CN108965689A - 无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置 - Google Patents

无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置 Download PDF

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CN108965689A CN201710389194.2A CN201710389194A CN108965689A CN 108965689 A CN108965689 A CN 108965689A CN 201710389194 A CN201710389194 A CN 201710389194A CN 108965689 A CN108965689 A CN 108965689A
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Abstract

本发明实施例公开了一种无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置。该方法可以包括：接收无人机拍摄指令。选择无人机拍摄模型，其中，无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式。当识别到拍摄画面中存在无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象。该无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置，能够使无人机自动拍摄出理想效果的影像数据。

Description

无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置
技术领域
本发明属于拍摄技术领域，尤其涉及一种无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置。
背景技术
无人机航拍摄影是以无人驾驶飞机作为空中平台，以机载遥感设备，如高分辨率CCD数码相机、轻型光学相机、红外扫描仪、激光扫描仪、磁测仪等获取信息，用计算机对图像信息进行处理，并按照一定精度要求制作成图像。无人机系统在设计和最优化组合方面具有突出的特点，是集成了高空拍摄、遥控、遥测技术、视频影像微波传输和计算机影像信息处理的新型应用技术。
无人机航拍影像具有高清晰、大比例尺、小面积等的优点。特别适合获取带状地区航拍影像(公路、铁路、河流、水库、海岸线等)。且无人机为航拍摄影提供了方便，是易于转换场地的遥感平台。无人机起飞降落受场地限制较小，在操场、公路或其它较开阔的地面均可起降，其稳定性高、安全性好，转换场地拍摄也非常容易。
现有的无人机拍摄需要人工通过地面站的显示设备选择需要拍摄的对象，然后进行控制拍摄，这样的拍摄控制方式，由于拍摄对象识别经验、控制精度等方面的限制，很难拍摄到理想效果的影像图片。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置，能够使无人机自动拍摄出理想效果的影像数据。
第一方面，提供了一种无人机拍摄方法，该方法可以包括：
选择无人机拍摄模型，其中，无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式；
当识别到拍摄画面中存在无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象。
第二方面，提供了一种无人机拍摄装置，该装置可以包括：选择单元和识别拍摄单元；
该选择单元用于选择无人机拍摄模型，其中，无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式。
该识别拍摄单元用于当识别到无人机拍摄画面中存在无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
第三方面，提供了一种无人机拍摄装置，可以包括存储器和处理器。
存储器可以用于储存有可执行程序代码；
处理器可以用于读取存储器中存储的可执行程序代码以执行上述的无人机拍摄方法。
第四方面，提供了一种无人机，该无人机可以包括上述无人机拍摄装置。
第五方面，提供了一种无人机地面控制装置，该无人机地面控制装置可以包括上述无人机拍摄装置。
根据本发明实施例提供的无人机拍摄方法及装置、无人机和地面控制装置。可以通过选择包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式的无人机拍摄模型，使得无人机可以在飞行时识别采集到的拍摄图像，当识别到拍摄图像中存在选中的需要拍摄的对象时，采用与该无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。避免了人工对无人机进行控制拍摄时，需要凭借经验对拍摄对象进行选取而导致很难拍摄到理想效果的图片的问题，并且由于操控精度相比人工操控精度大幅提高，进而提升了影像的拍摄效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一种实施例的无人机拍摄方法的示意性流程图；
图2是本发明另一种实施例的无人机拍摄方法的示意性流程图；
图3是本发明又一种实施例的无人机拍摄方法的示意性流程图；
图4是本发明再一种实施例的无人机拍摄方法的示意性流程图；
图5是本发明一种实施例的无人机拍摄装置的示意性结构框图；
图6是本发明另一种实施例的无人机拍摄装置的示意性结构框图；
图7是本发明又一种实施例的无人机拍摄装置的示意性结构框图；
图8是本发明再一种实施例的无人机拍摄装置的示意性结构框图；
图9是本发明一种实施例的无人机的示意性结构框图；
图10是本发明一种实施例的无人机地面控制装置的示意性结构框图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本发明的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明的更好的理解。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图对实施例进行详细描述。
图1是本发明一种实施例的无人机拍摄方法的示意性流程图。如图1所示，一种无人机拍摄方法，可以包括：S110～S120。
S110，选择无人机拍摄模型，其中，无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式。
在一些示例中，S110的选择的无人机拍摄模型可以是在无人机中预设的无人机拍摄模型。也可以是通过多种方式接收的包含的无人机拍摄模型或具有标识无人机拍摄模型作用的无人机拍摄模型的标识信息。
在一些示例中，S110的无人机拍摄对象可以是人、动物、山丘、树木、河流等。每一种类型的拍摄对象具有不同的特征。
例如：轮廓特征、运动特征、颜色特征等。可以根据预先设定的这些特征对无人机拍摄画面进行识别和判断。
在一些示例中，无人机拍摄模式可以是：无人机在移动或静止时由远及近或由近及远的变焦拍摄，可以是在空中自转进行360度全景拍摄，也可以是跟随拍摄对象运动的摇拍等多种结合无人机移动和摄像设备参数调节的拍摄模式。
S120，当识别到拍摄画面中存在无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
在一些示例中，S120可以是通过预先设定的无人机拍摄对象的轮廓特征、运动特征、颜色特征等特征对无人机拍摄画面进行识别。
在一些示例汇总，S120采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式，调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象，可以是采用无人机拍摄对象关联的在空中自转进行360度全景拍摄，也可以是跟随拍摄对象运动的摇拍等。即结合多种无人机移动和摄像设备参数调节的拍摄模式对拍摄对象进行拍摄。
在一些示例中，S120，可以是无人机在识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
在一些示例中，S130，也可以是无人机将无人机拍摄画面实时传输至地面控制装置，在识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
当然，在一些实施例中，也可是无人机在识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，发送包括无人机拍摄对象的消息至地面控制装置，地面控制装置将包括与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式的控制指令发送无人机，调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
因此，根据本发明实施例提供的无人机拍摄方法。可以通过选择包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式的无人机拍摄模型，使得无人机可以在飞行时识别采集到的拍摄图像，当识别到拍摄图像中存在选中的需要拍摄的对象时，采用与该无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。避免了人工对无人机进行控制拍摄时，需要凭借经验对拍摄对象进行选取而导致很难拍摄到理想效果的图片的问题，并且由于操控精度相比人工操控精度大幅提高，进而提升了影像的拍摄效果。
在一些示例中，该无人机拍摄方法中的一个无人机拍摄对象可以对应二个或三个以上无人机拍摄模式。
图2是本发明另一种实施例的无人机拍摄方法的示意性流程图。如图2所示，该无人机拍摄方法，还可以包括：S210～S220。
S210，接收无人机拍摄指令，其中，无人机拍摄指令包括一个或二个以上的无人机拍摄模型标识。
S220，根据一个或二个以上的无人机拍摄模型标识选择无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型，其中，无人机拍摄模型记录在无人机拍摄模型库中。
在一些示例中，S110的无人机拍摄指令，可以来自地面控制装置。
例如，地面控制装置的显示界面，选择的无人机拍摄指令，也可以是经过用户在地面控制界面上选择后基于无线通信发送给无人机的。
在一些示例中，S210中的无人机拍摄指令可以包括预定顺序排列的一个或二个以上的无人机拍摄模型标识。
S220可以包括：
根据预定顺序排列的一个或二个以上的无人机拍摄模型标识选择无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型。
在一些示例中，用户可以指定无人机执行的预定顺序排列的多个无人机拍摄模型的顺序。
在一些示例中，用户需要的拍摄效果可以是多个具有顺序的无人机拍摄模型组合完成的。
在一些示例中，S120可以包括：当识别到拍摄画面中存在无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式，无人机自动调节飞行状态并拍摄无人机拍摄对象以及采集音频数据。
在一些示例中，S120之后，还可以包括：将对无人机拍摄对象进行拍摄的影像数据通过预定条件筛选后进行存储。
在一些示例中，对无人机拍摄对象进行拍摄的影像数据为10帧的影像数据，可以只保留特定部分的影像数据，例如，保留第5帧到第8帧的影像数据，还可以间隔的保留第1、3、5、7、9帧的影像数据，以对存储的影像数据进行压缩。
图3是本发明又一种实施例的无人机拍摄方法的示意性流程图。如图3所示，无人机拍摄模型还可以包括与无人机拍摄模式相关联的拍摄环境条件。上述拍摄环境特征，可以是光线、亮度等特征。
在一些示例中，该无人机拍摄方法可以包括：
S210，当识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象，并且检测到无人机当前拍摄环境条件满足一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的拍摄环境条件时，采用与拍摄环境条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
在一些示例中，在上述的一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象是人的情况向，且拍摄环境条件是光源与拍摄对象正对，S210可以是当识别到无人机拍摄画面中的人，并且检测到光源与拍摄对象正对时，采用与拍摄环境条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。例如，使无人机快速的飞向拍摄对象的进行近距离拍摄。
图4是本发明再一种实施例的无人机拍摄方法的示意性流程图，如图4所示，无人机拍摄模型还可以包括与无人机拍摄模式相关联的拍摄对象状态条件。
在一些示例中，该无人机拍摄方法可以包括：
S310，当识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象，并且检测到当前无人机拍摄对象满足一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的拍摄对象状态条件时，采用与拍摄对象状态条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
在一些示例中，在上述的一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象是人的情况向，且拍摄对象状态条件是人移动速度低于1米每秒。那么，S310可以是在识别到无人机拍摄画面中的人，并且检测到人移动速度低于1米每秒时，采用与拍摄环境条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。例如，使无人机保持与人正对并降低快门时间进行连续拍摄图片。
上文中结合图1至图4，详细描述了根据本发明实施例的无人机拍摄方法，下面将结合图5至图10，详细描述根据本发明实施例的无人机拍摄装置、无人机和地面控制装置。
图5是本发明一种实施例的无人机拍摄装置的示意性结构框图。如图5所示，该无人机拍摄装置500，可以包括：选择单元510和识别拍摄单元520。
选择单元510用于选择无人机拍摄模型，其中，无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式。
识别拍摄单元520用于当识别到无人机拍摄画面中存在无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
根据本发明实施例的无人机拍摄装置500可对应于根据本发明实施例的无人机拍摄方法中的执行主体，并且无人机拍摄装置500中的各个单元的功能分别为了实现图1中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
因此，根据本发明实施例提供的无人机拍摄装置。可以通过选择包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式的无人机拍摄模型，使得无人机可以在飞行时识别采集到的拍摄图像，当识别到拍摄图像中存在选中的需要拍摄的对象时，采用与该无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。避免了人工对无人机进行控制拍摄时，需要凭借经验对拍摄对象进行选取而导致很难拍摄到理想效果的图片的问题，并且由于操控精度相比人工操控精度大幅提高，进而提升了影像的拍摄效果。
图6是本发明另一种实施例的无人机拍摄装置的示意性结构框图。如图6所示，该无人机拍摄装置600，可以包括：接收单元610、选择单元620和识别拍摄单元630。
接收单元610可以用于接收无人机拍摄指令，其中，无人机拍摄指令包括一个或二个以上的无人机拍摄模型标识。
选择单元620可以用于根据一个或二个以上的无人机拍摄模型标识选择无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型，其中，无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式，无人机拍摄模型被记录在无人机拍摄模型库中。
识别拍摄单元630可以用于当识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
在一些示例中，无人机拍摄装置600的无人机拍摄模型可以包括一个无人机拍摄对象和一个无人机拍摄对象对应的多个无人机拍摄模式。
在一些示例中，上述无人机拍摄指令可以包括预定顺序排列的一个或二个以上的无人机拍摄模型标识。选择单元620还可以用于：根据预定顺序排列的一个或二个以上的无人机拍摄模型标识选择无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型。
在一些示例中，上述无人机拍摄模型还可以包括与无人机拍摄模式相关联的拍摄环境条件。
在一些示例中，识别拍摄单元520还可以用于：当识别到拍摄画面中存在无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式，无人机自动调节飞行状态并拍摄无人机拍摄对象以及采集音频数据。
图7是本发明又一种实施例的无人机拍摄装置的示意性结构框图。如图7所示，该无人机拍摄装置700，还包括压缩存储单元740，可以用于：将对无人机拍摄对象进行拍摄的影像数据通过预定条件筛选后进行存储。
在一些示例中，识别拍摄单元520还可以用于：在识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象，并且检测到无人机当前拍摄环境条件满足一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的拍摄环境条件时，采用与拍摄环境条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
在一些示例中，上述无人机拍摄模型还可以包括与无人机拍摄模式相关联的拍摄对象状态条件。
在一些示例中，识别拍摄单元520还可以用于：在识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象，并且检测到当前无人机拍摄对象满足一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的拍摄对象状态条件时，采用与拍摄对象状态条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
图8是本发明再一种实施例的无人机拍摄装置的示意性结构框图。如图8所示，无人机拍摄装置800可以包括存储器804和处理器803。存储器804可以用于储存有可执行程序代码。处理器803可以用于读取存储器804中存储的可执行程序代码上述的无人机拍摄方法。
因此，根据本发明实施例提供的无人机拍摄装置。可以通过选择包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式的无人机拍摄模型，使得无人机可以在飞行时识别采集到的拍摄图像，当识别到拍摄图像中存在选中的需要拍摄的对象时，采用与该无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。避免了人工对无人机进行控制拍摄时，需要凭借经验对拍摄对象进行选取而导致很难拍摄到理想效果的图片的问题，并且由于操控精度相比人工操控精度大幅提高，进而提升了影像的拍摄效果。
在一些示例中，无人机拍摄装置800还可以包括输入设备801、输入端口802、输出端口805、以及输出设备806。其中，输入端口802、处理器803、存储器804、以及输出端口805通过总线810相互连接，输入设备801和输出设备806分别通过输入端口802和输出端口805与总线810连接，进而与设备800的其他组件连接。
在一些示例中，这里的输出接口和输入接口也可以用I/O接口表示。具体地，输入设备801接收来自外部的输入信息，并通过输入端口802将输入信息传送到处理器803。例如，输入无人机拍摄指令，其中，无人机拍摄指令包括一个或二个以上的无人机拍摄模型标识。。
在一些示例中，处理器803基于存储器804中存储的计算机可执行程序代码或指令对输入信息进行处理以生成输出信息，例如，处理器804执行以下步骤：根据一个或二个以上的无人机拍摄模型标识选择无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型，其中，无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式，无人机拍摄模型记录在无人机拍摄模型库中。当识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。将输出信息临时或者永久地存储在存储器804中，随后在需要时经由输出端口805将输出信息传送到输出设备806。输出设备806将输出信息输出到设备800的外部。例如，在显示设备中呈现，或上传至云端。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
图9是本发明一种实施例的无人机的示意性结构框图，如图9所示，一种无人机900可以包括上述无人机拍摄装置500、600、700或800。
因此，根据本发明实施例提供的无人机。可以通过选择包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式的无人机拍摄模型，使得无人机可以在飞行时识别采集到的拍摄图像，当识别到拍摄图像中存在选中的需要拍摄的对象时，采用与该无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。避免了人工对无人机进行控制拍摄时，需要凭借经验对拍摄对象进行选取而导致很难拍摄到理想效果的图片的问题，并且由于操控精度相比人工操控精度大幅提高，进而提升了影像的拍摄效果。
图10是本发明一种实施例的无人机地面控制装置的示意性结构框图。如图10所示，无人机地面控制装置1000可以包括上述无人机拍摄装置500、600、700或800。
因此，根据本发明实施例提供的无人机地面控制装置。可以通过选择包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式的无人机拍摄模型，使得无人机可以在飞行时识别采集到的拍摄图像，当识别到拍摄图像中存在选中的需要拍摄的对象时，采用与该无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。避免了人工对无人机进行控制拍摄时，需要凭借经验对拍摄对象进行选取而导致很难拍摄到理想效果的图片的问题，并且由于操控精度相比人工操控精度大幅提高，进而提升了影像的拍摄效果。

Claims (19)

1.一种无人机拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：
选择无人机拍摄模型，其中，所述无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式；
当识别到拍摄画面中存在所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与所述无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象。
2.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式，包括：
一个所述无人机拍摄对象对应二个或三个以上所述无人机拍摄模式。
3.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述选择无人机拍摄模型之前，还包括：
接收无人机拍摄指令，其中，所述无人机拍摄指令包括一个或二个以上的无人机拍摄模型标识；
所述选择无人机拍摄模型包括：
根据所述一个或二个以上的无人机拍摄模型标识选择无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型，其中，所述无人机拍摄模型记录在所述无人机拍摄模型库中。
4.根据权利要求3所述的无人机拍摄方法，其特征在于，
所述无人机拍摄指令包括预定顺序排列的一个或二个以上的无人机拍摄模型标识；
所述根据所述一个或二个以上的无人机拍摄模型标识选择所述无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型，包括：
根据所述预定顺序排列的一个或二个以上的无人机拍摄模型标识，选择所述无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型。
5.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述当识别到拍摄画面中存在所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与所述无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式，无人机自动调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象，包括：
当识别到拍摄画面中存在所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与所述无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式，无人机自动调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象以及采集音频数据。
6.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述当识别到拍摄画面中存在所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与所述无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式，无人机自动调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象之后，还包括：
将对所述无人机拍摄对象进行拍摄的影像数据通过预定条件筛选后进行存储。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述无人机拍摄模型还包括与所述无人机拍摄模式相关联的拍摄环境条件；
所述当识别到拍摄画面中存在所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与所述无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象，包括：
当识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象，并且检测到无人机当前拍摄环境条件满足所述一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的拍摄环境条件时，采用与所述拍摄环境条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述无人机拍摄模型还包括与所述无人机拍摄模式相关联的拍摄对象状态条件；
所述当识别到拍摄画面中存在所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与所述无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象，包括：
当识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象，并且检测到当前无人机拍摄对象满足所述一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的所述拍摄对象状态条件时，采用与所述拍摄对象状态条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
9.一种无人机拍摄装置，其特征在于，所述装置包括：
选择单元，用于选择无人机拍摄模型，其中，所述无人机拍摄模型包括相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式；
识别拍摄单元，用于当识别到无人机拍摄画面中存在所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与所述无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象。
10.根据权利要求9所述的无人机拍摄装置，其特征在于，
所述相互关联的无人机拍摄对象和无人机拍摄模式，包括：
一个所述无人机拍摄对象对应二个或三个以上所述无人机拍摄模式。
11.根据权利要求9所述的无人机拍摄装置，其特征在于，还包括接收单元，用于：
接收无人机拍摄指令，其中，所述无人机拍摄指令包括一个或二个以上的无人机拍摄模型标识；
所述选择单元还用于：
根据所述一个或二个以上的无人机拍摄模型标识选择无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型，其中，所述无人机拍摄模型记录在所述无人机拍摄模型库中。
12.根据权利要求11所述的无人机拍摄装置，其特征在于，
所述无人机拍摄指令包括预定顺序排列的一个或二个以上的无人机拍摄模型标识；
所述选择单元还用于：
根据所述预定顺序排列的一个或二个以上的无人机拍摄模型标识，选择所述无人机拍摄模型库中的一个或二个以上的无人机拍摄模型。
13.根据权利要求9所述的无人机拍摄装置，其特征在于，所述识别拍摄单元还用于：
当识别到拍摄画面中存在所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象时，采用与所述无人机拍摄对象关联的无人机拍摄模式，无人机自动调节飞行状态并拍摄所述无人机拍摄对象以及采集音频数据。
14.根据权利要求9所述的无人机拍摄装置，其特征在于，还包括压缩存储单元，用于：
将对所述无人机拍摄对象进行拍摄的影像数据通过预定条件筛选后进行存储。
15.根据权利要求9至14中任一项所述的无人机拍摄装置，其特征在于，所述无人机拍摄模型还包括与所述无人机拍摄模式相关联的拍摄环境条件；
所述识别拍摄单元还用于：
当识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象，并且检测到无人机当前拍摄环境条件满足所述一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的拍摄环境条件时，采用与所述拍摄环境条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
16.根据权利要求9至14中任一项所述的无人机拍摄装置，其特征在于，所述无人机拍摄模型还包括与所述无人机拍摄模式相关联的拍摄对象状态条件；
所述识别拍摄单元还用于：
当识别到无人机拍摄画面中存在一个或二个以上的所述无人机拍摄模型对应的无人机拍摄对象，并且检测到当前无人机拍摄对象满足所述一个或二个以上的无人机拍摄模型对应的所述拍摄对象状态条件时，采用与所述拍摄对象状态条件关联的无人机拍摄模式调节无人机飞行状态并拍摄无人机拍摄对象。
17.一种无人机拍摄装置，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于储存有可执行程序代码；
所述处理器用于读取所述存储器中存储的可执行程序代码以执行权利要求1至8任一项所述的无人机拍摄方法。
18.一种无人机，其特征在于，包括权利要求17所述的无人机拍摄装置。
19.一种无人机地面装置，其特征在于，包括权利要求17所述的无人机拍摄装置。
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