JP7333940B2 - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
次に、図2を参照して、本実施形態によるロボット制御システム100における動作モードの切替動作について説明する。この切替動作は、後述する独立モード時の動作または協働モード時の動作と並行して行われる。なお、ロボット制御システム100の動作開始時にはたとえば独立モードに設定される。また、以下の各ステップは制御装置1によって実行される。
次に、図3を参照して、本実施形態のロボット制御システム100における独立モード時の動作について説明する。なお、以下の各ステップは制御装置1によって実行される。
次に、本実施形態のロボット制御システム100における協働モード時の動作について説明する。
本実施形態では、上記のように、独立モードおよび協働モードが設けられ、第1所定条件が成立する場合に独立モードから協働モードに切り替えられることによって、ロボット2に単独作業および協働作業を選択的に実行させることができる。これにより、単独作業を繰り返し行いながら、繰り返される単独作業の間に共同作業を挟み込んで実施することができる。その結果、作業者およびロボット2が各々独立した作業をしつつ時折協働作業をする状況において、ロボット2を単独でも作業させ、作業者と協働でも作業させることができる。たとえば、単独作業で大ロット品が生産され、共同作業で小ロット品が生産されるようにしてもよい。
(A)組立作業で一定量の部材(ワーク)を使いきるまでロボット2が単独作業をしているが、部材を使い切り新たな部材を配給する際に作業者が予め設定された領域(たとえばロボット2の作業領域)に入り共同作業が行われる場合
(B)通常はロボット2が所定の位置に置かれた部材を取って単独作業をしているが、部材に不良があったとき作業者が部材を渡すために予め設定された領域(たとえばロボット2の作業領域)に入り共同作業が行われる場合
を挙げることができる。
なお、今回開示した実施形態は、すべての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。したがって、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
(2)作業者の胸部の前面がロボットに向いていること
(3)作業者の頭部の前面がロボットに向いていること
(4)作業者が予め設定された動作(ジェスチャー)を行ったこと
(5)作業者の視線がロボットに向いていること
(6)作業者が予め設定された音を発したこと
(7)作業者が予め設定されたワークをロボットに提供したこと(ロボットとの共同作業が開始される開始地点に、作業者が予め設定されたワークを配置したこと)
また、上記実施形態では、作業者の位置に基づいて第2所定条件が成立するか否かが判断される例を示したが、これに限らず、作業者の位置、作業者の姿勢、作業者の動作、作業者の視線の向き、作業者が発する音、および、作業者によって提供されるワークの少なくとも1つに基づいて、第2所定条件が成立するか否かが判断されるようにしてもよい。なお、第2所定条件の成否を判断する項目は上記した第1所定条件の成否を判断する項目と同じであるが、たとえば各項目において設定される内容(パラメータ)が異なっていてもよい。たとえば、以下の項目(8)~(14)の全てを満たす場合に第2所定条件が成立すると判断してもよいし、以下の項目(8)~(14)の中から適宜選択された少なくとも1つの項目を満たす場合に第2所定条件が成立すると判断してもよい。
(9)作業者の胸部の前面がロボットに向いていないこと
(10)作業者の頭部の前面がロボットに向いていないこと
(11)作業者が予め設定された動作を行ったこと
(12)作業者の視線がロボットに向いていないこと
(13)作業者が予め設定された音を発したこと
(14)作業者が予め設定されたワークをロボットに提供したこと(ロボットの単独作業が開始される開始地点に、作業者が予め設定されたワークを配置したこと)
また、上記実施形態では、作業者を避けるようにロボット2を迂回させることにより、作業者との干渉を回避させる例を示したが、これに限らず、ロボットの移動速度を低くすること、または、ロボットの移動を一時的に停止することにより、作業者との干渉を回避させるようにしてもよい。
2 ロボット
3 撮像装置
11 演算部
12 記憶部
13 入出力部
100 ロボット制御システム
Claims (3)
- 作業を行うロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットを単独で作業させる独立モードと、前記ロボットを作業者と共同で作業させる協働モードとが設けられており、
前記独立モードまたは前記協働モードで前記ロボットを動作させる動作制御部と、
第1切替部または第2切替部とを備え、
前記独立モード時の単独作業の作業主体は前記ロボットのみであり、前記協働モード時の共同作業の作業主体は前記ロボットおよび作業者の両方であり、
前記独立モード時に前記ロボットが作業者と干渉するおそれがある場合に、前記ロボットが作業者と干渉するのを回避させるように構成され、
前記第1切替部は、作業者の位置、作業者の姿勢、作業者の動作、作業者の視線の向き、作業者が発する音、および、作業者によって提供されるワークの少なくとも1つに基づいて、第1所定条件が成立するか否かを判断し、前記独立モードのときに前記第1所定条件が成立した場合に、前記独立モードから前記協働モードに切り替えるように構成され、
前記第2切替部は、作業者の位置、作業者の姿勢、作業者の動作、作業者の視線の向き、作業者が発する音、および、作業者によって提供されるワークの少なくとも1つに基づいて、第2所定条件が成立するか否かを判断し、前記協働モードのときに前記第2所定条件が成立した場合に、前記協働モードから前記独立モードに切り替えるように構成されていることを特徴とする制御装置。 - 作業を行うロボットを制御する制御方法であって、
前記ロボットを単独で作業させる独立モード、または、前記ロボットを作業者と共同で作業させる協働モードで前記ロボットを動作させるステップと、
作業者の位置、作業者の姿勢、作業者の動作、作業者の視線の向き、作業者が発する音、および、作業者によって提供されるワークの少なくとも1つに基づいて、第1所定条件が成立するか否かを判断し、前記独立モードのときに前記第1所定条件が成立した場合に、前記独立モードから前記協働モードに切り替えるステップ、または、作業者の位置、作業者の姿勢、作業者の動作、作業者の視線の向き、作業者が発する音、および、作業者によって提供されるワークの少なくとも1つに基づいて、第2所定条件が成立するか否かを判断し、前記協働モードのときに前記第2所定条件が成立した場合に、前記協働モードから前記独立モードに切り替えるステップとを備え、
前記独立モード時の単独作業の作業主体は前記ロボットのみであり、前記協働モード時の共同作業の作業主体は前記ロボットおよび作業者の両方であり、
前記独立モード時に前記ロボットが作業者と干渉するおそれがある場合に、前記ロボットが作業者と干渉するのを回避させることを特徴とする制御方法。 - ロボットを単独で作業させる独立モード、または、前記ロボットを作業者と共同で作業させる協働モードで前記ロボットを動作させる手順と、
作業者の位置、作業者の姿勢、作業者の動作、作業者の視線の向き、作業者が発する音、および、作業者によって提供されるワークの少なくとも1つに基づいて、第1所定条件が成立するか否かを判断し、前記独立モードのときに前記第1所定条件が成立した場合に、前記独立モードから前記協働モードに切り替える手順、または、作業者の位置、作業者の姿勢、作業者の動作、作業者の視線の向き、作業者が発する音、および、作業者によって提供されるワークの少なくとも1つに基づいて、第2所定条件が成立するか否かを判断し、前記協働モードのときに前記第2所定条件が成立した場合に、前記協働モードから前記独立モードに切り替える手順と、
をコンピュータに実行させ、
前記独立モード時の単独作業の作業主体は前記ロボットのみであり、前記協働モード時の共同作業の作業主体は前記ロボットおよび作業者の両方であり、
前記独立モード時に前記ロボットが作業者と干渉するおそれがある場合に、前記ロボットが作業者と干渉するのを回避させる、
プログラム。
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