JP7359551B2

JP7359551B2 - 道路管理システム

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Publication number: JP7359551B2
Application number: JP2019032474A
Authority: JP
Inventors: 康夫大石; 一也松浦; 篤樹柿沼; 武雄徳永; 明飯星
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-02-26
Filing date: 2019-02-26
Publication date: 2023-10-11
Anticipated expiration: 2039-02-26
Also published as: CN111613077A; JP2020135797A; US11252380B2; US20200275061A1

Description

本発明は、路面の画像を取得する道路管理システムに関する。

特許文献１には、路面の状態（乾燥状態または凍結状態）を検出し、運転者へ注意を促す目的等に利用する画像処理システムおよびそれを備えた車両が示される。

特許第５８５３７１９号公報

路面に不意に存在する異常を解析する目的で特許文献１のシステムを使用する場合、異常の有無に関わらず、路面の解析を継続して行う必要がある。このため、演算処理の負荷が大きくなる。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、路面の解析を行う演算処理の負荷を抑制することができる道路管理システムを提供することを目的とする。

本発明の態様は、
道路を移動する移動体の回避行動を検出する回避行動検出部と、
前記移動体の位置を検出する位置検出部と、
前記回避行動検出部の検出結果と前記位置検出部の検出結果に基づいて前記回避行動が発生した回避位置を判定する回避位置判定部と、
前記回避位置の路面を撮像する撮像部と、を備える。

本発明によれば、路面の解析を行う演算処理の負荷を抑制することができる。

図１は第１実施形態に係る道路管理システムの模式図である。図２は第１実施形態における車両の構成図である。図３は第１実施形態のシーケンス図である。図４は第２実施形態に係る道路管理システムの模式図である。図５は第２、第３実施形態における第１車両と第２車両の構成図である。図６は第２、第３実施形態のシーケンス図である。図７は第３実施形態に係る道路管理システムの模式図である。図８は第４実施形態に係る道路管理システムの模式図である。図９は第４実施形態における第２車両の構成図である。図１０は第４実施形態のシーケンス図である。図１１は第４実施形態においてサーバで行われる処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る道路管理システムについて、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．第１実施形態］
図１に示されるように、第１実施形態に係る道路管理システム１０では、道路７０を移動する車両２０（移動体）が回避行動を行った場合に、その車両２０からサーバ５０に回避位置７４の画像が送信される。ここでは、車両２０の種類として、二輪車を想定する。しかし、車両２０の種類は二輪車でなく四輪車であってもよい。

サーバ５０は、コンピュータであり、サーバ演算部５２とサーバ記録部５４を有する。サーバ演算部５２は、例えばＣＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。サーバ演算部５２は、サーバ記録部５４に記録されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。サーバ記録部５４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等により構成される。

［１．１．車両２０の構成］
図２を用いて車両２０の構成を説明する。車両２０は、撮像部２２と回避行動検出部２４と位置検出部２６とネットワーク通信部２８とＥＣＵ３０とを有する。

撮像部２２は、１以上のカメラを有し、車両２０の前方の路面を撮像する。撮像部２２は、路面の画像をＥＣＵ３０に出力する。回避行動検出部２４は、例えばジャイロセンサや舵角センサ等を有し、車両２０が道路７０で行う旋回行動および回避行動を検出する。本明細書において、回避行動というのは、一定時間内または一定距離内で車両２０が行う左右の連続した旋回行動のことをいう。回避行動検出部２４は、検出した情報をＥＣＵ３０に出力する。位置検出部２６は、例えば地図情報、ＧＮＳＳモジュール、加速度センサ、ジャイロセンサ等を有するナビゲーション装置であり、衛星航法と慣性航法の少なくとも一方を用いて車両２０の位置を検出する。位置検出部２６は、検出した情報をＥＣＵ３０に出力する。

ネットワーク通信部２８は、車両演算部３４により生成される情報または車両記録部３６に記録される情報を、公衆回線６０を介してサーバ５０に送信し、また、サーバ５０から公衆回線６０を介して送信される情報を受信し、車両演算部３４または車両記録部３６に出力する。

ＥＣＵ３０は、入出力部３２と車両演算部３４と車両記録部３６とを有する。入出力部３２は、Ａ／Ｄ変換回路、通信インターフェース、ドライバ等により構成される。車両演算部３４は、例えばＣＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。車両演算部３４は、車両記録部３６に記録されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。ここでは、車両演算部３４は、回避位置判定部３８と情報処理部４０と制御部４２として機能する。回避位置判定部３８は、回避行動検出部２４の検出結果および位置検出部２６の検出結果に基づいて回避行動が発生した位置（以下、回避位置７４という。）を判定する。情報処理部４０は、画像情報と位置情報とを紐づけて車両記録部３６に記録させる。制御部４２は、各種機器を制御する。車両記録部３６は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等により構成される。車両記録部３６は、各種プログラムと、車両演算部３４が行う処理で使用される各種情報を記録する。また、車両記録部３６は、最新の時間から所定時間前までの位置情報と画像情報とを互いに紐づけて記録する。位置情報と画像情報は、時間情報、例えば、画像の撮像時間または道路通過時間と紐づけられてもよい。

［１．２．処理］
図３を用いて第１実施形態に係る道路管理システム１０で行われる処理を説明する。以下の処理は、車両２０の走行中に行われる。

ステップＳ１において、制御部４２は、撮像部２２を制御して路面を撮像させる。以後、撮像部２２は、撮像を継続して行う。また、回避位置判定部３８は、回避行動検出部２４の検出結果に基づいて車両２０の旋回行動を監視する。ここで、情報処理部４０は、撮像部２２により撮像される路面の画像情報と位置検出部２６により検出される位置情報とを紐づけて車両記録部３６に記録させる。また、情報処理部４０は、回避行動検出部２４により検出される情報と位置検出部２６により検出される位置情報に基づいて旋回行動が行われた位置を示す旋回位置情報を車両記録部３６に記録させる。

図１に示されるように、道路７０に異常、例えば穴７２（または障害物）があると、車両２０は穴７２の手前で穴７２を避ける回避行動を行う。このとき、回避行動検出部２４は、一定時間内または一定距離内で左右の連続した旋回行動を検出する。

ステップＳ２において、回避位置判定部３８は、回避行動検出部２４の検出結果に基づいて車両２０が回避行動を行ったことを認識する。

ステップＳ３において、回避位置判定部３８は、車両記録部３６に記録される旋回位置情報に基づいて回避位置７４を判定する。例えば、回避位置判定部３８は、回避行動の開始位置７６、すなわち回避行動が行われた区間内の最初の旋回位置を回避位置７４としてもよい。また、回避位置判定部３８は、回避行動の終了位置７８、すなわち回避行動が行われた区間内の最後の旋回位置を回避位置７４としてもよい。また、回避位置判定部３８は、回避行動の中間位置８０、すなわち回避行動の開始位置７６と終了位置７８の中間を回避位置７４としてもよい。また、回避位置判定部３８は回避行動の開始位置７６から終了位置７８までの区間の全体または一部を回避位置７４としてもよい。

ステップＳ４において、情報処理部４０は、回避位置７４における画像を抽出する。ここで、情報処理部４０は、車両記録部３６に記録される所定時間前までの画像情報から回避位置７４の位置情報に紐づけられる画像情報を抽出する。

ステップＳ５において、制御部４２は、ネットワーク通信部２８を制御して、回避位置７４の路面の画像情報とその画像情報に紐づけられる位置情報を送信させる。

ステップＳ６において、サーバ５０は車両２０から送信される回避位置７４の路面の画像情報に基づいて画像解析を行い、異常の種類を特定する。この処理により、異常の種類と位置が特定される。

［２．第２実施形態］
図４に示されるように、第２実施形態に係る道路管理システム１０では、道路７０を移動する第１車両２０ａ（第１移動体）が回避行動を行った場合に、第１車両２０ａと同一方向に移動して回避位置７４に接近する第２車両２０ｂ（第２移動体）からサーバ５０に回避位置７４の画像が送信される。ここでは、第１車両２０ａの種類および第２車両２０ｂの種類として、二輪車を想定する。しかし、第１車両２０ａの種類および第２車両２０ｂの種類は二輪車でなく四輪車であってもよい。また、第１車両２０ａの種類と第２車両２０ｂの種類は相違してもよい。サーバ５０の構成は、第１実施形態のサーバ５０の構成と同じである。

［２．１．第１車両２０ａ、第２車両２０ｂの構成］
図５を用いて第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂの構成を説明する第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂの構成は、第１実施形態の車両２０の構成と概ね同じである。以下の説明では、第１車両２０ａの構成のうち、第１実施形態の車両２０の構成と同じものを同一の名称とし、符号の後ろに「ａ」を付している。同様に、第２車両２０ｂの構成のうち、第１実施形態の車両２０の構成と同じものを同一の名称とし、符号の後ろに「ｂ」を付している。

第１実施形態と異なり、第２実施形態の車両２０（第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂ）は、車車間通信部４４ａ、４４ｂを有する。車車間通信部４４ａ、４４ｂは、車車間通信を行うための通信機とアンテナを有する。

［２．２．処理］
図６を用いて第２実施形態に係る道路管理システム１０で行われる処理を説明する。以下の処理は、第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂの走行中に行われる。

ステップＳ１１において、第１車両２０ａの回避位置判定部３８ａは、回避行動検出部２４ａの検出結果に基づいて第１車両２０ａの旋回行動を監視する。ここで、情報処理部４０ａは、回避行動検出部２４ａにより検出される情報と位置検出部２６ａにより検出される位置情報に基づいて旋回行動が行われた位置を示す旋回位置情報を車両記録部３６ａに記録させる。

ステップＳ１２において、回避位置判定部３８ａは、回避行動検出部２４ａの検出結果に基づいて第１車両２０ａが回避行動を行ったことを認識する。

ステップＳ１３において、回避位置判定部３８ａは、車両記録部３６ａに記録される旋回位置情報に基づいて回避位置７４を判定する。回避位置７４の判定方法は第１実施形態のステップＳ３における判定方法と同じである。

ステップＳ１４において、制御部４２ａは、車車間通信部４４ａを制御して、回避位置７４を示す位置情報を送信させる。

ステップＳ１５において、第２車両２０ｂの制御部４２ｂは、車車間通信部４４ｂにより受信した位置情報と、位置検出部２６ｂにより検出される位置情報とを比較し、第２車両２０ｂが撮像を行うか否かを判定する。例えば、制御部４２ｂは、第２車両２０ｂが走行する道路７０の前方であって第１所定距離以内の範囲に回避位置７４がある場合に、撮像を行うと判定する。そして、第２車両２０ｂが、回避位置７４または回避位置７４の第２所定距離手前に到達した時点で、制御部４２ｂは、撮像部２２ｂを制御して路面を撮像させる。なお、常時または一定周期毎に撮像を行うことにより、既に撮像部２２ｂが撮像を行っている場合、制御部４２ｂは、回避位置７４の画像を抽出する。

ステップＳ１６において、情報処理部４０ｂは、撮像部２２ｂにより撮像される回避位置７４の路面の画像情報と位置検出部２６ｂにより検出される位置情報とを紐づける。

ステップＳ１７において、制御部４２ｂは、ネットワーク通信部２８ｂを制御して、回避位置７４の路面の画像情報とその画像情報に紐づけられる位置情報を送信させる。

ステップＳ１８において、サーバ５０は第２車両２０ｂから送信される回避位置７４の路面の画像情報に基づいて画像解析を行い、異常の種類を特定する。この処理により、異常の種類と位置が特定される。

［３．第３実施形態］
図７に示されるように、第３実施形態に係る道路管理システム１０では、道路７０を移動する第１車両２０ａ（第１移動体）が回避行動を行った場合に、第１車両２０ａと逆方向に移動して回避位置７４に接近する第２車両２０ｂ（第２移動体）からサーバ５０に回避位置７４の画像が送信される。ここでは、第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂとして、二輪車を想定する。しかし、第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂは二輪車でなく四輪車であってもよい。また、第１車両２０ａの種類と第２車両２０ｂの種類は相違してもよい。サーバ５０の構成は、第１、第２実施形態のサーバ５０の構成と同じである。また、第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂの構成は、第２実施形態の第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂの構成と同じである。

第３実施形態に係る道路管理システム１０で行われる処理は、第２実施形態と同じである。但し、ステップＳ１７において、制御部４２ｂは、ネットワーク通信部２８ｂを制御して、第２車両２０ｂが第１車両２０ａの移動方向と逆方向に移動することを示す情報を、画像情報と位置情報に付加することが好ましい。この情報は、第２車両２０ｂが走行する車道と反対側の車道に回避位置７４が存在することを意味する。

［４．第４実施形態］
図８に示されるように、第４実施形態に係る道路管理システム１０では、道路７０を移動する１以上の第１車両２０ａ（第１移動体）が回避行動を行った場合に、回避位置７４に接近する第２車両２０ｂ（第２移動体）からサーバ５０に回避位置７４の画像が送信される。ここでは、第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂとして、二輪車を想定する。しかし、第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂは二輪車でなく四輪車であってもよい。また、第１車両２０ａの種類と第２車両２０ｂの種類は相違してもよい。

第４実施形態において、サーバ５０は、タイマ５６とサーバ送信部５８とを有する。サーバ送信部５８は、情報を広域に送信する。また、図９に示されるように、第２車両２０ｂは、サーバ送信部５８から送信される情報を受信する放送受信部４６ｂを有する。

［４．１．処理］
図１０を用いて第４実施形態に係る道路管理システム１０で行われる処理を説明する。以下の処理は、第１車両２０ａおよび第２車両２０ｂの走行中に行われる。

ステップＳ２１～ステップＳ２３の処理は、第２実施形態のステップＳ１１～ステップＳ１３の処理と同じである。

ステップＳ２４において、第１車両２０ａの制御部４２ａは、ネットワーク通信部２８ａを制御して、回避位置７４を示す位置情報を送信させる。

ステップＳ２５において、サーバ演算部５２は、撮像の要否を判定する。判定方法は下記［４．２．］で説明する。

ステップＳ２５で撮像要と判定される場合、ステップＳ２６において、サーバ送信部５８は、回避位置７４を示す位置情報を送信する。

ステップＳ２７において、第２車両２０ｂの制御部４２ｂは、放送受信部４６ｂにより受信した位置情報と、位置検出部２６ｂにより検出される位置情報とを比較し、第２車両２０ｂが撮像を行うか否かを判定する。例えば、制御部４２ｂは、第２車両２０ｂが走行する道路７０の前方であって第１所定距離以内の範囲に回避位置７４がある場合に、撮像を行うと判定する。そして、第２車両２０ｂが、回避位置７４または回避位置７４の第２所定距離手前に到達した時点で、制御部４２ｂは、撮像部２２ｂを制御して路面を撮像させる。なお、撮像部２２ｂが常時または一定期間毎に撮像を行っている場合、制御部４２ｂは、回避位置７４の画像を抽出する。

ステップＳ２８～ステップＳ３０の処理は、第２実施形態のステップＳ１６～ステップＳ１８の処理と同じである。

［４．２．撮像要否の判定方法］
図１１を用いて、図１０のステップＳ２５において行われる撮像要否の判定方法を説明する。以下で説明する処理は、サーバ５０が第１車両２０ａから位置情報を受信するたびに行われる。ここでは、サーバ記録部５４により回避位置７４と回避行動の発生回数が記録され、タイマ５６により最初の回避行動を基点とする経過時間が計時される。

ステップＳ３１において、サーバ演算部５２は、サーバ記録部５４に回避位置７４の位置情報が記録されているか否かを判定する。位置情報がある場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３２に移行する。一方、位置情報がない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理はステップＳ３６に移行する。

ステップＳ３２において、サーバ演算部５２は、タイマ５６により計時される経過時間が所定時間以内か否かを判定する。経過時間が所定時間以内である場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３３に移行する。一方、経過時間が所定時間を超えている場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、処理はステップＳ３８に移行する。

ステップＳ３３において、サーバ演算部５２は、サーバ記録部５４に記録されている発生回数に１を加算する。処理はステップＳ３４に移行する。

ステップＳ３４において、サーバ演算部５２は、発生回数が所定回数を超えているか否かを判定する。発生回数が所定回数を超えている場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３５に移行する。そして、ステップＳ３５において、サーバ演算部５２は、撮像が必要と判定する。一方、発生回数が所定回数以内である場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、処理は一旦終了する。

ステップＳ３１からステップＳ３６に移行する場合、サーバ演算部５２は、回避位置７４の位置情報と発生回数の初期値とを紐づけて、サーバ記録部５４に記録させる。そして、ステップＳ３７において、サーバ演算部５２は、タイマ５６を起動させて経過時間の計時を開始する。

ステップＳ３２からステップＳ３８に移行する場合、サーバ演算部５２は、タイマ５６をリセットし、サーバ記録部５４に記録される発生回数を初期値にする。

［４．３．変形例］
第４実施形態では、サーバ５０がサーバ送信部５８を使用してから広域に位置情報を送信するようにしている。これに代わり、サーバ５０が回避位置７４周辺の路側機に位置情報を送信し、路側機から第２車両２０ｂに位置情報を送信するようにしてもよい。

［５．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の態様は、
道路７０を移動する移動体（車両２０、第１車両２０ａ）の回避行動を検出する回避行動検出部２４、２４ａと、
前記移動体（車両２０、第１車両２０ａ）の位置を検出する位置検出部２６、２６ａと、
前記回避行動検出部２４、２４ａの検出結果と前記位置検出部２６、２６ａの検出結果に基づいて前記回避行動が発生した回避位置７４を判定する回避位置判定部３８、３８ａと、
前記回避位置７４の路面を撮像する撮像部２２、２２ｂと、を備える。（全実施形態。）

上記構成によれば、異常がある可能性が高い回避位置７４の路面が選択的に撮像されるため、路面の解析を行う演算処理の負荷を抑制することができる。

本発明の態様において、
前記回避位置７４の位置情報を前記移動体（第１車両２０ａ）の外部の装置（第２車両２０ｂ）に送信する送信部（車車間通信部４４ａ）を備え、
前記撮像部２２ｂは、前記装置（第２車両２０ｂ）に設けられてもよい。（第２実施形態、第３実施形態。）

上記構成によれば、移動体（第１車両２０ａ）が回避行動を行った後に、移動体（第１車両２０ａ）以外の装置（第２車両２０ｂ）により回避位置７４の路面を撮像することができる。

本発明の態様において、
前記移動体を第１移動体（第１車両２０ａ）とし、
前記装置は、前記回避位置７４に接近する第２移動体（第２車両２０ｂ）であってもよい。（第２実施形態、第３実施形態。）

上記構成によれば、第１移動体（第１車両２０ａ）が回避行動を行った後に、回避位置７４に接近する前記第２移動体（第２車両２０ｂ）により回避位置７４の路面を撮像することができる。

本発明の態様において、
前記装置は、前記第１移動体（第１車両２０ａ）と同一方向に移動して前記回避位置７４に接近する第２移動体（第２車両２０ｂ）であってもよい。（第２実施形態。）

上記構成によれば、第１移動体（第１車両２０ａ）が回避行動を行った後に、第１移動体（第１車両２０ａ）に後続する第２移動体（第２車両２０ｂ）により回避位置７４の路面を撮像することができる。

本発明の態様において、
前記装置は、前記第１移動体（第１車両２０ａ）と逆方向に移動して前記回避位置７４に接近する第２移動体（第２車両２０ｂ）であってもよい。（第３実施形態。）

上記構成によれば、第１移動体（第１車両２０ａ）が回避行動を行った後に、第１移動体（第１車両２０ａ）の前方から接近する第２移動体（第２車両２０ｂ）により回避位置７４の路面を撮像することができる。

本発明の態様において、
前記移動体（車両２０、第１車両２０ａ、第２車両２０ｂ）は二輪車であってもよい。

上記構成のように、移動体（車両２０、第１車両２０ａ、第２車両２０ｂ）が二輪車である場合、回避行動を検出しやすい。（全実施形態。）

本発明の態様において、
前記第１移動体（第１車両２０ａ）の種類と前記第２移動体（第２車両２０ｂ）の種類は同一であってもよい。（第２実施形態、第３実施形態。）

第２移動体（第２車両２０ｂ）は第１移動体（第１車両２０ａ）と同じ回避行動を行う可能性が高い。このため、上記構成によれば、回避位置７４の路面の画像を第２移動体（第２車両２０ｂ）でも活用することができる。

本発明の態様において、
前記撮像部２２により撮像される前記回避位置７４の路面の画像情報と前記回避位置７４の位置情報とを紐づける情報処理部４０と、
紐づけられた前記画像情報と前記位置情報とを外部のサーバ５０に送信する送信部（ネットワーク通信部２８）と、を備え、
前記回避行動検出部２４と前記位置検出部２６と前記回避位置判定部３８と前記撮像部２２と前記情報処理部４０と前記送信部（ネットワーク通信部２８）は、前記移動体（車両２０）に設けられてもよい。（第１実施形態。）

本発明の態様において、
所定時間内に、同一の前記回避位置７４において複数の前記移動体（第１車両２０ａ）による前記回避行動が発生した場合に、
前記撮像部２２ｂは、前記回避位置７４の路面を撮像するようにしてもよい。（第４実施形態。）

上記構成によれば、複数の移動体（第１車両２０ａ）による回避行動が発生した場合に、回避位置７４の路面が撮像されるため、異常がある可能性がより高い路面を撮像することができ、無駄な撮像および画像解析を抑制することができる。

なお、本発明に係る道路管理システムは、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…道路管理システム２０…車両（移動体）
２０ａ…第１車両（移動体、第１移動体）
２０ｂ…第２車両（第２移動体）２２、２２ｂ…撮像部
２４…回避行動検出部２６、２６ａ…位置検出部
２８…ネットワーク通信部（送信部）３８…回避位置判定部
４０…情報処理部
４４ａ、４４ｂ…車車間通信部（送信部）
５０…サーバ７０…道路
７４…回避位置

Claims

道路を移動する第１移動体と、前記道路を移動する第２移動体と、サーバとを備える道路管理システムであって、
前記第１移動体は、
前記第１移動体の回避行動を検出する回避行動検出部と、
前記第１移動体の位置を検出する第１位置検出部と、
前記回避行動検出部の検出結果と前記第１位置検出部の検出結果に基づいて、前記回避行動の開始位置と、前記回避行動の終了位置と、前記開始位置と前記終了位置との中間位置とのいずれか一つを、前記回避行動が発生した回避位置として判定する回避位置判定部と、
前記回避位置を示す第１位置情報を前記第２移動体に送信する第１通信部と、を備え、
前記第２移動体は、
前記第１位置情報を受信する第２通信部と、
前記第２移動体の位置を検出する第２位置検出部と、
前記第２通信部によって受信された前記第１位置情報が示す前記回避位置と、前記第２位置検出部によって検出された前記第２移動体の位置とを比較し、前記第２移動体の位置が前記回避位置の第１所定距離手前である場合に、撮像を行うと判定する制御部と、
前記制御部が撮像を行うと判定した場合に、前記第２移動体が前記回避位置の手前の位置のうち前記第１所定距離よりも短い第２所定距離手前の位置に到達した時点で、前記回避位置の路面を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像を前記サーバに送信する第３通信部と、を備え、
前記サーバは、
前記第２移動体から送信される前記画像に基づいて画像解析を行い、前記回避位置の路面に存在する異常の種類を特定する、
道路管理システム。
請求項１に記載の道路管理システムであって、
前記第２移動体は、前記第１移動体と同一方向に移動して前記回避位置に接近する、
道路管理システム。
請求項１に記載の道路管理システムであって、
前記第２移動体は、前記第１移動体と逆方向に移動して前記回避位置に接近する、
道路管理システム。
請求項１～３のいずれか１項に記載の道路管理システムであって、
前記第１移動体は二輪車である、
道路管理システム。
請求項２又は３に記載の道路管理システムであって、
前記第１移動体の種類と前記第２移動体の種類は同一である、
道路管理システム。