JP6807781B2 - 表示システム、表示方法、及び遠隔操作システム - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100の一例を模式的に示す図である。図2は、本実施形態に係る作業機械1の一例を模式的に示す図である。本実施形態においては、作業機械1が油圧ショベルであることとする。以下の説明においては、作業機械1を適宜、油圧ショベル1、と称する。
図3は、本実施形態に係る遠隔操作施設の一例を模式的に示す図である。図3に示すように、作業者の頭部の位置及び姿勢を検出する頭部位置センサ41と、作業者の頭部に装着されるキャップ42と、作業者が着座する操縦席43と、遠隔操作装置40と、表示装置50と、制御装置60とが、遠隔操作施設に設けられる。
図4は、本実施形態に係る表示システム200の一例を示す機能ブロック図である。図4に示すように、表示システム200は、遠隔操作施設に設けられた頭部位置センサ41と、表示装置50と、制御装置60とを有する。
図6及び図7は、本実施形態に係る表示システム200の表示方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る表示方法は、図6に示すようなデータ更新ループSAと、図7に示すような表示ループSBとを含む。
データ更新ループSA及び表示ループSBの詳細を説明する前に、油圧ショベル1及び遠隔操作施設のそれぞれにおいて設定される座標系について説明する。図8は、本実施形態に係る油圧ショベル1に設定される座標系を説明するための模式図である。図9は、本実施形態に係る遠隔操作施設に設定される座標系を説明するための模式図である。
次に、データ更新ループSAについて説明する。カメラ31と距離センサ32とは異なる位置及び姿勢で旋回体3に固定される。3次元モデル生成部62は、カメラ31で取得された画像データと距離センサ32で取得された距離データとを合成して、有色の3次元モデルを生成する。3次元モデル生成部62は、画像データの位置、角度、及び大きさと、距離データの位置、角度、及び大きさとを合わせて合成することによって、3次元モデルを生成する。
次に、表示ループSBについて説明する。図14は、本実施形態に係る遠隔操作施設を模式的に示す図である。図15は、本実施形態に係るキャップ42の頭部マーカと作業者の視点位置との関係を模式的に示す図である。視点位置とは、右眼の瞳孔位置、又は左眼の瞳孔位置、又は右眼の瞳孔位置と左眼の瞳孔位置との中間位置(重心)をいう。両眼立体視と併用する場合、視点位置とは、両眼の瞳孔位置をいう。
次に、表示装置50の表示画面の位置・姿勢と大きさの計測について説明する。運動立体視の成立には、表示装置50の表示画面があたかも素通しの窓であるように、3次元空間を歪めることなく提示する必要がある。そのためには、表示装置50の空間的配置情報を厳密に分かっている必要がある。
次に、表示制御部66は、自由視点画像を表示するためにレンダリング(描画)処理を行う。
以上説明したように、本実施形態によれば、3次元データを含む画像データが作業現場から遠隔操作施設に送信される。表示制御部66は、遠隔操作施設において、作業者の視点位置データに基づいて、自由視点画像を表示装置50に表示させる。本実施形態においては、作業者の視点位置データは、作業現場に送信されず、遠隔操作施設において自由視点画像の生成及び表示に利用される。そのため、表示制御部66は、作業現場と遠隔操作施設との通信遅延の影響を受けることなく、作業者の視点位置データに基づいて、自由視点画像を表示させることができる。これにより、表示装置50に表示される自由視点画像の表示が作業者の視点の移動に対して遅延することが抑制される。そのため、運動視差が作業者の視点の移動に対して遅延することが抑制され、運動立体視による作業現場の遠近感を作業者に効果的に知覚させることができる。したがって、作業者は、表示装置50に表示された自由視点画像を見ながら、遠隔操作を円滑に実施することができる。これにより、油圧ショベル1の作業効率の低下が抑制される。
なお、上述の実施形態においては、データ更新ループSAにおいて、3次元モデル生成部62で生成された3次元モデルが記憶部67にデータ更新周期で順次記憶されることとした。データ更新ループSAにおいて、画像データ取得部61で取得された画像データが記憶部67にデータ更新周期で順次記憶されてもよい。また、記憶部67に記憶される画像データは、データ更新周期で順次更新されてもよい。表示制御部66は、その記憶部67に記憶されている最新の画像データに基づいて、データ更新周期よりも短い表示周期で自由視点画像を表示装置50に表示させることができる。
Claims (12)
- 作業現場における対象物の3次元データを含む画像データを取得する画像データ取得部と、
作業者の視点位置データを取得する視点位置データ取得部と、
前記画像データと前記視点位置データとに基づいて、前記作業者の視点位置に応じた仮想視点から見た前記対象物の自由視点画像を表示させる表示制御部と、を備える
表示システム。 - 前記画像データ取得部、前記視点位置データ取得部、及び前記表示制御部は、前記作業現場の遠隔地に設けられ、
前記画像データ又は前記画像データに基づいて生成される前記対象物の3次元モデルは、前記遠隔地に設けられている記憶部にデータ更新周期で順次記憶され、
前記表示制御部は、前記記憶部に記憶されている前記画像データ又は前記3次元モデルに基づいて、前記データ更新周期よりも短い表示周期で前記自由視点画像を表示させる、
請求項1に記載の表示システム。 - 前記視点位置は、前記作業者の瞳孔の位置を含む、
請求項1又は請求項2に記載の表示システム。 - 前記記憶部に記憶される前記画像データ又は前記3次元モデルは、前記データ更新周期で順次更新され、
前記表示制御部は、前記記憶部に記憶されている最新の前記画像データ又は前記3次元モデルに基づいて前記自由視点画像を表示させる、
請求項2に記載の表示システム。 - 前記視点位置データは逐次変化し、
前記表示制御部は、前記視点位置データの変化に対応して前記自由視点画像を逐次生成して表示させる、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の表示システム。 - 前記作業現場に設けられる撮像装置は、カメラと、前記対象物までの距離を計測可能な距離センサとを含む、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の表示システム。 - 前記作業現場に設けられる撮像装置は、前記作業現場で作業する作業機械に搭載される、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の表示システム。 - 対象物の3次元データを含む画像データを取得することと、
作業者の視点位置データを取得することと、
前記画像データと前記視点位置データとに基づいて、前記作業者の視点位置に応じた仮想視点から見た前記対象物の自由視点画像を表示させることと、を含む
表示方法。 - 作業機械に固定されて搭載され、作業現場における対象物の3次元データを含む画像データを取得する撮像装置と、
前記作業現場の遠隔地に設けられた表示装置と、
前記遠隔地に設けられ、前記作業機械と通信可能な制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記撮像装置で撮影された前記画像データを取得する画像データ取得部と、
前記作業者の視点位置データを取得する視点位置データ取得部と、
前記画像データと前記視点位置データとに基づいて、前記対象物の自由視点画像を前記表示装置に表示させる表示制御部と、を備える
遠隔操作システム。 - 前記作業者が前記作業機械の作業機を遠隔操作するための作業レバー及び前記作業者が前記作業機械の走行体を遠隔操作するための走行レバーの少なくとも一方を含む遠隔操作装置を備える、
請求項9に記載の遠隔操作システム。 - 前記対象物の自由視点画像は、前記作業者の視点位置に応じた仮想視点から見た前記対象物の自由視点画像である、
請求項9に記載の遠隔操作システム。 - 前記視点位置は、前記作業者の瞳孔の位置を含む、
請求項11に記載の遠隔操作システム。
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