JP2017177321A - 制御装置及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】生体又は物体の少なくとも一方が挟まれても、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる制御装置及びロボットシステムを提供する。【解決手段】制御装置は、第1マニピュレーター20を制御する制御装置4であって、生体又は物体の少なくとも一方が第1範囲内に位置することを検出する第1検出部8からの情報を取得する検出取得部78と、第1マニピュレーター20とは異なる第2マニピュレーター20aの速度を取得する速度取得部74と、第1マニピュレーター20の速度を第1速度以下に制御する制御部84と、を有し、制御部84は、検出取得部78が情報を取得した場合に、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとの相対速度が第2速度以下になるように、第1マニピュレーター20の速度を制御する。【選択図】図2
Description
本発明は、制御装置及びロボットシステムに関するものである。
従来、人と共存することを目的として、可動部(手先とは限らない)の速度を安全速度(例えば250mm/s)以下に制御する機能安全ロボットが提案されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1では、複数の機能安全ロボットの可動部(以下、マニピュレーター)が、接触し得るほど又は僅かな隙間を残して、近接して設置されている場合に、各マニピュレーターが安全速度以下であっても、マニピュレーター間の相対速度は2倍になり得る。これら複数本のマニピュレーターの間に生体及び物体が挟まれるおそれがある。
また、1本のマニピュレーターと衝突する場合よりも、複数本のマニピュレーターに挟まれる場合の方が逃げ場も少なくなり、一層危険になる。さらに、複数本のマニピュレーターに同時に衝突した場合は特に危険である。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
[適用例1]本適用例に係る制御装置は、第1マニピュレーターを制御する制御装置であって、生体又は物体の少なくとも一方が第1範囲内に位置することを検出する第1検出部からの情報を取得する検出取得部と、前記第1マニピュレーターとは異なる第2マニピュレーターの速度を取得する速度取得部と、前記第1マニピュレーターの速度を第1速度以下に制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記検出取得部が前記情報を取得した場合に、前記第1マニピュレーターと前記第2マニピュレーターとの相対速度が第2速度以下になるように、前記第1マニピュレーターの速度を制御することを特徴とする。
本適用例によれば、第1マニピュレーターの速度を制御することで、第1マニピュレーターと第2マニピュレーターとの相対速度を第2速度以下にできる。これにより、第1マニピュレーターと第2マニピュレーターとの間に生体又は物体の少なくとも一方が挟まれても、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる制御装置を提供できる。
ここで、生体とは、例えば、人と、人以外の犬、猫等の動物とが含まれる。
[適用例2]上記適用例に記載の制御装置において、前記第1マニピュレーター及び前記第2マニピュレーターの各速度は、前記第1マニピュレーターと前記第2マニピュレーターとが互いに接近する方向に移動する速度であることが好ましい。
本適用例によれば、各マニピュレーター同士が接近する方向に移動する相対速度を第2速度以下にできるので、複数本のマニピュレーターに挟まれた場合にも衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる。
[適用例3]上記適用例に記載の制御装置において、前記制御部は、前記検出取得部が前記情報を取得した場合に、前記第1マニピュレーターの先端と前記第2マニピュレーターの先端との相対速度が前記第2速度以下になるように、前記第1マニピュレーターの先端の速度を制御することが好ましい。
本適用例によれば、第1マニピュレーターの速度を制御することで、第1マニピュレーターの先端と第2マニピュレーターの先端との相対速度を第2速度以下にできる。
ここで、マニピュレーターにエンドエフェクターが設けられている場合、マニピュレーターの先端とは、エンドエフェクターの先端を指すこととする。
[適用例4]上記適用例に記載の制御装置において、前記第2マニピュレーターの位置を取得する位置取得部を有し、前記制御部は、前記検出取得部が前記情報を取得した場合、かつ前記第1マニピュレーターの先端と前記第2マニピュレーターの先端との間の距離が第1距離以下の場合に、前記第1マニピュレーターの先端と前記第2マニピュレーターの先端との相対速度が前記第2速度以下になるように、前記第1マニピュレーターの先端の速度を制御することが好ましい。
本適用例によれば、第1マニピュレーターの先端と第2マニピュレーターの先端との間の距離が第1距離以下の場合に、第1マニピュレーターの速度を制御することで、第1マニピュレーターの先端と第2マニピュレーターの先端との相対速度を第2速度以下にできる。
[適用例5]上記適用例に記載の制御装置において、前記第1マニピュレーターは、関節を有し、前記第2マニピュレーターは、関節を有し、前記制御部は、前記検出取得部が前記情報を取得した場合に、前記第1マニピュレーターの関節と前記第2マニピュレーターの関節との相対速度が前記第2速度以下になるように、前記第1マニピュレーターの関節の速度を制御することが好ましい。
本適用例によれば、第1マニピュレーターの速度を制御することで、第1マニピュレーターの関節と第2マニピュレーターの関節との相対速度を第2速度以下にできる。
[適用例6]上記適用例に記載の制御装置において、前記第1マニピュレーターは、複数の関節を有し、前記第2マニピュレーターは、複数の関節を有し、前記制御部は、前記第1マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第1関節と、前記第2マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第2関節との距離が第1距離以下の場合に、前記第1関節と前記第2関節との相対速度が前記第2速度以下になるように、前記第1関節の速度を制御することが好ましい。
本適用例によれば、第1マニピュレーターの速度を制御することで、第1マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第1関節と第2マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第2関節との相対速度を第2速度以下にできる。
[適用例7]上記適用例に記載の制御装置において、前記制御部は、前記第1関節と前記第2関節との距離が前記第1距離以下の場合に、前記第1マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの前記第1関節とは異なる関節の速度を低下することが好ましい。
本適用例によれば、第1マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第1関節と第2マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第2関節との間の距離が第1距離以下の場合に、第1マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第1関節とは異なる関節の速度を低下できる。
[適用例8]上記適用例に記載の制御装置において、前記第1範囲は、前記第1マニピュレーターの可動範囲を含むことが好ましい。
本適用例によれば、第1マニピュレーターの可動範囲を第1範囲が含むことにより、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる。
[適用例9]上記適用例に記載の制御装置において、前記第1範囲は、前記第1マニピュレーターの可動範囲及び前記第2マニピュレーターの可動範囲を含むことが好ましい。
本適用例によれば、第1マニピュレーターの可動範囲及び第2マニピュレーターの可動範囲を第1範囲が含むことにより、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる。
[適用例10]上記適用例に記載の制御装置において、前記第1速度は、前記第2速度と等しいことが好ましい。
本適用例によれば、安定した動作を行える。
[適用例11]上記適用例に記載の制御装置において、前記第1速度及び前記第2速度は、250mm/sであることが好ましい。
本適用例によれば、近接したマニピュレーターの相対速度を安全速度(250mm/s)以下に制御することができる。
安全速度とは、例えば、ISO10218−1に規定されているように、産業用ロボットと人とが共存可能な速度の上限である250mm/sec以内の速度で、事前のリスクアセスメントなどによって決定される。
[適用例12]上記適用例に記載の制御装置において、前記制御部は、前記第1マニピュレーターと前記第2マニピュレーターとを制御することが好ましい。
本適用例によれば、2つのマニピュレーターの両方で同時に把持できる把持パターンを選択することで、次の動作の障害等にならない把持手法を決定すること等が可能になる。なお、マニピュレーターは3本以上あってもかまわない。
[適用例13]本適用例に係るロボットシステムは、上記のいずれか一項に記載の制御装置と、前記制御装置により制御されるロボットと、を有することを特徴とする。
本適用例によれば、上記のいずれか一項に記載の制御装置と、制御装置により制御されるロボットと、を有するので、第1マニピュレーターの速度を制御することで、第1マニピュレーターと第2マニピュレーターとの相対速度を第2速度以下にできる。これにより、第1マニピュレーターと第2マニピュレーターとの間に生体又は物体の少なくとも一方が挟まれても、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できるロボットシステムを提供できる。
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。
(第1実施形態)
本実施形態のロボットシステムは、複数のロボットの可動部(以下、マニピュレーター)が、接触し得るほど又は僅かな隙間を残して、近接して設置されている。
図1は、本実施形態に係るロボットシステムの構成を示す構成図である。
本実施形態に係るロボットシステムは、制御装置としての第1制御装置4と、第1制御装置4により制御されるロボットとしての第1ロボット6と、第1検出部としての人侵入センサー8と、第2制御装置4aと、第2制御装置4aにより制御される第2ロボット6aと、を備える。なお、第2ロボット6aの構造は、第1ロボット6の構造と同様なので、第1ロボット6の構造を説明して、その説明を省略する。
本実施形態のロボットシステムは、複数のロボットの可動部(以下、マニピュレーター)が、接触し得るほど又は僅かな隙間を残して、近接して設置されている。
図1は、本実施形態に係るロボットシステムの構成を示す構成図である。
本実施形態に係るロボットシステムは、制御装置としての第1制御装置4と、第1制御装置4により制御されるロボットとしての第1ロボット6と、第1検出部としての人侵入センサー8と、第2制御装置4aと、第2制御装置4aにより制御される第2ロボット6aと、を備える。なお、第2ロボット6aの構造は、第1ロボット6の構造と同様なので、第1ロボット6の構造を説明して、その説明を省略する。
本実施形態に係る第1ロボット6は、図1に示すように、基台10に固定された第1マニピュレーター20と、第1マニピュレーター20の先端側に設けられた第1エンドエフェクター30と、を備える。
基台10は、第1マニピュレーター20を回動させるための動力を発生させるモーター44(図2参照)及びモーター44を制御する第1制御装置4等を収納する機能を有する。また、基台10は、例えば、床、壁、天井、及び移動可能な台車上などに固定される。
第1マニピュレーター20は、関節としての軸回転ジョイント21a,21bと関節としての平面回転ジョイント22a,22b,22cとにより、基台軸10aとアーム23a,23b,23c,23dと、を繋ぎ、自由度5を有している。軸回転ジョイント21a,21bはアーム回りに両回転し、平面回転ジョイント22a,22b,22cは、繋ぎあうアームを相対的に両回転させる。
第1ロボット6は、各軸のモーター44及び各軸のエンコーダー42を備える(図2参照)。各軸のエンコーダー42は、各関節の角度と速度とを取得する。エンコーダーは2重化されていてもよい。
第1エンドエフェクター30は、第1指及び第2指を備えている。第1マニピュレーター20の駆動により第1エンドエフェクター30が所定の動作位置まで到達した後、第1指及び第2指の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができる。第1エンドエフェクター30は、対象物を把持する機能を備えている。
なお、第1エンドエフェクター30は、ここでは、ハンドであるが、本実施形態では、これに限定されるものではない。エンドエフェクターの他の例としては、例えば、部品検査用器具、部品搬送用器具、部品加工用器具、部品組立用器具、及び測定器等が挙げられる。
なお、図示の構成では、第1マニピュレーター20は、合計4本のアームによって構成されているが、本実施形態はこれに限られない。第1マニピュレーター20が、1本のアームに構成されている場合、2〜4本のアームによって構成されている場合、及び6本以上のアームによって構成されている場合も本実施形態の範囲内である。
また、第1ロボット6と第2ロボット6aとの各基台10間の距離は既知である。さらに、各第1及び第2マニピュレーター20,20aの各関節間の距離も既知である。
人侵入センサー8は、人が第1ロボット6の可動範囲内及びその近傍にいることを検知する。
図2は、本実施形態に係るロボットシステムを示すブロック図である。
本実施形態の第1制御装置4は、速度演算部72と、速度取得部74と、相対速度演算部76と、検出取得部78と、相対速度制限部80と、位置制御部82と、制御部としての速度制御部84と、電流制御部86と、を備える。
本実施形態の第1制御装置4は、速度演算部72と、速度取得部74と、相対速度演算部76と、検出取得部78と、相対速度制限部80と、位置制御部82と、制御部としての速度制御部84と、電流制御部86と、を備える。
速度演算部72は、各軸のエンコーダー42から入力された第1マニピュレーター20の各軸回転ジョイント21a,21bと各平面回転ジョイント22a,22b,22cの角度と速度とから各軸回転ジョイント21a,21bと各平面回転ジョイント22a,22b,22cや第1エンドエフェクター30の先端の速度と方向とを演算する。
速度取得部74は、第2マニピュレーター20aの各軸回転ジョイント21c,21d及び各平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端の速度と方向とを取得する。
相対速度演算部76は、第1マニピュレーター20の各軸回転ジョイント21a,21b及び各平面回転ジョイント22a,22b,22cや第1エンドエフェクター30の先端と、第2マニピュレーター20aの各軸回転ジョイント21c,21d及び各平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端との相対速度を演算する。
検出取得部78は、生体又は物体の少なくとも一方が第1範囲内に位置することを検出する人侵入センサー8からの情報を取得する。ここで、生体とは、例えば、人と、人以外の犬、猫等の動物とが含まれる。
第1範囲は、第1マニピュレーター20の可動範囲を含むことが好ましい。これによれば、第1マニピュレーター20の可動範囲を第1範囲が含むことにより、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる。
第1範囲は、第1マニピュレーター20の可動範囲及び第2マニピュレーター20aの可動範囲を含むことが好ましい。これによれば、第1マニピュレーターの可動範囲及び第2マニピュレーターの可動範囲を第1範囲が含むことにより、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる。
相対速度制限部80は、相対速度が制限値以下になるように第1マニピュレーター20の関節速度指令を制限する。相対速度制限部80は、特定のマニピュレーターの優先度を高め、他の(優先度が低い)マニピュレーターと比べて、速度制限がかかりにくいようにしてもよい。
また、相対速度制限部80は、速度制限した関節に連動して、他の関節も減速してもよい。これによれば、ある関節の速度を単純に制限することによる手先の軌道のずれを抑えることができる。したがって、手先の軌道の追従性が向上する。
さらに、相対速度制限部80は、7軸ロボットなど、冗長自由度がある場合には、速度制御した関節があっても、他の関節の角度や速度を調整することで、手先の軌道の追従性を維持してもよい。これによれば、手先が目標位置へ到達する時間の遅れを抑えることができる。
なお、相対速度制限部80は、相対速度を常に制限するのではなく、人侵入センサー8からの情報により、人が可動範囲内にいる場合にだけ制限してもよい。
位置制御部82は、各軸のエンコーダー42から入力された軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cの角度と速度とに基づいて、予め定められた経路上を第1エンドエフェクター30が移動するように、第1マニピュレーター20を駆動させる信号を出力する。位置制御部82は、各軸のモーター44の回転速度である速度指令値を示す信号を関節速度指令として速度制御部84に出力する。
速度制御部84は、第1マニピュレーター20の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cの速度を関節速度指令に追従させる。速度制御部84は、第1マニピュレーター20の速度を第1速度以下に制御する。速度制御部84は、検出取得部78が人侵入センサー8からの情報を取得した場合に、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとの相対速度が第2速度以下になるように、第1マニピュレーター20の速度を制御する。
第1速度は、第2速度と等しいことが好ましい。これによれば、安定した動作を行える。
第1速度及び第2速度は、250mm/sであることが好ましい。これによれば、近接した第1及び第2マニピュレーター20,20aの相対速度を安全速度(250mm/s)以下に制御することができる。
安全速度とは、例えば、ISO10218−1に規定されているように、産業用ロボットと人とが共存可能な速度の上限である250mm/sec以内の速度で、事前のリスクアセスメントなどによって決定される。
図3は、本実施形態に係る複数本のマニピュレーターと衝突する場合の安全速度を説明する図である。
例えば、第1マニピュレーター20或いは第2マニピュレーター20aと衝突する場合よりも、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとに挟まれる場合の方が逃げ場も少なくなり、一層危険になる。さらに、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとに同時に衝突した場合は特に危険である。
例えば、第1マニピュレーター20或いは第2マニピュレーター20aと衝突する場合よりも、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとに挟まれる場合の方が逃げ場も少なくなり、一層危険になる。さらに、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとに同時に衝突した場合は特に危険である。
しかしながら、本実施形態では、第1マニピュレーター20及び第2マニピュレーター20aの各速度は、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとが互いに接近する方向に移動する速度である。これによれば、各マニピュレーター20,20a同士が接近する方向に移動する相対速度を第2速度以下にできるので、第1及び第2マニピュレーター20,20aに挟まれた場合にも衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる。
第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとが互いに斜め方向から接近する。例えば、図3に示すように、第1マニピュレーター20が移動する第1方向の速度ベクトルを第1速度ベクトルS1とする。第1マニピュレーター20が移動する方向と、第1マニピュレーター20が第2マニピュレーター20aに接近する方向との角度を第1角度θ1とする。第1マニピュレーター20が第2マニピュレーター20aに接近する方向に投影した速度ベクトルを第2速度ベクトルS2とする。第2速度ベクトルS2は、第1マニピュレーター20が第2マニピュレーター20aに接近する方向に移動する速度ベクトルであり、S2=S1・COSθ1である。速度制御部84は、第2速度ベクトルS2の速度を第1速度以下に制御する。
また、第2マニピュレーター20aが移動する第2方向の速度ベクトルを第3速度ベクトルS3とする。第2マニピュレーター20aが移動する方向と、第2マニピュレーター20aが第1マニピュレーター20に接近する方向との角度を第2角度θ2とする。第2マニピュレーター20aが第1マニピュレーター20に接近する方向に投影した速度ベクトルを第4速度ベクトルS4とする。第4速度ベクトルS4は、第2マニピュレーター20aが第1マニピュレーター20に接近する方向に移動する速度ベクトルであり、S4=S3・COSθ2である。
速度制御部84は、検出取得部78が人侵入センサー8からの情報を取得した場合に、第2速度ベクトルS2と第4速度ベクトルS4との相対速度が第2速度以下になるように、第1マニピュレーター20の第1速度ベクトルS1を制御する。これにより、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとの互いに接近する方向に移動する速度の相対速度|S2−S4|は、第2速度以下になり安全なレベル(安全速度以下)に低減される。
速度制御部84は、検出取得部78が人侵入センサー8からの情報を取得した場合に、第1エンドエフェクター30の先端と第2エンドエフェクター30aの先端との相対速度が第2速度以下になるように、第1エンドエフェクター30の先端の速度を制御することが好ましい。これによれば、第1マニピュレーター20の速度を制御することで、第1エンドエフェクター30の先端と第2エンドエフェクター30aの先端との相対速度を第2速度以下にできる。
ここで、第1及び第2マニピュレーター20,20aに第1及び第2エンドエフェクター30,30aが設けられている場合、第1及び第2マニピュレーターの先端とは、第1及び第2エンドエフェクター30,30aの先端を指すこととする。
速度制御部84は、検出取得部78が人侵入センサー8からの情報を取得した場合に、第1マニピュレーター20の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cと、第2マニピュレーター20aの軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fとの相対速度が第2速度以下になるように、第1マニピュレーター20の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cの速度を制御することが好ましい。これによれば、第1マニピュレーター20の速度を制御することで、第1マニピュレーター20の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cと、第2マニピュレーター20aの軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fとの相対速度を第2速度以下にできる。
電流制御部86は、電流指令を入力し各軸のモーター44を駆動する。
本実施形態の第2制御装置4aは、速度演算部72aを備えている。
速度演算部72aは、各軸のエンコーダー42aから入力された第2マニピュレーター20aの軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fの角度と速度とから各軸回転ジョイント21c,21dと各平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端の速度と方向とを演算する。
速度演算部72aは、各軸のエンコーダー42aから入力された第2マニピュレーター20aの軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fの角度と速度とから各軸回転ジョイント21c,21dと各平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端の速度と方向とを演算する。
本実施形態によれば、第1マニピュレーター20の速度を制御することで、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとの相対速度を第2速度以下にできる。これにより、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとの間に生体又は物体の少なくとも一方が挟まれても、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる制御装置を提供できる。
本実施形態によれば、近接した第1及び第2マニピュレーター20,20aの相対速度を安全速度(250mm/s)以下に制御することができる。これにより、相対速度を第2速度以下にしない場合と比較して、危険性低減、物体が壊れるおそれを低減できる。その結果、第1及び第2マニピュレーター20,20aの相対速度を制限することで、間に人が挟まれても、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できる制御装置を提供することができる。
本実施形態によれば、第1制御装置4と、第1制御装置4により制御される第1ロボット6と、を備えるので、第1マニピュレーター20の速度を制御することで、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとの相対速度を第2速度以下にできる。これにより、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとの間に生体又は物体の少なくとも一方が挟まれても、衝突による衝撃を安全なレベルに低減できるロボットシステムを提供できる。
(第2実施形態)
図4は、本実施形態に係るロボットシステムを示すブロック図である。以下、ロボットシステムの構造を、図4を参照しながら説明する。
図4は、本実施形態に係るロボットシステムを示すブロック図である。以下、ロボットシステムの構造を、図4を参照しながら説明する。
第1実施形態の第1制御装置4は、相対速度が制限値以下になるように第1マニピュレーター20の関節速度指令を制限している。
本実施形態の第1制御装置4bは、相対速度が制限値以下になるように常に制限するのではなく、第1及び第2マニピュレーター20,20a間の距離が近い(例えば300mm以下)場合に制限する点が、第1実施形態と異なっている。以下、第1実施形態と同じ構成部材には同一符号を付し、ここではそれらの説明を省略又は簡略化する。
本実施形態のロボットシステムは、制御装置としての第1制御装置4bと、第2制御装置4cと、を備える。
第1制御装置4bは、図4に示すように、位置及び速度演算部92と、位置取得部としての位置及び速度取得部94と、相対位置及び相対速度演算部96と、を備える。
第1制御装置4bは、図4に示すように、位置及び速度演算部92と、位置取得部としての位置及び速度取得部94と、相対位置及び相対速度演算部96と、を備える。
位置及び速度演算部92は、第1マニピュレーター20の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cの角度と速度とから軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cや第1エンドエフェクター30の先端の速度と方向と位置とを計算する。
位置及び速度取得部94は、第2マニピュレーター20aの各軸回転ジョイント21c,21dと各平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端の速度と方向と位置とを取得する。
相対位置及び相対速度演算部96は、第1マニピュレーター20の各軸回転ジョイント21a,21b及び各平面回転ジョイント22a,22b,22cや第1エンドエフェクター30の先端と、第2マニピュレーター20aの各軸回転ジョイント21c,21d及び各平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端との相対速度を演算する。
相対位置及び相対速度演算部96は、第1マニピュレーター20の各軸回転ジョイント21a,21b及び各平面回転ジョイント22a,22b,22cや第1エンドエフェクター30の先端と、第2マニピュレーター20aの各軸回転ジョイント21c,21d及び各平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端との間の距離を演算する。
速度制御部84は、検出取得部78が人侵入センサー8からの情報を取得した場合、かつ第1エンドエフェクター30の先端と第2エンドエフェクター30aの先端との間の距離が第1距離以下の場合に、第1エンドエフェクター30の先端と第2エンドエフェクター30aの先端との相対速度が第2速度以下になるように、第1エンドエフェクター30の先端の速度を制御することが好ましい。これによれば、第1エンドエフェクター30の先端と第2エンドエフェクター30aの先端との間の距離が第1距離以下の場合に、第1マニピュレーター20の速度を制御することで、第1エンドエフェクター30の先端と第2エンドエフェクター30aの先端との相対速度を第2速度以下にできる。
速度制御部84は、第1マニピュレーター20の複数の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cのうちの一つの第1関節と、第2マニピュレーター20aの複数の軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fのうちの一つの第2関節との距離が第1距離以下の場合に、第1関節と第2関節との相対速度が第2速度以下になるように、第1関節の速度を制御することが好ましい。これによれば、第1マニピュレーター20の速度を制御することで、第1マニピュレーター20の複数の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cのうちの一つの第1関節と、第2マニピュレーター20aの複数の軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fのうちの一つの第2関節との相対速度を第2速度以下にできる。
速度制御部84は、第1関節と第2関節との距離が第1距離以下の場合に、第1マニピュレーター20の複数の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cのうちの一つの第1関節とは異なる関節の速度を低下することが好ましい。これによれば、第1マニピュレーター20の複数の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cのうちの一つの第1関節と、第2マニピュレーター20aの複数の軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fのうちの一つの第2関節との間の距離が第1距離以下の場合に、第1マニピュレーター20の複数の軸回転ジョイント21a,21b及び平面回転ジョイント22a,22b,22cのうちの一つの第1関節とは異なる関節の速度を低下できる。
第2制御装置4cは、位置及び速度演算部92aを備えている。
位置及び速度演算部92aは、第2マニピュレーター20aの軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fの角度と速度とから軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端の速度と方向と位置とを計算する。
位置及び速度演算部92aは、第2マニピュレーター20aの軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fの角度と速度とから軸回転ジョイント21c,21d及び平面回転ジョイント22d,22e,22fや第2エンドエフェクター30aの先端の速度と方向と位置とを計算する。
(第3実施形態)
図5は、本実施形態に係るロボットシステムの構成を示す構成図である。図6は、本実施形態に係るロボットシステムを示すブロック図である。以下、ロボットシステムの構造を、図5及び図6を参照しながら説明する。
図5は、本実施形態に係るロボットシステムの構成を示す構成図である。図6は、本実施形態に係るロボットシステムを示すブロック図である。以下、ロボットシステムの構造を、図5及び図6を参照しながら説明する。
本実施形態の第2マニピュレーター20aは、第1マニピュレーター20と互いに基台10や制御装置4を共用する点が、第1実施形態と異なっている。以下、第1実施形態と同じ構成部材には同一符号を付し、ここではそれらの説明を省略又は簡略化する。
本実施形態のロボット6は、いわゆる双腕ロボットである。
ロボット6は、図5及び図6に示すように、基台10と、第1マニピュレーター20と、第2マニピュレーター20aと、第1マニピュレーター20の先端側に設けられた第1エンドエフェクター30と、第2マニピュレーター20aの先端側に設けられた第2エンドエフェクター30aと、を有する。
ロボット6は、図5及び図6に示すように、基台10と、第1マニピュレーター20と、第2マニピュレーター20aと、第1マニピュレーター20の先端側に設けられた第1エンドエフェクター30と、第2マニピュレーター20aの先端側に設けられた第2エンドエフェクター30aと、を有する。
速度制御部84は、第1マニピュレーター20と第2マニピュレーター20aとを制御する。これによれば、第1及び第2マニピュレーター20,20aの両方で同時に把持できる把持パターンを選択することで、次の動作の障害等にならない把持手法を決定すること等が可能になる。
なお、図示の構成では、アームは合計2本であるが、本実施形態はこれに限られない。ロボットが3本以上のアームを有している場合も、本実施形態の範囲内である。
なお、本実施形態では、生体又は物体の少なくとも一方として人を例示したがこれに限られることなく、生体(人を含む)又は物体に広く適用できる。
本実施形態は、人と共存することを目的とした機能安全ロボットや双腕ロボットに好適である。
以上、本発明のロボットシステムを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、前記実施形態では、ロボット(基台)が固定される平面(面)は、水平面と平行な平面(面)であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面(面)でもよく、また、鉛直面と平行な平面(面)であってもよい。すなわち、第1回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
また、本発明のロボットは、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボットやパラレルリンクロボット、双腕ロボットなどでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、6軸ロボットに限らず、7軸以上のロボットや5軸以下のロボットでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、マニピュレーターを有していれば、マニピュレーター型ロボット(ロボットマニピュレーター)に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚式歩行(走行)ロボット等であってもよい。
4,4b…第1制御装置(制御装置) 4a,4c…第2制御装置 6…第1ロボット(ロボット) 6a…第2ロボット 8…人侵入センサー(第1検出部) 10…基台 10a…基台軸 20…第1マニピュレーター 20a…第2マニピュレーター 21a,21b,21c,21d…軸回転ジョイント(関節) 22a,22b,22c,22d,22e,22f…平面回転ジョイント(関節) 23a,23b,23c,23d…アーム 30…第1エンドエフェクター 30a…第2エンドエフェクター 42,42a…各軸のエンコーダー 44…各軸のモーター 72,72a…速度演算部 74…速度取得部 76…相対速度演算部 78…検出取得部 80…相対速度制限部 82…位置制御部 84…速度制御部(制御部) 86…電流制御部 92,92a…位置及び速度演算部 94…位置及び速度取得部(位置取得部) 96…相対位置及び相対速度演算部。
Claims (13)
- 第1マニピュレーターを制御する制御装置であって、
生体又は物体の少なくとも一方が第1範囲内に位置することを検出する第1検出部からの情報を取得する検出取得部と、
前記第1マニピュレーターとは異なる第2マニピュレーターの速度を取得する速度取得部と、
前記第1マニピュレーターの速度を第1速度以下に制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記検出取得部が前記情報を取得した場合に、前記第1マニピュレーターと前記第2マニピュレーターとの相対速度が第2速度以下になるように、前記第1マニピュレーターの速度を制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記第1マニピュレーター及び前記第2マニピュレーターの各速度は、
前記第1マニピュレーターと前記第2マニピュレーターとが互いに接近する方向に移動する速度であることを特徴とする制御装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記検出取得部が前記情報を取得した場合に、前記第1マニピュレーターの先端と前記第2マニピュレーターの先端との相対速度が前記第2速度以下になるように、前記第1マニピュレーターの先端の速度を制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記第2マニピュレーターの位置を取得する位置取得部を有し、
前記制御部は、前記検出取得部が前記情報を取得した場合、かつ前記第1マニピュレーターの先端と前記第2マニピュレーターの先端との間の距離が第1距離以下の場合に、前記第1マニピュレーターの先端と前記第2マニピュレーターの先端との相対速度が前記第2速度以下になるように、前記第1マニピュレーターの先端の速度を制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記第1マニピュレーターは、関節を有し、
前記第2マニピュレーターは、関節を有し、
前記制御部は、前記検出取得部が前記情報を取得した場合に、前記第1マニピュレーターの関節と前記第2マニピュレーターの関節との相対速度が前記第2速度以下になるように、前記第1マニピュレーターの関節の速度を制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記第1マニピュレーターは、複数の関節を有し、
前記第2マニピュレーターは、複数の関節を有し、
前記制御部は、前記第1マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第1関節と、前記第2マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの第2関節との距離が第1距離以下の場合に、前記第1関節と前記第2関節との相対速度が前記第2速度以下になるように、前記第1関節の速度を制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項6に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記第1関節と前記第2関節との距離が前記第1距離以下の場合に、前記第1マニピュレーターの複数の関節のうちの一つの前記第1関節とは異なる関節の速度を低下することを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記第1範囲は、前記第1マニピュレーターの可動範囲を含むことを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記第1範囲は、前記第1マニピュレーターの可動範囲及び前記第2マニピュレーターの可動範囲を含むことを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記第1速度は、前記第2速度と等しいことを特徴とする制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置において、
前記第1速度及び前記第2速度は、250mm/sであることを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜11のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記制御部は、前記第1マニピュレーターと前記第2マニピュレーターとを制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜12のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記制御装置により制御されるロボットと、
を有することを特徴とするロボットシステム。
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