JP2019042871A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
[構成]
図1は、本発明の実施形態に係るロボットシステムのハードウェアの構成を示す斜視図である。図4Aは、図1のロボットアームが用いられる作業システムを模式的に示す平面図である。図4Bは、図4Aに示すロボットアームの動作の次の動作であって、ロボットアームが停止される態様の動作を示す平面図である。図4Cは、図4Aに示すロボットアームの動作の次の動作であって、ロボットアームが停止されない態様の動作を示す平面図である。図4A乃至図4Cでは図1のロボットアームが簡略化されて示されている。
次に、以上のように構成されたロボットシステム100の動作のうち、本発明の特徴である安全確保動作を図1乃至4Cを参照しながら説明する。以下のロボットシステム100の安全確保動作は、ロボット制御器3が所定の安全確保制御プログラムを実行することによって、遂行される。
2 ロボットアーム
3 ロボット制御器
4 人体識別器
5 所定の監視エリア
6 人(人体)
10 台車
11 基部
12A 右第1リンク
12B 左第1リンク
13A 右第2リンク
13B 左第2リンク
14A 右リスト部
14B 左リスト部
15A 右アーム部
15B 左アーム部
16A 右ハンド
16B 左ハンド
21〜23 作業台
100 ロボットシステム
Claims (7)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームの動作範囲を含む所定の監視エリアにおける人体と人体でない物体とを識別するための人体識別情報を出力する人体識別器と、
前記ロボットアームの動作を制御する制御器と、を備え、
前記制御器は、前記人体識別器が出力する人体識別情報に基づき前記所定の監視エリアにおける人体と人体でない物体とを識別することによって前記所定の監視エリアに人体が進入したことを検知すると、前記ロボットアームの動作を変えるよう前記ロボットアームを制御するように構成されている、ロボットシステム。 - 前記ロボットアームの動作を変えることが前記ロボットアームの動作を減速又は停止することである、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御器は、前記所定の監視エリアに人体が進入したことを検知すると、所定条件を満たす場合に、前記ロボットアームの動作を減速又は停止するよう前記ロボットアームを制御するように構成されている、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記所定条件が、前記所定の監視エリアに人体が進入した時点における前記ロボットアームの動作又は当該動作の次の動作が、前記ロボットアームの少なくとも先端部が前記進入した人体に近づく動作であることである、請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記人体識別器が、熱画像カメラ、人感センサ、デジタルカメラ、非接触式の表面温度計、人を理解するセンサである、請求項1乃至4のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記人体識別器が、熱画像カメラである、請求項5に記載のロボットシステム。
- 前記熱画像カメラは、前記所定の監視エリアの熱画像を出力し、
前記制御器は、前記熱画像において、35℃以上38℃以下の範囲の温度に対応し、且つ、前記熱画像の全面積に対する面積の割合が所定範囲の割合である領域を人体として識別することによって、前記所定の監視エリアにおける人体と人体でない物体とを識別するように構成されている、請求項6に記載のロボットシステム。
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