JP2022015113A - 表示情報作成装置、表示システム、及び表示情報作成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】三次元地図データを画面に表示させる際の表示形式を容易に設定できる表示情報作成装置、表示システム、及び表示情報作成方法を提供する。【解決手段】表示情報作成装置は、移動体と所定領域に存在する地物の表面を構成する各点との間の距離情報を含む点群データを所定周期で取得する点群データ取得部と、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、位置情報に基づいて点群データを共通の座標系に変換して三次元地図データを作成して随時合成する地図データ作成部と、表示部の表示画面の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定可能な画面設定部と、表示設定に基づいて、三次元地図データの所定視点によって特定される地図を含む表示情報を作成する表示情報作成部と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、表示情報作成装置、表示システム、及び表示情報作成方法に関する。

移動体において、周辺環境への干渉を避けるための周辺状況の認識手段として、設置物を含めた地形の三次元地図データを作成し、運転者又は監視者に提示する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１９－２００３５１号公報

ところで、三次元の地図を表示画面に表示する場合、地図を表示させる際の視点、表示画面数及び視点の数、表示サイズ等が設定可能である。このような表示設定は、オペレータによる操作によって各々を任意の設定値に設定する必要がある。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、三次元地図データを画面に表示させる際の表示形式を容易に設定できることができる表示情報作成装置、表示システム、及び表示情報作成方法を提供することを目的とする。

本開示の表示情報作成装置は、移動体と所定領域に存在する地物の表面を構成する各点との間の距離情報を含む点群データを所定周期で取得する点群データ取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報に基づいて前記点群データを共通の座標系に変換して三次元地図データを作成して随時合成する地図データ作成部と、表示部の表示画面の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定可能な画面設定部と、前記表示設定に基づいて、前記三次元地図データの所定視点によって特定される地図を含む表示情報を作成する表示情報作成部と、を備える。

また、本開示の表示システムは、前記表示情報作成装置と、前記所定領域を移動可能かつ前記表示情報作成装置と通信可能な前記移動体と、前記表示情報作成装置及び前記移動体への操作を入力可能な操作部と、前記表示情報を表示可能な表示部と、を含み、前記表示情報作成装置及び前記移動体と通信可能な基地局と、を備える。

また、本開示の表示情報作成方法は、移動体と所定領域に存在する地物の表面を構成する各点との間の距離情報を含む点群データを所定周期で取得するステップと、前記移動体の位置情報を取得するステップと、前記位置情報に基づいて前記点群データを共通の座標系に変換して三次元地図データを作成して随時合成するステップと、表示部の表示画面の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定するステップと、前記表示設定に基づいて、前記三次元地図データの所定視点によって特定される地図を含む表示情報を作成するステップと、を含む。

本開示の表示情報作成装置、表示システム、及び表示情報作成方法によれば、三次元地図データを画面に表示させる際の表示形式を容易に設定することができる。

図１は、第１実施形態に係る表示システムの構成例を示す模式図である。 図２は、第１実施形態に係る表示情報作成装置の内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。 図３は、移動体による点群データの取得範囲を示す説明図である。 図４は、三次元地図データを表示する際の視点の位置及び方向の一例を示す模式図である。 図５は、表示画面の一例を示す模式図である。 図６は、第１実施形態に係る表示システムの処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、第２実施形態に係る表示情報作成装置の内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。 図８は、第２実施形態に係る表示システムの処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、第３実施形態に係る表示情報作成装置の内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。 図１０は、第３実施形態に係る表示システムの処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、第４実施形態に係る表示情報作成装置の内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。 図１２は、第４実施形態に係る表示システムの処理の一例を示すフローチャートである。 図１３は、第５実施形態に係る表示情報作成装置の内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。 図１４は、第５実施形態に係る表示システムの処理の一例を示すフローチャートである。

以下に、本開示に係る表示情報作成装置、表示システム、及び表示情報作成方法について、実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本開示は、以下の実施形態の記載に限定されるものではない。また、以下の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、実質的に同一のもの、あるいは均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。以下の実施形態では、本開示に係る表示情報作成装置、表示システム、及び表示情報作成方法の実施形態を例示する上で、必要となる構成要素を説明し、その他の構成要素を省略する。なお、以下の実施形態の説明において、同一構成には同一符号を付し、異なる構成には異なる符号を付すものとする。

本発明において、表示システムは、地上、空中、水上及び水中を移動する移動体の周辺環境に関し、地表面、水底面、建造物及び障害物等の種々の地物を含む地形の三次元地図データを含む表示情報を表示するシステムである。移動体は、例えば、自動車等の車両、航空機、船舶、潜水艇、又は有人作業ロボット等の運転員を要する移動体と、先進安全自動車（Advanced Safety Vehicle）、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）、無人潜水機（ＡＵＶ：Autonomous Underwater Vehicle）、又は無人作業ロボット等の自律型又は遠隔操作型の移動体と、を含む。以下に記載した各実施形態においては、地上を走行する自動車等の車両である移動体の周辺環境に関し、遠隔地のオペレータに三次元地図データを含む表示情報を表示する表示システムについて説明する。

（第１実施形態）
まず、第１実施形態の表示システム１の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る表示システム１の構成例を示す模式図である。表示システム１は、所定領域２と、基地局３と、通信ネットワーク４と、を含む。

所定領域２は、三次元地図データを含む表示情報の作成対象となる現場である。所定領域２は、地表面、建造物、障害物等の種々の地物（例えば、図３及び図４の地物Ｘ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２）を含む環境下にある。

所定領域２には、当該環境下で移動可能な移動体１０が配備される。移動体１０は、第１実施形態において、車両である。移動体１０は、筐体１２と、移動機構１４と、通信部１６と、制御部１８と、測定装置２０と、を含む。

移動機構１４は、第１実施形態において、筐体１２の底面に設けられた車輪を含む。移動機構１４は、クローラを含んでもよい。移動機構１４は、筐体１２の内部に収容された駆動機構から伝達される動力によって車輪が駆動されることで、移動体１０の所定領域２を含む地上での移動を実現する。

通信部１６は、通信ネットワーク４を介して、所定領域２から離れた基地局３との間で各種情報を送受信可能である。通信部１６は、通信ネットワーク４を介して基地局３から受信した各種の制御信号を、制御部１８に出力する。通信部１６は、測定装置２０が取得した各種情報を、通信ネットワーク４を介して基地局３へ送信する。

制御部１８は、移動体１０の各構成要素をそれぞれ制御して、所定領域２における各種動作を移動体１０に実行させる。制御部１８は、通信部１６及び測定装置２０を制御する。制御部１８は、各種の制御プログラム及び各種の制御処理に用いられるデータを記憶する記憶装置と、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置と、を含む。

測定装置２０は、所定領域２における移動体１０及び移動体１０の周辺環境に関し、三次元地図データの作成に必要な各種情報を測定する。測定装置２０は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）技術を利用する。測定装置２０は、制御部１８の制御信号に基づいて、各種の測定を実行する。測定装置２０は、測定した各種情報の通信信号を通信部１６へ出力する。測定装置２０は、第１実施形態において、レーザ測量センサ２２と、色データ取得センサ２４と、自己位置推定センサ２６と、撮像カメラ２８と、を含む。

レーザ測量センサ２２は、例えば、三次元レーザスキャナを含む。レーザ測量センサ２２は、所定領域２における移動体１０の周辺環境に存在する地物をレーザ光で走査して、地物の表面を構成する各点について距離測定を行う。レーザ測量センサ２２は、所定領域２に存在する地物の表面を多数の点集合である点群として認識して、レーザ測量センサ２２が位置する測定点から各点までの距離情報を含む点群データを取得する。

色データ取得センサ２４は、所定領域２における移動体１０の周辺環境に存在する地物が有する色データを取得する。色データ取得センサ２４は、地物からの反射光を取得することにより、地物が有する色データを二次元情報として取得する。したがって、第１実施形態においては、所定領域２に存在する地物は、移動体１０、所定領域２内又は所定領域２近傍に設けられた照明装置、又は日光等によって、少なくとも色データ取得センサ２４が有効な色データを取得できる程度の輝度を有するものとする。有効な色データとは、対応する点群データに付与されて、後述の基地局３の表示部３４に表示された際に、オペレータが良好に認識可能に設定された閾値以上の色情報を含む色データを意味する。

色データ取得センサ２４は、色データを取得可能なカメラを含む。色データ取得センサ２４は、例えば、単眼カメラ等の一般的なカメラ、又は同時に対象物までの距離データを取得可能な深度カメラ又はステレオカメラを含む。なお、第１実施形態では、レーザ測量センサ２２によって距離データを取得するため、よりシンプルな一般的なカメラを採用することで構成の簡略化及び低コスト化を図ることができる。

自己位置推定センサ２６は、所定領域２における移動体１０の自己位置を推定し、推定結果を位置情報として取得する。自己位置推定センサ２６による移動体１０の位置情報の取得方法は、公知の各種方法を含んでよい。

例えば、移動体１０がＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信可能な環境にある場合、自己位置推定センサ２６は、ＧＰＳによる測位情報に基づいて、移動体１０の自己位置の推定を行ってもよい。また、例えば、移動体１０がＧＰＳ信号を受信困難な環境にある場合、自己位置推定センサ２６は、移動体１０の駆動機構における車輪の回転速度又は操舵角等に基づいて、移動体１０の自己位置の推定を行ってもよい。より詳しくは、自己位置推定センサ２６は、所定領域２における初期位置からの相対変位を幾何学的に求めるオドメトリ、レーザ測量センサ２２で取得された点群データを時系列で位置合わせすることにより移動量を逆推定するスキャンマッチング等を用いて、移動体１０の自己位置の推定を行ってもよい。なお、本発明において移動体が水中を移動する場合、自己位置推定センサ２６は、例えば、慣性航法装置（ＩＮＳ：Inertial Navigation System）を含んでもよい。

なお、第１実施形態において、測定装置２０のレーザ測量センサ２２、色データ取得センサ２４及び自己位置推定センサ２６は、所定領域２の広さに対して十分に狭い間隔で配置されているものとする。したがって、以下の説明では、レーザ測量センサ２２、色データ取得センサ２４及び自己位置推定センサ２６は、共通の測定点を有するとみなす。

撮像カメラ２８は、所定領域２における移動体１０の周辺環境の任意の範囲を撮影することにより、撮像カメラ２８の位置を視点とする映像データを取得する。撮像カメラ２８は、色データ取得センサ２４を構成するカメラ、又は移動体１０に搭載されたドライブレコーダのカメラ等であってもよい。

基地局３は、通信ネットワーク４を介して、移動体１０の通信部１６との間で各種情報を送受信可能なサーバコンピュータ（Server Computer）である。基地局３は、例えば、移動体１０の測定装置２０を動作させるための各種の制御信号を、通信ネットワーク４を介して移動体１０へ送信する。基地局３は、移動体１０から測定装置２０が取得した各種情報を、通信ネットワーク４を介して受信する。基地局３は、例えば、複数の移動体１０と通信可能であってもよい。また、基地局３の一部の構成は、ネットワーク通信可能なクラウドサーバ（Cloud Server）に設けられていてもよい。基地局３は、操作部３２と、表示部３４と、表示情報作成装置４０と、を備える。

操作部３２は、オペレータによる移動体１０及び表示情報作成装置４０に対する種々操作を受付可能である。操作部３２は、例えば、移動体１０を前進、後退、旋回、加速、減速、及び停止等の移動に関する操作を受付可能である。操作部３２は、受け付けた移動体１０に対する操作に応じた操作信号を表示情報作成装置４０へ出力する。操作部３２は、例えば、画面設定部６０の画面設定データ記憶部６２に記憶された画面設定データを編集する操作を受付可能である。操作部３２は、受け付けた表示情報作成装置４０に対する操作に応じた操作信号を表示情報作成装置４０へ出力する。操作部３２は、例えば、物理的なスイッチ、キーボード、又は表示部３４に設けられたタッチパネルで実現することができる。なお、図１に示す一例において、操作部３２は、表示情報作成装置４０に有線又は無線で接続されたキーボードによって実現される。

表示部３４は、種々の映像を表示する表示画面３６を含む。表示部３４は、例えば、点群データ及び色データを合成した色付点群データ、色付点群データを合成した三次元地図データ、映像データを含む表示情報を表示画面３６に表示する。表示部３４は、後述する表示情報作成装置４０の表示情報出力部５８から出力された表示情報の映像信号に基づいて、表示情報作成装置４０によって作成された表示情報を表示する。

表示部３４は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等を含む表示装置である。表示部３４は、操作部３２を含むタッチパネルを含んでもよい。表示部３４は、表示情報作成装置４０と一体形成されてもよい。表示部３４の表示形式は、オペレータが五感により認識可能である他の形式を含んでもよい。表示部３４は、例えば、音によって予め定める通知情報を通知するスピーカ、光によって予め定める通知情報を通知する発光装置等を含んでもよい。

表示情報作成装置４０は、オペレータに対して三次元地図データを含む表示情報の表示を行うとともに、表示システム１のメインサーバとして機能する。また、表示情報作成装置４０は、三次元地図データを作成する地図作成装置としても機能する。表示情報作成装置４０は、各種の制御プログラム及び各種の制御処理に用いられるデータを記憶する記憶装置と、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置と、通信手段としての入出力インターフェース装置と、を含む。

表示情報作成装置４０は、例えば、移動体１０の測定装置２０に所定領域２における周辺環境の各種情報を測定させるとともに、通信ネットワーク４を介して測定させた点群データ、色データ及び位置情報を含む各種情報を取得する。表示情報作成装置４０は、例えば、取得した所定領域２における周辺環境の点群データ及び色データに基づいて、色付点群データを作成する。表示情報作成装置４０は、例えば、色付点群データと、取得した移動体１０の位置情報とに基づいて、三次元地図データを作成する。表示情報作成装置４０は、例えば、オペレータにより操作部３２から設定された表示画面３６の画面設定データに基づいて、三次元地図データを含む表示情報を作成するとともに、表示情報を表示部３４に出力する。

次に、第１実施形態の表示情報作成装置４０の内部構成について説明する。図２は、第１実施形態に係る表示情報作成装置４０の内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。表示情報作成装置４０は、点群データ取得部４２と、色データ取得部４４と、位置情報取得部４６と、映像データ取得部４８と、色付点群データ作成部５０と、地図データ作成部５２と、地図データ記憶部５４と、表示情報作成部５６と、表示情報出力部５８と、画面設定部６０と、地図化制御部７０と、を含む。

点群データ取得部４２は、移動体１０のレーザ測量センサ２２が取得した点群データを、通信ネットワーク４（図１参照）を介して所定周期毎に取得する。表示情報作成装置４０が点群データ取得部４２において取得した点群データは、所定領域２に存在する地物の表面を構成する各点について、移動体１０のレーザ測量センサ２２が位置する測定点と各点との間の距離情報を含む。点群データ取得部４２は、取得した点群データを、色付点群データ作成部５０及び地図データ作成部５２へ出力する。

色データ取得部４４は、移動体１０の色データ取得センサ２４が取得した色データを、通信ネットワーク４（図１参照）を介して所定周期毎に取得する。表示情報作成装置４０が色データ取得部４４において取得した色データは、点群データ取得部４２が取得した点群データに含まれる各点に対応する色情報を含む。また、表示情報作成装置４０が色データ取得部４４において取得した色データは、オペレータが良好に認識可能に設定された閾値以上の色情報を含む。なお、色データ取得部４４が色データを取得する周期及びタイミングは、点群データ取得部４２が点群データを取得する周期及びタイミングと、同一であることが好ましい。色データ取得部４４は、取得した色データを、色付点群データ作成部５０へ出力する。

位置情報取得部４６は、移動体１０の自己位置推定センサ２６が取得した位置情報を、通信ネットワーク４（図１参照）を介して所定周期毎に取得する。表示情報作成装置４０が位置情報取得部４６において取得した位置情報は、例えば、所定領域２に設定される所定の基準点を有する領域座標系において、基準点に対する相対座標として取得される。なお、位置情報取得部４６が位置情報を取得する周期及びタイミングは、点群データ取得部４２が点群データを取得する周期及びタイミング、及び色データ取得部４４が色データを取得する周期及びタイミングと、同一であることが好ましい。位置情報取得部４６は、取得した位置情報を、地図データ作成部５２へ出力する。

映像データ取得部４８は、移動体１０の撮像カメラ２８が取得した映像データを、通信ネットワーク４（図１参照）を介して取得する。表示情報作成装置４０が映像データ取得部４８において取得した映像データは、撮像カメラ２８の位置を視点とし、所定領域２における移動体１０の周辺環境の任意の範囲を撮影した映像データを含む。映像データ取得部４８は、取得した映像データを、表示情報作成部５６へ出力する。

色付点群データ作成部５０は、点群データ取得部４２が取得した点群データと、色データ取得部４４が取得した色データとを合成することによって、色付点群データを作成する。点群データと色データとの合成は、点群データに含まれる各点に対応する色情報を、点群データに付与することで行われる。色付点群データ作成部５０は、第１実施形態において、地図化制御部７０による三次元地図データの作成指示を取得した場合、色付点群データの作成を開始する。色付点群データ作成部５０は、作成した色付点群データを、地図データ作成部５２及び表示情報作成部５６へ出力する。

地図データ作成部５２は、色付点群データ作成部５０が作成した色付点群データと、位置情報取得部４６が取得した位置情報とに基づいて、三次元地図データを作成する。点群データ取得部４２が取得した点群データは、移動体１０の測定点から各点までの距離情報として示されている。すなわち、色付点群データ作成部５０が作成した色付点群データは、移動体１０の慣性座標系で示されている。三次元地図データの作成は、色付点群データを、所定領域２の領域座標系に変換することで行われる。地図データ作成部５２は、作成した三次元地図データを、地図データ記憶部５４へ出力して記憶させる。地図データ作成部５２は、地図データ記憶部５４に既に記憶されている三次元地図データに、新たに作成した三次元地図データを合成して記憶させる。

地図データ記憶部５４は、地図データ作成部５２が作成した三次元地図データを一時的に記憶する。一時的にとは、例えば、表示システム１が終了するまで、又はオペレータが所定の記憶消去操作をするまで等の時間的範囲を示す。また、地図データ記憶部５４は、地図データ作成部５２が作成した三次元地図データを、既に記憶された三次元地図データに追加して記憶する。すなわち、地図データ記憶部５４に記憶される三次元地図データは、所定周期毎に取得及び作成され、随時領域座標系に変換された色付点群データの集合体である。地図データ記憶部５４は、更新された三次元地図データを、表示情報作成部５６へ出力する。

表示情報作成部５６は、画面設定部６０の画面設定データ記憶部６２に記憶された表示設定に基づいて、三次元地図データを含む表示情報を作成する。表示情報は、色付点群データの画像又は映像データの映像を含んでもよい。表示情報は、例えば、物理的な表示装置（第１実施形態における表示部３４の表示画面３６）において、表示する画面数及び各画面の表示サイズ等の画面構成の情報を含む。表示情報は、例えば、各画面に表示するデータの種類を含む。データの種類とは、三次元地図データ、三次元地図データを表示させる所定視点の位置情報及び方向情報、色付点群データの画像及び映像データの映像を含む。移動体１０が複数の撮像カメラ２８を備える場合、映像データは、複数の映像データを含む。三次元地図データは、画面設定データに設定されている視点の設定に基づいて、所定視点によって特定される地図として表示可能なデータである。三次元地図データは、画面設定データが複数の視点の設定を有する場合、各々の視点によって特定される複数の地図として表示可能である。表示情報作成部５６は、作成した表示情報を、表示情報出力部５８へ出力する。

表示情報出力部５８は、表示情報作成部５６が作成した表示情報を、表示部３４へ出力し、画面設定部６０の画面設定データ記憶部６２に記憶された画面設定データに基づいて、三次元地図データを含む表示情報を、表示設定に基づく表示形式で表示画面３６に表示させる。この際、三次元地図データは、画面設定データに設定された所定視点の位置情報及び方向情報によって特定される地図として表示される。すなわち、三次元地図データは、所定視点で二次元に射影した地図として表示画面３６に表示される。なお、三次元地図データを表示させる所定視点は、表示画面３６への表示中に、オペレータの操作等によって適宜変更可能であってもよい。表示情報が色付点群データを含む場合、表示情報出力部５８は、色付点群データの画像を表示設定に基づく表示形式で表示画面３６に表示させる。表示情報が映像データを含む場合、表示情報出力部５８は、映像データの映像を表示設定に基づく表示形式で表示画面３６に表示させる。

画面設定部６０は、表示部３４の表示画面３６の表示形式に関する画面設定データの管理を行う。画面設定部６０は、画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定可能である。画面設定データは、例えば、物理的な表示装置（第１実施形態における表示部３４の表示画面３６）における、表示する画面数及び各画面の表示サイズ等の画面構成設定、各画面に表示するデータの種類の設定、三次元地図データを表示画面３６に表示する際の視点の設定等の表示形式を含む。

画面設定部６０では、例えば、三次元地図データを表示部３４の表示画面３６に地図として表示する際の視点を設定可能である。視点の設定項目は、視点の基点となる位置情報と、視点を基点として視る方向の方向情報と、を含む。視点の設定項目は、例えば、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標と、各々の３軸回りの方向情報と、が設定可能である。画面設定部６０では、例えば、表示部３４の表示画面３６の画面数及び各画面の表示サイズ等の画面構成を設定可能である。画面設定部６０では、例えば、表示部３４の複数の表示画面３６に、三次元地図データの異なる視点によって特定される地図をそれぞれ表示させる表示設定を設定可能である。画面設定部６０では、例えば、表示部３４の複数の表示画面３６に、三次元地図データの所定視点によって特定される地図と、色付点群データの画像と、映像データの映像と、をそれぞれ表示させる表示設定を設定可能である。画面設定部６０は、画面設定データ記憶部６２と、画面設定データ記憶制御部６４と、画面設定データ編集指示取得部６６と、を含む。

画面設定データ記憶部６２は、画面設定データを記憶する。画面設定データ記憶部６２は、表示設定リストと、直近設定リストと、を有する。

表示設定リストは、各種の画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定と、表示設定の名称がリスト化されて記録されたデータである。表示設定の名称は、数字で構成されたリスト番号、及び文字列で構成されたリスト名の少なくともいずれかを含む。リスト番号及びリスト名は、表示設定リストの保存時に、画面設定部６０において自動的に割り当てられた一意な数字及び文字列であってもよいし、オペレータによって操作部３２等から入力された数字及び文字列であってもよい。表示設定リストの各々の表示設定は、オペレータの操作によって追加、編集又は削除される。表示設定リストの各々の表示設定は、オペレータの操作によって削除されるまで、画面設定データ記憶部６２に記録されたまま残される。

直近設定リストは、過去の表示設定が一時的に記録されたデータである。直近設定リストの各々の表示設定は、オペレータの操作によって追加、編集又は削除される。直近設定リストは、所定容量に達した状態で、新たな過去の表示設定が追加された場合、最も古い表示設定から順に画面設定データ記憶部６２から自動的に削除される。所定容量とは、例えば、予め設定された直近設定リストの最大容量である。

画面設定データ記憶部６２は、表示設定リスト及び直近設定リストの表示設定のうち、オペレータの操作によって選択されている表示設定を、表示情報作成部５６へ出力する。オペレータは、表示設定リスト及び直近設定リストの表示設定を、表示設定の名称によって指定することができる。これにより、各種の画面設定データの設定値を一から入力することなく、三次元地図データを含む表示情報を、所望の視点によって特定される地図として表示するための表示設定で表示部３４に表示させることができる。

画面設定データ記憶制御部６４は、画面設定データ編集指示取得部６６がオペレータによる操作部３２からの操作信号を取得した場合、取得した操作信号に応じて、画面設定データ記憶部６２の表示設定リスト又は直近設定リストを編集する。

画面設定データ編集指示取得部６６は、オペレータによる操作部３２から、画面設定データ記憶部６２に記憶された画面設定データを編集する指示を含む操作信号を取得する。画面設定データ編集指示取得部６６は、取得した操作信号に応じた画面設定データの編集指示を、画面設定データ記憶制御部６４へ出力する。

地図化制御部７０は、色付点群データ作成部５０に、三次元地図データの作成開始及び作成終了を指示する制御信号を出力する。地図化制御部７０は、例えば、オペレータの操作部３２への操作に基づいて三次元地図データの作成開始及び作成終了を指示してもよい。地図化制御部７０は、例えば、取得した移動体１０の位置情報に基づいて、移動体１０が予め設定された所定領域２に進入した場合、三次元地図データの作成開始を指示してもよい。

なお、表示情報作成装置４０の上記の各構成要素は、互いに共通の演算処理装置、記憶装置又は通信インターフェースを備えていてもいいし、それぞれ複数の場所に離れて配置されていてもよい。例えば、表示情報作成装置４０は、地図作成装置と、画面設定装置と、表示制御装置と、にそれぞれ分割して構成されてもよい。地図作成装置は、点群データ取得部４２、色データ取得部４４、位置情報取得部４６、映像データ取得部４８、色付点群データ作成部５０、地図データ作成部５２、地図データ記憶部５４及び地図化制御部７０を含む。画面設定装置は、画面設定部６０を含む。表示制御装置は、表示情報作成部５６及び表示情報出力部５８を含む。

次に、所定領域２を移動する移動体１０による色付点群データの取得範囲を説明する。図３は、移動体１０による点群データの取得範囲を示す説明図である。図３に示す一例においては、移動体１０が、所定領域２において、進行方向（図３における右方）に対して右方（図３における下方）に配備される地物Ｘ１及び地物Ｘ２の間に後進で進入する動作を行う。地物Ｘ１及び地物Ｘ２は、移動体１０の測定装置２０による測定範囲を遮る程度に移動体１０に対して背の高い構造物とする。また、移動体１０のレーザ測量センサ２２及び色データ取得センサ２４は、移動体１０の前後左右にそれぞれ設けられる。また、色データ取得センサ２４による色データが取得可能な範囲は、レーザ測量センサ２２によるセンサ有効範囲Ｓを含むものとする。なお、レーザ測量センサ２２のセンサ有効範囲Ｓは、本発明では図３に示す角度及び有効距離に限定されない。

図３のステップＳＴ１からステップＳＴ５に示す図において、移動体１０の現在の位置におけるセンサ有効範囲Ｓにおいて取得した点群データの各点を黒丸で示す。また、移動体１０の過去のセンサ有効範囲Ｓにおいて取得した点群データの各点を白丸で示す。

ステップＳＴ１において、移動体１０は、進行方向に対して右方に地物Ｘ１が配備される位置にある。ステップＳＴ１では、地物Ｘ１の移動体１０側の側面の一部、及び地物Ｘ２の移動体１０寄りの角部の点群データを取得する。

ステップＳＴ２において、移動体１０は、ステップＳＴ１の位置よりも前進した位置に移動する。ステップＳＴ２では、地物Ｘ１及び地物Ｘ２においてステップＳＴ１で点群データを取得した位置よりも前方に位置する側面の一部の点群データを取得する。

ステップＳＴ３及びステップＳＴ４において、移動体１０は、進行方向に対して右方に地物Ｘ１と地物Ｘ２との間が開けた位置に移動する。ステップＳＴ３及びステップＳＴ４では、地物Ｘ１の地物Ｘ２側の側面、及び地物Ｘ２の地物Ｘ１側の側面の点群データを取得する。

ステップＳＴ５において、移動体１０は、地物Ｘ２の左方を通過して、左方側に若干旋回した状態で停止する。この後、移動体１０は、後進しながら、地物Ｘ１及び地物Ｘ２の間に進入する。ステップＳＴ５の位置では、地物Ｘ１及び地物Ｘ２の間に移動体１０からの死角ＢＳが存在する。しかしながら、ステップＳＴ３及びステップＳＴ４において、地物Ｘ１及び地物Ｘ２の間の点群データを取得しているので、表示情報作成装置４０は、死角ＢＳ部分も含む三次元地図データを作成できる。したがって、表示情報作成装置４０は、死角ＢＳ部分も含む地図として表示可能な三次元地図データを表示情報として出力することができる。

次に、作成した三次元地図データについて、表示部３４の表示画面３６に所定視点によって特定される地図として表示させる際の視点の設定について説明する。図４は、三次元地図データを表示する際の視点の位置及び方向の一例を示す模式図である。図４に示す一例においては、移動体１０の進行方向の前方に地物Ｙ１及び地物Ｙ２が配備されるものとする。また、移動体１０のレーザ測量センサ２２及び色データ取得センサ２４は、移動体１０の前方に設けられる。また、色データ取得センサ２４による色データが取得可能な範囲は、レーザ測量センサ２２によるセンサ有効範囲Ｓを含むものとする。

図４に示すように、移動体１０のレーザ測量センサ２２では、センサ有効範囲Ｓ内の地物Ｙ１の表面を構成する各点の点群データは取得可能だが、センサ有効範囲Ｓ外の地物Ｙ２の表面を構成する各点の点群データは取得できない。しかしながら、地物Ｙ２が過去にセンサ有効範囲Ｓに入っており、地物Ｙ２の表面を構成する各点の点群データが取得されていた場合、表示情報作成装置４０は、地物Ｙ２を含む三次元地図データを記憶している。

ここで、移動体１０のレーザ測量センサ２２及び色データ取得センサ２４の測定位置及び測定方向を、図４において、実センサＲＰの位置及び方向で示す。実センサＲＰは、移動体１０の移動に伴って移動するが、移動体１０に対する相対的な位置及び測定方向は変化しない。

表示情報作成装置４０は、過去から現在までの実センサＲＰ以外の仮想センサＶＰ１及び仮想センサＶＰ２等を視点とする地図として表示可能な三次元地図データを作成可能である。仮想センサＶＰ１は、地物Ｙ１及び地物Ｙ２に対する俯瞰視点を示す。仮想センサＶＰ２は、地物Ｙ１及び地物Ｙ２に対する仰視視点を示す。三次元地図データを所定視点によって特定される地図として表示する際の視点は、進行方向の前方から後方を視る視点等でもよい。

なお、三次元地図データを所定視点によって特定される地図として表示する方法には、三次元のデータに対して任意の視点に対する二次元の画像データとして射影して画面表示する公知の方法を用いることができる。

表示情報作成装置４０は、過去から現在までのセンサ有効範囲Ｓから取得された点群データ及び色データに基づいて作成した三次元地図データを、各々の視点によって特定される地図として表示させることができるので、移動体１０の動作に適した周辺環境の情報をオペレータに提示することができる。

次に、表示設定に基づいて表示される表示画面３６の一例について説明する。図５は、表示画面３６の一例を示す模式図である。図５に示す一例において、表示画面３６は、第１表示画面３６１と、第２表示画面３６２と、第３表示画面３６３と、第４表示画面３６４と、に分割される。

第１表示画面３６１は、図５に示す一例において、表示画面３６の左上の領域に設けられる。第１表示画面３６１は、第２表示画面３６２、第３表示画面３６３及び第４表示画面３６４より画面サイズが大きい。第１表示画面３６１には、表示設定に基づいて、例えば、三次元地図データの所定視点によって特定される地図が表示される。

第２表示画面３６２は、図５に示す一例において、表示画面３６の右上の領域に設けられる。第２表示画面３６２は、第１表示画面３６１より画面サイズが小さい。第２表示画面３６２には、表示設定に基づいて、例えば、第１表示画面３６１に表示された地図の視点とは異なる視点によって特定される地図が表示される。

第３表示画面３６３は、図５に示す一例において、表示画面３６の右下の領域に設けられる。第３表示画面３６３は、第１表示画面３６１より画面サイズが小さい。第３表示画面３６３には、表示設定に基づいて、例えば、実際のレーザ測量センサ２２の位置を視点とする色付点群データの画像が表示される。

第４表示画面３６４は、図５に示す一例において、表示画面３６の左下の領域に設けられる。第４表示画面３６４は、第４表示画面３６４には、例えば、その他の移動体１０に関する情報が表示される。

表示画面３６の画面数及び各画面の表示サイズ等の画面構成、それぞれの画面に表示させる地図又は画像の種類、地図の視点位置等は、図５に示す一例に限定されず、画面設定部６０において画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定として種々設定できる。

次に、第１実施形態の表示情報作成装置４０による表示情報の作成処理を含む表示方法について説明する。図６は、第１実施形態に係る表示情報作成装置４０の処理の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、表示情報作成装置４０が予め定められた制御プログラム及びデータに基づいて実行する。表示情報作成装置４０は、例えば、地図化制御部７０が、オペレータの操作部３２への操作に基づいて三次元地図データの作成開始を指示する制御信号を、色付点群データ作成部５０に出力することによって、図６に示すステップＳＴ２００に移行して処理を開始する。

表示情報作成装置４０は、三次元地図データを初期化する（ステップＳＴ２００）。より詳しくは、表示情報作成装置４０は、地図データ記憶部５４に記憶された三次元地図データを削除して、新規の三次元地図データが作成可能であるように初期化する。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２０２に移行する。

表示情報作成装置４０は、表示設定を参照する（ステップＳＴ２０２）。具体的には、表示情報作成部５６は、画面設定データ記憶部６２に記憶された画面設定データを参照して、表示設定リスト及び直近設定リストの表示設定のうち選択されている表示設定を取得して一時的に記憶する。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２０６に移行する。

表示情報作成装置４０は、点群データを取得する（ステップＳＴ２０６）。具体的には、点群データ取得部４２は、移動体１０のレーザ測量センサ２２が取得した点群データを、通信ネットワーク４を介して取得する。この際、点群データ取得部４２は、所定領域２において、測定時の位置における移動体１０のセンサ有効範囲Ｓに相当する点群データを取得する。点群データ取得部４２は、取得した点群データを、色付点群データ作成部５０及び地図データ作成部５２へ出力する。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２０８に移行する。

表示情報作成装置４０は、色データを取得する（ステップＳＴ２０８）。具体的には、色データ取得部４４は、移動体１０の色データ取得センサ２４が取得した色データを、通信ネットワーク４を介して取得する。この際、色データ取得部４４は、所定領域２において、ステップＳＴ２０６で点群データを取得した位置における移動体１０のセンサ有効範囲Ｓに相当する色データを取得する。色データ取得部４４は、取得した色データを、色付点群データ作成部５０へ出力する。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２１０に移行する。

表示情報作成装置４０は、位置情報を取得する（ステップＳＴ２１０）。具体的には、位置情報取得部４６は、移動体１０の自己位置推定センサ２６が取得した位置情報を、通信ネットワーク４を介して取得する。この際、位置情報取得部４６は、所定領域２において、ステップＳＴ２０６で点群データを取得した位置における移動体１０の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、所定領域２に設定される所定の基準点を有する領域座標系において、基準点に対する相対座標として取得される。位置情報取得部４６は、取得した位置情報を、地図データ作成部５２へ出力する。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２２６に移行する。

表示情報作成装置４０は、色付点群データを作成する（ステップＳＴ２２６）。具体的には、色付点群データ作成部５０は、ステップＳＴ２０６で点群データ取得部４２が取得した点群データと、ステップＳＴ２０８で色データ取得部４４が取得した色データとを合成することによって、色付点群データを作成する。点群データと色データとの合成は、点群データに含まれる各点に対応する色情報を、点群データに付与することで行われる。色付点群データ作成部５０は、作成した色付点群データを、地図データ作成部５２及び表示情報作成部５６へ出力する。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２２８に移行する。

表示情報作成装置４０は、色付点群データを三次元地図データに追加する。具体的には、地図データ作成部５２は、ステップＳＴ２１０で位置情報取得部４６が取得した位置情報に基づいて、ステップＳＴ２２６で色付点群データ作成部５０が作成した色付点群データを所定領域２の領域座標系に変換する。地図データ作成部５２は、所定領域２の領域座標系に変換した色付点群データを、三次元地図データとして、地図データ記憶部５４へ出力する。地図データ記憶部５４は、三次元地図データを記憶する。地図データ記憶部５４に既に作成された三次元地図データがある場合、地図データ記憶部５４は、新たに作成された三次元地図データを、既に記憶された三次元地図データに追加して記憶する。地図データ記憶部５４は、更新された三次元地図データを、表示情報作成部５６へ出力する。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２４６に移行する。

表示情報作成装置４０は、表示設定の変更指示があるか否かを判定する（ステップＳＴ２４６）。画面設定データ記憶部６２は、オペレータの操作によって表示設定リスト及び直近設定リストの表示設定のうち、新たに任意の表示設定が選択された場合、新たな表示設定を表示情報作成部５６へ出力する。表示情報作成部５６は、ステップＳＴ２４６において、表示設定の前回の取得以降、画面設定データ記憶部６２から新たな表示設定が出力されたか否かを判定する。前回取得された表示設定とは、ステップＳＴ２０２で参照された表示設定、又はステップＳＴ２４８で更新された表示設定を示す。表示設定の変更指示がある場合（ステップＳＴ２４６；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２４８に移行する。表示設定の変更指示がない場合（ステップＳＴ２４６；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２５０に移行する。

表示設定の変更指示がある場合（ステップＳＴ２４６；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０は、表示設定を更新する（ステップＳＴ２４８）。具体的には、表示情報作成部５６は、前回取得した表示設定に、新たに取得した表示設定を上書きして一時的に記憶する。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２５０に移行する。

表示情報作成装置４０は、表示情報を出力する（ステップＳＴ２５０）。具体的には、表示情報作成部５６は、一時的に記憶している表示設定に基づいて、三次元地図データを含む表示情報を作成する。三次元地図データは、表示設定に設定されている視点の設定に基づいて、所定視点によって特定される地図として表示可能なデータである。表示設定が所定の表示画面３６に色付点群データを表示させる設定を含む場合、表示情報作成部５６は、三次元地図データ、三次元地図データを表示させる所定視点の位置情報及び方向情報と、色付点群データの画像とを、各々の表示画面３６に表示させる表示情報を作成する。表示情報作成部５６は、作成した表示情報を、表示情報出力部５８へ出力する。表示情報出力部５８は、取得した表示情報を、表示設定に基づく表示形式で、表示部３４の表示画面３６に表示させる。表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２５２に移行する。

表示情報作成装置４０は、表示システム１が終了されたか否かを判定する（ステップＳＴ２５２）。具体的には、表示情報作成装置４０は、例えば、オペレータによる操作部３２への操作によって、表示システム１を終了させる操作信号を取得したか否かを判定する。表示システム１が終了された場合（ステップＳＴ２５２；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０は、図６に示すフローチャートの処理を終了する。表示システム１が終了されていない場合（ステップＳＴ２５２；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２０６に戻り、ステップＳＴ２０６からステップＳＴ２５０までの処理を繰り返し実行する。

表示情報作成装置４０は、ステップＳＴ２０６からステップＳＴ２２８までの処理において、作成される三次元地図データを時間的に連続して取得し、各々の三次元地図データを合成する。この際に合成される各々の三次元地図データは、共通の座標系に統一される。表示情報作成装置４０は、画面設定部６０で設定された表示設定に基づいて、合成した三次元地図データを含む表示情報を作成する。表示情報作成装置４０は、作成した表示情報を、表示設定に基づく表示形式で、表示部３４の表示画面３６に表示させる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態の表示情報作成装置４０Ａの内部構成について説明する。図７は、第２実施形態に係る表示情報作成装置４０Ａの内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。なお、第２実施形態の表示情報作成装置４０Ａにおいて、第１実施形態の表示情報作成装置４０と同一の構成については同一の参照符号を付して適宜説明を省略し、異なる構成について説明する。

第２実施形態の表示情報作成装置４０Ａは、第１実施形態の表示情報作成装置４０と比較して、点群データ取得部４２、位置情報取得部４６及び地図化制御部７０の代わりに、点群データ取得部４２Ａ、位置情報取得部４６Ａ及び地図化制御部７０Ａを含む点で異なる。

点群データ取得部４２Ａは、第１実施形態の点群データ取得部４２と比較して、さらに、取得した点群データを、色付点群データ作成部５０及び地図データ作成部５２のみならず、地図化制御部７０Ａの領域内判定部７４へ出力する点で異なる。点群データ取得部４２Ａの他の構成及び機能は、第１実施形態の点群データ取得部４２と同様である。

位置情報取得部４６Ａは、第１実施形態の位置情報取得部４６と比較して、さらに、取得した位置情報を、地図データ作成部５２へのみならず、地図化制御部７０Ａの領域内判定部７４へ出力する点で異なる。位置情報取得部４６Ａの他の構成及び機能は、第１実施形態の位置情報取得部４６と同様である。

地図化制御部７０Ａは、操作部３２から取得したオペレータによる三次元地図データの作成開始及び作成終了の指示を含む操作信号に基づいて、色付点群データ作成部５０に、三次元地図データの作成開始及び作成終了を指示する制御信号を出力する。地図化制御部７０Ａは、領域データ記憶部７２と、領域内判定部７４と、作成開始終了指示部７６と、領域データ記憶制御部７８と、領域データ編集指示取得部８０と、を含む。

領域データ記憶部７２は、領域データを記憶する。領域データは、三次元地図データを含む表示情報の作成対象となる地図作成領域（例えば、図３の所定領域２を参照）の位置情報を含む。領域データ記憶部７２に記憶される位置情報は、例えば、経度情報及び緯度情報を含むグローバル座標系で示される。領域データは、第２実施形態において、地図作成領域設定データ、を含む。地図作成領域設定データは、三次元地図データの作成を開始する以前に、予め設定される地図作成領域の位置情報を含む。地図作成領域設定データは、オペレータの操作によって、追加、編集又は削除可能である。領域データ記憶部７２は、領域データを領域内判定部７４へ出力する。

領域内判定部７４は、位置情報取得部４６Ａが取得した位置情報に基づいて、点群データ取得部４２Ａ取得した点群データを、グローバル座標系に変換する。領域内判定部７４は、領域データ記憶部７２に記憶される地図作成領域設定データを参照する。領域内判定部７４は、グローバル座標系に変換した点群データの各点の位置が、地図作成領域設定データに設定された地図作成領域に含まれるか否かを判定する。領域内判定部７４は、地図作成領域内であるか否かの判定結果を、作成開始終了指示部７６へ出力する。

作成開始終了指示部７６は、領域内判定部７４から、地図作成領域内であるか否かの判定結果を取得する。作成開始終了指示部７６は、三次元地図データの作成開始指示及び作成終了指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。作成開始終了指示部７６は、領域内判定部７４が地図作成領域内であると判定した場合、三次元地図データの作成開始指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。作成開始終了指示部７６は、領域内判定部７４が地図作成領域内であると判定した場合でも、既に三次元地図データを作成中である場合、三次元地図データの作成開始指示の出力を省略してもよい。作成開始終了指示部７６は、領域内判定部７４が地図作成領域内でないと判定した場合、三次元地図データの作成終了の指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。作成開始終了指示部７６は、領域内判定部７４が地図作成領域内でないと判定した場合でも、三次元地図データを作成中でない場合、三次元地図データの作成終了の指示の出力を省略してもよい。

領域データ記憶制御部７８は、領域データ編集指示取得部８０がオペレータによる操作部３２からの操作信号を取得した場合、取得した操作信号に応じて、領域データ記憶部７２の地図作成領域設定データを編集する。

領域データ編集指示取得部８０は、オペレータによる操作部３２から、領域データ記憶部７２に記憶された地図作成領域設定データを編集する指示を含む操作信号を取得する。領域データ編集指示取得部８０は、取得した操作信号に応じた地図作成領域設定データの編集指示を、領域データ記憶制御部７８へ出力する。

次に、第２実施形態の表示情報作成装置４０Ａによる表示情報の作成処理を含む表示方法について説明する。図８は、第２実施形態に係る表示情報作成装置４０Ａの処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理は、表示情報作成装置４０Ａが予め定められた制御プログラム及びデータに基づいて実行する。表示情報作成装置４０Ａは、例えば、表示システム１が起動することによって、図８に示すステップＳＴ３００に移行して処理を開始する。

ステップＳＴ３００、ステップＳＴ３０２、ステップＳＴ３０６、ステップＳＴ３０８、及びステップＳＴ３１０の処理は、第１実施形態のステップＳＴ２００、ステップＳＴ２０２、ステップＳＴ２０６、ステップＳＴ２０８、及びステップＳＴ２１０の処理と同様であるため、説明を省略する。但し、第２実施形態のステップＳＴ３０６においては、点群データ取得部４２Ａが、取得した点群データを、色付点群データ作成部５０及び地図データ作成部５２のみならず、領域内判定部７４へも出力する。また、第２実施形態のステップＳＴ３１０においては、位置情報取得部４６Ａが、取得した位置情報を、地図データ作成部５２のみならず、領域内判定部７４へも出力する。表示情報作成装置４０Ａは、ステップＳＴ３１０の処理を終了すると、ステップＳＴ３１２に移行する。

表示情報作成装置４０Ａは、地図作成領域内か否かを判定する（ステップＳＴ３１２）。具体的には、まず、領域内判定部７４は、ステップＳＴ３１０で取得した位置情報に基づいて、ステップＳＴ３０６で取得した点群データをグローバル座標系に変換する。次に、領域内判定部７４は、領域データ記憶部７２に記憶される地図作成領域設定データを参照する。領域内判定部７４は、グローバル座標系に変換した点群データの各点の位置が、地図作成領域設定データに設定された地図作成領域に含まれるか否かを判定する。領域内判定部７４は、判定結果を作成開始終了指示部７６へ出力する。

地図作成領域内である場合（ステップＳＴ３１２；Ｙｅｓ）、作成開始終了指示部７６は、三次元地図データの作成開始指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。表示情報作成装置４０Ａは、ステップＳＴ３２６へ移行する。地図作成領域内でない場合（ステップＳＴ３１２；Ｎｏ）、作成開始終了指示部７６は、三次元地図データの作成終了の指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。表示情報作成装置４０Ａは、ステップＳＴ３３０へ移行する。

ステップＳＴ３２６及びステップＳＴ３２８の処理は、第１実施形態のステップＳＴ２２６及びステップＳＴ２２８の処理と同様であるため、説明を省略する。表示情報作成装置４０Ａは、ステップＳＴ３２８の処理を終了すると、ステップＳＴ３３０に移行する。

表示情報作成装置４０Ａは、三次元地図データがあるか否かを判定する（ステップＳＴ３３０）。具体的には、表示情報作成装置４０Ａは、地図データ記憶部５４に既に作成された三次元地図データがあるか否かを判定する。三次元地図データがある場合（ステップＳＴ３３０；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ａは、ステップＳＴ３４６へ移行する。三次元地図データがない場合（ステップＳＴ３３０；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ａは、ステップＳＴ３５２へ移行する。

ステップＳＴ３４６、ステップＳＴ３４８、ステップＳＴ３５０、及びステップＳＴ３５２の処理は、第１実施形態のステップＳＴ２４６、ステップＳＴ２４８、ステップＳＴ２５０、及びステップＳＴ２５２の処理と同様であるため、説明を省略する。

表示情報作成装置４０Ａは、移動体１０による測定範囲が地図作成領域内に含まれる間、ステップＳＴ３０６からステップＳＴ３２８までの処理において、作成される三次元地図データを時間的に連続して取得し、各々の三次元地図データを合成する。この際に合成される各々の三次元地図データは、共通の座標系に統一される。表示情報作成装置４０Ａは、画面設定部６０で設定された表示設定に基づいて、合成した三次元地図データを含む表示情報を作成する。表示情報作成装置４０Ａは、作成した表示情報を、表示設定に基づく表示形式で、表示部３４の表示画面３６に表示させる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態の表示情報作成装置４０Ｂの内部構成について説明する。図９は、第３実施形態に係る表示情報作成装置４０Ｂの内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。なお、第３実施形態の表示情報作成装置４０Ｂにおいて、第２実施形態の表示情報作成装置４０Ａと同一の構成については同一の参照符号を付して適宜説明を省略し、異なる構成について説明する。

第３実施形態の表示情報作成装置４０Ｂは、第２実施形態の表示情報作成装置４０Ａと比較して、地図化制御部７０Ａの代わりに地図化制御部７０Ｂを含む点で異なる。地図化制御部７０Ｂは、第２実施形態の地図化制御部７０Ａと比較して、領域データ記憶部７２、作成開始終了指示部７６及び領域データ記憶制御部７８の代わりに、領域データ記憶部７２Ｂ、作成開始終了指示部７６Ｂ及び領域データ記憶制御部７８Ｂを含み、さらに、作成開始終了指示取得部８２を含む点で異なる。

領域データ記憶部７２Ｂは、第２実施形態の領域データ記憶部７２と比較して、領域データが、地図作成領域設定データに加えて、地図作成実績データ及びカウンタを含む点で異なる。地図作成実績データは、過去にオペレータの操作によって三次元地図データの作成を指示された地図作成領域の位置情報を含む。地図作成実績データは、オペレータの操作によって、削除可能である。カウンタは、同一領域における三次元地図データの作成指示の回数をカウントする。領域データ記憶部７２は、同一領域における三次元地図データの作成指示の回数が所定回数以上である場合、すなわち、蓄積された地図作成実績データの地図作成領域に所定以上の重複がある場合、当該地図作成実績データを、地図作成領域設定データに変更する。領域データ記憶部７２Ｂの他の構成及び機能は、第２実施形態の領域データ記憶部７２と同様である。

作成開始終了指示部７６Ｂは、第２実施形態の作成開始終了指示部７６と比較して、さらに、作成開始終了指示取得部８２から、オペレータの操作による三次元地図データの作成開始指示及び作成終了指示を取得する。作成開始終了指示部７６Ｂは、作成開始終了指示取得部８２から、オペレータの操作による三次元地図データの作成開始指示を取得した場合、地図作成領域内でなくとも、三次元地図データの作成開始指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。作成開始終了指示部７６Ｂは、作成開始終了指示取得部８２から、オペレータの操作による三次元地図データの作成終了指示を取得した場合、地図作成領域内であっても、三次元地図データの作成終了指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。作成開始終了指示部７６Ｂの他の構成及び機能は、第２実施形態の作成開始終了指示部７６と同様である。

領域データ記憶制御部７８Ｂは、第２実施形態の領域データ記憶制御部７８と比較して、さらに、作成開始終了指示取得部８２から地図作成実績データを更新させる指示を取得する点で異なる。領域データ記憶制御部７８Ｂは、作成開始終了指示取得部８２から取得した地図作成実績データの更新指示に応じて、領域データ記憶部７２Ｂの地図作成実績データを更新する。領域データ記憶制御部７８Ｂの他の構成及び機能は、第２実施形態の領域データ記憶制御部７８と同様である。

作成開始終了指示取得部８２は、オペレータによる操作部３２から、三次元地図データの作成開始及び作成終了の指示を含む操作信号を取得する。作成開始終了指示取得部８２は、取得した操作信号に応じた三次元地図データの作成開始指示及び作成終了指示を、作成開始終了指示部７６Ｂへ出力する。作成開始終了指示取得部８２は、取得した三次元地図データの作成開始指示及び作成終了指示に基づいて、地図作成実績データを更新させる指示を、領域データ記憶制御部７８Ｂへ出力する。

次に、第３実施形態の表示情報作成装置４０Ｂによる表示情報の作成処理を含む表示方法について説明する。図１０は、第３実施形態に係る表示情報作成装置４０Ｂの処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、表示情報作成装置４０Ｂが予め定められた制御プログラム及びデータに基づいて実行する。表示情報作成装置４０Ｂは、例えば、表示システム１が起動することによって、図１０に示すステップＳＴ４００に移行して処理を開始する。

ステップＳＴ４００、ステップＳＴ４０２、ステップＳＴ４０６、ステップＳＴ４０８、ステップＳＴ４１０、及びステップＳＴ４１２の処理は、第２実施形態のステップＳＴ３００、ステップＳＴ３０２、ステップＳＴ３０６、ステップＳＴ３０８、ステップＳＴ３１０、及びステップＳＴ３１２の処理と同様であるため、説明を省略する。ステップＳＴ４１２において、地図作成領域内であると判定された場合（ステップＳＴ４１２；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４２６へ移行する。また、地図作成領域内でないと判定された場合（ステップＳＴ４１２；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４１４へ移行する。

地図作成領域内でない場合（ステップＳＴ４１２；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｂは、地図作成開始の指示があるか否かを判定する（ステップＳＴ４１４）。具体的には、表示情報作成装置４０Ｂは、作成開始終了指示部７６Ｂが作成開始終了指示取得部８２から、オペレータの操作による三次元地図データの作成開始指示を取得したか否かを判定する。地図作成開始の指示がある場合（ステップＳＴ４１４；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４１６へ移行する。地図作成開始の指示がない場合（ステップＳＴ４１４；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４３０へ移行する。

地図作成開始の指示がある場合（ステップＳＴ４１４；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｂは、地図作成実績データを更新する（ステップＳＴ４１６）。具体的には、領域データ記憶制御部７８Ｂは、作成開始終了指示取得部８２から地図作成実績データを更新させる指示を取得する。領域データ記憶制御部７８Ｂは、作成開始終了指示取得部８２から取得した地図作成実績データの更新指示に応じて、領域データ記憶部７２Ｂの地図作成実績データを更新する。表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４１８へ移行する。

表示情報作成装置４０Ｂは、同一領域での作成指示の回数が所定回数以上か否かを判定する（ステップＳＴ４１８）。具体的には、領域データ記憶部７２Ｂにおいて地図作成実績データが更新された際、既に蓄積された地図作成実績データと重複する場合、カウンタは、同一領域における三次元地図データの作成指示の回数のカウンタ値を１つ増やして記憶する。同一領域での作成指示の回数が所定回数以上である場合（ステップＳＴ４１８；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４２０へ移行する。同一領域での作成指示の回数が所定回数未満である場合（ステップＳＴ４１８；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４２６へ移行する。

同一領域での作成指示の回数が所定回数以上である場合（ステップＳＴ４１８；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｂは、地図作成領域設定データを更新する（ステップＳＴ４２０）。具体的には、領域データ記憶部７２Ｂは、蓄積された地図作成実績データの地図作成領域に所定以上の重複がある場合、当該地図作成実績データを、地図作成領域設定データに変更する。表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４２６へ移行する。

ステップＳＴ４２６、ステップＳＴ４２８、ステップＳＴ４３０、ステップＳＴ４４６、ステップＳＴ４４８、ステップＳＴ４５０、及びステップＳＴ４５２の処理は、第２実施形態のステップＳＴ３２６、ステップＳＴ３２８、ステップＳＴ３３０ステップＳＴ３４６、ステップＳＴ３４８、ステップＳＴ３５０、及びステップＳＴ３５２の処理と同様であるため、説明を省略する。ステップＳＴ４５２において、表示システム１が終了されたと判定された場合（ステップＳＴ４５２；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｂは、図１０に示すフローチャートの処理を終了する。また、表示システム１が終了されていないと判定された場合（ステップＳＴ４５２；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４５４へ移行する。

表示情報作成装置４０Ｂは、地図作成終了の指示があるか否かを判定する（ステップＳＴ４５４）。具体的には、表示情報作成装置４０Ｂは、作成開始終了指示部７６Ｂが作成開始終了指示取得部８２から、オペレータの操作による三次元地図データの作成終了指示を取得したか否かを判定する。地図作成終了の指示がある場合（ステップＳＴ４５４；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｂは、図１０に示すフローチャートの処理を終了する。地図作成終了の指示がない場合（ステップＳＴ４５４；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｂは、ステップＳＴ４０６に戻り、ステップＳＴ４０６からステップＳＴ４５２までの処理を繰り返し実行する。

表示情報作成装置４０Ｂは、移動体１０による測定範囲が地図作成領域内に含まれる間、又はオペレーションの操作による三次元地図データの作成開始指示から作成終了指示までの間、ステップＳＴ４０６からステップＳＴ４２８までの処理において、作成される三次元地図データを時間的に連続して取得し、各々の三次元地図データを合成する。この際に合成される各々の三次元地図データは、共通の座標系に統一される。表示情報作成装置４０Ｂは、画面設定部６０で設定された表示設定に基づいて、合成した三次元地図データを含む表示情報を作成する。表示情報作成装置４０Ｂは、作成した表示情報を、表示設定に基づく表示形式で、表示部３４の表示画面３６に表示させる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態の表示情報作成装置４０Ｃの内部構成について説明する。図１１は、第４実施形態に係る表示情報作成装置４０Ｃの内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。なお、第４実施形態の表示情報作成装置４０Ｃにおいて、第３実施形態の表示情報作成装置４０Ｂと同一の構成については同一の参照符号を付して適宜説明を省略し、異なる構成について説明する。

第４実施形態の表示情報作成装置４０Ｃは、第３実施形態の表示情報作成装置４０Ｂと比較して、地図化制御部７０Ｂの代わりに地図化制御部７０Ｃを含む点で異なる。地図化制御部７０Ｃは、第３実施形態の地図化制御部７０Ｂと比較して、領域内判定部７４、作成開始終了指示部７６Ｂ及び作成開始終了指示取得部８２の代わりに、領域内判定部７４Ｃ、作成開始終了指示部７６Ｃ及び作成開始終了指示取得部８２Ｃを含み、さらに、報知情報出力部８４を含む点で異なる。

領域内判定部７４Ｃは、第２実施形態及び第３実施形態の領域内判定部７４と比較して、領域内判定部７４は、地図作成領域内であるか否かの判定結果を、作成開始終了指示部７６Ｃではなく、報知情報出力部８４へ出力する点で異なる。領域内判定部７４Ｃの他の構成及び機能は、第２実施形態及び第３実施形態の領域内判定部７４と同様である。

作成開始終了指示部７６Ｃは、第３実施形態の作成開始終了指示部７６Ｂと比較して、領域内判定部７４Ｃから、地図作成領域内であるか否かの判定結果を取得しない点で異なる。作成開始終了指示部７６Ｃは、三次元地図データの作成開始指示及び作成終了指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。作成開始終了指示部７６Ｃは、作成開始終了指示取得部８２Ｃから、オペレータの操作による三次元地図データの作成開始指示を取得した場合、三次元地図データの作成開始指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。作成開始終了指示部７６Ｃは、作成開始終了指示取得部８２Ｃから、オペレータの操作による三次元地図データの作成終了指示を取得した場合、三次元地図データの作成終了の指示を、色付点群データ作成部５０へ出力する。

報知情報出力部８４は、領域内判定部７４Ｃから、地図作成領域内であるか否かの判定結果を取得する。報知情報出力部８４は、三次元地図データの作成を開始するか否かを選択するようにオペレータに報知するための報知情報を、表示部３４へ出力する。オペレータは、表示部３４に表示された報知情報を確認して、操作部３２を介して三次元地図データの作成を開始するか否かを選択する操作を行う。

作成開始終了指示取得部８２Ｃは、第３実施形態の作成開始終了指示取得部８２と比較して、さらに、報知情報出力部８４が出力した報知情報に対するオペレータの選択結果を取得する点で異なる。作成開始終了指示取得部８２Ｃは、オペレータが報知情報に対して三次元地図データの作成を開始すると選択する操作を行った場合、三次元地図データの作成開始指示を、作成開始終了指示部７６Ｃへ出力する。作成開始終了指示取得部８２Ｃの他の構成及び機能は、第３実施形態の作成開始終了指示取得部８２と同様である。

次に、第４実施形態の表示情報作成装置４０Ｃによる表示情報の作成処理を含む表示方法について説明する。図１２は、第４実施形態に係る表示情報作成装置４０Ｃの処理の一例を示すフローチャートである。図１２に示す処理は、表示情報作成装置４０Ｃが予め定められた制御プログラム及びデータに基づいて実行する。表示情報作成装置４０Ｃは、例えば、表示システム１が起動することによって、図１２に示すステップＳＴ５００に移行して処理を開始する。

ステップＳＴ５００、ステップＳＴ５０２、ステップＳＴ５０６、ステップＳＴ５０８、ステップＳＴ５１０、及びステップＳＴ５１２の処理は、第３実施形態のステップＳＴ４００、ステップＳＴ４０２、ステップＳＴ４０６、ステップＳＴ４０８、ステップＳＴ４１０、及びステップＳＴ４１２の処理と同様であるため、説明を省略する。ステップＳＴ５１２において、地図作成領域内であると判定された場合（ステップＳＴ５１２；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｃは、ステップＳＴ５２２へ移行する。また、地図作成領域内でないと判定された場合（ステップＳＴ５１２；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｃは、ステップＳＴ５１４へ移行する。

地図作成領域内であると判定された場合（ステップＳＴ５１２；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｃは、地図作成を開始するか否かを選択するように報知する（ステップＳＴ５２２）。具体的には、報知情報出力部８４は、三次元地図データの作成を開始するか否かを選択するようにオペレータに報知するための報知情報を、表示部３４へ出力する。オペレータは、表示部３４に表示された報知情報を確認して、操作部３２を介して三次元地図データの作成を開始するか否かを選択する操作を行う。表示情報作成装置４０Ｃは、ステップＳＴ５２４へ移行する。

表示情報作成装置４０Ｃは、地図作成開始が選択されたか否かを判定する（ステップＳＴ５２４）。具体的には、作成開始終了指示取得部８２Ｃは、報知情報出力部８４が出力した報知情報に対するオペレータの選択結果を、操作部３２を介して取得する。表示情報作成装置４０Ｃは、作成開始終了指示取得部８２Ｃが三次元地図データの作成開始を承諾する操作信号を取得した場合、地図作成開始が選択されたと判定する。地図作成開始が選択された場合（ステップＳＴ５２４；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｃは、ステップＳＴ５２６へ移行する。表示情報作成装置４０Ｃは、作成開始終了指示取得部８２Ｃが三次元地図データの作成開始を拒否する操作信号を取得した場合、又は、報知情報の出力から所定時間が経過した場合、地図作成開始が選択されないと判定する。地図作成開始が選択されない場合（ステップＳＴ５２４；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｃは、ステップＳＴ５３０へ移行する。

ステップＳＴ５１４、ステップＳＴ５１６、ステップＳＴ５１８、ステップＳＴ５２０、ステップＳＴ５２６、ステップＳＴ５２８、ステップＳＴ５３０、ステップＳＴ５４６、ステップＳＴ５４８、ステップＳＴ５５０、ステップＳＴ５５２、及びステップＳＴ５５４処理は、第３実施形態のステップＳＴ４１４、ステップＳＴ４１６、ステップＳＴ４１８、ステップＳＴ４２０、ステップＳＴ３２６、ステップＳＴ３２８、ステップＳＴ３３０ステップＳＴ３４６、ステップＳＴ３４８、ステップＳＴ３５０、ステップＳＴ３５２、及びステップＳＴ３５４処理と同様であるため、説明を省略する。

表示情報作成装置４０Ｃは、移動体１０による測定範囲が地図作成領域内に含まれる間、又はオペレーションの操作による三次元地図データの作成開始指示から作成終了指示までの間、ステップＳＴ５０６からステップＳＴ５２８までの処理において、作成される三次元地図データを時間的に連続して取得し、各々の三次元地図データを合成する。この際に合成される各々の三次元地図データは、共通の座標系に統一される。表示情報作成装置４０Ｃは、画面設定部６０で設定された表示設定に基づいて、合成した三次元地図データを含む表示情報を作成する。表示情報作成装置４０Ｃは、作成した表示情報を、表示設定に基づく表示形式で、表示部３４の表示画面３６に表示させる。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態の表示情報作成装置４０Ｄの内部構成について説明する。図１３は、第５実施形態に係る表示情報作成装置４０Ｄの内部構成を周辺構成とともに示すブロック図である。なお、第５実施形態の表示情報作成装置４０Ｄにおいて、第１実施形態の表示情報作成装置４０と同一の構成については同一の参照符号を付して適宜説明を省略し、異なる構成について説明する。

第５実施形態の表示情報作成装置４０Ｄは、第１実施形態の表示情報作成装置４０と比較して、位置情報取得部４６、地図データ記憶部５４及び表示情報作成部５６の代わりに、位置情報取得部４６Ｄ、地図データ記憶部５４Ｄ及び表示情報作成部５６Ｄを含み、さらに、干渉警告部９０を含む点で異なる。

位置情報取得部４６Ｄは、第１実施形態の位置情報取得部４６と比較して、さらに、取得した位置情報を、地図データ作成部５２へのみならず、干渉警告部９０の移動物理量算出部９４へ出力する点で異なる。位置情報取得部４６Ｄの他の構成及び機能は、第１実施形態の位置情報取得部４６と同様である。

地図データ記憶部５４Ｄは、第１実施形態の地図データ記憶部５４と比較して、さらに、更新された三次元地図データを、表示情報作成部５６Ｄのみならず、干渉警告部９０の干渉判定部１０２へ出力する。点で異なる。地図データ記憶部５４Ｄの他の構成及び機能は、第１実施形態の地図データ記憶部５４と同様である。

表示情報作成部５６Ｄは、第１実施形態の表示情報作成部５６と比較して、さらに、干渉警告部９０の警告情報出力部１０４から、警告情報を取得する点で異なる。表示情報作成部５６Ｄが取得する警告情報は、干渉警告部９０が判定した干渉箇所の情報を含む。干渉箇所とは、周囲環境に移動体１０が干渉する可能性のある領域を示す。干渉とは、第５実施形態において、地図データ記憶部５４Ｄに記憶されている三次元地図データを構成する色付点群データと、移動体１０の移動体三次元モデルとが重複又は所定距離以上に近接することを示す。表示情報作成部５６Ｄは、第５実施形態において、干渉箇所を明示した色付点群データを、表示情報の三次元地図データに更新する。表示情報作成部５６Ｄの他の構成及び機能は、第１実施形態の表示情報作成部５６と同様である。

干渉警告部９０は、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性がある場合、干渉の可能性を警告するための所定の警告情報を出力する。干渉警告部９０は、移動体データ記憶部９２と、移動物理量算出部９４と、操作情報取得部９６と、操作物理量算出部９８と、存在可能領域算出部１００と、干渉判定部１０２と、警告情報出力部１０４と、を含む。

移動体データ記憶部９２は、移動体１０に関する移動体データを予め記憶する。移動体データは、移動体１０の三次元モデルのデータである移動体三次元モデルデータを含む。移動体データ記憶部９２は、移動体三次元モデルデータを、存在可能領域算出部１００へ出力する。

移動物理量算出部９４は、移動体１０の移動に関する物理量を算出する。移動体１０の移動に関する物理量は、領域座標系における移動体１０の基準点の相対座標及び姿勢角と、領域座標系における移動体１０の基準点の相対座標及び姿勢角の時間変化量とを含む。移動物理量算出部９４は、まず、位置情報取得部４６Ｄから移動体１０の位置情報を取得する。移動物理量算出部９４が取得する移動体１０の位置情報は、領域座標系における移動体１０の基準点の相対座標及び姿勢角の情報を含む。移動物理量算出部９４は、取得した移動体１０の位置情報を一時的に記憶する。移動物理量算出部９４は、次に、時間的に連続する移動体１０の位置情報に基づいて、移動体１０の基準点の相対座標及び姿勢角の時間変化量を算出する。移動物理量算出部９４は、移動体１０の移動に関する物理量を、存在可能領域算出部１００へ出力する。

操作情報取得部９６は、操作部３２がオペレータによる移動体１０の移動に関する操作を受け付けた場合、操作部３２から移動体１０に対する操作情報を取得する。操作情報は、例えば、前進、後退、旋回、加速、減速、及び停止等の移動に関する操作情報を含む。操作情報取得部９６は、移動体１０に対する操作情報を、操作物理量算出部９８へ出力する。

操作物理量算出部９８は、移動体１０に対する操作に対応する物理量を算出する。操作物理量算出部９８は、操作情報取得部９６から取得した移動体１０に対する操作情報に基づいて、移動体１０に対する操作に対応する物理量を算出する。移動体１０に対する操作に対応する物理量は、移動体１０の移動方向、移動速度、移動方向及び移動速度の変化量を含む。操作物理量算出部９８は、算出した移動体１０に対する操作に対応する物理量を、存在可能領域算出部１００へ出力する。

存在可能領域算出部１００は、移動体データ記憶部９２から、移動体１０の三次元モデルのデータである移動体三次元モデルデータを含む移動体データを取得する。存在可能領域算出部１００は、移動物理量算出部９４から、移動体１０の移動に関する物理量を取得する。存在可能領域算出部１００は、操作物理量算出部９８から、算出した移動体１０に対する操作に対応する物理量を取得する。存在可能領域算出部１００は、取得した移動体三次元モデルデータ、移動体１０の移動に関する物理量及び移動体１０に対する操作に対応する物理量に基づいて、現在から所定時間内での移動体１０の存在可能領域を算出する。存在可能領域とは、現在から所定時間内で移動体１０が存在する可能性のある領域を示す。存在可能領域算出部１００は、領域座標系における存在可能領域の相対座標情報を、干渉判定部１０２へ出力する。

干渉判定部１０２は、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性があるか否かを判定する。より詳しくは、干渉判定部１０２は、まず、地図データ記憶部５４Ｄから取得した三次元地図データと存在可能領域算出部１００とに基づいて、存在可能領域と三次元地図データに含まれる色付点群データの各点との最短距離を算出する。干渉判定部１０２は、次に、算出した最短距離が、所定閾値以上か否かを判定する。干渉判定部１０２は、最短距離が所定閾値未満である場合、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性があるとする判定結果を、警告情報出力部１０４へ出力する。

警告情報出力部１０４は、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性があると干渉判定部１０２が判定した場合、干渉の可能性を警告するための所定の警告情報を、表示情報作成部５６Ｄ及び表示部３４へ出力する。警告情報出力部１０４が表示情報作成部５６Ｄに出力する警告情報は、干渉箇所の情報を含む。干渉箇所は、存在可能領域との最短距離が所定閾値未満である色付点群データの各点を示す。警告情報出力部１０４が表示部３４へ出力する警告情報は、例えば、表示部３４の表示画面３６に表示させる文字情報、スピーカで発信させる音情報、発光装置で発光させる光情報等を含んでもよい。

次に、第５実施形態の表示情報作成装置４０Ｄによる表示情報の作成処理を含む表示方法について説明する。図１４は、第５実施形態に係る表示情報作成装置４０Ｄの処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示す処理は、表示情報作成装置４０Ｄが予め定められた制御プログラム及びデータに基づいて実行する。表示情報作成装置４０Ｄは、例えば、地図化制御部７０が、オペレータの操作部３２への操作に基づいて三次元地図データの作成開始を指示する制御信号を、色付点群データ作成部５０に出力することによって、図１４に示すステップＳＴ６００に移行して処理を開始する。

ステップＳＴ６００及びステップＳＴ６０２の処理は、第１実施形態のステップＳＴ２００及びステップＳＴ２０２の処理と同様であるため、説明を省略する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６０２の処理を終了すると、ステップＳＴ６０４に移行する。

表示情報作成装置４０Ｄは、移動体三次元モデルを参照する（ステップＳＴ６０４）。具体的には、存在可能領域算出部１００は、移動体データ記憶部９２から、移動体１０の三次元モデルのデータである移動体三次元モデルデータを含む移動体データを取得する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６０６に移行する。

ステップＳＴ６０６、ステップＳＴ６０８、ステップＳＴ６１０、ステップＳＴ６２６及びステップＳＴ６２８の処理は、第１実施形態のステップＳＴ２０６、ステップＳＴ２０８、ステップＳＴ２１０、ステップＳＴ２２６及びステップＳＴ２２８の処理と同様であるため、説明を省略する。但し、第５実施形態のステップＳＴ６１０においては、位置情報取得部４６Ｄが、取得した位置情報を、地図データ作成部５２のみならず、移動物理量算出部９４へも出力する。また、第５実施形態のステップＳＴ６２８においては、地図データ記憶部５４は、更新された三次元地図データを、表示情報作成部５６のみならず、干渉判定部１０２へも出力する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６２８の処理を終了すると、ステップＳＴ６３２に移行する。

表示情報作成装置４０Ｄは、移動体１０の移動に関する物理量を算出する（ステップＳＴ６３２）。具体的には、まず、移動物理量算出部９４が、位置情報取得部４６Ｄから移動体１０の位置情報を取得する。移動物理量算出部９４が取得する移動体１０の位置情報は、領域座標系における移動体１０の基準点の相対座標及び姿勢角の情報を含む。移動物理量算出部９４は、次に、時間的に連続する移動体１０の位置情報に基づいて、領域座標系における移動体１０の基準点の相対座標及び姿勢角の時間変化量を算出する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６３４に移行する。

表示情報作成装置４０Ｄは、移動体１０に対する操作情報を取得する（ステップＳＴ６３４）。具体的には、操作情報取得部９６は、操作部３２がオペレータによる移動体１０の移動に関する操作を受け付けた場合、操作部３２から移動体１０に対する操作情報を取得する。操作情報取得部９６は、移動体１０に対する操作情報を、操作物理量算出部９８へ出力する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６３６に移行する。

表示情報作成装置４０Ｄは、移動体１０に対する操作に対応する物理量を算出する（ステップＳＴ６３６）。具体的には、操作物理量算出部９８は、操作情報取得部９６から取得した移動体１０に対する操作情報に基づいて、移動体１０に対する操作に対応する、移動体１０の移動方向、移動速度、移動方向及び移動速度の変化量を含む物理量を算出する。操作物理量算出部９８は、算出した移動体１０に対する操作に対応する物理量を、存在可能領域算出部１００へ出力する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６３８に移行する。

表示情報作成装置４０Ｄは、現在から所定時間内での移動体１０の存在可能領域を算出する（ステップＳＴ６３８）。具体的には、存在可能領域算出部１００は、ステップＳＴ６０４で取得した移動体三次元モデルデータと、ステップＳＴ６３２で取得及び算出した移動体１０の移動に関する物理量と、ステップＳＴ６３４で算出した移動体１０に対する操作に対応する物理量に基づいて、移動体１０の存在可能領域を算出する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６４０に移行する。

表示情報作成装置４０Ｄは、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性があるか否かを判定する（ステップＳＴ６４０）。具体的には、干渉判定部１０２は、まず、地図データ記憶部５４Ｄから取得した三次元地図データと存在可能領域算出部１００とに基づいて、存在可能領域と三次元地図データに含まれる色付点群データの各点との最短距離を算出する。干渉判定部１０２は、次に、算出した最短距離が、所定閾値以上か否かを判定する。

干渉判定部１０２は、最短距離が所定閾値未満である場合、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性があると判定する。移動体１０が周囲環境に干渉する可能性がある場合（ステップＳＴ６４０；Ｙｅｓ）、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性があるとする判定結果を、警告情報出力部１０４へ出力する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６４２に移行する。干渉判定部１０２は、最短距離が所定閾値以上である場合、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性がないと判定する。移動体１０が周囲環境に干渉する可能性がない場合（ステップＳＴ６４０；Ｎｏ）、表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６４６に移行する。

移動体１０が周囲環境に干渉する可能性がある場合（ステップＳＴ６４０；Ｙｅｓ）、表示情報作成装置４０Ｄは、干渉箇所を明示した色付点群データを三次元地図データに更新する（ステップＳＴ６４２）。具体的には、まず、警告情報出力部１０４が、存在可能領域との最短距離が所定閾値未満である色付点群データの各点を示す干渉箇所の情報を、表示情報作成部５６Ｄへ出力する。次に、表示情報作成部５６Ｄが、干渉箇所を明示した色付点群データを、表示情報の三次元地図データに更新する。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６４４に移行する。

表示情報作成装置４０Ｄは、干渉可能性ありの警告情報を表示部３４へ出力する（ステップＳＴ６４４）。具体的には、警告情報出力部１０４は、例えば、表示部３４の表示画面３６に表示させる文字情報、スピーカで発信させる音情報、発光装置で発光させる光情報等を含む警告情報を、表示部３４へ出力する。なお、ステップＳＴ６４４は、ステップＳＴ６４２の前に実行されてもよい。表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６４６に移行する。

ステップＳＴ６４６、ステップＳＴ６４８、ステップＳＴ６５０、及びステップＳＴ６５２の処理は、第１実施形態のステップＳＴ２４６、ステップＳＴ２４８、ステップＳＴ２５０、及びステップＳＴ２５２の処理と同様であるため、説明を省略する。

なお、ステップＳＴ６３８において、現在から所定時間内での移動体１０の存在可能領域を算出する際に、各々の物理量の値をそのまま使用してもよいし、重み付けを行った値を使用してもよい。重み付けを行う場合の一例について、以下に説明する。移動体１０の移動範囲において水平面における一方向をＸ方向とし、水平面におけるＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。移動体１０のＸ方向への速度をＶｘとし、Ｙ方向への速度をＶｙとし、重み付け係数をα及びβとした場合、存在可能領域算出部１００は、移動体１０のＸ方向への速度をα×Ｖｘとし、Ｙ方向への速度をβ×Ｖｙとして、存在可能領域を算出する。なお、Ｖｘ＜Ｖｙ、かつ、α＜β、である。これにより、移動量が大きいと予想される方向に、存在可能領域を拡大させるので、干渉判定部１０２がより安全よりの判定を行うことができる。

表示情報作成装置４０Ｄは、ステップＳＴ６０６からステップＳＴ６２８までの処理において、作成される三次元地図データを時間的に連続して取得し、各々の三次元地図データを合成する。この際に合成される各々の三次元地図データは、共通の座標系に統一される。表示情報作成装置４０Ｄは、画面設定部６０で設定された表示設定に基づいて、合成した三次元地図データを含む表示情報を作成する。表示情報作成装置４０Ｄは、作成した表示情報を、表示設定に基づく表示形式で、表示部３４の表示画面３６に表示させる。また、表示情報作成装置４０Ｄは、移動体１０が周囲環境に干渉する可能性がある場合、警告情報を出力するとともに、三次元地図データに干渉箇所を明示した色付点群データを追加して更新させる。

（各実施形態の作用効果）
各実施形態に記載の表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ、表示システム１、及び表示情報作成方法は、例えば以下のように把握される。

第１の様態に係る表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄは、移動体１０と所定領域２に存在する地物の表面を構成する各点との間の距離情報を含む点群データを所定周期で取得する点群データ取得部４２、４２Ａと、移動体１０の位置情報を取得する位置情報取得部４６、４６Ａ、４６Ｄと、位置情報に基づいて点群データ（実施形態では、点群データの各点に色データを付与した色付点群データ）を共通の座標系に変換して三次元地図データを作成して随時合成する地図データ作成部５２と、表示部３４の表示画面３６の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定可能な画面設定部６０と、表示設定に基づいて、三次元地図データの所定視点によって特定される地図を含む表示情報を作成する表示情報作成部５６、５６Ｄと、を備える。

第１の様態に係る表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄは、画面設定部６０において、表示部３４の表示画面３６の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定できる。予め設定値の組み合わせとして表示設定を設定しておくことにより、選択式に複数の表示設定のうち任意の表示設定で三次元地図データを画面に表示させることができるので、表示形式を容易に設定できる。例えば、移動体１０に対して要求される操作精度が高い場合、移動体１０の操作のパターンが複数ある場合等、移動体１０の操作に対して適した画面表示があることが望ましい場合に、適切に任意の視点及び画面構成を設定できる。

第２の様態に係る表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄにおいて、画面設定部６０は、オペレータによる操作によって追加、編集又は削除可能であって、複数の表示設定と表示設定に対応する名称とがリスト化して記録されたデータを示す表示設定リストを有し、選択された表示設定を表示情報作成部５６、５６Ｄへ出力する。これにより、オペレータが各々の設定値の組み合わせを含む表示設定に対応する名称を指定することで、各々の設定値を一から入力することなく、所望の表示形式で、三次元地図データの地図を含む表示情報を表示部３４に表示させることができる。

第３の様態に係る表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄにおいて、画面設定部６０は、過去の表示設定が一時的に記録されかつ所定容量に達した場合に最も古い表示設定から順に自動的に削除されるデータを示す直近設定リストを有する。これにより、近い過去に使用した表示形式で、迅速に三次元地図データの地図を含む表示情報を表示部３４に表示させることができる。

第４の様態に係る表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄにおいて、画面設定部６０は、表示部３４の複数の表示画面３６に、三次元地図データの異なる視点による地図をそれぞれ表示させる表示設定を設定可能である。表示部３４の表示画面３６に表示させる地図は、三次元地図データの所定視点の地図である。これにより、本来点群データ及び色データを測定する測定装置２０が取り付けられていない位置に視点を設定することができる。様々な視点に設定することができるので、移動体１０の移動及び作業に合わせた適切な視点での周辺環境の情報をオペレータに提示することができる。さらに、複数の視点によって特定される地図を提示することにより、移動体１０の移動及び作業の効率及び精度の向上に寄与する。また、過去に取得した点群データ及び色データに基づく三次元地図データに、随時新たな三次元地図データを追加して更新して三次元地図データを作成するので、測定装置２０を多数配置することなく、複数の視点による地図を提供できる。

第５の様態に係る表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄにおいて、画面設定部６０は、表示部３４の複数の表示画面３６に、三次元地図データの所定視点によって特定される地図と、点群データ（実施形態では、点群データの各点に色データを付与した色付点群データ）の画像と、をそれぞれ表示させる表示設定を設定可能である。距離情報を含む点群データと、二次元の色情報である色データと、に基づいて、色付点群データを作成し、色付点群データの座標系の変換及び合成によって三次元地図データを作成しているため、三次元地図データの地図のみならず色付点群データの画像も表示できる。

第６の様態に係る表示情報作成装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃは、三次元地図データを含む表示情報の作成対象となる地図作成領域の位置情報を含む領域データを有し、点群データの各点の位置が地図作成領域に含まれる場合、三次元地図データの作成開始を指示する制御信号を出力する地図化制御部７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃを備える。これにより、移動体１０において特定動作を行う以前の移動時に、三次元地図データを作成することができる。また、特定動作を行う位置より手前から三次元地図データを作成する場合、作成された地図データには、地物の表面を構成するより多くの各点について測定された点群データ及び色データが蓄積されるため、より多くの周辺環境の情報をオペレータに提示することができる。また、必要とされる領域に限定して三次元地図データを作成するので、処理に伴う消費電力及びメモリ量等の負荷の低減に寄与できる。

第７の様態に係る表示情報作成装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃにおいて、領域データは、三次元地図データの作成を開始する以前にオペレータが操作可能な操作部３２を介して予め追加、編集又は削除可能に設定される地図作成領域の位置情報を含む地図作成領域設定データを含む。これにより、三次元地図データが必要とされることが予測される領域について、予め地図作成領域として設定できるので、必要とされる領域について過不足なく自動的に三次元地図データを作成することができる。このため、オペレータによって三次元地図データの作成開始の指示を都度行う必要がないので、手間を低減でき、作成開始の遅延を抑制できる。

第８の様態に係る表示情報作成装置４０Ｂ、４０Ｃにおいて、地図化制御部７０Ｂ、７０Ｃは、オペレータが操作可能な操作部３２を介して三次元地図データの作成開始を指示する操作信号を取得した場合、三次元地図データの作成開始を指示する制御信号を出力する。これにより、三次元地図データを必要とされることを予測していなかった領域についても、三次元地図データを作成することができる。

第９の様態に係る表示情報作成装置４０Ｂ、４０Ｃにおいて、領域データは、過去に三次元地図データの作成を指示された地図作成領域の位置情報を含む地図作成実績データを含む。これにより、移動体１０が複数回に亘って移動又は作業した同一の領域で三次元地図データの作成を指示された場合、予め設定した地図作成領域でなくとも、実績に基づいて自動的に三次元地図データを作成することができる。

第１０の様態に係る表示情報作成装置４０Ｃにおいて、地図化制御部７０Ｃは、点群データの各点の位置が地図作成領域に含まれる場合、三次元地図データの作成を開始するか否かを選択するようにオペレータに報知するための報知情報を出力し、三次元地図データの作成開始を選択する操作信号を取得した場合、三次元地図データの作成開始を指示する制御信号を出力する。これにより、オペレータに三次元地図作成の要否を確認することができるので、不要な三次元地図データを作成することを抑制し、処理に伴う消費電力及びメモリ量等の負荷の低減に寄与できる。

第１１の様態に係る表示情報作成装置４０Ｄは、現在から所定時間内で移動体１０が存在する可能性のある領域を示す存在可能領域と、三次元地図データに含まれる点群データ（実施形態では、点群データの各点に色データを付与した色付点群データ）の各点との最短距離とが、所定閾値未満である場合、警告情報を出力する干渉警告部９０を備える。これにより、移動体１０と周囲環境とが干渉する可能性をオペレータに警告できるので、移動体１０と周囲環境との干渉を抑制できる。

第１２の様態に係る表示情報作成装置４０Ｄにおいて、干渉警告部９０は、移動体１０の三次元モデルのデータを示す移動体三次元モデルデータと、移動体１０の移動に関する物理量と、移動体１０に対する操作情報とに基づいて、存在可能領域を算出する。これにより、現在の移動体１０の位置、移動方向及び移動速度のみならず、移動体１０に対して移動方向及び移動速度を変更させる操作情報に基づいて存在可能領域を算出することにより、より好適に移動体１０と周囲環境とが干渉する可能性を判定することができる。

第１３の様態に係る表示システム１は、第１の様態から第１２の様態のいずれか１つの表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄと、所定領域２を移動可能かつ表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄと通信可能な移動体１０と、表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ及び移動体１０への操作を入力可能な操作部３２と、表示情報を表示可能な表示部３４と、を含み、表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ及び移動体１０と通信可能な基地局３と、を備える。

第１３の様態に係る表示システム１は、表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄの画面設定部６０において、表示部３４の表示画面３６の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定できる。予め設定値の組み合わせとして表示設定を設定しておくことにより、選択式に複数の表示設定のうち任意の表示設定で三次元地図データを表示画面３６に表示させることができるので、表示形式を容易に設定できる。

第１４の様態に係る表示情報作成方法は、移動体１０と所定領域２に存在する地物の表面を構成する各点との間の距離情報を含む点群データを所定周期で取得するステップＳＴ２０６、ＳＴ３０６、ＳＴ４０６、ＳＴ５０６、ＳＴ６０６と、移動体１０の位置情報を取得するステップＳＴ２１０、ＳＴ３１０、ＳＴ４１０、ＳＴ５１０、ＳＴ６１０と、位置情報に基づいて点群データ（実施形態では、点群データの各点に色データを付与した色付点群データ）を共通の座標系に変換して三次元地図データを作成して随時合成するステップＳＴ２２８、ＳＴ３２８、ＳＴ４２８、ＳＴ５２８、ＳＴ６２８と、表示部３４の表示画面３６の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定するステップと、表示設定に基づいて、三次元地図データの所定視点によって特定される地図を含む表示情報を作成するステップＳＴ２５０、ＳＴ３５０、ＳＴ４５０、ＳＴ５５０、ＳＴ６５０と、を含む。

第１４の様態に係る表示情報作成方法は、表示部３４の表示画面３６の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定できる。予め設定値の組み合わせとして表示設定を設定しておくことにより、選択式に複数の表示設定のうち任意の表示設定で三次元地図データを画面に表示させることができるので、表示形式を容易に設定できる。例えば、移動体１０に対して要求される操作精度が高い場合、移動体１０の操作のパターンが複数ある場合等、移動体１０の操作に対して適した画面表示があることが望ましい場合に、適切に任意の視点及び画面構成を設定できる。

以上、本開示の実施形態を説明したが、これらの実施形態の記載内容によって実施形態が限定されるものではない。例えば、移動体１０において点群データを取得するレーザ測量センサ２２及び色データを取得する色データ取得センサ２４に代えて、色付点群データを取得する距離画像センサを備えてもよい。この場合、表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄは、点群データ取得部４２及び色データ取得部４４に代えて、色付点群データを取得する色付点群データ取得部を備える。

また、表示情報作成装置４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄは、色付点群データのうち、所定の有効領域をフィルタリングによって抽出して、抽出された有効領域に該当する色付点群データのみから三次元地図データを作成してもよい。所定の有効領域は、例えば、移動体１０に搭載される照明装置の照明範囲に相当する領域等を含む。

また、実施形態では点群データの各点に色データを付与した色付点群データから色付きの三次元地図データを作成したが、本開示では色データを必須としない。すなわち、色データの代わりに輝度データを点群データの各点に付与した輝度付点群データから輝度付きの三次元地図データを作成してもよいし、点群データから色情報や輝度情報を含まない三次元地図データを作成してもよい。この場合、例えば、地図化制御部７０、７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃは、色付点群データ作成部５０の代わりに、地図データ作成部５２に三次元地図データの作成開始を指示すればよい。また、表示部３４の表示画面３６に色付点群データの画像を表示させてもよい。

また、実施形態では移動体１０と基地局３と通信ネットワーク４を介して接続するが、本開示では通信を介する構成に限定されない。すなわち、本開示は、所定領域２に対して遠隔にオペレータが存在する構成に限定されない。例えば、本開示を自動車、建設機械、大型フォーク等の有人機の移動体に適用する場合は、移動体に基地局３の構成、すなわち操作部３２、表示部３４、及び表示情報作成装置４０を設けて、制御部１８と基地局３の構成とを電気的に接続してもよい。

１ 表示システム
２ 所定領域
３ 基地局
４ 通信ネットワーク
１０ 移動体
３２ 操作部
３４ 表示部
３６ 表示画面
４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ 表示情報作成装置
４２、４２Ａ 点群データ取得部
４４ 色データ取得部
４６、４６Ａ、４６Ｄ 位置情報取得部
４８ 映像データ取得部
５０ 色付点群データ作成部
５２ 地図データ作成部
５４、５４Ｄ 地図データ記憶部
５６、５６Ｄ 表示情報作成部
５８ 表示情報出力部
６０ 画面設定部
７０、７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃ 地図化制御部
９０ 干渉警告部

Claims (14)

1. 移動体と所定領域に存在する地物の表面を構成する各点との間の距離情報を含む点群データを所定周期で取得する点群データ取得部と、
   前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報に基づいて前記点群データを共通の座標系に変換して三次元地図データを作成して随時合成する地図データ作成部と、
   表示部の表示画面の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定可能な画面設定部と、
   前記表示設定に基づいて、前記三次元地図データの所定視点によって特定される地図を含む表示情報を作成する表示情報作成部と、
   を備える、表示情報作成装置。
2. 前記画面設定部は、オペレータによる操作によって追加、編集又は削除可能であって、複数の前記表示設定と前記表示設定に対応する名称とがリスト化して記録されたデータを示す表示設定リストを有し、選択された前記表示設定を前記表示情報作成部へ出力する、
   請求項１に記載の、表示情報作成装置。
3. 前記画面設定部は、過去の前記表示設定が一時的に記録されかつ所定容量に達した場合に最も古い前記表示設定から順に自動的に削除されるデータを示す直近設定リストを有する、
   請求項１又は２に記載の、表示情報作成装置。
4. 前記画面設定部は、前記表示部の複数の表示画面に、前記三次元地図データの異なる視点による地図をそれぞれ表示させる前記表示設定を設定可能である、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の、表示情報作成装置。
5. 前記画面設定部は、前記表示部の複数の表示画面に、前記三次元地図データの所定視点によって特定される地図と、前記点群データの画像と、をそれぞれ表示させる前記表示設定を設定可能である、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の、表示情報作成装置。
6. 前記三次元地図データを含む前記表示情報の作成対象となる地図作成領域の位置情報を含む領域データを有し、前記点群データの各点の位置が前記地図作成領域に含まれる場合、前記三次元地図データの作成開始を指示する制御信号を出力する地図化制御部を備える、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の、表示情報作成装置。
7. 前記領域データは、前記三次元地図データの作成を開始する以前にオペレータが操作可能な操作部を介して予め追加、編集又は削除可能に設定される前記地図作成領域の位置情報を含む地図作成領域設定データを含む、
   請求項６に記載の、表示情報作成装置。
8. 前記地図化制御部は、オペレータが操作可能な操作部を介して前記三次元地図データの作成開始を指示する操作信号を取得した場合、前記三次元地図データの作成開始を指示する制御信号を出力する、
   請求項６又は７に記載の、表示情報作成装置。
9. 前記領域データは、過去に前記三次元地図データの作成を指示された前記地図作成領域の位置情報を含む地図作成実績データを含む、
   請求項８に記載の、表示情報作成装置。
10. 前記地図化制御部は、前記点群データの各点の位置が前記地図作成領域に含まれる場合、前記三次元地図データの作成を開始するか否かを選択するようにオペレータに報知するための報知情報を出力し、前記三次元地図データの作成開始を選択する操作信号を取得した場合、前記三次元地図データの作成開始を指示する制御信号を出力する、
    請求項６から９のいずれか１項に記載の、表示情報作成装置。
11. 現在から所定時間内で移動体が存在する可能性のある領域を示す存在可能領域と、前記三次元地図データに含まれる前記点群データの各点との最短距離とが、所定閾値未満である場合、警告情報を出力する干渉警告部を備える、
    請求項１から１０のいずれか１項に記載の、表示情報作成装置。
12. 前記干渉警告部は、前記移動体の三次元モデルのデータを示す移動体三次元モデルデータと、前記移動体の移動に関する物理量と、前記移動体に対する操作情報とに基づいて、前記存在可能領域を算出する、
    請求項１１に記載の、表示情報作成装置。
13. 請求項１から１２のいずれか１項に記載の表示情報作成装置と、
    前記所定領域を移動可能かつ前記表示情報作成装置と通信可能な前記移動体と、
    前記表示情報作成装置及び前記移動体への操作を入力可能な操作部と、前記表示情報を表示可能な前記表示部と、を含み、前記表示情報作成装置及び前記移動体と通信可能な基地局と、
    を備える、表示システム。
14. 移動体と所定領域に存在する地物の表面を構成する各点との間の距離情報を含む点群データを所定周期で取得するステップと、
    前記移動体の位置情報を取得するステップと、
    前記位置情報に基づいて前記点群データを共通の座標系に変換して三次元地図データを作成して随時合成するステップと、
    表示部の表示画面の表示形式に関する画面設定データの設定値の組み合わせを含む表示設定を設定するステップと、
    前記表示設定に基づいて、前記三次元地図データの所定視点によって特定される地図を含む表示情報を作成するステップと、
    を含む、表示情報作成方法。

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