CN107363851B - 控制装置以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供控制装置以及机器人系统，其即使夹持有生物体或者物体的至少一方，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。控制装置为对第一机械手(20)进行控制的控制装置(4)，具有：检测获取部(78)，其获取来自对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测的第一检测部(8)的信息；速度获取部(74)，其获取与第一机械手(20)不同的第二机械手(20a)的速度；以及控制部(84)，其将第一机械手(20)的速度控制为第一速度以下，控制部(84)在检测获取部(78)获取了信息的情况下，对第一机械手(20)的速度进行控制以使第一机械手(20)与第二机械手(20a)的相对速度成为第二速度以下的方式。

Description

控制装置以及机器人系统

技术领域

本发明涉及控制装置以及机器人系统。

背景技术

以往，以与人共存为目的，提出一种将可动部(不一定为指尖)的速度控制在安全速度(例如250mm/s)以下的功能安全机器人(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2010－208002号公报

然而，在专利文献1中，在将多个功能安全机器人的可动部(以下为机械手)以能接触的程度或者留有微小的缝隙地接近设置的情况下，即使各机械手的速度在安全速度以下，但机械手间的相对速度也可能成为两倍。存在在这多只机械手之间夹持生物体以及物体的担忧。

另外，与和一只机械手碰撞的情况相比，在被多只机械手夹持的情况下，逃离空间也会减少，而会更加危险。进一步，同时与多只机械手碰撞的情况尤其危险。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或应用例来实现。

应用例1

本应用例的控制装置是对第一机械手进行控制的控制装置，其特征在于，具有：检测获取部，其获取来自第一检测部的信息，所述第一检测部对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测；速度获取部，其获取与上述第一机械手不同的第二机械手的速度；以及控制部，其将上述第一机械手的速度控制在第一速度以下，上述控制部在上述检测获取部获取了上述信息的情况下，对上述第一机械手的速度进行控制以使上述第一机械手与上述第二机械手的相对速度成为第二速度以下。

根据本应用例，通过对第一机械手的速度进行控制，能够将第一机械手与第二机械手的相对速度控制在第二速度以下。由此，能够提供一种即使在第一机械手与第二机械手之间夹持有生物体或者物体的至少一方，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级的控制装置。

这里，所谓的生物体，例如包括人、和人以外的狗、猫等动物。

应用例2

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述第一机械手以及上述第二机械手的各速度为上述第一机械手与上述第二机械手向相互接近的方向进行移动的速度。

根据本应用例，由于能够使各机械手向彼此接近的方向进行移动的相对速度成为第二速度以下，所以即使在被多只机械手夹持的情况下，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。

应用例3

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述控制部在上述检测获取部获取了上述信息的情况下，对上述第一机械手的前端的速度进行控制以使上述第一机械手的前端与上述第二机械手的前端的相对速度成为上述第二速度以下。

根据本应用例，能够通过对第一机械手的速度进行控制，使第一机械手的前端与第二机械手的前端的相对速度为第二速度以下。

这里，在机械手设置有末端执行器的情况下，所谓的机械手的前端是指末端执行器的前端。

应用例4

在上述应用例所记载的控制装置中，优选具有位置获取部，该位置获取部获取上述第二机械手的位置，上述控制部在上述检测获取部获取了上述信息的情况下，且在上述第一机械手的前端与上述第二机械手的前端之间的距离为第一距离以下的情况下，对上述第一机械手的前端的速度进行控制以使上述第一机械手的前端与上述第二机械手的前端的相对速度成为上述第二速度以下。

根据本应用例，在第一机械手的前端与第二机械手的前端之间的距离为第一距离以下的情况下，能够通过对第一机械手的速度进行控制，使第一机械手的前端与第二机械手的前端的相对速度为第二速度以下。

应用例5

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述第一机械手具有关节，上述第二机械手具有关节，上述控制部在上述检测获取部获取了上述信息的情况下，对上述第一机械手的关节的速度进行控制以使上述第一机械手的关节与上述第二机械手的关节的相对速度成为上述第二速度以下。

根据本应用例，能够通过对第一机械手的速度进行控制，使第一机械手的关节与第二机械手的关节的相对速度为第二速度以下。

应用例6

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述第一机械手具有多个关节，上述第二机械手具有多个关节，上述控制部在上述第一机械手的多个关节中的一个第一关节与上述第二机械手的多个关节中的一个第二关节的距离为第一距离以下的情况下，对上述第一关节的速度进行控制以使上述第一关节与上述第二关节的相对速度成为上述第二速度以下。

根据本应用例，能够通过对第一机械手的速度进行控制，使第一机械手的多个关节中的一个第一关节与第二机械手的多个关节中的一个第二关节的相对速度为第二速度以下。

应用例7

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述控制部在上述第一关节与上述第二关节的距离为上述第一距离以下的情况下，降低上述第一机械手的多个关节中的一个与上述第一关节不同的关节的速度。

根据本应用例，在第一机械手的多个关节中的一个第一关节与第二机械手的多个关节中一个的第二关节之间的距离为第一距离以下的情况下，能够降低第一机械手的多个关节中的一个与第一关节不同的关节的速度。

应用例8

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述第一范围包括上述第一机械手的可动范围。

根据本应用例，由于第一范围包括第一机械手的可动范围，所以能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。

应用例9

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述第一范围包括上述第一机械手的可动范围以及上述第二机械手的可动范围。

根据本应用例，由于第一范围包括第一机械手的可动范围以及第二机械手的可动范围，所以能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。

应用例10

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述第一速度与上述第二速度相等。

根据本应用例，可进行稳定的动作。

应用例11

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述第一速度以及上述第二速度为250mm/s。

根据本应用例，能够将相接近的机械手的相对速度控制为安全速度(250mm/s)以下。

所谓的安全速度，例如，像ISO10218－1所规定那样，是工业用机器人与人能够共存的速度的上限亦即250mm/sec以内的速度，可通过预先的风险评估等来决定。

应用例12

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述控制部对上述第一机械手与上述第二机械手进行控制。

根据本应用例，能够通过选择能够同时被两只机械手双方把持的把持模式，来决定不会成为以下的动作的障碍等的把持方法。此外，机械手也可以是三只以上。

应用例13

本应用例的机器人系统的特征在于，具有上述的任一项所记载的控制装置、和被上述控制装置所控制的机器人。

根据本应用例，由于具有上述的任一项所记载的控制装置、和被控制装置所控制的机器人，所以能够通过对第一机械手的速度进行控制，使第一机械手与第二机械手的相对速度为第二速度以下。由此，能够提供一种即使在第一机械手与第二机械手之间夹持有生物体或者物体的至少一方，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级的机器人系统。

附图说明

图1是表示第一实施方式的机器人系统的结构的结构图。

图2是表示第一实施方式的机器人系统的框图。

图3是对与第一实施方式的多只机械手碰撞的情况下的安全速度进行说明的图。

图4是表示第二实施方式的机器人系统的框图。

图5是表示第三实施方式的机器人系统的结构的结构图。

图6是表示第三实施方式的机器人系统的框图。

具体实施方式

以下，根据附图，对将本发明具体化后的实施方式进行说明。此外，所使用的附图为了进行说明的部分成为能够识别的状态，以适当地放大或者缩小的方式进行显示。

第一实施方式

对于本实施方式的机器人系统而言，多个机器人的可动部(以下，为机械手)以可能接触的程度或者留有微小缝隙的方式接近地设置。

图1是表示本实施方式的机器人系统的结构的结构图。

本实施方式的机器人系统具备：作为控制装置的第一控制装置4、作为由第一控制装置4控制的机器人的第一机器人6、作为第一检测部的人体侵入传感器8、第二控制装置4a以及由第二控制装置4a控制的第二机器人6a。此外，由于第二机器人6a的结构与第一机器人6的结构相同，所以对第一机器人6的结构进行说明，省略第二机器人6a的说明。

如图1所示，本实施方式的第一机器人6具备固定于基台10的第一机械手20、和设置于第一机械手20的前端侧的第一末端执行器30。

基台10具有收纳产生用于使第一机械手20转动的动力的马达44(参照图2)以及控制马达44的第一控制装置4等的功能。另外，基台10例如，固定于地板、墙壁、顶棚以及能够移动的台车上等。

第一机械手20通过作为关节的轴旋转接头21a、21b和作为关节的平面旋转接头22a、22b、22c，对基台轴10a与臂23a、23b、23c、23d进行连接，具有自由度5。轴旋转接头21a、21b绕臂双向旋转，平面旋转接头22a、22b、22c使相互连接的臂相对地双向旋转。

第一机器人6具备各轴的马达44以及各轴的编码器42(参照图2)。各轴的编码器42获取各关节的角度与速度。编码器也可以被双重化。

第一末端执行器30具备第一指以及第二指。通过第一机械手20的驱动，第一末端执行器30到达规定的动作位置后，调整第一指以及第二指的分离距离，从而能够把持对象物。第一末端执行器30具备把持对象物的功能。

此外，第一末端执行器30在这里虽然为手部，但是在本实施方式中并不局限于此。作为末端执行器的其他例子，可列举例如部件检查用器具、部件搬运用器具、部件加工用器具、部件组装用器具以及测量仪等。

此外，在图示的结构中，第一机械手20虽然由共计四条臂构成，但是本实施方式并不局限于此。第一机械手20由一条臂构成的情况、由二至四条臂构成的情况、以及由六条以上的臂构成的情况也在本实施方式的范围内。

另外，第一机器人6与第二机器人6a的各基台10之间的距离为已知的。进而，各第一以及第二机械手20、20a的各关节间的距离也是已知的。

人体侵入传感器8检测人处于第一机器人6的可动范围内及其附近这一情况。

图2是表示本实施方式的机器人系统的框图。

本实施方式的第一控制装置4具备速度运算部72、速度获取部74、相对速度运算部76、检测获取部78、相对速度限制部80、位置控制部82、作为控制部的速度控制部84以及电流控制部86。

速度运算部72根据从各轴的编码器42输入的第一机械手20的各轴旋转接头21a、21b与各平面旋转接头22a、22b、22c的角度和速度，对各轴旋转接头21a、21b与各平面旋转接头22a、22b、22c、第一末端执行器30的前端的速度和方向进行运算。

速度获取部74获取第二机械手20a的各轴旋转接头21c、21d以及各平面旋转接头22d、22e、22f、第二末端执行器30a的前端的速度与方向。

相对速度运算部76对第一机械手20的各轴旋转接头21a、21b以及各平面旋转接头22a、22b、22c、第一末端执行器30的前端与第二机械手20a的各轴旋转接头21c、21d以及各平面旋转接头22d、22e、22f、第二末端执行器30a的前端的相对速度进行运算。

检测获取部78获取来自对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测的人体侵入传感器8的信息。这里，所谓的生物体，例如包括人和人以外的狗、猫等动物。

优选第一范围包括第一机械手20的可动范围。据此，由于第一范围包括第一机械手20的可动范围，所以能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。

优选第一范围包括第一机械手20的可动范围以及第二机械手20a的可动范围。据此，由于第一范围包括第一机械手的可动范围以及第二机械手的可动范围，所以能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。

相对速度限制部80以相对速度成为限制值以下的方式对第一机械手20的关节速度指令进行限制。相对速度限制部80也可以提高特定的机械手的优先级，与其他的(优先级较低的)机械手相比，不易施加速度限制。

另外，相对速度限制部80也可以与速度被限制了的关节连动，其他的关节也减速。据此，能够抑制由单纯地限制某个关节的速度而引起的指尖的轨道的偏移。因此，指尖的轨道的追踪性提高。

并且，相对速度限制部80在七轴机器人等具有冗余自由度的情况下，即使有速度被控制的关节，也可以对其他的关节的角度、速度进行调整，从而维持指尖的轨道的追踪性。据此，能够抑制指尖到达目标位置的时间的延迟。

此外，相对速度限制部80也可以不是一直限制相对速度，而是利用来自人体侵入传感器8的信息，仅在人处于可动范围内的情况下进行限制。

位置控制部82输出驱动第一机械手20的信号，以使第一末端执行器30基于从各轴的编码器42输入的轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c的角度与速度，在预先规定的路径上移动。位置控制部82将表示各轴的马达44的旋转速度亦即速度指令值的信号作为关节速度指令输出至速度控制部84。

速度控制部84使第一机械手20的轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c的速度追踪关节速度指令。速度控制部84将第一机械手20的速度控制为第一速度以下。速度控制部84在检测获取部78获取了来自人体侵入传感器8的信息的情况下，对第一机械手20的速度进行控制以使第一机械手20与第二机械手20a的相对速度成为第二速度以下。

优选第一速度与第二速度相等。据此，可进行稳定的动作。

优选第一速度以及第二速度为250mm/s。据此，能够将相接近的第一以及第二机械手20、20a的相对速度控制为安全速度(250mm/s)以下。

所谓的安全速度，例如，像ISO10218－1所规定的那样，是工业用机器人与人能够共存的速度的上限亦即250mm/sec以内的速度，可通过预先的风险评估等来决定。

图3是对与本实施方式的多只机械手碰撞的情况下的安全速度进行说明的图。

例如，与和第一机械手20或第二机械手20a碰撞的情况相比，被第一机械手20与第二机械手20a夹持的情况下的逃离空间也会减少，会更加危险。进一步，同时与第一机械手20和第二机械手20a碰撞的情况尤其危险。

然而，在本实施方式中，第一机械手20以及第二机械手20a的各速度为第一机械手20与第二机械手20a向相互接近的方向进行移动的速度。据此，由于能够使各机械手20、20a彼此向接近的方向进行移动的相对速度为第二速度以下，所以即使在被第一机械手20以及第二机械手20a夹持的情况下，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。

第一机械手20与第二机械手20a相互从倾斜方向接近。例如，如图3所示，将第一机械手20移动的第一方向的速度向量设为第一速度向量S1。将第一机械手20移动的方向与第一机械手20向第二机械手20a接近的方向所成的角度设为第一角度θ1。将第一机械手20在接近第二机械手20a的方向上投影的速度向量设为第二速度向量S2。第二速度向量S2为第一机械手20向接近第二机械手20a的方向移动的速度向量，S2＝S1·COSθ1。速度控制部84将第二速度向量S2的速度控制为第一速度以下。

另外，将第二机械手20a移动的第二方向的速度向量设为第三速度向量S3。将第二机械手20a移动的方向与第二机械手20a向第一机械手20接近的方向所成的角度设为第二角度θ2。将第二机械手20a在接近第一机械手20的方向上投影的速度向量设为第四速度向量S4。第四速度向量S4为第二机械手20a向接近第一机械手20的方向移动的速度向量，S4＝S3·COSθ2。

速度控制部84在检测获取部78获取了来自人体侵入传感器8的信息的情况下，对第一机械手20的第一速度向量S1进行控制以使第二速度向量S2与第四速度向量S4的相对速度成为第二速度以下。由此，第一机械手20与第二机械手20a的向相互接近的方向移动的速度的相对速度|S2－S4|成为第二速度以下，而被降低至安全的等级(安全速度以下)。

优选速度控制部84在检测获取部78获取了来自于人体侵入传感器8的信息的情况下，对第一末端执行器30的前端的速度进行控制以使第一末端执行器30的前端与第二末端执行器30a的前端的相对速度成为第二速度以下的方式。据此，能够通过对第一机械手20的速度进行控制，使第一末端执行器30的前端与第二末端执行器30a的前端的相对速度为第二速度以下。

这里，在第一机械手20以及第二机械手20a设置有第一末端执行器30以及第二末端执行器30a的情况下，所谓的第一机械手的前端以及第二机械手的前端是指第一末端执行器30的前端以及第二末端执行器30a的前端。

优选速度控制部84在检测获取部78获取了来自人体侵入传感器8的信息的情况下，对第一机械手20的轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c的速度进行控制以使第一机械手20的轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c与第二机械手20a的轴旋转接头21c、21d以及平面旋转接头22d、22e、22f的相对速度成为第二速度以下。据此，能够通过对第一机械手20的速度进行控制，使第一机械手20的轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c与第二机械手20a的轴旋转接头21c、21d以及平面旋转接头22d、22e、22f的相对速度为第二速度以下。

电流控制部86输入电流指令，驱动各轴的马达44。

本实施方式的第二控制装置4a具备速度运算部72a。

速度运算部72a根据从各轴的编码器42a输入的第二机械手20a的轴旋转接头21c、21d以及平面旋转接头22d、22e、22f的角度与速度，对各轴旋转接头21c、21d与各平面旋转接头22d、22e、22f、第二末端执行器30a的前端的速度与方向进行运算。

根据本实施方式，能够通过对第一机械手20的速度进行控制，使第一机械手20与第二机械手20a的相对速度为第二速度以下。由此，能够提供一种即使在第一机械手20与第二机械手20a之间夹持有生物体或者物体的至少一方，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级的控制装置。

根据本实施方式，能够将接近的第一机械手20以及第二机械手20a的相对速度控制为安全速度(250mm/s)以下。由此，与未使相对速度为第二速度以下的情况相比较，危险性降低、能够降低物体损坏的担忧。其结果，能够提供一种通过限制第一机械手20以及第二机械手20a的相对速度，即使在其间夹持有人，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级的控制装置。

根据本实施方式，由于具备第一控制装置4、和被第一控制装置4所控制的第一机器人6，所以能够通过对第一机械手20的速度进行控制，使第一机械手20与第二机械手20a的相对速度为第二速度以下。由此，能够提供一种即使在第一机械手20与第二机械手20a之间夹持有生物体或者物体的至少一方，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级的机器人系统。

第二实施方式

图4是表示本实施方式的机器人系统的框图。以下，参照图4对机器人系统的结构进行说明。

第一实施方式的第一控制装置4以相对速度成为限制值以下的方式对第一机械手20的关节速度指令进行限制。

本实施方式的第一控制装置4b在并非以相对速度成为限制值以下的方式一直进行限制，而是在第一机械手20以及第二机械手20a之间的距离较近的(例如，300mm以下)情况下进行限制这一点与第一实施方式不同。以下，对于与第一实施方式相同的结构部件标注相同的附图标记，并在这里将它们的说明省略或者简化。

本实施方式的机器人系统具备作为控制装置的第一控制装置4b、和第二控制装置4c。

如图4所示，第一控制装置4b具备位置以及速度运算部92、作为位置获取部的位置以及速度获取部94、和相对位置以及相对速度运算部96。

位置以及速度运算部92根据第一机械手20的轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c的角度与速度，对轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c、第一末端执行器30的前端的速度、方向以及位置进行计算。

位置以及速度获取部94获取第二机械手20a的各轴旋转接头21c、21d与各平面旋转接头22d、22e、22f、第二末端执行器30a的前端的速度、方向以及位置。

相对位置以及相对速度运算部96对第一机械手20的各轴旋转接头21a、21b以及各平面旋转接头22a、22b、22c、第一末端执行器30的前端与第二机械手20a的各轴旋转接头21c、21d以及各平面旋转接头22d、22e、22f、第二末端执行器30a的前端的相对速度进行运算。

相对位置以及相对速度运算部96对第一机械手20的各轴旋转接头21a、21b以及各平面旋转接头22a、22b、22c、第一末端执行器30的前端与第二机械手20a的各轴旋转接头21c、21d以及各平面旋转接头22d、22e、22f、第二末端执行器30a的前端之间的距离进行运算。

优选速度控制部84在检测获取部78获取了来自人体侵入传感器8的信息的情况下，且在第一末端执行器30的前端与第二末端执行器30a的前端之间的距离为第一距离以下的情况下，对第一末端执行器30的前端的速度进行控制以使第一末端执行器30的前端与第二末端执行器30a的前端的相对速度成为第二速度以下。据此，在第一末端执行器30的前端与第二末端执行器30a的前端之间的距离为第一距离以下的情况下，能够通过对第一机械手20的速度进行控制，使第一末端执行器30的前端与第二末端执行器30a的前端的相对速度为第二速度以下。

优选速度控制部84在第一机械手20的多个轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c中的一个第一关节与第二机械手20a的多个轴旋转接头21c、21d以及平面旋转接头22d、22e、22f中的一个第二关节的距离为第一距离以下的情况下，对第一关节的速度进行控制以使第一关节与第二关节的相对速度成为第二速度以下。据此，通过对第一机械手20的速度进行控制，能够使第一机械手20的多个轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c中的一个第一关节与第二机械手20a的多个轴旋转接头21c、21d以及平面旋转接头22d、22e、22f中的一个第二关节的相对速度为第二速度以下。

优选速度控制部84在第一关节与第二关节的距离为第一距离以下的情况下，降低第一机械手20的多个轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c中的一个与第一关节不同的关节的速度。据此，在第一机械手20的多个轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c中的一个第一关节与第二机械手20a的多个轴旋转接头21c、21d以及平面旋转接头22d、22e、22f中的一个第二关节之间的距离为第一距离以下的情况下，能够降低第一机械手20的多个轴旋转接头21a、21b以及平面旋转接头22a、22b、22c中的一个与第一关节不同的关节的速度。

第二控制装置4c具备位置以及速度运算部92a。

位置以及速度运算部92a根据第二机械手20a的轴旋转接头21c、21d以及平面旋转接头22d、22e、22f的角度与速度，对轴旋转接头21c、21d以及平面旋转接头22d、22e、22f、第二末端执行器30a的前端的速度、方向以及位置进行计算。

第三实施方式

图5是表示本实施方式的机器人系统的结构的结构图。图6是表示本实施方式的机器人系统的框图。以下，参照图5以及图6对机器人系统的结构进行说明。

本实施方式的第二机械手20a与第一机械手20相互共享基台10、控制装置4这一点与第一实施方式不同。以下，对于与第一实施方式相同的结构部件标注相同的附图标记，并在这里将它们的说明省略或者简化。

本实施方式的机器人6为所谓的双臂机器人。

如图5以及图6所示，机器人6具有基台10、第一机械手20、第二机械手20a、设置于第一机械手20的前端侧的第一末端执行器30以及设置于第二机械手20a的前端侧的第二末端执行器30a。

速度控制部84对第一机械手20与第二机械手20a进行控制。据此，通过选择能够同时使用第一机械手20以及第二机械手20a双方进行把持的把持模式，能够决定不会成为以下的动作的障碍等的把持方法等。

此外，在图示的结构中，虽然臂共计有两条，但是本实施方式并不局限于此。机器人具有三条以上的臂的情况也在本实施方式的范围内。

此外，在本实施方式中，虽然作为生物体或者物体的至少一方例示了人，但是并不局限于此，能够广泛地应用于生物体(包括人)或者物体。

本实施方式适用于以与人共存为目的的功能安全机器人、双臂机器人。

以上，虽然基于图示的实施方式，对本发明的机器人系统进行了说明，但是本发明并不局限于此，各部的结构能够置换为具有相同的功能的任意的结构。另外，也可以附加其他的任意的结构物。

另外，在上述实施方式中，虽然固定机器人(基台)的平面(面)是与水平面平行的平面(面)，但是在本发明中并不局限于此，例如，也可以为相对于水平面、铅直面倾斜的平面(面)，另外也可以为与铅直面平行的平面(面)。即，第一转动轴也可以相对于铅直方向、水平方向倾斜，另外也可以与水平方向平行。

另外，本发明的机器人并不局限于垂直多关节机器人，水平多关节机器人、并联连杆机器人、双臂机器人等也可得到相同的效果。另外，本发明的机器人并不局限于六轴机器人，七轴以上的机器人、五轴以下的机器人也可得到相同的效果。另外，本发明的机器人只要具有机械手，就并不局限于机械手型机器人(机器人机械手)，也可以为其他形式的机器人，例如，腿式步行(行走)机器人等。

附图标记说明：

4、4b…第一控制装置(控制装置)；4a、4c…第二控制装置；6…第一机器人(机器人)；6a…第二机器人；8…人体侵入传感器(第一检测部)；10…基台；10a…基台轴；20…第一机械手；20a…第二机械手；21a、21b、21c、21d…轴旋转接头(关节)；22a、22b、22c、22d、22e、22f…平面旋转接头(关节)；23a、23b、23c、23d…臂；30…第一末端执行器；30a…第二末端执行器；42、42a…各轴的编码器；44…各轴的马达；72、72a…速度运算部；74…速度获取部；76…相对速度运算部；78…检测获取部；80…相对速度限制部；82…位置控制部；84…速度控制部(控制部)；86…电流控制部；92、92a…位置以及速度运算部；94…位置以及速度获取部(位置获取部)；96…相对位置以及相对速度运算部。

Claims (12)

1.一种控制装置，其特征在于，

是对第一机械手进行控制的控制装置，该控制装置具有：

检测获取部，其获取来自第一检测部的信息，所述第一检测部对生物体或者非生物体的至少一种是否位于第一范围内进行检测，所述第一范围包括所述第一机械手的可动范围；

速度获取部，其获取与所述第一机械手不同的第二机械手的速度；以及

控制部，其将所述第一机械手的速度控制在第一速度以下，

所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的速度进行控制以使所述第一机械手与所述第二机械手的相对速度成为第二速度以下。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一机械手以及所述第二机械手的各速度为所述第一机械手与所述第二机械手向相互接近的方向进行移动的速度。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的前端的速度进行控制以使所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端的相对速度成为所述第二速度以下。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

具有位置获取部，该位置获取部获取所述第二机械手的位置，

所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，且所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端之间的距离为第一距离以下的情况下，对所述第一机械手的前端的速度进行控制以使所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端的相对速度成为所述第二速度以下。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一机械手具有关节，

所述第二机械手具有关节，

所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的关节的速度进行控制以使所述第一机械手的关节与所述第二机械手的关节的相对速度成为所述第二速度以下。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一机械手具有多个关节，

所述第二机械手具有多个关节，

所述控制部在所述第一机械手的多个关节中的一个第一关节与所述第二机械手的多个关节中的一个第二关节的距离为第一距离以下的情况下，对所述第一关节的速度进行控制以使所述第一关节与所述第二关节的相对速度成为所述第二速度以下的方式。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部在所述第一关节与所述第二关节的距离为所述第一距离以下的情况下，降低所述第一机械手的多个关节中的一个与所述第一关节不同的关节的速度。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一范围包括所述第一机械手的可动范围以及所述第二机械手的可动范围。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一速度与所述第二速度相等。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述第一速度以及所述第二速度为250mm/s。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部对所述第一机械手与所述第二机械手进行控制。

12.一种机器人系统，其特征在于，具有：

权利要求1～11中任一项所述的控制装置；以及

被所述控制装置控制的机器人。

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