测装置包括第三检测组件，所述第三检测组件连接在所述抓手组件上，用于获取所述抓手组件与检测物之间的距离信息。

11.根据权利要求2至9任意一项所述的搬运设备，其特征在于，所述检测装置还包括第四检测组件，所述第四检测组件的一端与所述第一驱动机构连接，另一端与所述抓手组件连接，所述第四检测组件用于获取所述抓手组件在沿所述第一方向上相对所述第一驱动机构的位置信息。

12.根据权利要求2至9任意一项所述的搬运设备，其特征在于，所述检测装置还包括第五检测组件，所述第五检测组件设置在所述第一驱动机构与所述抓手组件之间，所述第五检测组件用于获取所述抓手组件在沿所述第一方向沿靠近所述第一驱动机构的方向上所受到的压力。

13.根据权利要求1至9任意一项所述的搬运设备，其特征在于，所述运送装置包括运送支架；所述第一驱动机构包括第一驱动件和第一导向组件，所述第一导向组件安装在所述运送支架上，所述第一驱动件与所述第一导向组件传动连接，所述抓取装置安装在所述第一导向组件上；所述第一驱动件用于驱动所述第一导向组件沿第一方向运动，以带动所述抓取装置沿所述第一方向运动。

14.根据权利要求13所述的搬运设备，其特征在于，所述运送装置还包括移动机构；所述移动机构安装在所述运送支架上，所述第一驱动件和所述第一导向组件均安装在所述移动机构上；所述移动机构用于带动所述第一导向组件沿垂直所述第一方向的方向运动。

15.一种电池生产线，其特征在于，包括：

电池生产设备，所述电池生产设备用于生产电池；

转运设备，所述转运设备用于将所承载的电池转运至目标工位；

权利要求1至14任意一项所述的搬运设备，所述搬运设备将所述电池抓取并放置在所述转运设备上，或将所述转运设备所承载的电池取出。

16.一种搬运设备的控制方法，其特征在于，所述搬运设备包括运送装置、抓取装置和检测装置，所述抓取装置包括缓冲组件和抓手组件；所述方法包括：

响应于搬运指令，控制所述抓取装置中的所述抓手组件抓取目标物；

控制所述运送装置将所述抓取装置及所述目标物向目标位置运送；

在通过所述检测装置获取到所述目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制所述运送装置带动所述目标物向靠近所述运送装置的方向运动；

其中，在所述目标物发生碰撞的过程中，所述缓冲组件产生沿第一方向的运动，以使所述抓手组件停止沿所述第一方向的运动。

17.根据权利要求16所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，所述运送装置包括第一驱动机构，所述检测装置包括设置在所述抓取装置上的第三检测组件，所述第三检测组件通过控制器与所述第一驱动机构电联接；所述在通过所述检测装置获取到所述目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制所述运送装置带动所述目标物向靠近所述运送装置的方向运动，包括：

在所述第三检测组件获取到所述目标物与检测物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，所述控制器向所述第一驱动机构下发返回指令；

所述第一驱动机构响应于所述返回指令，带动所述抓取装置向远离所述检测物的方向运动。

18.根据权利要求16所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，所述运送装置包括第一驱动机构，所述检测装置包括第四检测组件，所述第四检测组件的一端与所述第一驱动机构连接，另一端与所述抓手组件连接，所述第四检测组件还通过控制器与所述第一驱动机构电联接；所述在通过所述检测装置获取到所述目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制所述运送装置带动所述目标物向靠近所述运送装置的方向运动，包括：

在所述第四检测组件获取到所述抓手组件沿第一方向沿靠近所述第一驱动机构的方向运动的情况下，所述控制器向所述第一驱动机构下发返回指令；

所述第一驱动机构响应于所述返回指令，带动所述抓取装置向靠近所述运送装置的方向运动。

19.根据权利要求16所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，所述运送装置包括第一驱动机构，所述检测装置包括第五检测组件，所述第五检测组件设置在所述第一驱动机构和所述抓手组件之间，所述第五检测组件还通过控制器与所述第一驱动机构电联接；所述在通过所述检测装置获取到所述目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，控制所述运送装置带动所述目标物向靠近所述运送装置的方向运动，包括：

在所述第五检测组件获取到所述抓手组件沿第一方向沿靠近所述第一驱动机构的方向所受到的压力大于等于预设压力阈值的情况下，所述控制器向所述第一驱动机构下发返回指令；

所述第一驱动机构响应于所述返回指令，带动所述抓取装置向靠近所述运送装置的方向运动。

20.根据权利要求16至19任意一项所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，在通过所述检测装置获取到所述目标物即将发生碰撞或发生碰撞的情况下，所述搬运设备的控制方法还包括：

向所述运送装置下发停止指令，所述运送装置响应于所述停止指令停止带动所述目标物向所述目标位置运动。