JP2021053741A - 監視システム、監視方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
次に、図2を参照して、本実施形態によるロボット制御システム100の動作について説明する。なお、以下の各ステップは制御装置1によって実行される。
本実施形態では、上記のように、イベントカメラ3により移動体の移動が検出された場合に、撮像カメラ4を作動させて画像処理を行うことにより、ロボット2の作業領域の状態を正確に把握することによって、イベントカメラ3が移動体の移動を検出しない場合に、撮像カメラ4が停止されて画像処理による作業領域の状態判断が行われない。すなわち、情報量の少ないイベントカメラ3の検出結果から作業領域の正確な状態判断の必要性が判断され、作業領域の正確な状態判断が必要な場合に撮像カメラ4を作動させて画像処理が行われる。つまり、情報処理負荷の小さいイベントカメラ3を用いた作業領域の監視が行われ、そのイベントカメラ3により移動体の移動が検出された場合に、情報処理負荷の大きい撮像カメラ4を用いた作業領域の監視が行われ、作業領域の正確な状態が判断される。したがって、撮像カメラ4を用いた作業領域の監視(画像処理による作業領域の状態判断)が常に行われる場合に比べて、情報処理負荷の軽減を図ることができる。その結果、ロボット制御システム100の運用コストの低減を図ることができる。
なお、今回開示した実施形態は、すべての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。したがって、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、本発明の技術的範囲には、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
2 ロボット
3 イベントカメラ(第1センサ)
3a 電波センサ(第1センサ)
4 撮像カメラ(第2センサ)
100、100a ロボット制御システム(監視システム)
Claims (3)
- 監視領域を監視する監視システムであって、
前記監視領域での移動体の移動を検出する第1センサと、
前記監視領域に対する人の入出を判断するための第2センサと、
前記第1センサおよび前記第2センサと接続された制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記第1センサにより前記移動体の移動が検出された場合に、前記第2センサの検出結果に基づいて前記監視領域に対する人の入出を判断するように構成されていることを特徴とする監視システム。 - 監視領域を監視する監視方法であって、
第1センサにより前記監視領域での移動体の移動を検出するステップと、
前記第1センサにより前記移動体の移動が検出された場合に、第2センサによる検出が行われるステップと、
制御装置により、前記第2センサの検出結果に基づいて前記監視領域に対する人の入出が判断されるステップとを備えることを特徴とする監視方法。 - コンピュータに、
監視領域での移動体の移動を第1センサに検出させる手順と、
前記第1センサにより前記移動体の移動が検出された場合に、第2センサによる検出を行わせる手順と、
前記第2センサの検出結果に基づいて前記監視領域に対する人の入出を判断する手順と、
を実行させるためのプログラム。
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