CN108700889A - 控制方法、远程监控设备、基站、服务器和流媒体服务器 - Google Patents

控制方法、远程监控设备、基站、服务器和流媒体服务器 Download PDF

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CN108700889A CN201780005204.6A CN201780005204A CN108700889A CN 108700889 A CN108700889 A CN 108700889A CN 201780005204 A CN201780005204 A CN 201780005204A CN 108700889 A CN108700889 A CN 108700889A
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Abstract

本发明公开了一种远程监控设备(100)的控制方法，远程监控设备(100)与服务器(300)通信。控制方法包括：(S11)远程监控设备(100)检测用户的操作；(S12)远程监控设备(100)根据用户的操作确定用于控制无人机(500)的控制指令；(S13)远程监控设备(100)发送无人机(500)的控制指令至服务器(300)以让无人机(500)能够获取控制指令。本发明还公开了一种基站(200)的控制方法、服务器(300)的控制方法、流媒体服务器(400)的控制方法、远程监控设备(100)、基站(200)、服务器(300)及流媒体服务器(400)。

Description

控制方法、远程监控设备、基站、服务器和流媒体服务器 技术领域
本发明涉及远程监控技术领域，特别涉及一种控制方法、远程监控设备、基站、服务器和流媒体服务器。
背景技术
对于行业用户而言(如：安防监控、交通巡检)，其购买无人机的主要需求点并不是简单的航拍玩耍，而更多的是希望借助于无人机完成其工作任务。因此，他们更希望能有一个完整的后端平台，可以远程观看到外出执勤人员控制无人机拍摄的实时图传信息、状态信息等，甚至希望在远程能够控制无人机的部分功能(如控制云台朝向、相机变焦倍数等)，以便达到最高的观看效果，完成其监控、巡检等工作任务。但现阶段无人机的操控场景还多是用户利用遥控器进行手动控制，其控制范围及图传范围也受到遥控器通信链路的限制。此外，飞手在操作无人机时，仅有其本人能观看到无人机图传画面和状态信息。因此，无人机的实时图传和状态信息无法传输到远程，更无法集成到统一的监控平台中，也就无法利用无人机来完成一套完整的解决方案，实现远程监控的效果。
发明内容
本发明的实施例提供一种控制方法、远程监控设备、基站、服务器和流媒体服务器，以使用户能够远程控制无人机和/或远程观看采集的图像等数据。
本发明提供一种远程监控设备的控制方法，所述远程监控设备与服务器通信，所述控制方法包括：
所述远程监控设备检测用户的操作；
所述远程监控设备根据所述用户的操作确定用于控制无人机的控制指令；和
所述远程监控设备发送所述无人机的控制指令至所述服务器以使所述无人机能够获取所述控制指令。
本发明提供一种基站的控制方法，所述基站分别与无人机和服务器通信，所述控制方法包括：
所述基站接收所述服务器发送的用于控制所述无人机的控制指令；和
所述基站根据所述控制指令控制所述无人机。
本发明提供一种服务器的控制方法，所述服务器分别与无人机的基站和远程监控设备通信，所述控制方法包括：
所述服务器接收所述远程监控设备发送的用于控制所述无人机的控制指令；和
所述服务器向所述基站发送所述控制指令。
本发明提供一种流媒体服务器的控制方法，所述流媒体服务器分别与无人机的基站和服务器通信，所述控制方法包括：
所述流媒体服务器接收所述基站发送的所述无人机拍摄的图像数据；和
所述流媒体服务器向所述服务器发送与所述图像数据对应的图像获取地址。
本发明提供一种远程监控设备，所述远程监控设备与服务器通信，所述远程监控设备包括处理器，所述处理器用于：
检测用户的操作；
根据所述用户的操作确定用于控制无人机的控制指令；和
发送所述无人机的控制指令至所述服务器以使所述无人机能够获取所述控制指令。
本发明提供一种基站，所述基站分别与无人机和服务器通信，所述基站包括处理器，所述处理器用于：
接收所述服务器发送的用于控制所述无人机的控制指令；和
根据所述控制指令控制所述无人机。
本发明提供一种服务器，所述服务器分别与无人机的基站和远程监控设备通信，所述服务器包括处理器，所述处理器用于：
接收所述远程监控设备发送的用于控制所述无人机的控制指令；和
向所述基站发送所述控制指令。
本发明提供一种流媒体服务器，所述流媒体服务器分别与无人机的基站和服务器通信，其特征在于，所述流媒体服务器包括处理器，所述处理器用于：
接收所述基站发送的所述无人机拍摄的图像数据；和
向所述服务器发送与所述图像数据对应的图像获取地址。
本发明实施方式的控制方法、远程监控设备、基站、服务器和流媒体服务器可以将无人机拍摄的图像信息和状态信息实时传输到远程监控设备，如此，远程监控设备一方面可以看到无人机的图像信息和状态信息，另一方面可以实现对无人机的远程操控，适用于安防监控、外出执勤等多种应用场景，方便行业用户的使用。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明 显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图2是本发明某些实施方式的远程监控设备的功能模块示意图；
图3是本发明某些实施方式的控制方法的原理示意图；
图4是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图5是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图6是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图7是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图8是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图9是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图10是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图11是本发明某些实施方式的基站的功能模块示意图；
图12是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图13是本发明某些实施方式的基站的功能模块示意图；
图14是本发明某些实施方式的控制方法的原理示意图；
图15是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图16是本发明某些实施方式的基站的功能模块示意图；
图17是本发明某些实施方式的控制方法的原理示意图；
图18是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图19是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图20是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图21是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图22是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图23是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图24是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图25是本发明某些实施方式的控制方法的原理示意图；
图26是本发明某些实施方式的服务器的功能模块示意图；
图27是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图28是本发明某些实施方式的服务器的功能模块示意图；
图29是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图30本发明某些实施方式的服务器的功能模块示意图；
图31是本发明某些实施方式的控制方法的原理示意图；
图32是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图33是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图34是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图35是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图36是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图37是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图38是本发明某些实施方式的流媒体服务器的功能模块示意图；
图39是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图40是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图；
图41是本发明某些实施方式的控制方法的原理示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1至3，本发明实施方式的控制方法用于远程监控设备100，远程监控设备100与服务器300通信。控制方法包括：
S11：远程监控设备100检测用户的操作；
S12：远程监控设备100根据用户的操作确定用于控制无人机500的控制指令；和
S13：远程监控设备100发送无人机500的控制指令至服务器300以使无人机500能够获取控制指令。
本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的远程监控设备100实现。本发明实施方式的远程监控设备100包括第一处理器10。第一处理器10可用来执行步骤S11、步骤S12及步骤S13。
也即是说，第一处理器10用于：
检测用户的操作；
根据用户的操作确定用于控制无人机500的控制指令；和
发送无人机500的控制指令至服务器300以使无人机500能够获取控制指令。
如此，远程监控设备100可以根据用户的操作实现对无人机500的远程操控，无人机500的实时图像和状态信息可以传输到远程监控设备100从而集成到统一的监控平台中。用户无需再顾虑与无人机500间的相对距离较远而导致的无法实现对距离较远的无人机500的操控以及无法获取无人机500的各类数据的问题。本发明实施方式的控制方法适用 于安防监控、交通巡检等多种行业，实现用户可以在远程平台上控制无人机500以及观看无人机500采集的图像数据的需求，方便用户的使用，提升了用户的使用体验。
请一并参阅图3和图4，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：
S14：远程监控设备100根据控制指令获取无人机500的工作数据。
步骤S14可以由第一处理器10实现。也即是说，第一处理器10还用于根据控制指令获取无人机500的工作数据。
如此，用户输入获取远距离的无人机500的工作数据的控制指令，远程监控设备100的第一处理器10根据用户的输入指令接收到无人机500的工作数据。用户便可在远程监控设备100上观看无人机500的工作数据。
请一并参阅图3和图5，在某些实施方式中，工作数据包括无人机500拍摄的图像数据，控制指令包括用于获取图像数据的第一控制指令，服务器300与缓存有图像数据的流媒体服务器400通信，步骤S14远程监控设备100根据控制指令获取无人机500的工作数据包括：
S141：远程监控设备100根据第一控制指令从流媒体服务器400中获取图像数据。
步骤S141可以由第一处理器10实现。也即是说，第一处理器10进一步用于根据第一控制指令从流媒体服务器400中获取图像数据。
具体地，远程监控设备100根据用户的操作确定用户输入用于获取无人机500拍摄的图像数据的第一控制指令，远程监控设备100将第一控制指令发送至服务器300以通知无人机500发送拍摄得的图像数据至流媒体服务器400。流媒体服务器400对图像数据进行缓存。如此，远程监控设备100可从流媒体服务器400上获取该图像数据，用户可在远程监控设备100上观看到无人机500发送的图像数据。其中，图像数据包括无人机500拍摄的图像或视频。
请一并参阅图3和图6，在某些实施方式中，无人机500与基站200通信，步骤S141远程监控设备100根据第一控制指令从流媒体服务器400中获取图像数据包括：
S1411：远程监控设备100接收由服务器300发送的图像获取地址，图像获取地址是在流媒体服务器400缓存由与无人机500通信的基站200发送的图像数据时向服务器300发送的；和
S1412：远程监控设备100根据图像获取地址从流媒体服务器400中获取图像数据。
在某些实施方式中，步骤S1411和步骤S1412可以由第一处理器10实现。也即是说，第一处理器10进一步用于：
接收由服务器300发送的图像获取地址，图像获取地址是在流媒体服务器400缓存由与无人机500通信的基站200发送的图像数据时向服务器300发送的；和
根据图像获取地址从流媒体服务器400中获取图像数据。
具体地，当远程监控设备100发出第一控制指令后，基站200将无人机500发送的图像数据发送至流媒体服务器400中进行缓存。此时，流媒体服务器400会发送图像数据对应的图像获取地址至服务器300，再由服务器300将图像获取地址发送至远程监控设备100。远程监控设备100可根据图像获取地址从流媒体服务器400中获取图像数据。
在某些实施方式中，图像获取地址包括一种或多种格式，步骤S1412远程监控设备100根据图像获取地址从流媒体服务器400中获取图像数据包括：
远程监控设备100根据一种格式的图像获取地址或多种格式的图像获取地址中的一种从流媒体服务器400获取图像数据。
可以理解，远程监控设备100可能包括多种设备，例如IOS系统的设备、安卓系统的设备等，因此远程监控设备100与流媒体服务器400之间的图像获取地址的格式也具有多种。如此，流媒体服务器400发送多种格式的图像获取地址，则对远程监控设备100的选择自由性更大，也即是说，各种类型的远程监控设备100均可以根据对应格式的图像获取地址获取图像数据。
在本发明的具体实施例中，图像获取地址的格式包括HLS、RTMP及M3U8三种格式。其中，HLS格式的图像获取地址适用于IOS系统的设备，如苹果手机、苹果电脑等。RTMP及M3U8格式的图像获取地址适用于非IOS系统的设备，如使用安卓系统的手机、使用Windows系统的电脑等。
请一并参阅图3和图7，在某些实施方式中，工作数据包括无人机500的状态数据，控制指令包括用于获取状态数据的第二控制指令，步骤S14远程监控设备100根据控制指令获取无人机500的工作数据包括：
S142：远程监控设备100根据第二控制指令从服务器300中获取状态数据。
在某些实施方式中，步骤S142可以由第一处理器10实现。也即是说，第一处理器10进一步用于根据第二控制指令从服务器300中获取状态数据。
具体地，远程监控设备100发送用户输入的用于获取无人机500的状态数据第二控制指令至服务器300后，服务器300将第二控制指令发送给基站200，基站200将无人机500的状态数据发送至服务器300，再由服务器300将状态数据发送至远程监控设备100。如此，用户可以通过远程监控设备100观察无人机500的实时飞行状态。
在其他实施方式中，工作数据还可包括基站200的状态数据。其中，基站200的状态数据包括基站200的位置信息等。当工作数据仅包括基站200的状态数据，则本实施方式的控制方法通过远程监控设备100发送用于获取基站200的状态数据的控制指令即可获得基站200的状态数据。当工作数据既包括无人机500的状态数据，又包括基站200的状态 数据，则本实施方式的控制方法通过执行步骤S142及通过远程监控设备100发送用于获取基站200的状态数据的控制指令即可获得无人机500的状态数据及基站200的状态数据。
在某些实施方式中，无人机500的状态数据包括无人机500的飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
如此，用户可以根据无人机500的状态数据实时掌握无人机500的飞行状态。
请参阅图8，在某些实施方式中，步骤S142远程监控设备100根据第二控制指令从服务器300中获取状态数据包括：
S1421：远程监控设备100根据第二控制指令通过预设网络协议接收从服务器300发送的状态数据。
在某些实施方式中，步骤S1421可以由第一处理器10实现。也即是说，第一处理器10进一步用于根据第二控制指令通过预设网络协议接收从服务器300发送的状态数据。
可以理解，远程监控设备100与服务器300之间可通过多种网络协议进行通信。预设网络协议为多种网络协议中的一种或几种。远程监控设备100根据预设网络协议与服务器300进行通信，确保状态数据传输的准确性和稳定性。
在某些实施方式中，预设网络协议包括Websocket网络协议。
如此，利用Websocket网络协议实现远程监控设备100与服务器300之间的双工通信。Websocket网络协议可保证远程监控设备100与服务器300之间的持久连接，提升状态数据传输的稳定性和准确性。
在某些实施方式中，步骤S142远程监控设备100根据第二控制指令从服务器300中获取状态数据包括远程监控设备100根据第二控制指令接收所有状态数据或状态数据中的一种或几种。
可以理解，无人机500的状态数据包括无人机500的飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息等。但用户在某些情况下需要获取无人机500的所有状态数据，在某些情况下只需要获取状态数据中的一种或几种。如此，远程监控设备100可根据第二控制指令的指示仅获取用户所需要知道的状态信息。
在某些实施方式中，控制指令包括用于控制多个无人机500飞行的第三控制指令，第三控制指令用于控制多个无人机500同时工作和/或轮询工作。
可以理解，在某些情况下用户可能需要多台无人机500同时或者轮流执行任务。因此，用户可向远程监控设备100下达第三控制指令以控制多台无人机500按用户需求执行任务。
在某些实施方式中，控制指令包括用于控制无人机500飞行的第四控制指令，第四控制指令用于控制无人机500执行预设航线。
如此，用户通过向远程监控设备100下达第四控制指令即可控制无人机500按预设航 线飞行。
在某些实施方式中，预设航线包括存储在服务器300中的航线和/或通过远程监控设备100输入的航线。
可以理解，预设航线可以存储在服务器300中，，其中用户可以对远程监控设备100进行操作，将多条航线或者经常需要执行的航线通过远程监控设备100存储在服务器300中，在需要无人机执行所述航线时，用户可以在远程监控设备100上选中存储器中存储的航线，控制无人机执行所述航线；另外，用户也可以是在远程监控设备100编辑或设定航线，远程监控设备100将编辑或设定好的航线发送给服务器300，服务器300将所述航线传输给与无人机500连接的基站200，则无人机500即可以按照所述航线飞行。如此，无人机100的飞行自由度大，可以进一步满足用户的使用需求。
请参阅图9，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：
S15：远程监控设备100根据用户的操作确定图像数据的图像处理指令；和
S16：远程监控设备100发送图像处理指令至述服务器300，图像处理指令用于对缓存在流媒体服务器400中的无人机500拍摄的图像数据进行处理。
在某些实施方式中，步骤S15和步骤S16可以由第一处理器10实现。也即是说，第一处理器10还可用于：
根据用户的操作确定图像数据的图像处理指令；和
发送图像处理指令至述服务器300，图像处理指令用于对缓存在流媒体服务器400中的无人机500拍摄的图像数据进行处理。
可以理解，远程监控设备100获取到图像数据后，用户可能希望对图像数据进行处理。例如，某些情况下用户希望能够存储图像数据中某些较为重要的数据。如此，用户下达图像处理指令至远程监控设备100，远程监控设备100将图像处理指令发送至服务器300，再由服务器300发送图像处理指令至缓存有与图像处理指令对应的图像数据的流媒体服务器400上，流媒体服务器400根据图像处理指令对图像数据进行相应处理。
在某些实施方式中，图像处理指令包括对图像数据进行录制、存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种进行处理。
如此，可对图像数据进行多种处理以满足用户的使用需求。
请再参阅图3，在本发明的具体实施例中，当用户通过远程监控设备100下达存储图像数据的图像处理指令时，服务器300接收该图像处理指令并发送至流媒体服务器400。流媒体服务器300执行该图像处理指令将对应的图像数据存储至流媒体服务器400包含或外挂的对象存储系统600中。在本发明的具体实施方式中，对象存储系统600是外挂的，另外，在某些实施例中，对象存储系统600和流媒体服务器400也可以作为同一个整体。
请一并参阅图3和图10，本发明实施方式的控制方法用于基站200，基站200分别与无人机500和服务器300通信。控制方法包括：
S21：基站200接收服务器300发送的用于控制无人机500的控制指令；和
S22：基站200根据控制指令控制无人机500。
请参阅图11，本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的基站200实现。本发明实施方式的基站200包括第二处理器20。步骤S21和步骤S22可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20用于：
接收服务器300发送的用于控制无人机500的控制指令；和
根据控制指令控制无人机500。
如此，基站200接收到服务器300发送的控制指令后便可根据控制指令控制无人机500飞行或数据传输。由于控制指令是由远程监控设备100发送至服务器300再由服务器300转发至基站200的，因此实现了用户远程控制无人机500的效果。
请一并参阅图12-13，在某些实施方式中，基站200包括通信客户端模块22和第一服务模块24。步骤S21基站200接收服务器300发送的用于控制无人机500的控制指令包括：
S211：基站200的通信客户端模块22接收服务器300发送的控制指令；和
S212：基站200的通信客户端模块22发送控制指令至第一服务模块24。
步骤S22基站200根据控制指令控制无人机500包括：
S221：基站200的第一服务模块24根据控制指令控制无人机500。
在某些实施方式中，步骤S211和步骤S212可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20还用于：
控制基站200的通信客户端模块22接收服务器300发送的控制指令；
控制基站200的通信客户端模块22发送控制指令至第一服务模块24；和
控制基站200的第一服务模块24根据控制指令控制无人机500。
请参阅图14，具体地，通信客户端模块22接收服务器300发送的控制指令并将控制指令传送给第一服务模块24，第一服务模块24根据接收到的控制指令执行控制无人机500的动作。其中，通信客户端模块22与第一服务模块24之间的通信包括利用Websocket网络协议进行通信。
请一并参阅图15和图16，在某些实施方式中，基通信客户端模块22包括第一客户端模块221和第二客户端模块222，步骤S211基站200的通信客户端模块22接收服务器300发送的控制指令包括：
S2111：基站200的第一客户端模块221接收服务器300发送的控制指令；和
S2112：基站200的第一客户端模块221透传控制指令至第二客户端模块222。
步骤S212基站200的通信客户端模块22发送控制指令至第一服务模块24包括：
S2121：基站200的第二客户端模块222发送控制指令至第一服务模块24。
在某些实施方式中，步骤S2111和步骤S2112可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20进一步用于：
控制基站200的第一客户端模块221接收服务器300发送的控制指令；
控制基站200的第一客户端模块221透传控制指令至第二客户端模块222；和
控制基站200的第二客户端模块222发送控制指令至第一服务模块24。
请参阅图17，具体地，第一客户端模块221接收服务器300发送的控制指令并透传给第二客户端模块222，再由第二客户端模块222发送控制指令至第一服务模块24。第一服务模块24根据控制指令执行控制无人机500的动作。如此，将通信客户端模块22划分为第一客户端模块221和第二客户端模块222可以简化实现本发明实施方式的控制方法的编程过程，另外可以使服务器与基站之间的通信更加模块化。
请参阅图18，在某些实施方式中，步骤S22基站200根据控制指令控制无人机500包括：
S222：基站200根据控制指令控制无人机500发送工作数据；
本发明实施方式的控制方法还包括：
S23：基站200接收工作数据；和
S24：基站200发送工作数据。
在某些实施方式中，步骤S222、步骤S23和步骤S24可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20进一步用于：
根据控制指令控制无人机500发送工作数据；
接收工作数据；和
发送工作数据。
如此，基站200根据控制指令从无人机500接收工作数据并将工作数据发送至服务器300。由于服务器300与远程监控设备100通信，也即是说，服务器300会将工作数据发送至远程监控设备100，则用户即可在远程监控设备100上观看到无人机500的工作数据。
请一并参阅图3和图19，在某些实施方式中，工作数据包括无人机500拍摄的图像数据，控制指令包括用于获取图像数据的第一控制指令，基站200与流媒体服务器400通信，步骤S222基站200根据控制指令控制无人机500发送工作数据包括：
S2221：基站200根据第一控制指令控制无人机500发送图像数据。
步骤S23基站200接收工作数据包括：
S231：基站200接收图像数据。
步骤S24基站200发送工作数据包括：
S241：基站200发送图像数据至流媒体服务器400。
在某些实施方式中，步骤S2221、步骤S231和步骤S241可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20进一步用于：
根据第一控制指令控制无人机500发送图像数据；
接收图像数据；和
发送图像数据至流媒体服务器400。
如此，基站200根据控制指令接收无人机200发送的图像数据，并将图像数据发送至流媒体服务器400。远程监控设备100和流媒体服务器400通信以实现图像数据的获取。其中，图像数据包括无人机500拍摄的图像或视频。
请参阅图20，在某些实施方式中，步骤S241基站200发送图像数据至流媒体服务器400包括：
S2411：基站200根据第一控制指令通过预设网络协议发送图像数据至流媒体服务器400。
在某些实施方式中，步骤S2411可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20进一步用于根据第一控制指令通过预设网络协议发送图像数据至流媒体服务器400。
可以理解，基站200与流媒体服务器400之间可通过多种网络协议进行通信。预设网络协议可为多种网络协议中的一种或几种。基站200根据预设网络协议与流媒体服务器400进行通信，确保图像数据传输的准确性。
在某些实施方式中，预设网络协议包括RTMP网络协议。
可以理解，RTMP网络协议是一种实时消息传输协议。使用RTMP网络协议进行图像数据的传输可以将图像或视频实时传输至流媒体服务器400，远程监控设备100也可以实时获取到图像数据。
请参阅图21，在某些实施方式中，工作数据包括无人机500的状态数据，控制指令包括用于获取状态数据的第二控制指令，步骤S222基站200根据控制指令控制无人机500发送工作数据包括：
S2222：基站200根据第二控制指令控制无人机500发送状态数据。
步骤S23基站200接收工作数据包括：
S232：基站200接收状态数据。
步骤S24基站200发送工作数据包括：
S242：基站200向服务器300发送状态数据。
在某些实施方式中，第二处理器20进一步用于：
根据第二控制指令控制无人机500发送状态数据；
接收状态数据；和
向服务器300发送状态数据。
如此，基站200根据控制指令接收无人机500发送的状态数据，并将无人机500的状态数据发送至服务器300。远程监控设备100和服务器300通信以实现状态数据的获取。
在其他实施方式中，工作数据还可包括基站200的状态数据。其中，基站200的状态数据包括基站200的位置信息等。当工作数据仅包括基站200的状态数据，则本实施方式的控制方法只需要执行步骤S242即可。当工作数据既包括无人机500的状态数据，又包括基站200的状态数据，则需要执行步骤S2222、步骤S232及步骤S242。
请参阅图22，在某些实施方式中，步骤S242基站200向服务器300发送状态数据包括：
S2421：基站200的第一服务模24发送状态数据至第二客户端模块222；
S2422：基站200的第二客户端模块222透传状态数据至第一客户端模块221；和
S2423：基站200的第一客户端模块221发送状态数据至服务器300。
在某些实施方式中，步骤S2421、步骤S2422和步骤S2423均可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20进一步用于：
控制基站200的第一服务模块24发送状态数据至第二客户端模块222；
控制基站200的第二客户端模块222透传状态数据至第一客户端模块221；和
控制基站200的第一客户端模块221发送状态数据至服务器300。
具体地，请参见图17，状态数据经由基站200的第一服务模块24接收后，由第一服务模块24发送至第二客户端模块222并由第二客户端模块222透传至第一客户端模块221，最后由第二客户端模块221发送至服务器300。如此，实现状态数据的传送，远程监控设备100和服务器300按照前述方式通信即可实现状态数据的获取，其中所述第一客户端模块221负责处理与服务器300的通信，第二客户端模块222负责处理与基站200内部模块的通信，然后第一客户端模块221和第二客户端模块222之间的数据透传，能够使服务器300与基站200之间的通信链路清晰，方便后期通信程序的移植与修改。
在某些实施方式中，基站200还包括第三客户端模块，其中第三客户端模块可以为用户提供基站200的交互界面，用户通过对基站200的交互界面进行操作并输入相应的控制控制指令，基站200可以根据所述控制指令对无人机500进行控制。其中，本发明中的客户端模块可以是应用程序，也可以可能硬件模块，也有可能应用程序与硬件模块的组合
请参阅图23，在某些实施方式中，步骤S242基站200向服务器300发送状态数据包括：
S2424：基站200根据第二控制指令通过预设网络协议向服务器300发送状态数据。
在某些实施方式中，步骤S2424可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20用于根据第二控制指令通过预设网络协议向服务器300发送状态数据。
可以理解，基站200与服务器300之间可以使用多种网络协议实现状态数据的传输。预设网络协议为多种网络协议中的一种或几种。基站200根据预设网络协议与服务器300进行通信，确保状态数据传输的准确性。
在某些实施方式中，预设网络协议包括Websocket网络协议。
如此，利用Websocket网络协议实现基站200与服务器300之间的双工通信。Websocket网络协议可保证基站200与服务器300之间的持久连接，提升状态数据传输的稳定性和准确性。
在某些实施方式中，无人机500的状态数据包括无人机500的飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
可以理解，用户经常关注的无人机500的状态数据包括飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息等。基站200接收并传输这些状态信息以方便用户掌握无人机500的飞行状态。
在某些实施方式中，基站200接收状态数据是周期性地执行的；基站200向服务器300发送状态数据是周期性地执行的。
可以理解，无人机500工作时的状态数据是实时改变的。因此，基站200需要周期性地接收无人机500的状态数据并周期性地发送给服务器300以方便用户实时掌握无人机的飞行状态。其中，每个执行接收状态数据的周期及发送状态数据的周期较短，如此，才能达到实时更新状态数据的目的。
请参阅图24，在某些实施方式中，步骤S21基站200接收服务器300发送的用于控制无人机500的控制指令包括：
S213：基站200根据预设网络协议接收服务器300发送的用于控制无人机500的控制指令。
在某些实施方式中，步骤S213可以由第二处理器20实现。也即是说，第二处理器20进一步用于根据预设网络协议接收服务器300发送的用于控制无人机500的控制指令。
可以理解，基站200与服务器300之间可以使用多种网络协议实现控制指令的传输。预设网络协议为多种网络协议中的一种或几种。基站200根据预设网络协议与服务器300进行通信，确保控制指令传输的准确性。
在某些实施方式中，预设网络协议包括Websocket网络协议。
如此，利用Websocket网络协议实现基站200与服务器300之间的控制指令的传输。 Websocket网络协议可以保证基站200与服务器300之间的持久连接，提升控制指令传输的稳定性。
在某些实施方式中，控制指令包括用于控制多个无人机500飞行的第三控制指令，第三控制指令用于控制多个无人机500同时工作和/或轮询工作。
可以理解，在某些情况下用户可能需要多台无人机500同时或者轮流执行任务。因此，基站200可根据第三控制指令控制多台无人机500按用户需求执行任务。
在某些实施方式中，控制指令包括用于控制无人机500飞行的第四控制指令，第四控制指令用于控制无人机500执行预设航线。
如此，基站200可根据第四控制指令控制无人机500按预设航线飞行。
在某些实施方式中，预设航线包括存储在服务器300中的航线和/或通过远程监控设备100输入的航线。
可以理解，预设航线可以存储在服务器300中，也可以是由用户通过远程监控设备100输入的预设航线。如此，无人机100的飞行自由度大，可以进一步满足用户的使用需求。
在某些实施方式中，基站200可以包括可以对无人机500进行控制的专用遥控器、智能手机、电脑、手表、手环、地面控制站、能为无人机500自动更换电池或充电的设备等及其组合。
请一并参阅图25-26，本发明实施方式的控制方法用于服务器300。服务器300分别与无人机500的基站200和远程监控设备100通信。控制方法包括：
S31：服务器300接收远程监控设备100发送的用于控制无人机500的控制指令；和
S32：服务器300向基站100发送控制指令。
请再参阅图26，本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的服务器300实现。本发明实施方式的服务器300包括第三处理器30。步骤S31和步骤S32可以由第三处理器30实现。也即是说，第三处理器30用于：
接收远程监控设备100发送的用于控制无人机500的控制指令；和
向基站100发送控制指令。
如此，服务器300作为远程监控设备100和基站200之间通信的中转站，将由远程监控设备100发送的控制指令转发给基站200以实现远程监控设备100对无人机500的远程监控。
请一并参阅图27-28，在某些实施方式中，服务器300包括通信服务模块32，步骤S31服务器300接收远程监控设备100发送的用于控制无人机500的控制指令包括：
S311：服务器300的通信服务模块32接收控制指令。
步骤S32服务器300向基站100发送控制指令包括：
S321：服务器300的通信服务模块32发送控制指令至基站200。
在某些实施方式中，步骤S311和步骤S321可以由第三处理器30实现。也即是说，第三处理器30用于：
控制服务器300的通信服务模块32接收控制指令；和
控制服务器300的通信服务模块32发送控制指令至基站200。
具体地，远程监控设备100发送控制指令后由服务器300的通信服务模块32接收，并由通信服务模块32将控制指令发送至基站200。如此，服务器300执行控制指令的中转及发送以实现远程监控设备100对无人机500的远程监控。
请一并参阅图29至图30，在某些实施方式中，通信服务模块32包括第一通信服务模块321和第二通信服务模块322。步骤S311服务器300的通信服务模块32接收控制指令包括：
S3111：服务器300的第一通信服务模块321接收控制指令；
S3112：服务器300的第一通信服务模块321透传控制指令至第二通信服务模块322。
步骤S321服务器300的通信服务模块32发送控制指令至基站200包括：
S3211：服务器300的第二通信服务模块322发送控制指令至基站200
在某些实施方式中，步骤S3111、步骤S3112和步骤S3211均可以由第三处理器30实现。也即是说，第三处理器30进一步用于：
控制服务器300的第一通信服务模块321接收控制指令；
控制服务器300的第一通信服务模块321透传控制指令至第二通信服务模块322；和
控制服务器300的第二通信服务模块322发送控制指令至基站200。
请参阅图31，具体地，第一通信服务模块321接收由远程监控设备100发送的控制指令并透传给第二通信服务模块322，第二通信服务模块322将控制指令发送至基站200。如此，将通信服务模块32划分为第一通信服务模块321和第二通信服务模块322可以简化本发明实施方式的服务器300的编程过程，其中第一通信服务模块321负责与远程监控设备100进行通信，第二通信服务模块322负责与基站200通信，第一通信服务模块321与第二通信服务模块322之间的数据相互透传，这样可以使服务器300与基站200和远程监控设备100之间的通信链路更加模块化，方便后期服务器300的通信程序的修改和移植。
请参阅图32，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：
S33：服务器300根据控制指令接收无人机500的工作数据。
在某些实施方式中，步骤S33可以由第三处理器30实现。也即是说，第三处理器30还用于根据控制指令接收无人机500的工作数据。
如此，服务器300接收无人机500的工作数据，远程监控设备100和服务器300通信， 因此远程监控100可以通过服务器300获取到无人机500的工作数据，实现对无人机500的远程监控。
请一并参阅图3和图33，在某些实施方式中，工作数据包括无人机500拍摄的图像数据的图像获取地址，控制指令包括用于获取图像数据的图像获取地址的第一控制指令，服务器300与缓存有图像数据的流媒体服务器400通信，步骤S33服务器300根据控制指令接收无人机500的工作数据包括：
S331：服务器300根据第一控制指令接收流媒体服务器400发送的图像数据对应的图像获取地址；
本发明实施方式的控制方法还包括：
S34：服务器300发送图像获取地址至远程监控设备100。
在某些实施方式中，步骤S331和步骤S34可以由第三处理器30实现。也即是说，第三处理器30还用于：
服务器300根据第一控制指令接收流媒体服务器400发送的图像数据对应的图像获取地址；和
服务器300发送图像获取地址至远程监控设备100。
具体地，用户下达第一控制指令至远程监控设备100后，远程监控设备100会将第一控制指令传送至服务器300，并由服务器300转发至基站200。随后，基站200会发送图像数据至流媒体服务器400。流媒体服务器400接收到基站200发送的图像数据时会将图像数据进行缓存，并将缓存的图像数据对应的图像获取地址发送至服务器300。服务器300转发图像获取地址至远程监控设备100。远程监控设备100即可根据图像获取地址获得无人机的图像数据。
在某些实施方式中，步骤S331服务器300根据第一控制指令接收流媒体服务器400发送的图像数据对应的图像获取地址包括：控制服务器300的第一通信服务模块321根据第一控制指令接收流媒体服务器400发送的图像数据对应的图像获取地址。其中，流媒体服务器400向服务器300发送图像获取地址，服务器300中的第一通信服务模块321接收所述图像获取地址，然后第一通信服务模块321将图像获取地址发送给远程监控设备100。
在某些实施方式中，步骤S331服务器300根据第一控制指令接收流媒体服务器400发送的图像数据对应的图像获取地址包括：服务器300根据第一控制指令接收流媒体服务器400发送的图像数据对应的一种或多种格式的图像获取地址；步骤S34服务器300发送图像获取地址至远程监控设备100包括服务器300发送一种或多种格式的图像获取地址至远程监控设备100。
可以理解，远程监控设备100可能包括多种设备，例如IOS系统的设备、安卓系统的 设备等，因此远程监控设备100与流媒体服务器400之间的图像获取地址的格式也具有多种。如此，流媒体服务器400发送多种格式的图像获取地址，则对远程监控设备100的选择自由性更大，也即是说，各种类型的远程监控设备100均可以根据对应格式的图像获取地址获取图像数据。
在本发明的具体实施例中，图像获取地址的格式包括HLS、RTMP及M3U8三种格式。其中，HLS格式的图像获取地址适用于IOS系统的设备，如苹果手机、苹果电脑等。RTMP及M3U8格式的图像获取地址适用于非IOS系统的设备，如使用安卓系统的手机、使用Windows系统的电脑等。
请参阅图34，在某些实施方式中，工作数据包括无人机500的状态数据，控制指令包括用于获取状态数据的第二控制指令，步骤S33服务器300根据控制指令接收无人机500的工作数据包括：
S332：服务器300根据第二控制指令接收状态数据。
本发明实施方式的控制方法还包括：
S35：服务器300发送状态数据至远程监控设备100。
在某些实施方式中，步骤S331和步骤S36可以由第三处理器30实现。也即是说，第三处理器30还用于：
根据第二控制指令接收状态数据；
发送状态数据至远程监控设备100。
如此，服务器300将从基站200接收到的无人机500的状态数据转发至远程监控设备100，用户即可通过远程监控设备100实时掌握无人机500的工作飞行状态。
在其他实施方式中，工作数据还可包括基站200的状态数据。其中，基站200的状态数据包括基站200的位置信息等。当工作数据仅包括基站200的状态数据，则本实施方式的控制方法根据用于获取基站200的状态数据的控制指令接收基站200的状态数据并执行步骤S35发送基站200的状态数据至远程监控设备100。当工作数据既包括无人机500的状态数据，又包括基站200的状态数据，则本实施方式的控制方法根据用于获取基站200的状态数据的控制指令接收基站200的状态数据，并执行步骤S332根据第二控制指令接收无人机500的状态数据，再执行步骤S35发送基站200的状态数据及无人机500的状态数据至远程监控设备100。
请参阅图35，在某些实施方式中，步骤S332服务器300根据第二控制指令接收状态数据包括：
S3321：服务器300的第二通信服务模块322接收状态数据；
S3322：服务器300的第二通信服务模块322透传状态数据至服务器300的第一通信服 务模块321。
步骤S35服务器300发送状态数据至远程监控设备100包括：
S351：服务器300的第一通信服务模块321发送状态数据至远程监控设备100。
在某些实施方式中，步骤S3321和步骤S3322和步骤S351均可以由第三处理器30实现。也即是说，第三处理器30进一步用于：
控制服务器300的第二通信服务模块322接收状态数据；
控制服务器300的第二通信服务模块322透传状态数据至服务器300的第一通信服务模块321；和
控制服务器300的第一通信服务模块321发送状态数据至远程监控设备100。
具体地，请结合图31，基站200发送无人机500的状态数据后由第二通信服务模块322接收并透传至第一通信服务模块321，第一通信服务模块再将状态数据传送给远程监控设备100。如此，实现用户对无人机500飞行状态的掌握。
在某些实施方式中，无人机500的状态数据包括飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
如可以理解，用户经常关注的无人机500的状态数据包括飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息等。服务器300转发这些状态信息可方便用户掌握无人机500的飞行状态。
请参阅图36，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：
S36：服务器300接收远程监控设备100发送的图像数据的图像处理指令；和
S37：服务器300发送图像处理指令至流媒体服务器400，图像处理指令用于对缓存在流媒体服务器400中的无人机500拍摄的图像数据进行处理。
在某些实施方式中，步骤S37和步骤S38可以由第三处理器30实现。也即是说，第三处理器30还用于：
接收远程监控设备100发送的图像数据的图像处理指令；和
发送图像处理指令至流媒体服务器400，图像处理指令用于对缓存在流媒体服务器400中的无人机500拍摄的图像数据进行处理。
可以理解，用户可能希望对无人机500拍摄的图像数据进行处理。例如，某些情况下用户希望能够存储图像数据中某些较为重要的数据。如此，服务器300接收到远程监控设备100发送的图像处理指令后，将图像处理指令转发给流媒体服务器400。流媒体服务器400根据图像处理指令对图像数据进行相应处理。
在某些实施方式中，图像处理指令包括对图像数据进行存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种处理。
如此，可对图像数据进行多种处理以满足用户的使用需求。
请再次参阅图31，在某些实施方式中，服务器300还包括数据库34和算法引擎36。数据库34存储有远程监控设备100的表单信息、基站200的表单信息、航线等。算法引擎36存储有用于控制多台无人机500协同工作或轮询工作的算法程序。当服务器300接收到远程监控设备100发送的控制指令时，数据库34会根据控制指令对远程监控设备100和对应的基站200进行匹配以找到控制指令的对应执行基站200。当远程监控设备100发送用于控制多台无人机500同时工作或轮询工作的控制指令时，算法引擎36根据控制指令调用相应的算法程序实现对多台无人机500的操控。
请一并参阅图37、图38及图41，本发明实施方式的控制方法用于流媒体服务器400。流媒体服务器400分别与基站200和服务器300通信。控制方法包括：
S41：流媒体服务器400接收基站200发送的无人机500拍摄的图像数据；和
S42：流媒体服务器400向服务器300发送与图像数据对应的图像获取地址。
请再参阅图38，本发明实施方式的控制方法可以由本发明实施方式的流媒体服务器400实现。本发明实施方式的流媒体服务器400包括第四处理器40。步骤S41和步骤S42可以由第四处理器40实现。也即是说，第四处理器40用于：
接收基站200发送的无人机500拍摄的图像数据；和
向服务器300发送与图像数据对应的图像获取地址。
可以理解，流媒体服务器400缓存无人机500的图像数据，远程监控设备100可根据服务器300转发的由流媒体服务器400发送的图像获取地址获取无人机500的图像数据。如此，实现用户对无人机500的远程监控。
在某些实施方式中，流媒体服务器400向服务器300的第一通信服务模块321发送图像获取地址，其中，服务器300通过第一通信服务模块321向远程监控设备100发送所述图像获取地址。
请参阅图39，在某些实施方式中，步骤S41流媒体服务器400接收基站200发送的无人机拍摄的图像数据包括：
S411：流媒体服务器400根据预设网络协议接收基站200发送的无人机500拍摄的图像数据。
在某些实施方式中，步骤S411可以由第四处理器40实现。也即是说，第四处理器40进一步用于根据预设网络协议接收基站200发送的无人机500拍摄的图像数据。
可以理解，流媒体服务器400与基站200之间可根据多种网络协议实现图像数据的传输。预设网络协议为多种网络协议中的一种或几种。如此，流媒体服务器400根据预设网络协议与基站200进行通信，确保图像数据传输的准确性。
在某些实施方式中，预设网络协议包括RTMP网络协议。
可以理解，RTMP网络协议是一种实时消息传输协议。流媒体服务器400使用RTMP网络协议进行图像数据的接收可以实现图像或视频实时接收，远程监控设备100也可以实时获取到图像数据。
在某些实施方式中，步骤S42流媒体服务器400发送与图像数据对应的图像获取地址包括发送与图像数据对应的一种或多种格式的图像获取地址。
可以理解，远程监控设备100可能包括多种设备，例如IOS系统的设备、安卓系统的设备等，因此远程监控设备100与流媒体服务器400之间的图像获取地址的格式也具有多种。如此，流媒体服务器400发送多种格式的图像获取地址，则对远程监控设备100的选择自由性更大，也即是说，各种类型的远程监控设备100均可以根据对应格式的图像获取地址获取图像数据。
在本发明的具体实施例中，图像获取地址的格式包括HLS、RTMP及M3U8三种格式。其中，HLS格式的图像获取地址适用于IOS系统的设备，如苹果手机、苹果电脑等。RTMP及M3U8格式的图像获取地址适用于非IOS系统的设备，如使用安卓系统的手机、使用Windows系统的电脑等。
请参阅图40，在某些实施方式中，本发明实施方式的控制方法还包括：
S43：流媒体服务器400接收服务器300发送的图像数据的图像处理指令；和
S44：流媒体服务器400根据图像处理指令处理图像数据。
在某些实施方式中，步骤S43和步骤S44可以由第四处理器40实现。也即是说，第四处理器40还用于：
接收服务器300发送的图像数据的图像处理指令；和
根据图像处理指令处理图像数据。
可以理解，用户可能希望对无人机500拍摄的图像数据进行处理。例如，某些情况下用户希望能够存储图像数据中某些较为重要的数据。如此，流媒体服务器400接收到服务器300转发的图像处理指令后可根据图像处理指令对图像数据进行相应处理。
在某些实施方式中，图像处理指令包括对图像数据进行存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种处理。
如此，可对图像数据进行多种处理以满足用户的使用需求。
请参阅图41，综上所述，本发明实施方式的分别用于控制远程监控设备100、基站200、服务器300和流媒体服务器400的控制方法可以实现远程监控设备100对无人机500的远程监控。其中，图40所示虚线表示无人机500拍摄的图像数据的数据流向，图41所示的实线表示远程监控设备100根据用户操作确定的控制指令、无人机100的状态数据、图像 处理指令及图像数据对应的图像获取地址的数据流向。
具体地，当用户向远程监控设备100下达获取图形数据的控制指令时，远程监控设备100发送控制指令至第一通信服务模块321，第一通信服务模块321透传控制指令至第二通信服务模块322。第二通信服务模块322发送控制指令至第一客户端模块221，第一客户端模块221透传控制指令至第二客户端模块222，第二客户端模块222发送控制指令至第一服务模块24，最后由第一服务模块24根据控制指令控制无人机500发送图像数据。图像数据经由无人机500拍摄后发送至第一服务模块24，再由第一服务模块24发送至流媒体服务器400中进行缓存。此时流媒体服务器400会发送与图像数据对应的图像获取地址至服务器300，由服务器300转发至远程监控设备100。如此，远程监控设备100可根据图像获取地址从流媒体服务器400中获取图像数据。
此外，无人机500的状态数据由无人机500发送至第一服务模块24并由第一服务模块24转发至第二客户端模块222，第二客户端模块222透传状态数据至第一客户端模块221并由第一客户端模块221发送至第二通信服务模块322，第二通信服务模块322透传状态数据至第一通信服务模块321，最终由第一通信服务模块321发送至远程监控设备100以实现用户对无人机500飞行状态的掌握。当用户下达处理图像数据的图像处理指令时，远程监控设备100发送图像处理指令至第一通信服务模块321，第一通信服务模块321发送图像处理指令至流媒体服务器400，由流媒体服务器400执行图像处理指令将图像数据缓存到对象存储系统600中。当用户下达控制多台无人机500同时工作或轮询工作或控制无人机执行预设航线的控制指令时，远程监控设备100发送控制指令至第一通信服务模块321，此时服务器300会从算法引擎36中调用相应的算法程序以实现目标操作。
其中，本发明中的服务模块可以是应用程序，也可以可能硬件模块，也有可能应用程序与硬件模块的组合。
如此，即使用户与无人机500相隔较远距离，用户也可以轻松实现对无人机500的操控，适用于安防监控、外出执勤等多种应用场景，方便用户的使用。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于执行特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的执行，其中可以不按所示出或讨论的顺序， 包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于执行逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体执行在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来执行。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来执行。例如，如果用硬件来执行，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来执行：具有用于对数据信号执行逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解执行上述实施方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式执行，也可以采用软件功能模块的形式执行。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式执行并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (100)

  1. 一种远程监控设备的控制方法，所述远程监控设备与服务器通信，其特征在于，所述控制方法包括：
    所述远程监控设备检测用户的操作；
    所述远程监控设备根据所述用户的操作确定用于控制无人机的控制指令；和
    所述远程监控设备发送所述无人机的控制指令至所述服务器以使所述无人机能够获取所述控制指令。
  2. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述远程监控设备向服务器发送所述控制指令后，所述控制方法还包括：
    所述远程监控设备根据所述控制指令获取所述无人机的工作数据。
  3. 如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机拍摄的图像数据，所述控制指令包括用于获取所述图像数据的第一控制指令，所述服务器与缓存有所述图像数据的流媒体服务器通信，所述远程监控设备根据所述控制指令获取所述无人机的工作数据包括：
    所述远程监控设备根据所述第一控制指令从所述流媒体服务器中获取所述图像数据。
  4. 如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述无人机与基站通信，所述远程监控设备根据所述第一控制指令从所述流媒体服务器中获取所述图像数据包括：
    所述远程监控设备接收由所述服务器发送的图像获取地址，所述图像获取地址是在所述流媒体服务器缓存由与所述无人机通信的基站发送的所述图像数据时向所述服务器发送的；和
    所述远程监控设备根据所述图像获取地址从所述流媒体服务器中获取所述图像数据。
  5. 如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述图像获取地址包括一种或多种格式；
    所述远程监控设备根据所述图像获取地址从所述流媒体服务器中获取所述图像数据包括：
    所述远程监控设备根据一种格式的所述图像获取地址或多种格式的所述图像获取地址中的一种从所述流媒体服务器获取所述图像数据。
  6. 如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机的状态数据，所述控制指令包括用于获取所述状态数据的第二控制指令，所述远程监控设备根据所述控制指令获取所述无人机的工作数据包括：
    所述远程监控设备根据所述第二控制指令从所述服务器中获取所述状态数据。
  7. 如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述远程监控设备根据所述第二控制 指令从所述服务器中获取所述状态数据包括：
    所述远程监控设备根据所述第二控制指令通过预设网络协议接收从所述服务器发送的所述状态数据。
  8. 如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预设网络协议包括Websocket网络协议。
  9. 如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的状态数据包括所述无人机的飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
  10. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括用于控制多个所述无人机飞行的第三控制指令，所述第三控制指令用于控制多个所述无人机同时工作和/或轮询工作。
  11. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括用于控制所述无人机飞行的第四控制指令，所述第四控制指令用于控制所述无人机执行预设航线。
  12. 如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述预设航线包括存储在所述服务器中的航线和/或通过所述远程监控设备输入的航线。
  13. 如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述远程监控设备根据所述第二控制指令从所述服务器中获取所述状态数据包括：
    所述远程监控设备根据所述第二控制指令接收所有所述状态数据或所述状态数据中的一种或几种。
  14. 如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
    所述远程监控设备根据所述用户的操作确定所述图像数据的图像处理指令；和
    所述远程监控设备发送所述图像处理指令至所述服务器，所述图像处理指令用于对缓存在所述流媒体服务器中的所述无人机拍摄的图像数据进行处理。
  15. 如权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述图像处理指令包括对所述图像数据进行录制、存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种进行处理。
  16. 一种基站的控制方法，所述基站分别与无人机和服务器通信，其特征在于，所述控制方法包括：
    所述基站接收所述服务器发送的用于控制所述无人机的控制指令；和
    所述基站根据所述控制指令控制所述无人机。
  17. 如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述基站包括通信客户端模块和第一服务模块，所述基站接收所述服务器发送的用于控制所述无人机的控制指令包括：
    所述基站的通信客户端模块接收所述服务器发送的所述控制指令；和
    所述基站的通信客户端模块发送所述控制指令至所述第一服务模块；
    所述基站根据所述控制指令控制所述无人机包括：
    所述基站的第一服务模块根据所述控制指令控制所述无人机。
  18. 如权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述通信客户端模块包括第一客户端模块和第二客户端模块，所述基站的通信客户端模块接收所述服务器发送的所述控制指令包括：
    所述基站的第一客户端模块接收所述服务器发送的所述控制指令；和
    所述基站的第一客户端模块透传所述控制指令至所述第二客户端模块；
    所述基站的通信客户端发送所述控制指令至所述第一服务模块包括：
    所述基站的第二客户端模块发送所述控制指令至所述第一服务模块。
  19. 如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述基站根据所述控制指令控制所述无人机包括：
    所述基站根据所述控制指令控制所述无人机发送工作数据；
    所述控制方法还包括：
    所述基站接收所述工作数据；和
    所述基站发送所述工作数据。
  20. 如权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机拍摄的图像数据，所述控制指令包括用于获取所述图像数据的第一控制指令，所述基站与流媒体服务器通信，所述基站根据所述控制指令控制所述无人机发送工作数据包括：
    所述基站根据所述第一控制指令控制所述无人机发送所述图像数据；
    所述基站接收所述工作数据包括：
    所述基站接收所述图像数据；
    所述基站发送所述工作数据包括：
    所述基站发送所述图像数据至所述流媒体服务器。
  21. 如权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述基站发送所述图像数据至所述流媒体服务器包括：
    所述基站根据所述第一控制指令通过预设网络协议发送所述图像数据至所述流媒体服务器。
  22. 如权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述预设网络协议包括RTMP网络协议。
  23. 如权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机的状态数据，所述控制指令包括用于获取所述状态数据的第二控制指令，所述基站根据所述控制指令控制所述无人机发送工作数据包括：
    所述基站根据所述第二控制指令控制所述无人机发送所述状态数据；
    所述基站接收所述工作数据包括：
    所述基站接收所述状态数据；
    所述基站发送所述工作数据包括：
    所述基站向所述服务器发送所述状态数据。
  24. 如权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述基站向所述服务器发送所述状态数据包括：
    所述基站的第一服务模块发送所述状态数据至所述第二客户端模块；
    所述基站的第二客户端模块透传所述状态数据至所述第一客户端模块；和
    所述基站的第一客户端模块发送所述状态数据至所述服务器。
  25. 如权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述基站向所述服务器发送所述状态数据包括：
    所述基站根据所述第二控制指令通过预设网络协议向所述服务器发送所述状态数据。
  26. 如权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述预设网络协议包括Websocket网络协议。
  27. 如权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的状态数据包括飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
  28. 如权利要求23所述的控制方法，其特征在于，所述基站接收所述状态数据是周期性地执行的；
    所述基站向所述服务器发送所述状态数据是周期性地执行的。
  29. 如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述基站接收所述服务器发送的用于控制所述无人机的控制指令包括：
    所述基站根据预设网络协议接收所述服务器发送的用于控制所述无人机的控制指令。
  30. 如权利要求29所述的控制方法，其特征在于，所述预设网络协议包括Websocket网络协议。
  31. 如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括用于控制多个所述无人机飞行的第三控制指令，所述第三控制指令用于控制多个所述无人机同时工作和/或轮询工作。
  32. 如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令包括用于控制所述无人机飞行的第四控制指令，所述第四控制指令用于控制所述无人机执行预设航线。
  33. 如权利要求32所述的控制方法，其特征在于，所述预设航线包括存储在所述服务器中的航线和/或通过所述远程监控设备输入的航线。
  34. 一种服务器的控制方法，所述服务器分别与无人机的基站和远程监控设备通信，其特征在于，所述控制方法包括：
    所述服务器接收所述远程监控设备发送的用于控制所述无人机的控制指令；和
    所述服务器向所述基站发送所述控制指令。
  35. 如权利要求34所述的控制方法，其特征在于，所述服务器包括通信服务模块，所述服务器接收所述远程监控设备发送的用于控制所述无人机的控制指令包括：
    所述服务器的通信服务模块接收所述控制指令；
    所述服务器向所述基站发送所述控制指令包括：
    所述服务器的通信服务模块发送所述控制指令至所述基站。
  36. 如权利要求35所述的控制方法，其特征在于，所述通信服务模块包括第一通信服务模块和第二通信服务模块，所述服务器的通信服务模块接收所述控制指令包括：
    所述服务器的第一通信服务模块接收所述控制指令；和
    所述服务器的第一通信服务模块透传所述控制指令至所述第二通信服务模块；
    所述服务器的通信服务模块发送所述控制指令至所述基站包括：
    所述服务器的第二通信服务模块发送所述控制指令至所述基站。
  37. 如权利要求34所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
    所述服务器根据所述控制指令接收所述无人机的工作数据。
  38. 如权利要求37所述的控制方法，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机拍摄的图像数据的图像获取地址，所述控制指令包括用于获取所述图像获取地址的第一控制指令，所述服务器与缓存有所述图像数据的流媒体服务器通信，所述服务器根据所述控制指令接收所述无人机的工作数据包括：
    所述服务器根据所述第一控制指令接收所述流媒体服务器发送的所述图像数据对应的图像获取地址；
    所述控制方法还包括：
    所述服务器发送所述图像获取地址至所述远程监控设备。
  39. 如权利要求38所述的控制方法，其特征在于，所述服务器根据所述第一控制指令接收所述流媒体服务器发送的所述图像数据对应的图像获取地址包括：
    所述服务器根据所述第一控制指令接收所述流媒体服务器发送的所述图像数据对应的一种或多种格式的图像获取地址；
    所述服务器发送所述图像获取地址至所述远程监控设备包括：
    所述服务器发送一种或多种格式的所述图像获取地址至所述远程监控设备。
  40. 如权利要求37所述的控制方法，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机的状 态数据，所述控制指令包括用于获取所述状态数据的第二控制指令，所述服务器根据所述控制指令接收所述无人机的工作数据包括：
    所述服务器根据所述第二控制指令接收所述状态数据；
    所述控制方法还包括：
    所述服务器发送所述状态数据至所述远程监控设备。
  41. 如权利要求40所述的控制方法，其特征在于，所述服务器根据所述第二控制指令接收所述状态数据包括：
    所述服务器的第二通信服务模块根据所述第二控制指令接收所述状态数据；
    所述服务器的第二通信服务模块透传所述状态数据至所述服务器的第一通信服务模块；
    所述服务器发送所述状态数据至所述远程监控设备包括：
    所述服务器的第一通信服务模块发送所述状态数据至所述远程监控设备。
  42. 如权利要求40所述的控制方法，其特征在于，所述无人机的状态数据包括飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
  43. 如权利要求34所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
    所述服务器接收所述远程监控设备发送的所述图像数据的图像处理指令；和
    所述服务器发送所述图像处理指令至所述流媒体服务器，所述图像处理指令用于对缓存在所述流媒体服务器中的所述无人机拍摄的图像数据进行处理。
  44. 如权利要求43所述的控制方法，其特征在于，所述图像处理指令包括对所述图像数据进行存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种处理。
  45. 一种流媒体服务器的控制方法，所述流媒体服务器分别与无人机的基站和服务器通信，其特征在于，所述控制方法包括：
    所述流媒体服务器接收所述基站发送的所述无人机拍摄的图像数据；和
    所述流媒体服务器向所述服务器发送与所述图像数据对应的图像获取地址。
  46. 如权利要求45所述的控制方法，其特征在于，所述流媒体服务器接收所述基站发送的所述无人机拍摄的图像数据包括：
    所述流媒体服务器根据预设网络协议接收所述基站发送的所述无人机拍摄的图像数据。
  47. 如权利要求46所述的控制方法，其特征在于，所述预设网络协议包括RTMP网络协议。
  48. 如权利要求45所述的控制方法，其特征在于，所述流媒体服务器发送与所述图像数据对应的图像获取地址包括发送与所述图像数据对应的一种或多种格式的图像获取地 址。
  49. 如权利要求45所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
    所述流媒体服务器接收所述服务器发送的图像数据的图像处理指令；和
    所述流媒体服务器根据所述图像处理指令处理所述图像数据。
  50. 如权利要求49所述的控制方法，其特征在于，所述图像处理指令包括对所述图像数据进行存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种处理。
  51. 一种远程监控设备，所述远程监控设备与服务器通信，其特征在于，所述远程监控设备包括处理器，所述处理器用于：
    检测用户的操作；
    根据所述用户的操作确定用于控制无人机的控制指令；和
    发送所述无人机的控制指令至所述服务器以使所述无人机能够获取所述控制指令。
  52. 如权利要求51所述的远程监控设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    根据所述控制指令获取所述无人机的工作数据。
  53. 如权利要求51所述的远程监控设备，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机拍摄的图像数据，所述控制指令包括用于获取所述图像数据的第一控制指令，所述服务器与缓存有所述图像数据的流媒体服务器通信，所述处理器进一步用于：
    根据所述第一控制指令从所述流媒体服务器中获取所述图像数据。
  54. 如权利要求53所述的远程监控设备，其特征在于，所述无人机与基站通信，所述处理器进一步用于：
    接收由所述服务器发送的图像获取地址，所述图像获取地址是在所述流媒体服务器缓存由与所述无人机通信的基站发送的所述图像数据时向所述服务器发送的；和
    根据所述图像获取地址从所述流媒体服务器中获取所述图像数据。
  55. 如权利要求54所述的远程监控设备，其特征在于，所述图像获取地址包括一种或多种格式；
    所述根据所述图像获取地址从所述流媒体服务器中获取所述图像数据包括：
    根据一种格式的所述图像获取地址或多种格式的所述图像获取地址中的一种从所述流媒体服务器获取所述图像数据。
  56. 如权利要求51所述的远程监控设备，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机的状态数据，所述控制指令包括用于获取所述状态数据的第二控制指令，所述处理器还用于：
    根据所述第二控制指令从所述服务器中获取所述状态数据。
  57. 如权利要求56所述的远程监控设备，其特征在于，所述处理器进一步用于：
    根据所述第二控制指令通过预设网络协议接收从所述服务器发送的所述状态数据。
  58. 如权利要求57所述的远程监控设备，其特征在于，所述预设网络协议包括Websocket网络协议。
  59. 如权利要求56所述的远程监控设备，其特征在于，所述无人机的状态数据包括所述无人机的飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
  60. 如权利要求51所述的远程监控设备，其特征在于，所述控制指令包括用于控制多个所述无人机飞行的第三控制指令，所述第三控制指令用于控制多个所述无人机同时工作和/或轮询工作。
  61. 如权利要求51所述的远程监控设备，其特征在于，所述控制指令包括用于控制所述无人机飞行的第四控制指令，所述第四控制指令用于控制所述无人机执行预设航线。
  62. 如权利要求61所述的远程监控设备，其特征在于，所述预设航线包括存储在所述服务器中的航线和/或通过所述远程监控设备输入的航线。
  63. 如权利要求56所述的远程监控设备，其特征在于，所述根据所述第二控制指令从所述服务器中获取所述状态数据包括：
    根据所述第二控制指令控制所述远程监控设备接收所有所述状态数据或所述状态数据中的一种或几种。
  64. 如权利要求51所述的远程监控设备，其特征在于，所述处理器还用于：
    根据所述用户的操作确定所述图像数据的图像处理指令；和
    发送所述图像处理指令至所述服务器，所述图像处理指令用于对缓存在所述流媒体服务器中的所述无人机拍摄的图像数据进行处理。
  65. 如权利要求64所述的远程监控设备，其特征在于，所述图像处理指令包括对所述图像数据进行录制、存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种进行处理。
  66. 一种基站，其特征在于，所述基站分别与无人机和服务器通信，其特征在于，所述基站包括处理器，所述处理器用于：
    接收所述服务器发送的用于控制所述无人机的控制指令；和
    根据所述控制指令控制所述无人机。
  67. 如权利要求66所述的基站，其特征在于，所述基站还包括通信客户端模块和第一服务模块，所述处理器进一步用于：
    控制所述基站的通信客户端模块接收所述服务器发送的所述控制指令；
    控制所述基站的通信客户端模块发送所述控制指令至所述第一服务模块；和
    控制所述基站的第一服务模块根据所述控制指令控制所述无人机。
  68. 如权利要求67所述的基站，其特征在于，所述通信客户端模块包括第一客户端模 块和第二客户端模块，所述处理器进一步用于：
    控制所述基站的第一客户端模块接收所述服务器发送的所述控制指令；
    控制所述基站的第一客户端模块透传所述控制指令至所述第二客户端模块；和
    控制所述基站的第二客户端模块发送所述控制指令至所述第一服务模块。
  69. 如权利要求66所述的基站，其特征在于，所述处理器进一步用于：
    根据所述控制指令控制所述无人机发送工作数据；
    接收所述工作数据；和
    发送所述工作数据。
  70. 如权利要求69所述的基站，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机拍摄的图像数据，所述控制指令包括用于获取所述图像数据的第一控制指令，所述基站与流媒体服务器通信，所述处理器进一步用于：
    根据所述第一控制指令控制所述无人机发送所述图像数据；
    接收所述图像数据；
    发送所述图像数据至所述流媒体服务器。
  71. 如权利要求70所述的基站，其特征在于，所述处理器进一步用于：
    根据所述第一控制指令通过预设网络协议发送所述图像数据至所述流媒体服务器。
  72. 如权利要求71所述的基站，其特征在于，所述预设网络协议包括RTMP网络协议。
  73. 如权利要求69所述的基站，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机的状态数据，所述控制指令包括用于获取所述状态数据的第二控制指令，所述处理器进一步用于：
    根据所述第二控制指令控制所述无人机发送所述状态数据；
    接收所述状态数据；
    向所述服务器发送所述状态数据。
  74. 如权利要求73所述的基站，其特征在于，所述处理器还用于：
    控制所述基站的第一服务模块发送所述状态数据至所述第二客户端模块；
    控制所述基站的第二客户端模块透传所述状态数据至所述第一客户端模块；和
    控制所述基站的第一客户端模块发送所述状态数据至所述服务器。
  75. 如权利要求73所述的基站，其特征在于，所述处理器进一步用于：
    根据所述第二控制指令通过预设网络协议向所述服务器发送所述状态数据。
  76. 如权利要求75所述的基站，其特征在于，所述预设网络协议包括Websocket网络协议。
  77. 如权利要求73所述的基站，其特征在于，所述无人机的状态数据包括飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
  78. 如权利要求73所述的基站，其特征在于，所述接收所述状态数据是周期性地执行的；
    所述向所述服务器发送所述状态数据是周期性地执行的。
  79. 如权利要求66所述的基站，其特征在于，所述处理器进一步用于：
    根据预设网络协议接收所述服务器发送的用于控制所述无人机的控制指令。
  80. 如权利要求79所述的基站，其特征在于，所述预设网络协议包括Websocket网络协议。
  81. 如权利要求66所述的基站，其特征在于，所述控制指令包括用于控制多个所述无人机飞行的第三控制指令，所述第三控制指令用于控制多个所述无人机同时工作和/或轮询工作。
  82. 如权利要求66所述的基站，其特征在于，所述控制指令包括用于控制所述无人机飞行的第四控制指令，所述第四控制指令用于控制所述无人机执行预设航线。
  83. 如权利要求82所述的基站，其特征在于，所述预设航线包括存储在所述服务器中的航线和/或通过所述远程监控设备输入的航线。
  84. 一种服务器，所述服务器分别与无人机的基站和远程监控设备通信，其特征在于，所述服务器包括处理器，所述处理器用于：
    接收所述远程监控设备发送的用于控制所述无人机的控制指令；和
    向所述基站发送所述控制指令。
  85. 如权利要求84所述的服务器，其特征在于，所述服务器还包括通信服务模块，所述处理器进一步用于：
    控制所述服务器的通信服务模块接收所述控制指令；和
    控制所述服务器的通信服务模块发送所述控制指令至所述基站。
  86. 如权利要求85所述的服务器，其特征在于，所述通信服务模块包括第一通信服务模块和第二通信服务模块，所述处理器进一步用于：
    控制所述服务器的第一通信服务模块接收所述控制指令；
    控制所述服务器的第一通信服务模块透传所述控制指令至所述第二通信服务模块；和
    控制所述服务器的第二通信服务模块发送所述控制指令至所述基站。
  87. 如权利要求84所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
    根据所述控制指令接收所述无人机的工作数据。
  88. 如权利要求87所述的服务器，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机拍摄的图像数据的图像获取地址，所述控制指令包括用于获取所述图像获取地址的第一控制指令，所述服务器与缓存有所述图像数据的流媒体服务器通信，所述处理器进一步用于：
    根据所述第一控制指令接收所述流媒体服务器发送的所述图像数据对应的图像获取地址；和
    发送所述图像获取地址至所述远程监控设备。
  89. 如权利要求88所述的服务器，其特征在于，所述根据所述第一控制指令接收所述流媒体服务器发送的所述图像数据对应的图像获取地址包括：
    根据所述第一控制指令接收所述流媒体发送的所述图像数据对应的一种或多种格式的所述图像获取地址；
    所述发送所述图像获取地址至所述远程监控设备包括：
    发送一种或多种格式的所述图像获取地址至所述远程监控设备。
  90. 如权利要求87所述的服务器，其特征在于，所述工作数据包括所述无人机的状态数据，所述控制指令包括用于获取所述状态数据的第二控制指令，所述处理器进一步用于：
    根据所述第二控制指令接收所述状态数据；和
    发送所述状态数据至所述远程监控设备。
  91. 如权利要求90所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
    控制所述服务器的第二通信服务模块根据所述第二控制指令接收所述状态数据；
    控制所述服务器的第二通信服务模块透传所述状态数据至所述服务器的第一通信服务模块；和
    控制所述服务器的第一通信服务模块发送所述状态数据至所述远程监控设备。
  92. 如权利要求90所述的服务器，其特征在于，所述状无人机的状态数据包括飞行参数、姿态信息、位置信息、云台姿态信息、电量信息中的至少一种。
  93. 如权利要求84所述的服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
    接收所述远程监控设备发送的所述图像数据的图像处理指令；和
    发送所述图像处理指令至所述流媒体服务器，所述图像处理指令用于对缓存在所述流媒体服务器中的所述无人机拍摄的图像数据进行处理。
  94. 如权利要求94所述的服务器，其特征在于，所述图像处理指令包括对所述图像数据进行存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种处理。
  95. 一种流媒体服务器，所述流媒体服务器分别与无人机的基站和服务器通信，其特征在于，所述流媒体服务器包括处理器，所述处理器用于：
    接收所述基站发送的所述无人机拍摄的图像数据；和
    向所述服务器发送与所述图像数据对应的图像获取地址。
  96. 如权利要求95所述的流媒体服务器，其特征在于，所述处理器进一步用于：
    根据预设网络协议接收所述基站发送的所述无人机拍摄的图像数据。
  97. 如权利要求96所述的流媒体服务器，其特征在于，所述预设网络协议包括RTMP网络协议。
  98. 如权利要求95所述的流媒体服务器，其特征在于，所述发送与所述图像数据对应的图像获取地址包括发送与所述图像数据对应的一种或多种格式的图像获取地址。
  99. 如权利要求95所述的流媒体服务器，其特征在于，所述处理器还用于：
    接收所述服务器发送的图像数据的图像处理指令；和
    根据所述图像处理指令处理所述图像数据。
  100. 如权利要求99所述的流媒体服务器，其特征在于，所述图像处理指令包括对所述图像数据进行存储、分类、打水印、提取目标对象中的一种或多种处理。
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