CN108290288B - 用于简化地修改控制工业设备的应用程序的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于简化地修改工业设备的应用程序的方法，包括下列方法步骤：(a)在工业设备上提供至少一个应用程序，其中，至少一个应用程序具有多个程序位置；(b)提供至少一个图形视图，其中，至少一个图形视图示出了工业设备的至少一个系统状态，其中，系统状态对应于一程序位置，并且图形视图与至少一个应用程序的至少一个程序位置链接；(c)执行应用程序，并且如果应用程序停止，则执行下面的方法步骤：(d)将工业设备的当前系统状态与至少一个图形视图进行比较；以及(e)追随图形视图与一程序位置之间的链接，以便修改应用程序。

Description

用于简化地修改控制工业设备的应用程序的方法

技术领域

本发明涉及一种用于简化地修改工业设备的应用程序的方法，其中，特别是简化了对应用程序中应当被修改的程序位置的发现。此外，本发明还涉及一种计算机程序，该计算机程序能够借助于计算机或微控制器来执行本方法，以及一种装置，其包括被设计用于执行根据所述方法的计算机程序的计算机和/或微控制器。

背景技术

用于控制工业设备的应用程序通常由不同的执行步骤组合而成，这些执行步骤可以通过参数而变化。在此，执行步骤应被理解为工业设备操作的子单元。例如，这样的执行步骤可以是对工业设备的部件、例如焊枪的接通或关闭。同样地，执行步骤可以定义工业设备的可运动部件的运动。可运动部件例如可以是线性轴、操纵器或一般所说的致动器。

执行步骤通过例如(运动)坐标、时间读数、力和/或力矩的默认值、温度边界等参数发生变化。特别在建立这样的工业设备时，有必要改变参数以及可能还有各个执行步骤的相互组合。

为了能够实现对应用程序的灵活适配/优化，通常这样创建应用程序：不仅原来的程序员能够改变应用程序，而且其他受过培训的人员也有权做出改变。

通常是借助于适当的开发环境在多个部分中创建应用程序。在程序至少部分可运行之后，也就是说，应用程序还没有完整和/或还不能正常运行，在后续的编程阶段优化执行步骤的参数，并在必要时识别并和消除错误。通常情况下是将工业设备的真实行为、也就是工业设备的当前系统状态与预期的目标状态进行比较。如果需要进行更改，例如更改执行步骤的参数，则需要使执行这种更改的人员识别出：应用程序的哪个执行步骤相应于工业设备的当前系统状态。

如果工业设备例如在一执行步骤之后由于已经发生的错误而保持不动，则程序员必须识别出工业设备目前停在应用程序的哪个程序位置上，并建立与相应的程序代码位置和/或相应的参数组的关联，以便在那里进行所需的更改。这一点特别是在Java程序中有时是有问题的。一旦“异常”作为错误的原因被触发，这会导致程序中断，则大多数情况下只是向程序员提供一个所谓的“调用堆栈”，但是不一定是引起错误的程序位置。

在此将应用程序中的代码位置称为程序位置。特别是可以用一程序位置来表示执行步骤的起点和/或终点。为了能够迅速识别工业设备处于哪个程序位置，需要付出巨大的培训开支。此外，由于不能确保正确地识别出相应的程序位置，因此所描述的行动容易出错。

为了解决上述的问题，目前所应用的是能够提高可读性和程序代码的直观理解的技术。这些技术例如包括通过语义模型等对应用程序的图形建模。尽管如此，在这里也存在使工业设备的过去和/或现在的系统状态正确、快速地分配给应用程序或者图形模型的相应程序位置的问题。

基本上所有的工业设备中都存在所描述的问题，特别是在其最初的调试过程中和/或在改变过程流程期间。典型的工业设备包括至少一个操纵器，其被设计用于与环境物理交互。例如，这类操纵器可以是工业机器人，其具有至少三个可运动、可自由编程的轴和末端执行器、例如夹持器。这类工业设备例如用在汽车制造中。如果这样的工业设备转变为新型车辆的生产，就需要进行大量的改变，这些改变在现有技术中经常是在耗费较长时间和有较高的错误可能性的情况下执行。

发明内容

本发明的目的在于完全或部分地克服所描述的缺点。

本发明的目的通过本发明技术方案的一种方法、一种计算机程序以及一种装置来实现。本发明的目的特别是通过一种用于简化地改变工业设备的应用程序的方法来实现，该方法包括下列方法步骤：

a)在工业设备上提供至少一个应用程序，其中，所述至少一个应用程序具有多个程序位置；

b)提供至少一个图形视图，其中，所述至少一个图形视图示出了工业设备的至少一个系统状态，其中，系统状态相应于一程序位置，并且图形视图与至少一个应用程序的至少一个程序位置链接；

c)执行应用程序，并且如果应用程序停止，则执行以下方法步骤：

d)显示至少一个图形视图，并

e)在使用图形视图与程序位置之间的链接的情况下发现与图形视图链接的程序位置。

就像前面描述的那样，一程序位置优选相应于应用程序的执行步骤的起点和/或终点。在此，执行步骤是工业设备的操作的子单元。例如，这种执行步骤可以是工业设备的操纵器的工具中心点(TCP)从第一点A至第二点B的运动。

应用程序通常是高级程序，其通过程序位置将工业设备的不同执行步骤彼此链接，并优选以模型、例如图形模型的方式概览地示出。应用程序的至少一个程序位置与工业设备的至少一个图形视图链接。工业设备的图形视图不仅可以包括工业设备的实际图像，例如照片或视频，也可以包括抽象视图。同样地，图形视图可以仅示出工业设备的表征相应程序位置的那一部分。如果程序位置例如涉及到对象的夹持器，则可以仅示出夹持器。

至少一个图形视图与相应的程序位置的链接能够实现：例如通过选择图形视图来追随链接并因此直接到达编辑器，编辑器能够在相应的程序位置上改变应用程序。这样的选择例如可以通过鼠标点击、触碰指令、语音控制、姿势控制和/或类似的控制来进行。

优选地，在显示至少一个图形视图之后，将工业设备的之前和/或当前的系统状态与至少一个图形视图进行比较并选择链接。

为了可以进行正确的链接，在工业设备停止时将之前的或其当前的系统状态与至少一个图形视图进行比较。工业设备的系统状态与至少一个图形视图的比较优选通过操作者进行。如果图形视图与工业设备的当前系统状态相符，则可以选出链接并追随与应用程序中的相应程序位置的链接。此外，操作者可以将操作者已识别为有错误的之前的系统状态与至少一个图形视图进行比较，以便在应用程序中找到相应的程序位置。同样，该比较也可以自动地执行，例如拍摄工业设备的当前图像，并将其与图形视图进行机械比较。在这种情况下，可以在使用图形视图与程序位置之间的链接的情况下发现与图形视图链接的程序位置，并且不需要操作者的介入。

例如，当工业设备停止，也就是说应用程序的执行被停止时，就需要进行这样的比较。工业设备或者应用程序的停止在此可以例如由操作者手动强制执行，或者例如是由工业设备中的错误引起，这会导致安装装置的自动介入。

通过所描述的图形视图与程序位置的链接，操作者可以快速地找到需要改变的相应程序位置和/或调用需要改变的相应参数组。此外可以通过该链接显著减少应当改动或确定应用程序的人员的培训开支。此外，还可以降低错误率，这是因为所涉及的程序位置可以被快速且安全地识别。这提高了效率。

优选地，将所提供的至少一个图形视图与至少一个应用程序的至少一个程序位置通过下列方法步骤来链接：

-逐步骤地执行所述至少一个应用程序，其中，所述至少一个应用程序至少是可部分运行的，其中，每个执行步骤优选在一程序位置处开始和/或结束；

-直接在执行一执行步骤之前、之后或期间建立工业设备的至少一个部件的至少一个图形视图；

-将所建立的图形视图与应用程序的相应程序位置链接。

优选地，所述至少一个应用程序至少是可部分运行的，从而使得工业设备可以相应于应用程序被控制。所述至少一个图形视图的后续建立优选自动化地进行。例如，在应用程序的每个程序位置上或者在执行应用程序的过程经过程序位置时建立至少一个工业设备的图形视图。所建立的图形视图与应用程序的相应程序位置的链接也优选自动化地进行。由此，一方面可以确保图形视图被正确地配属给相应的程序位置。另一方面能够确保每个程序位置均链接一图形视图。

优选地，向图形视图的至少一个区域分派一与应用程序的相应程序位置的链接，该区域可以为了追随该链接而被选择。优选地，该区域对于相应的程序位置是特征性的。例如可以在该区域中示出其加工已在程序位置上结束的工件的点或轮廓。如果图形视图被建立，则可以在选出一区域之后优选借助于GUI为该区域分派一链接。通过例如通过触碰指令、鼠标点击等选择区域，可以追随所述的链接。

同样可行的是，为一图形视图分派多个链接不同程序位置的区域。例如，如果在图形视图中描述了一工件，则可以给该工件的特征性轮廓或点分派不同的区域，这些不同的区域通过不同的链接与相应的程序位置链接。由此减少了图形视图的数量，并提高了本方法的明晰度和可操作性。优选地，可以在一图形视图上提供至少两个、至少四个、至少六个或至少十个链接和相应的区域。

例如，如果图形视图示出了一工件，在此为该工件的特征性轮廓和/或点分派不同的区域，也就是链接不同的程序位置，则在以后可以将一过程结果(例如已加工的工件)用于：将当前的和/或之前的系统状态与该图形视图进行比较，并找到期望的程序位置。例如，如果应当创建一焊接过程并且在局部出现了不良焊缝，则可以根据已加工的工件与具有不同区域的至少一个图形视图的比较，找到应用程序中负责该不良焊缝的程序位置。

优选地，通过手动选择区域实现一链接相对于一图形视图的分派，其中，优选借助于可选择的切换面的拖放操作来手动选择。特别地，借助于图形用户界面GUI来手动选择。例如，如果图形视图的一区域对于一程序位置是特征性的，则可以将包括与相应程序位置的链接的切换面手动放置到图形视图的相应区域中。优选地，可选择的切换面可以在图形视图中看到。但是，该切换面也可以被隐藏，从而使得该视图区域保持完全可见。

手动选择区域和手动存储可选择的切换面使得能够在图形视图中存储更多与程序位置的链接。优选地，向图形视图的区域分派链接自动地进行，其中，在检测至少一个图形视图时连带地检测图像标记，并且其中，这些图像标记被固定地配属于工业设备的坐标系中，由此可以使所检测到的图形视图与工业设备的坐标系叠合。图像标记通常工件的特征性点和/或轮廓，其关于工业设备坐标系被固定地定位。同样地，图像标记可以是环境的特征性的点或轮廓。此外，在工业设备上还可以提例独立的、例如从增强现实应用中已知的图像标记，这类图像标记例如可以是反射器、颜色代码、LED、RFID标签等。

如果检测到图像标记，并且工业设备的当前系统状态、例如操纵器的姿态可以关于这些图像标记被描述，则可以向图形视图的一区域自动地分派与相应程序位置的链接。为了自动分派所述的链接，使检测到的图形视图借助于图像标记与工业设备坐标系叠合。如果一个执行步骤或者一个程序位置对应于一特定的坐标点，则可以在图形视图中显示该坐标点，并围绕该特定的坐标点定义一相应的区域。这相比于手动建立链接缩短了时间。

优选地，至少一个图形视图是工业设备的照片。照片是有利的，因为这些照片可以容易地建立并且不需要对工业设备的进一步建模，例如就像在图形视图中仅应显示工业设备的抽象视图时所需要的那样。

优选地，至少一个图形视图是工业设备的运动图形视图，在此，该运动图形视图包括时间轴，并且其中，该运动图形视图通过时间轴上的时间点链接至少一个应用程序的至少一个程序位置。例如，运动图形视图可以是工业设备的视频或单个图像的(动画)序列。各个程序位置与运动图形视图关于时间轴的对应关系使得能够实现不同的程序位置与运动图形视图的简单链接。此外，运动图形视图对于操作者而言非常容易检测到，由此可以更快地找到程序位置。优选地，在执行一执行步骤期间建立工业设备的至少一个部件的运动图形视图。

优选提供至少两个图形视图，其中，所述至少两个图形视图被显示在优选可滚动的列表中。

在建立或者拍摄图形视图(拍摄模式)之后，可以使用图形视图来简化地找到应用程序中的程序位置(显示模式)。为此，可以向操作者显示图形视图，并且将该图形视图与工业设备的当前系统状态进行比较。特别是电子显示较小的情况下，例如在平板电脑或智能手机上所提供的显示，只能够同时显示有限数量的图形视图。但是，为了能够实现图形视图与工业设备的当前系统状态的快速比较，优选在一列表中依次地显示各个图像。通过列表的滚动，就能够快速地交替显示各个图形视图，从而能够快速地找到对应于工业设备的当前系统状态的相应图形视图。

优选地，如果停止被手动强制执行和/或如果工业设备的安全装置发出停止指令，则停止应用程序。如果应用程序例如没有被正确地执行，则操作者可以手动触发应用程序的停止。应用程序的停止也可能意味着到达应用程序的终点。工业设备的安全装置同样可以触发停止指令。当安全装置响应时，通常都是这种情况。安全装置例如可以是紧急停止开关。同样地，也可以通过例如速度监视、加速度监视、力监视和/或力矩监视等这样的区域监视来干涉。

优选地，通过找到程序位置并使用图形视图与程序位置之间的链接，通过向操作者显示用户界面，就能够实现至少一个应用程序的改变，在此，借助于用户界面可以改变应用程序的参数。

这种用户界面有利地不同于应用程序的原始程序代码的纯粹显示。例如，用户界面可以包括允许改变和/或优化对应于执行步骤的各个参数的参数列表。参数可以是例如运动坐标、力监视阈值、力矩监视阈值等的区域参数，或者是影响执行步骤的顺序的流程参数。这可以例如通过改变对应于分支选择指令(SWITCH)或决策指令(IF-ELSE-Anweisung)的参数来实现。因此，除了实质上的执行步骤之外，还可以快速地改变执行步骤在应用程序中的顺序。

优选地，通过找到程序位置并使用图形视图与程序位置之间的链接，通过向操作者显示编辑器就能够实现至少一个应用程序的改变，其中，编辑器优选包括绘图程序的图形模型，并且其中，借助于编辑器可以在应用程序中进行更改。

显示应用程序图形模型的编辑器能够概览地示出连续的执行步骤。因此，通过编辑器能够简化对各个执行步骤的顺序的改变。

优选地，至少一个图形视图与相应的程序位置和/或与分派给该视图的至少一个链接根据应用程序参数的改变和/或应用程序的改变自动地更新。例如，如果图形视图的被分派给一程序位置的特征点由于相应程序位置/相应执行步骤的参数的改变而发生变化，则可以直接调整该区域或者图形视图本身。由此将确保图形视图适中是最新的并且对应于相应的应用程序。

优选地，在工业设备的控制装置上显示至少一个图形视图，其中，控制装置优选是手持式控制装置，例如平板电脑或智能手机。如果在工业设备的控制装置上显示图形视图，则可以确保：图形视图与工业设备的比较是立即可行，因为控制装置典通常被设置在工业设备附近。此外，使用平板电脑或智能手机是因为平板电脑或智能手机能够被普遍使用，并且能够为多个工业设备配置同一平板电脑或智能手机。

本发明的目的还通过一种计算机程序来实现，该计算机程序用于简化地修改工业设备的应用程序。在此，该计算机程序包括：至少一个用于工业设备的至少一个应用程序的界面，其中，所述至少一个应用程序具有多个程序位置；以及至少一个图形视图，其中，所述至少一个图形视图示出了工业设备的至少一个系统状态，其中，系统状态对应于程序位置，并且图形视图与至少一个应用程序的至少一个程序位置链接。

此外，该计算机程序还包括指令，当这些指令被包括存储器和处理器的计算机装置或计算机系统执行时，计算机装置或计算机系统将执行下列步骤：

显示至少一个图形视图，以将工业设备的当前系统状态与至少一个图形视图进行比较；接收用户输入，以选出图形视图或图形视图与程序位置之间的链接；追随所选出的图形视图与程序位置之间的链接或追随所选出的图形视图与程序位置之间的链接，以便使用户能够实现对应用程序的改变。计算机程序能够如上所述的那样执行本方法。因此，在应用程序中的改变可以被快速地执行并且不容易出错。

优选地，计算机程序还包括下列指令：

用于逐步骤地执行至少一个应用程序的指令，其中，所述至少一个应用程序至少是可部分运行的，其中，每个执行步骤优选在一程序位置上开始或结束；

用于在执行一执行步骤之前或之后立即检测和存储工业设备的至少一个部件的至少一个图形视图的指令；以及

用于使所检测到的图形视图与应用程序的相应程序位置链接的指令。

这些用于逐步骤地执行应用程序的指令使得能够在每个程序位置上检测和存储相应的图形视图。图形视图与相应的程序位置的链接优选通过如下提供了计算机程序和/或其运行环境的界面进行。

优选地，计算机程序还包括用于执行上述方法的指令。

此外，本发明的目的通过包括处理器和存储器的一种计算机装置或一种计算机系统来实现，其被设计用于执行上述的计算机程序。优选地，计算机装置或计算机系统是工业设备的部件。

附图说明

下面参考附图来详细阐释本发明。在此：

图1示出了工业设备；

图2示出了用于控制工业设备的应用程序的模型；

图3示出了用于控制工业设备的应用程序的另一模型；

图4示出了根据图1的工业设备的图形视图；

图5A示出了用于使一程序位置与一图形视图链接的流程图；以及

图5B示出了用于简化地改变控制工业设备的应用程序的方法的流程图。

具体执行方式

图1示出了工业设备1，其包括控制装置10，该控制装置被设计用于控制工业设备1。工业设备1例如配有操纵器30，该操纵器被设计用于对工件40进行加工。诸如相机20的拍摄装置被设计用于建立工业设备或者工业设备部件的图形视图。光学显示装置50配属于工业设备1的控制装置10。

在例如平板电脑或智能手机这样的光学显示装置50上可以显示在本发明技术方案中所提到的图形视图。同样地，优选可以在图形显示装置50上实施对工业设备1的应用程序的改变。为此，光学显示装置50可以具有触摸屏或配设有外部输入设备(例如键盘)。图像标记41、42、43使得能够将相机20所检测到的图形视图通过投影矩阵对应于工业设备1的坐标系。由此，例如工件40的单个特征点可以对应于某个程序位置。

图2示出了用于控制工业设备1的应用程序的程序模型2。各个执行步骤用实线箭头表示。这些执行步骤通过程序位置P1-P5来限定。在所示出的模型中，该程序例如开始于程序位置P1，并结束于程序位置P5。例如，在程序位置P1时，操纵器可以测量工件；在程序位置P2时，开始加工工件，并且该加工在程序位置P3时结束。取决于这种成功的执行，程序可以在P5时结束，或在关于程序位置P4的执行步骤中对目前的加工进行校正(见P1至P3)。使程序位置P1至P3对应于图形视图101、102、103并与它们链接。

原则上，每个程序位置可以配属有自己的图形视图。同样的，也可以使单个的程序步骤与更小的图形视图链接，或者使一个图形视图链接多个程序位置。在这种情况下，优选定义如下的区域：该区域能够使程序位置明确地联接图形视图的区域。

图3示出了如图2所示的应用程序的另一视图。附图标记是彼此相应的。当需要进行应用程序修改时，图2和图3中示出的视图例如可以显示在编辑器中。

图4示出了工业设备的图形视图200。特别是示出了工业设备的包括操纵器230和工件240的部分。图形视图251、252、253的某些区域链接应用程序的各个程序位置P1、P2、P3。图像标记241、242、243使得图形视图能够对应于操纵器的坐标系。区域256可以例如链接另一程序位置P6。

图5A示出了用于使一程序位置与一图形视图链接的方法。在此，在方法步骤501中逐步骤地执行应用程序。在方法步骤502中检测工业设备的至少一个图形视图，并在步骤503中将所检测到的图形视图与应用程序的相应程序位置链接。优选地，重复该方法，直至应用程序结束，并且每个设定的程序位置均对应一图形视图。

图5B示出了用于简化地改变控制工业设备的应用程序的方法的流程图。在第一方法步骤511中，在工业设备上提供至少一个应用程序。在第二方法步骤512中提供至少一个图形视图，其中，该至少一个图形视图示出了工业设备的至少一个系统状态。在执行步骤513中执行该应用程序，并且如果该应用程序停止，则执行方法步骤514和515。在方法步骤514中，将工业设备的当前系统状态与至少一个图形视图进行比较。在方法步骤515中，可以追随该图形视图与一程序位置之间的链接，以改变应用程序。

附图标记列表

1工业设备

10控制装置

20相机

30操纵器

40工件

50图形显示装置

41，42，43图像标记

P1-P5程序位置

101，102，103，200图形视图

230操纵器

240工件

241，242，243图像标记

251，252，253，256与程序位置链接的区域

501逐步骤地执行至少一个应用程序

502检测至少一个图形视图

503将检测到的图形视图与相应的程序位置链接

511提供至少一个应用程序

512提供至少一个图形视图

513执行应用程序

514将当前的系统状态与至少一个图形视图进行比较

515追随所述图形视图与一程序位置之间的链接。

Claims (15)

1.一种用于简化地修改工业设备(1)的应用程序(2，3)的方法，包括下列方法步骤：

a)在工业设备(1)上提供至少一个应用程序(2，3)，其中，所述至少一个应用程序(2，3)具有多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)；

b)提供至少一个图形视图(101，102，103；200)，其中，所述至少一个图形视图(101，102，103；200)是所述工业设备(1)的照片，其中，所述至少一个图形视图(101，102，103；200)示出了所述工业设备(1)的至少一个系统状态，其中，所述系统状态相应于所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的一个，并且每个所述图形视图(101，102，103)与所述至少一个应用程序(2，3)的所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的至少一个链接；

c)执行所述至少一个应用程序(2，3)，并且如果所述至少一个应用程序停止，则执行下面的方法步骤：

d1)显示所述至少一个图形视图，用以将所述工业设备的当前系统状态与所述至少一个图形视图进行比较，

d2)接收用户输入，用以选出一图形视图或一图形视图与所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的一个之间的链接，以及

e)在使用所述至少一个图形视图(101，102103)与所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的一个之间的链接的情况下，找到与所选择的所述图形视图(101，102，103)链接的所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的一个，

其中，通过找到该程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)，通过向操作者显示编辑器，能够实现对至少一个应用程序(2，3)的改变，

其中，借助于所述编辑器能够进行所述至少一个应用程序(2，3)中的改变，

其中，所述至少一个图形视图(101，102，103；200)与相应的所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的一个的链接根据所述应用程序(2，3)的改变而自动地更新；以及

f)执行改变后的所述至少一个应用程序，以便对所述工业设备进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述编辑器包括所述至少一个应用程序(2，3)的图形模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过下列方法步骤使所提供的至少一个图形视图(101，102，103；200)与所述至少一个应用程序(2，3)的至少一个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)链接：

-逐步骤地执行所述至少一个应用程序(2，3)，其中，所述至少一个应用程序(2，3)至少是可部分运行的；

-直接在执行一执行步骤之前、期间或之后，建立所述工业设备(1)的至少一个部件的至少一个图形视图(101，102，103；200)；

-将所建立的图形视图(101，102，103；200)与所述应用程序的相应程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)链接。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，每个执行步骤在所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的一个上开始或结束。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述至少一个图形视图(101，102，103；200)中的一个的至少一个区域(251，252，253；256)分派一与所述应用程序(2，3)的相应程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)的链接，该区域可以为了追随该链接而被选择。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，向所述至少一个图形视图(101，102，103；200)中的一个的至少一区域(251，252，253；256)分派一链接通过手动地选择该区域来实现。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，自动地进行向所述至少一个图形视图(101，102，103；200)中的一个的至少一区域(251，252，253；256)分派一链接，其中，

在检测所述至少一个图形视图(101，102，103；200)时连带检测图像标记(241，242，243)，并且其中，

所述图像标记(241，242，243)固定地对应于所述工业设备(1)的坐标系，从而使得所检测到的图形视图(101，102，103；200)能够与所述工业设备(1)的坐标系叠合。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述至少一个图形视图(101，102，103；200)是所述工业设备(1)的运动图形视图，其中，所述运动图形视图包括时间轴，并且其中，所述运动图形视图(101，102，103；200)通过该时间轴上的时间点与所述至少一个应用程序(2，3)的至少一个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)链接。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，提供至少两个图形视图(101，102，103；200)，并且其中，所述至少两个图形视图(101，102，103；200)在列表中示出。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，如果手动地强制执行停止，和/或如果所述工业设备(1)的安全装置给出停止指令，则所述至少一个应用程序(2，3)停止。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，所分派的区域(251，252，253)根据所述至少一个应用程序(2，3)的改变而自动地更新。

12.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，将所述至少一个图形视图(101，102，103；200)显示在所述工业设备的控制装置上。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述控制装置是平板电脑或智能手机。

14.一种用于简化地修改工业设备(1)的应用程序(2，3)的计算机程序，其包括：

至少一个用于工业设备(1)的至少一个应用程序(2，3)的界面，其中，所述至少一个应用程序(2，3)具有多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)；

至少一个图形视图(101，102，103；200)，其中，所述至少一个图形视图(101，102，103；200)是所述工业设备(1)的照片，其中，所述至少一个图形视图(101，102，103；200)示出了所述工业设备(1)的至少一个系统状态，其中，所述系统状态对应于所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的一个，并且每个所述图形视图(101，102，103)与所述至少一个应用程序(2，3)的所述多个程序位置(P1，P2，P3，P4，P5)中的至少一个链接；

其中，所述计算机程序包括指令，当所述指令由包括存储器和处理器的计算机系统执行时，所述计算机系统执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。

15.一种计算机系统，包括存储器和处理器，被设计用于执行根据权利要求14所述的计算机程序。

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