JPWO2018179659A1 - 地図作成システム - Google Patents
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Description
Claims (5)
- 周囲の物体までの距離を計測するレーザ距離センサと、
前記レーザ距離センサによって計測された周囲の物体までの距離情報を収集する距離収集手段と、
複数の時点の前記距離情報を用いて、移動量を算出する移動状態算出手段と、
前記距離収集手段から取得した前記距離情報を用いて地図情報を生成する地図作成手段を有し、
を備えた移動体を有する地図作成システムであって、
前記移動状態算出手段は、
前記レーザ距離センサが第1の時点で計測した第1の距離情報と、前記レーザ距離センサが第2の時点で計測した第2の距離情報とから、前記第1の時点から前記第2の時点までに移動した前記移動体の移動量を算出し、
前記移動量が所定の量以上の場合、前記距離収集手段に前記第2の距離情報を格納し、
前記移動量が所定の量未満の場合、前記距離収集手段に前記第2の距離情報を格納しない、
ことを特徴とする、地図作成システム。 - 前記移動状態算出手段はさらに、
前記第1の距離情報と前記第2の距離情報とから、前記移動体が前記第1の時点から前記第2の時点までに回転した角度を算出し、
前記角度が所定の量以上の場合、前記距離収集手段に前記第2の距離情報を格納し、
前記角度が所定の量未満の場合、前記距離収集手段に前記第2の距離情報を格納しない、
ことを特徴とする、請求項1に記載の地図作成システム。 - 前記地図情報は、前記移動体の周囲の、物体の存在する位置の座標の集合であり、
前記距離収集手段は、複数の前記距離情報を収集し、
前記地図作成手段は、前記距離収集手段から取得した複数の前記距離情報を合成することで、前記地図情報を作成する、
ことを特徴とする、請求項1または2に記載の地図作成システム。 - 前記移動体は、前記移動体の周囲の地図を保持するメモリと、前記地図と前記距離情報とから前記移動体の位置を算出する地図照合手段を有する、
ことを特徴とする、請求項1ないし3の何れか一項に記載の地図作成システム。 - 前記移動体は、前記移動体の走行制御を行う車両制御手段を備え、
移動中に、前記距離情報の収集が可能である
ことを特徴とする、請求項4に記載の地図作成システム。
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